SE464434B - Radarmottagaranordning med ett flertal mottagarkanaler - Google Patents

Description

464 434 10 15 20 25 30 35 2 tighet eller både avstånd och hastighet, vilket är fallet med mellanfrekvensrepetitionsradar (MFR-radar). Tvetydig- heten avlägsnas från de tvetydiga parametrarna genom periodiska sekventiella modifieringar av den utsända vâgformen, vilka modifieringar i allmänhet åstadkommes genom kontinuerliga eller diskontinuerliga variationer av upprepningsfrekvensen eller av den utsända bärvågs- frekvensen. Perioden för dessa sekvenser måste vara tillräckligt kort för att åtminstone en av dem skall vara kvar under tiden för belysning av ett mål. Vissa typer av oönskade ekon eller signaler (ekon från marken, mål på osannolikt avstånd eller med osannolik hastighet), vilkas särdrag skiljer sig mycket från användbara ekon, elimineras med hjälp av speciella anordningar.

Arkitekturen, vilken väsentligen är baserad på åstadkommandet av ett traditionellt anpassat filter, har, fastän den är optimerad för detektering av ett mål i en miljö med bredbandigt vitt brus, nackdelar när fiendemiljön inte längre är vitt brus. Vid filtreringen går i själva verket i den mottagna signalen implicit ingående information förlorad och organ, som används senare vid behandlingen av den filtrerade signalen, kan inte på något sätt återvinna denna information. Ändamålet med föreliggande uppfinning är att åstad- komma en mottagningsanordning, vilken kan ta hänsyn till den i den mottagna signalen implicit ingående in- formationen, som skulle ha gått förlorad med de traditio- nella teknikerna för anpassad filtrering. Även om denna anordning teoretiskt minskar signal-/termiskt-brusförhål- landet är försämringen av radarns totala prestanda i allmänhet noll eller liten i jämförelse med en radar som är utrustad med en traditionell behandlingsanordning.

Föreliggande uppfinningsföremål är därför en radar- mottagaranordning, vilken huvudsakligen kännetecknas av ett flertal mottagarkanaler a, där a = l, 2,...A, vilka mottagarkanaler är anordnade att parallellt ut- vinna information i olika delar av den mottagna signalens spektrum, före eventuell anpassad filtrering av den mot- 10 15 20 25 30 35 464 434 3 tagna signalen, varvid var och en av kanalerna a inne- fattar filtreringsorgan, vilkas centralfrekvens skiljer sig från bärfrekvensen fo.

Andra särdrag och fördelar med uppfinningen kommer att framgå klart av den följande beskrivningen med hän- visning till figurerna på de bifogade ritningarna. Fig l visar det allmänna blockschemat för en första utförings- form av anordningen enligt uppfinningen. Fig 2 visar det allmänna blockschemat för en andra utföringsform av anordningen enligt uppfinningen. Fig 3 visar ett första schema för en speciell utföringsform enligt fig 2. Fig 4, 5 och 6 visar spektra för de erhållna signalerna och överföringsfunktionerna för filtren för olika fall. Fig 7 visar ett andra schema för en speciell utföringsform enligt fig 2. Fig 8 visar ett allmänt blockschema för en utföringsform av behandlingskretsen 10. Fig 9 visar en första speciell utföringsform av kretsen 10. Fig l0 visar en andra speciell utföringsform av kretsen l0 med en första utföringsform av extraktorkretsen 22. Fig ll, 12 och l3 visar olika utföringsformer av extraktor- kretsen 22 med avseende på den i fig l0 visade utförings- formen. Fig 14 visar en första utföringsform av en mät- krets enligt fig lO, vilken krets möjliggör avlägsnandet av tvetydigheten för hastigheten. Fig 15 visar en andra utföringsform av en mätkrets enligt fig lO, vilken krets möjliggör avlägsnande av tvetydigheten i avståndet.

Anordningen enligt föreliggande uppfinning är avsedd för behandling av den mottagna signalen i en radar, exempelvis efter det att denna signal har transponerats till mellanfrekvens.

Fig 1 visar det allmänna blockschemat för en första utföringsform av anordningen enligt uppfinningen.

