SE522469C2 - Anordning och förfarande för stabilisering av ett ekipage med ett dragfordon och åtminstone en påhängssläpvagn eller ett släp - Google Patents

Anordning och förfarande för stabilisering av ett ekipage med ett dragfordon och åtminstone en påhängssläpvagn eller ett släp

Info

Publication number
SE522469C2
SE522469C2 SE0004876A SE0004876A SE522469C2 SE 522469 C2 SE522469 C2 SE 522469C2 SE 0004876 A SE0004876 A SE 0004876A SE 0004876 A SE0004876 A SE 0004876A SE 522469 C2 SE522469 C2 SE 522469C2
Authority
SE
Sweden
Prior art keywords
trailer
speed
towing vehicle
semi
brakes
Prior art date
Application number
SE0004876A
Other languages
English (en)
Other versions
SE0004876D0 (sv
SE0004876L (sv
Inventor
Gabriel Wetzel
Ian Faye
Klaus-Dieter Leimbach
Falk Hecker
Oliver Jundt
Original Assignee
Bosch Gmbh Robert
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Bosch Gmbh Robert filed Critical Bosch Gmbh Robert
Publication of SE0004876D0 publication Critical patent/SE0004876D0/sv
Publication of SE0004876L publication Critical patent/SE0004876L/sv
Publication of SE522469C2 publication Critical patent/SE522469C2/sv

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D53/00—Tractor-trailer combinations; Road trains
    • B62D53/04—Tractor-trailer combinations; Road trains comprising a vehicle carrying an essential part of the other vehicle's load by having supporting means for the front or rear part of the other vehicle
    • B62D53/08—Fifth wheel traction couplings
    • B62D53/0871—Fifth wheel traction couplings with stabilising means, e.g. to prevent jack-knifing, pitching, rolling, buck jumping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/1701—Braking or traction control means specially adapted for particular types of vehicles
    • B60T8/1708—Braking or traction control means specially adapted for particular types of vehicles for lorries or tractor-trailer combinations
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/1755—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/24—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to vehicle inclination or change of direction, e.g. negotiating bends
    • B60T8/246—Change of direction
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/24—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to vehicle inclination or change of direction, e.g. negotiating bends
    • B60T8/248—Trailer sway, e.g. for preventing jackknifing
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2230/00—Monitoring, detecting special vehicle behaviour; Counteracting thereof
    • B60T2230/06—Tractor-trailer swaying

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)

Description

: 25 522 469 2 stone ena påhängsvagrlen eller släpet automatiskt inställda i beroende av dragfordo- nets girhastighet och börvärdet för dragfordonets girhastighet. Alternativt blir brom- sarna hos den åtminstone ena påhängsvagnen eller släpet automatiskt inställda i be- roende av dragfordonets girhastighet, ekipagets hastighet och styrvinkeln, varvid börvärdet för dragfordonets girhastighet företrädesvis fastställs genom ekipagets hastighet och styrvinkeln. Beräkningen av dragfordonets börvärde för girhastigheten ur ekipagets hastighet och styrvinkeln framgår t. ex. av artikeln ”F DR - die F ahrdy- namikreglung von Bosch” av A. Van Zanten, R. Erhardt och G. Pfaff, ATZ Auto- mobiltechnische Zeitschrift 96 (1994), 11 sid. 674-689 resp. artikeln ”Vehicle Dy- namics Controler for Commercial Vehicles” av F. Hecker, S. Hummel, O. Jundt, K.- D. Leimbach, I. Faye, H. Schramm, SAE 973284, 1997, sid. 59-66. En uppmätning av böjvinkeln som t.ex. krävs vid lösningen enligt DE-OS 25 47 487, är därmed ej nödvändig.
Uppgiften löses enligt uppfinningen särskilt fördelaktigt genom att, för Stabilisering av ett ekipage av ett dragfordon och åtminstone en påhängssläpvagn och ett släp, bromsarna hos den åtminstone ena påhängssläpvagnen eller släpet inställs företrä- desvis automatiskt så att påhängssläpvagnen eller släpet får en kraftigare inbroms- ning än dragfordonet, om dragfordonets girhastighet, särskilt med ett toleransvärde, är större än börvärdet för dragfordonets girhastighet. D.v.s. påhängssläpvagnen eller släpet bromsas om drag fordonet är överstyrt. En mätning av böjvinkeln, som t.ex. erfordras vid lösningen enligt DE-OS-25 47 487, är därvid ej nödvändig. Uppfin- ningsförernålet kommer till användning för fordonsekipage. Därvid kan det röra sig om ett av ett dragfordon och en påhängssläpvagri eller ett släp bestående ekipage eller om ett av en personvagn och exempelvis en husvagn bestående ekipage.
Den aktuella inställningen av bromsarna hos den åtminstone ena påhängssläpvagnen eller släpet, så att påhängssläpvagrien eller släpet får en kraftigare inbromsning än dragfordonet om dragfordonets girhastighet, särskilt med ett toleransvärde, är större än börvärdet för dragfordonets girhastighet, sker företrädesvis därigenom att på- hängssläpvagnen eller släpet får en kraftigare inbromsning än dragfordonet, då 10 15 20 25 522 469 | af-afl 2 cl och sign (Aco) :ß sign (m) med Am = m' - a) varvid a; är girhastigheten, az* börvärdet för girhastigheten och cl toleransvärdet.
Enligt en tördelakfig uttöringsform av uppfinningen får påhängssläpvagnen eller släpet en kraftigare inbromsning än dragfordonet, då dA sígní-al-få) = sígnMw) Enligt en ytterligare fördelaktig uttöringsform av uppfinningen får påhängssläpvag- nen eller släpet en kraftigare inbromsning än dragfordonet, då |dAw I dr _>_c2 varvid c2 är ett ytterligare toleransvärde.
Såväl toleransvärdet cl som toleransvärdet c2 är exempelvis bestämbara på två olika sätt. För det forsta, kan det för såväl toleransvärdet cl som för toleransvärdet c2 handla om ett enda värde. Detta enda värde fastställs av omgivningen, dvs. inom ramen för tillämpningsområdet genom körprov och teoretiska överväganden. I detta fall handlar det om ett fast fórutbestämt och ej fóränderligt toleransvärde, som ej kan anpassas till körsituationer under köming av fordonet.