Anordningen innefattar ett flertal mottagningskana- ler, av vilka endast tre l, 2 och 3 visas. Samtliga dessa kanaler tar emot signalen parallellt efter det att denna har frekvenstransponerats, varefter den har bärfrekven- sen fo. Var och en av kanalerna innefattar ett specifikt filter 4, 5, 6, som är centrerat på en frekvens fa, varvid 464 434 * 10 15 20 25 30 35 4 a är ett index för kanalnumret och a = l, 2 ..... A, där stora A är antalet kanaler. Alla filtren har samma passband, vilket är det för det anpassade filtret. En- = fo + ^1f' f'2 = fo + Azf etc. Filtret 4 är därför centrerat på en frek- dast centralfrekvensen är skiftad f'1 vens f'l, vilken ingår i den mottagna signalens spektrum och dess passband är detsamma som det för det anpassade filtret, dvs ungefär 1/T. Filtret 5 är centrerat på en frekvens f'2 och filtret 6 på en frekvens f'3. Dessa filter är inte centrerade på den mottagna signalens bärfrekvens som är fo, transponeringsfrekvensen eller fo + fdo, där fdo är den mot centralfrekvensen fo sva- rande Doppler-frekvensen i fallet med detektering av ett rörligt mål. Dessa filter är centrerade på en frek- vens som ligger i.denna signals spektrum.

Utsignalerna från filtren É, 5 och 6 har central- 1« Å2 3 frekvenserna fo + -ï- , fo + -ï- resp fo + -É- . Dessa frekvenser är alltså bärfrekvenserna för filtrens utsigna- ler.

Varje kanal har alltså en distinkt bärfrekvens som tillhör den mottagna signalens spektrum, varvid det inte är uteslutet att en av dessa bärfrekvenser är lika med frekvensen fo. Skillnaden mellan bärfrek- venserna och centralfrekvensen fo måste vara av storleks- ordningen àç, där I är varaktigheten för en utsänd puls, för att signal/brusförhållandet inte skall försämras alltför mycket. Värden såsom å? eller ä är godtagbara.

Blandare 7, 8 resp 9 mottager signaler med frekvïnš serna fl, fz oâhff3, varvid fl = fo + -å-, f2 = fo + -É- och f3 = fo + -5-I avlägsnas från insignalen. Vid utgången från dessa kana- vilket medger att dessa bärfrekvenser ler l, 2 och 3 erhålles därför signalerna sl, s2 resp s3. En behandlings- och driftskrets l0 tar hänsyn till utsignalerna från de olika kanalerna för att utföra sorte- ring mellan de önskade ekona och interferenssignaler- na av olika ursprung i beroende av den använda radartypen. 10 15 20 25 30 35 464 434 5 I fig 2 visas också ett allmänt blockschema för en andra utföringsform av mottagningsanordningen enligt uppfinningen.

Anordningen innefattar på samma sätt ett antal parallellkopplade mottagarkanaler (A kanaler), av vilka endast tre visas. Dessa kanaler mottar signalen efter frekvenstransponeringen, vilken signal har fo som bär- frekvens efter transponeringen. Insignalen till varje eller fo + f i fallet kanal har en frekvens lika med fo do med detektering av ett rörligt mål.

Varje kanal innefattar en blandare 12, 13 resp 14, som utför en frekvenstransponering med värdet Aaf, eller närmare bestämda Alf för den första kanalen A2f för den andra kanalen och A3f för den tredje kanalen (a representerar indexet som visar numret för motsvarande kanal).

Varje kanal innefattar också ett filter 15, 16 och 17, som är felanpassat i förhållande till insigna- len eftersom det är centrerade på frekvensen fo och som har bredden Af är lika med å. Utsignalerna från A f varje filter har därför en bärfrekvens lika med fo + -å-V .Azf A3f fo + -E- resp fo + -5-.

Varje kanal innefattar därefter blandare 18, 19 och 20, som mottar utsignalerna från filtret 15, 16 resp 17 och en signal med en bärfrekvens av fl, f2 resp A f A f 2 f3, där fl är lika med fo + -š-, f2 är lika med fo + _2- A3f och f3 är lika med fo + -É- bärfrekvenserna fl, f2 och f3 avlägsnas från signalen.