För det andra, kan såväl toleransvärdet cl som toleransvärdet c2 lagras i form av en karakteiistikkurva eller i form av ett karakteristikfält (flerdimensionell karakteristik). 10 15 20 25 30 522 469 4 Karakteristilckurvan eller karakterisfikfáltet fastställs likaså av omgivningen, dvs. inom ramen för applikationen genom körprov och teoretiska överväganden. För detta ändamål utvärderas fordonets förhållande i olika körsituationer med avseende dAw d: I ' Dvs. värden för dessa faktorer fastställs vid olika fordonshastigheter, vid olika styr- vinklar eller vid olika fiiktionskoefficienter hos körbanan, vilka karakteriserar en begynnande instabilitet hos ekipaget, eller vid vilka ekipaget börjar uppträda insta- på de vid dessa körsituationer inställda värdena för faktorema | w' - all eller bilt. Dessa värden lagras sedan i fonn av en karaktexistikkurva eller i form av ett ka- rakteristilcfält. Under körning av fordonet fastställs därefier kontinuerligt de tidigare lagrade värdena för fordonshastighet, styrvinkel eller friktionskoefiicient hos körba- nan. Dessa värden tjänar som utgångsvärden för karakteristikkurvan eller för karak- teristikfältet. I beroende av dessa utgångsvärden fastställs därpå det för den aktuella körsituationen motsvarande toleransvärdet cl resp. c2. Genom detta tillvägagångs- sätt anpassas följaktligen såväl toleransvärdet cl som toleransvärdet c2 kontinuerligt till den aktuella fordonssituationen. Därmed är det således möjligt att exempelvis för motorvägsköming (längre tid vid högre fordonshastighet och samtidigt inte alltför stora styrvinkelförändringar) ställa in andra toleransvärden än vid köming i stads- trafik (lägre fordonshastighet med samtidigt större styrvinkelförändringar).
Enligt en ytterligare fördelaktig utföringsform av uppfinningen blir påhängssläpvag- nen eller släpet kraftigare inbromsat än dragfordonen, då Iaf-w |2c1 sign (Aw) :sign (w) dAw sign(-í) = síg1z(Aw) och dAa) dr _>. c2 10 15 20 "fi fßiw 522 469 med Aco=w'-a> Enligt en ytterligare fördelaktig utföringsfonn av uppfinningen blir den åtminstone ena påhängssläpvagnen eller släpet påverkat av en på bägge sidor väsentligen lika inbromsning.
Enligt en särskilt fördelaktig utföríngsform av uppfinningen avbryts inställningen av bromsarna hos den åtminstone ena påhängssläpvagrlen eller släpet i beroende av dragfordonets girhastighet och bör-girhastigheten hos dragfordonet eller i beroende' av dragfordonets girhastighet, ekipagets hastighet och styrvirnkeln, särskilt hastigt efter det att en växling har skett av fórtecknen hos giraccelerationen. Alternativt un- dersöks om värdet för giraccelerationen ligger i ett litet område kring noll. Detta område definieras som ett litet område kring noll, dvs. området motsvarar ett inter- vall från -GB1 till +GB 1. Följaktligen avbryts inbromsningen av påhängssläpvag- nen eller släpet då giraccelerationen, för positiva giraccelerationer, är mindre än +GBl resp. då giraccelerationen, för negativa giraccelerationer, är större än -GBL Under en kraftigare inbromsning av påhängssläpvagnen eller släpet än av dragfor- donet enligt uppfinningsidén avses generellt att påhängssläpvagnen eller släpet bromsas medan dragfordonet ej bromsas. Skulle på bestämda grunder, t.ex. genom en manövrering av bromsarna av dragfordonets förare, även en bromssignal avges till dragfordonets bromsar, är det enligt uppfmningen så anordnat att bromsarna hos påhängssläpvagnen bromsar in densamma kraftigare än dragfordonet, dvs. att på- hängssläpvagnen eller släpet får en kraftigare inbromsning än dragfordonet.
Ytterligare fördelar och särdrag framgår av efterföljande beskrivning av utförings- exempel.
F ig. l visar ett utföringscxempel av ett bromsberälmingsmedel enligt uppfm- ningen, -_,; _ , . . . . .. .. 10 15 20 25 522 469 6 F ig. 2 visar ett förlopp för bör-girhastighet och är-girhastighet endast som exempel vid användning av uppfinningen, F ig. 3 visar ett förlopp för böjvinkel och bör-böjvinkel mellan dragfordonet och en påhängssläpvagri eller ett släp endast som exempel vid använd- ning av uppfinningen.
Fig. 1 visar ett utföringsexempel av ett bromsberäkningsmedel 7. Bromsberälmings- medlet 7 fastställer ett börvärde F; för bromslcraften hos pâhängssläpvagrien eller släpet i beroende av styrvinkeln å, hastigheten V för ekipaget innefattande dragfor- don och påhängssläpvagn eller släp samt girhastigheten a). Styrvinkeln å fastställs medelst en styrvinkelsensor 1. Hastigheten V hos ekipaget innefattande dragfordon och påhängssläpvagn eller släp avkänns medelst en hastighetssensor 2. Enligt ett alternativt utförande fastställs hastigheten V för ekipaget på känt sätt i beroende av de för dragfordonet fastställda hjulvarvtaleni Girhastigheten a) hos dragfordonet fastställs medelst en girhastighetssensor 3. Börvärdet F 3' för bromskraften är på ett fördelaktigt sätt en signal för styrning av bromstrycket.
Bromsberäkningsmedlet 7 uppvisar en bör-girhastighetskrets 4, medelst vilken bör- girhastigheten fastställs i beroende av ekipagets hastighet V och styrvinkeln å.
Medelst en bör-ärvärdes-jäntfórelselcrets 5 inställs börvärdet F; för bromsarna hos påhängssläpvagnen eller släpet på så sätt, att bromsarna hos påhängssläpvagrien el- ler släpet bromsar densamma, då girhastigheten a), hos dragfordonet överskrider börvärdet a) för girhastigheten hos dragfordonet med ett toleransvärde cl. Broms- kraften inställs på fördelaktigt sätt medelst en karakteristikkurva “eller ett karakteri- stikfält. Som utgångsvärden härför utvärderas följande storheter: fordonsmassa (massan hos påhängssläpvagrien eller släpet samt massan hos dragfordonet), for- donshastighet samt fiiktionskoefficient hos körbanan, på vilken fordonsekipaget be- finner sig. Följande samband skall gälla: Ju större massa hos fordonet desto större är 10 15 20 25 30 522 469 7 den bromskrafi som skall ställas in. Ju mindre fiiktionskoefficient hos körbanan desto mindre är den bromskrafi som skall ställas in.
Bör-ärvärdes-jämfórelselcretsen 5 ställer in börvärdet F s' för bromsarna hos på- hängssläpvagnen eller släpet på så sätt, att påhängssläpvagnen eller släpet får en kraftigare inbromsning än dragfordonet, då I w' - w! z 01 och i sign (Am) i sign (m) varvid cl är toleransvärdet.
Enligt en särskilt Fórdelaktig uttöringsform ställer bör-ärvärdes-jämfórelselcretsen 5 in börvärdet F f för bromsarna hos påhängssläpvagnen eller släpet på så sätt, att på- hängssläpvagnen eller släpet får krafligare inbromsning än dragmaskinen, då l w' - ml 2 cl sign (Am) :é sign (w) ' ( dAaJ Sign = SígrÃAáI) och * dAw dt > c2 med Aa1=w°-w F ig. 2 visar ett förlopp för bör-girhastigheten af och är-girhasfigheten w över tiden t som ett exempel på användning av uppfinningen. Därvid betecknar hänvisningssiiï- ran 10 den tidpunkt vid vilken gäller | w' - wl _>_ cl och sign (Aw) :sign (al) 10 5 Q 2 4 6 9 i " 8 och påhängssläpvagnen eller släpet får en inbromsning enligt uppfinningen.
Hänvisníngssiffran 11 betecknar den tidpunkt, vid vilken en växling uppträder i förtecknen för giraccelerationen efter inbromsning av påhängssläpvagnen eller slä- pet vid tidpunkten 10. Det vid tidpunkten 10 påbörjade bromsförloppet avbryts vid tidpunkten ll.
Fig. 3 visar motsvarande förlopp hos bör-böjvinkel NP' och är-böjvinkeln och är- böjvinkel NP mellan dragfordonet och en påhängssläpvagn eller ett släp i förhållan- de till förloppet för bör-gírhastigheten w' och är-girhastigheten a) enligt fig. 2. Som fig. 3 visar, är det med förfarandet enligt uppfinningen möjligt att på ett mycket spe- ciellt sätt stabilisera påhängssläpvagrlen eller släpet även utan uppmätning av böj- vinkeln All”.