Dessa blandare medger att Videosignalerna ll, 12 och 13 från var och en av kana- lerna behandlas därefter i behandlingskretsen 10. Denna andra utföringsform har den fördelen att det är möjligt att använda den redan befintliga utrustningen i radar, nämligen filter med centralfrekvensen fo, som är an- passade till den mottagna mellanfrekvensen. 464 434 10 15 20 25 30 35 6 Fig 3 visar ett första schema för en speciell ut- föringsform enligt den i fig 2 visade andra utförings- formen.

I denna utföringsform har antalet kanaler valts till två, varvid translationsfrekvensen för var och en av dessa kanaler är symmetrisk kring filtrens central- frekvens fo, dvs bärfrekvensen för insignalen för mot- tagaranordningen. De mottagna pulserna, som är centrerade på frekvensen fo, frekvensskiftas med -Af i den första kanalen och med +Af i den andra kanalen. Signalen filtre- ras därefter i filtren 15 och 16, vilka är filter som är anpassade till centralfrekvensen fo, varvid motsva- rande utsignaler blir s'l och s'2. Dessa frekvensers signalspektrum är produkten av insignalens spektrum och konjugatet av filtrets överföringsfunktion. Om fallet med en rektangulär puls med en fast bärfrekvens betrak- tas till att börja med ges spektrumet s'l resp s'2 av följande uttryck: sin¶(f0-f)I sin¶(f0-Af-f)T G1 = wcfo-f)T ' ¶(f0-Af-f)f sinn(f0-f)T sin¶(f0+Af-f)r G2 = n(fO-f>f «(f0+Af-f)f I traditionella radar,i vilka frekvenskiftet Af är noll,erhålles spektrumet G0(f), som ges av uttrycket: 2 “Ein n (fo-f){¶ 2 Gdf) = írïfïl \ J Blandarna 18 och 19 gör det möjligt att eliminera Ai frekvenserna fl och fz, där fl är lika med fo - 2 Af och f2 är lika fo + É- de behandlingen. ; för utförande av den efterföljan- Fig 4, 5 och 6 visar spektra Gl, G2 för utsignalerna från filtren 15, 16 och spektrumet G0 för utsignalen från ett anpassat filter som är centrerat på frekvensen 10 15 20 25 30 35 464 434 7 fo. Överföringsfunktionerna H1, H2 resp H0 visas också. I fig 4 har Af, dvs frekvensskiftet mellan fl och fz valts till z%; i fig 5 har Af valts till šï och i fig 6 till zå. Det bör noteras att för den i fig och för filtren 3 visade utföringsformen, i vilken frekvenserna fl f2 är symmetriska med avseende på centralfrekvensen fo, är funktionerna G resp G2 symmetriska med avseende på fo - âš och fo + å- och har sina maxima för dessa värden på f: . Af sinn -5 T Gl(f)max = G2(f)max = _;_Ã:f__ 2 Det bör noteras att för värden på f av storleksord- ningen šï är spektra G1 och G2 tillräckligt separerade och att deras form ansluter mycket nära till G0. spektralbredd är speciellt mycket nära den för G0, vilket medför att avståndsupplösningsförmågan bibehálles. Värden Deras Af << šç är användbara men mindre intressanta. Värden >> 1- är också användbara om signal-/termiskt-brusför- hålâändet förblir tillräckligt. För varje mottagen puls sker allting sålunda som om det funnits två identiska radar, som var strikt synkrona och frekvensskiftade med två gånger Aš lika med Af; varvid bärfrekvensen för signalen s'l på filtrets 15 utgång (eller centralfrek- E vensen för spektrumet) är fl, där fl är lika med fo - 2 och bärfrekvensen för signalen s'2 på filtrets 16 ut- gång är fz, där fz = fo + Aš.