Claims (11)

10 15 20 21-1 25 (n .\> I\) 42- c\ \.O , ,, , u .- n ' I, ., . n. n r o *IH- q n u. n I I ' _ . -. -. . . u u e ,, . a . 1 n o .. « . . - . n n | I ~ I H 9 Patentkrav
1. Anordning for stabilisering av ett ekipage innefattande ett dragfordon och åtmin- stone en påhängssläpvagri eller ett släp, kännetecknad av att Stabiliseringsanord- ningen har bromsberälcriingsmedel (7) för automatisk inställning av bromsarna hos åtminstone påhängssläpvagrten eller släpet i beroende av dragfordonets gir- hastighet (w) och dess bör-girhastighet (wi), eller i beroende av dragfordonets girhastighet (w), ekipagets hastighet (V) och styrvinkeln (5 ). .
2. Stabiliseringsanordning enligt krav 1, kännetecknad av att bromsberäknings- medlen (7) automatiskt ställer in bromsarna hos åtminstone en påhängssläpvagn eller släp på så sätt, att påhängssläpvagnen eller släpet får en laaftigare inbroms- ning än dragfordonet då girhastigheten (w) hos dragfordonet överskrider börvär- det (wl) for dragfordonets girhastighet speciellt med ett toleransvärde (cl). .
3. Stabiliseringsanordning enligt krav l eller 2, kännetecknad av att bromsberäk- ningsmedlen (7) automatiskt ställer in bromsama hos åtminstone en påhängs- släpvagnen eller släpet på så sätt, att påhängssläpvagnen eller släpet får en kraf- tigare inbromsning än dragfordonet, då | wi- w Iz cl och sign (Aw) :t sign (w) med Aw = w* - w varvid w är girhastigheten, w' börvärdet för girhastigheten och cl ett tolerans- värde. .
4. Stabiliseringsanordning enligt krav 1, 2 eller 3, kännetecknad av att bromsbe- räkningsmedlen (7) automatiskt ställer in bromsarna hos åtminstone en påhängs- 10 15 20 25 30 522 469 10 släpvagn eller släpet på så sätt, att påhängssläpvagnen eller släpet får en kraftiga- re inbromsning än dragfordonet, då da i signßïiïæ-j = sign(Am) med Aa>=af-w .
5. Stabiliseringsanordning enligt krav 1, 2, 3 eller 4, kännetecknad av att bromsbe- räkningsmedlen (7) automatiskt ställer in bromsarna hos åtminstone en påhängs- släpvagn eller släpet på så sätt, att påhängssläpvagnen eller släpet får en kraftiga- re inbromsning än dragfordonet, då dAw dt med 202 Aco=af- w varvid c2 är ett ytterligare toleransvärde. .
6. Stabiliseringsanordning enligt något av de tidigare lcraven, kännetecknad av att bromsberälcningsmedlen bromsar in åtminstone en påhängssläpvagn eller släp väsentligen lika på båda sidor. .
7. Stabiliseringsanordning enligt något av de tidigare kraven, kännetecknad av att bromsberäkningsmedlen (7) företrädesvis omedelbart avbryter inställningen av bromsarna hos åtminstone en påhängssläpvagn eller släp i beroende av dragfor- donets girhastighet (w) och börvärdet fór dess girhastighet (af) eller i beroende av dragfordonets girhastighet (w), ekipagets hastighet (V) och styrvinkeln (å ), efter att en växling av giraccelerationens (da) /dt) fórtecken har inträffat. .
8. Förfarande för Stabilisering av ett ekipage, innefattande ett dragfordon och åt- minstone en påhängssläpvagn eller ett släp medelst en stabiliseringsanordning u u - a n ~ . 4 ø ø | . n .n 10 15 20 n s 1 | n u : u | ø \ I I I v' ll enligt något av de tidigare kraven, kännetecknat av att bromsarna hos åtminsto- ne en påhängssläpvagn eller släp automatiskt ställs in i beroende av girhastighe- ten (w) hos dragfordonet och börvärdet fór dess girhastighet (wl) eller i beroende av dragfordonets girhastighet (w), ekipagets hastighet (V) och styrvinkeln (6 ).
9. Förfarande enligt krav 8, kännetecknad av bromsarna hos åtminstone en på- hängssläpvagnen eller släp automatiskt ställs in på så sätt, att påhängssläpvagnen eller släpet får en kraftigare inbromsning än dragfordonet, då dragfordonets gir- hastighet (w), särskilt med ett toleransvärde (cl), är större än börvärdet (w') för dragfordonets girhastighet.
10. F örfarande enligt krav 8 eller 9, kännetecknat av att åtminstone en påhängssläp- vagn eller släp inbromsas väsentligen lika på båda sidor.
11. ll. F örfarande enligt krav 8, 9 eller 10, kännetecknat av att inställningen av brom- sarna hos åtminstone en påhängssläpvagri eller släp i beroende av dragfordonets girhastighet (w) och börvärdet (w') för dess girhastighet eller i beroende av drag- fordonets girhastighet (w), ekipagets hastighet (V) och styrvínkeln (å), avbryts väsentligen omedelbart efter att en växling av giraccelerationens (dw /dt) för- tecken har inträffat.
SE0004876A 1999-12-30 2000-12-28 Anordning och förfarande för stabilisering av ett ekipage med ett dragfordon och åtminstone en påhängssläpvagn eller ett släp SE522469C2 (sv)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE19964058.0A DE19964058B4 (de) 1999-12-30 1999-12-30 Einrichtung und Verfahren zum Stabilisieren eines Gespanns aus einer Zugmaschine und zumindest einem Auflieger oder Anhänger

Publications (3)

Publication Number Publication Date
SE0004876D0 SE0004876D0 (sv) 2000-12-28
SE0004876L SE0004876L (sv) 2001-07-01
SE522469C2 true SE522469C2 (sv) 2004-02-10

Family

ID=7935182

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
SE0004876A SE522469C2 (sv) 1999-12-30 2000-12-28 Anordning och förfarande för stabilisering av ett ekipage med ett dragfordon och åtminstone en påhängssläpvagn eller ett släp

Country Status (5)

Country Link
US (1) US6516260B2 (sv)
JP (1) JP4394274B2 (sv)
DE (1) DE19964058B4 (sv)
FR (1) FR2803260B1 (sv)
SE (1) SE522469C2 (sv)

Families Citing this family (26)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10144299B4 (de) * 2001-09-10 2005-07-14 Knorr-Bremse Systeme für Nutzfahrzeuge GmbH Verfahren zur Fahrzustandsstabilisierung eines Nutzfahrzeugverbandes
JP2004359216A (ja) * 2003-06-03 2004-12-24 Robert Bosch Gmbh 連結車両の安定化方法および装置
EP1740414B1 (en) * 2003-06-30 2013-04-10 Kelsey-Hayes Company Method and apparatus for detecting and correcting trailer induced yaw movements in a towing vehicle
US6999856B2 (en) * 2003-08-28 2006-02-14 General Motors Corporation Trailer tongue length estimation using a trailer yaw rate sensor
EP1516792B1 (de) * 2003-09-18 2006-09-13 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Berücksichtigung der Fahrer-Lenkreaktion bei der Gespannstabilisierung
SE533870C2 (sv) 2005-07-11 2011-02-15 Volvo Lastvagnar Ab System och förfarande för stabilisering av en fordonskombination
US7447585B2 (en) * 2006-05-03 2008-11-04 Tandy Engineering & Associates, Inc. Stability enhancing system for tow-vehicle towing trailer-assembly with trailer sensors
US8740317B2 (en) * 2006-08-11 2014-06-03 Robert Bosch Gmbh Closed-loop control for trailer sway mitigation
US20080177454A1 (en) * 2007-01-18 2008-07-24 Bond James R Integrated trailer brake control system
US8060288B2 (en) 2009-03-20 2011-11-15 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Control system and method to inhibit automatic transmission downshifting during trailer sway
US8965645B2 (en) * 2009-06-25 2015-02-24 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Method and system for automated control of transmission ratio change
US8838353B2 (en) * 2009-07-24 2014-09-16 Robert Bosch Gmbh Trailer sway mitigation using measured distance between a trailer and a tow vehicle
US8326504B2 (en) * 2009-07-30 2012-12-04 Robert Bosch Gmbh Holistic control for stabilizing vehicle-trailer swaying
US20110087402A1 (en) * 2009-10-14 2011-04-14 Continental Teves, Inc. Detection of Trailer Sway Utilizing Park Assist Sensors
US8585551B2 (en) 2010-01-27 2013-11-19 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Method and system for adaptive continuously variable transmission gear ratio control
US8751124B2 (en) * 2010-03-02 2014-06-10 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Method and system for adaptive electronic driveforce unit control
US8655569B2 (en) 2010-03-02 2014-02-18 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Method and system for varying an output of a driveforce unit based on load data
US9061663B2 (en) 2010-10-27 2015-06-23 Robert Bosch Gmbh Trailer sway mitigation using torque vectoring
US8311693B2 (en) * 2010-11-19 2012-11-13 Robert Bosch Gmbh Energy management for hybrid electric vehicle during trailer sway
US9031754B2 (en) 2011-10-04 2015-05-12 Bendix Commercial Vehicle Systems Llc Towing vehicle controller providing brake control to a towed vehicle and method
DE102012000784A1 (de) * 2012-01-17 2013-07-18 GM Global Technology Operations LLC (n. d. Gesetzen des Staates Delaware) Stabilisierung eines Fahrzeuggespanns
DE102015108681A1 (de) * 2015-06-02 2016-12-08 Knorr-Bremse Systeme für Nutzfahrzeuge GmbH Verfahren zur Stabilisierung einer Zugfahrzeug-Anhängerkombination während der Fahrt
US10222804B2 (en) 2016-10-21 2019-03-05 Ford Global Technologies, Llc Inertial reference for TBA speed limiting
JP6926664B2 (ja) * 2017-05-18 2021-08-25 株式会社アドヴィックス 牽引車両の運動制御装置
US10589728B2 (en) 2018-04-03 2020-03-17 Bendix Commercial Vehicle Systems Llc System and method for controlling wheel brakes on a trailer in a tractor-trailer
EP4197866A1 (en) * 2021-12-16 2023-06-21 TOYOTA MATERIAL HANDLING MANUFACTURING ITALY S.p.A Stability control of a tugger train

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE2547487A1 (de) * 1975-10-23 1977-04-28 Bosch Gmbh Robert Fahrzeug bestehend aus fuehrungsteil und schubteil
DE4123234C1 (sv) * 1991-07-13 1992-08-27 Mercedes-Benz Aktiengesellschaft, 7000 Stuttgart, De
DE19708144A1 (de) * 1997-02-28 1998-09-03 Itt Mfg Enterprises Inc Verfahren zur Vermeidung von Pendelbewegungen der Deichsel eines Kfz.-Anhängers
FR2771361B1 (fr) * 1997-11-25 2000-01-14 Renault Vehicules Ind Procede et systeme de stabilisation d'un vehicule par freinage

Also Published As

Publication number Publication date
US6516260B2 (en) 2003-02-04
DE19964058B4 (de) 2015-11-12
US20010032043A1 (en) 2001-10-18
JP4394274B2 (ja) 2010-01-06
SE0004876D0 (sv) 2000-12-28
JP2001213301A (ja) 2001-08-07
SE0004876L (sv) 2001-07-01
DE19964058A1 (de) 2001-07-05
FR2803260B1 (fr) 2005-05-20
FR2803260A1 (fr) 2001-07-06

Similar Documents

Publication Publication Date Title
SE522469C2 (sv) Anordning och förfarande för stabilisering av ett ekipage med ett dragfordon och åtminstone en påhängssläpvagn eller ett släp
US6498977B2 (en) Device and method for stabilizing a combination of a tractor vehicle and at least one semitrailer or trailer
JP3480929B2 (ja) 車両運動制御装置
US6895318B1 (en) Oversteer steering assistance controller
WO2005005200A2 (en) Method and apparatus for detecting and correcting trailer induced yaw movements in a towing vehicle
JP2002500985A (ja) 横転を回避するための車両の安定化方法および装置
EP3016826B1 (en) Method, system and device for controlling a vehicle brake system
AU2005202988A1 (en) Cruise control system
JP2004359216A (ja) 連結車両の安定化方法および装置
JP2941053B2 (ja) アンチスキッド制御装置
JPH01103566A (ja) 車両用固着防止装置
JPH05501694A (ja) 車両
KR930005842A (ko) 차량의 앤티스키드 브레이크장치
CN210554770U (zh) 一种防止汽车高速状态下侧翻的装置
US5620240A (en) Anti-lock brake method and system including a variable primary to secondary apply hold stage
US6502029B2 (en) System and method for ABS stability control
JP4379039B2 (ja) 車両の運動制御装置
JP2001071879A (ja) 車両の制動制御装置
EP1306288A2 (de) Verfahren zum Stabilisieren eines Mehrspur-Kraftfahrzeugs
KR100845910B1 (ko) 차량의 선회 안정성 향상을 위한 엔진 토크 저감 제어 후토크 회복 방법
Nuessle et al. Objective test methods to assess active safety benefits of ESP
KR100496687B1 (ko) 전자식 주행안전 장치
JP4406214B2 (ja) 車輌の制動制御装置
KR20010070329A (ko) 차량의 코너링을 감지하기 위한 방법 및 장치
JPS6317161A (ja) 制動液圧保持機能付き自動車用アンチスキツドブレ−キ装置

Legal Events

Date Code Title Description
NUG Patent has lapsed