Fig 7 visar en speciell utföringsform enligt fig 2, vilken utföringsform avser en andra typ av sändning- mottagning. Denna utföringsform avser det fall då tåg av koherenta pulser med en fast bärfrekvens och med en repetitionsfrekvens av fr sändes. Liksom i fallet med traditionella koherenta radar, i vilka mellantrans- poneringsfrekvensen måste vara mycket stabil, måste tillräckligt stabila transponeringsfrekvenser fl f2 väljas. I denna utföringsform är skiftet mellan de och 464 434 10 15 20 25 30 35 8 två centralfrekvenserna fl och f2 lika med 2Kfr, där K är ett heltal. Med hjälp av den första blandaren 12 utföres alltså en translation av den mottagna signalens frekvens fo med ett värde Af lika med -2Kfr och på samma sätt utföres med hjälp av en blandare 13 en frekvens- translation av den mottagna signalens frekvens fo med ett värde lika med Af = 2Kfr.

Filtren 15 och 16 gör det därefter möjligt att erhålla spektrumet runt centralfrekvenserna fo - Kfr och fo + Kfr. bärfrekvenserna eller centralfrekvenserna fl, fz, + Kf .

I' Blandarna 18 och 19 eliminerar därefter där fl är lika med fo - Kfr och f2 är lika med fo En frekvenssyntetiserare 20 åstadkommer exempelvis refe- rensfrekvenserna fr É 2KFr, fo - Kfr och fo + Kfr och företrädesvis också mellanfrekvensen fo (vilken repre- senterar det konstanta skiftet mellan sändningsfrekven- sen och den lokala ultrahögfrekventa mottagaroscilla- torn).

I den föregående beskrivningen har Dopplerverkan till följd av rörliga mål ignorerats. I själva verket har fallet med ekon från ett fast mål betraktats, dvs ekon för vilka det inte finns någon avståndsvariation, varvid den mottagna signalen är den utsända signalen fördröjd med ett värde TO.

I fallet med ett rörligt mål är den mottagna sig- nalen störd med en Dopplerfrekvens fdo. Om det antas att Vr är målets radiella hastighet och fe är sändnings- frekvensen kommer mottagningsfrekvensen f'e att vara 111m med fe (1 + 7:1), dvs fe + fdo, och f'r = fru + Tr). 2V Eftersom -E: är av storleksordningen 10-5 aste vanliga målen kommer därför approximationen f'r för de snabb- = f r att användas. Eftersom för övrigt centralfrekvensen fo blir f'0 och H2 därför skiftas med fdo till höger eller till vänster = fo + fdo kommer båda spektra H1 i beroende på tecknet på Vr i förhållande till spek- trumet H0 och centralfrekvenserna för G1 och G2 blir 10 15 20 25 30 35 464 434 Af fao 9 Af fao f1=fo"_ï+TreSPf2=fo+"ï+T na för G1 och G2 blir något olika i detta fall. Genom . Amplituder- att ta värden på fdo som inte överstiger ca 10% av % kommer de resulterande variationerna i sl och s2 att skilja sig med mindre än 5%.

Uppträdandet av Dopplerfrekvenser ändrar inte prin- cipen för uppfinningen på något sätt eftersom dessa frekvenser är mycket låga i förhållande till bärfrekven- sen. Energin runt transponeringsfrekvenserna fa och fa + fdo är ungefär densamma.

Fig 8 visar det allmänna schemat för utföringsfor- men av behandlingskretsen 10.

Denna krets 10 kan ta emot videosignaler från var och en av kanalerna l, 2, ... A. För enkelhetens skull kommer beskrivningen att begränsas till fallet med två kanaler 1, 2. Videosignalerna sl och s2 behandlas medelst en Dopplerbehandlingskrets 21, vilken exempelvis är realiserad med hjälp av en Fourier-omvandlare. Signalerna från Dopplerbehandlingen behandlas medelst en extraktor- krets 22, vilken möjliggör tillämpandet av detekterings- beslutskriterier i beroende av den önskade driften som kännetecknar radartypen. Kretsen 22 innefattar operator- kretsar 23, vilka gör det möjligt att tillämpa besluts- kriterierna och vilka följs av komparatorkretsar 24, vilka gör det möjligt att tillämpa detekteringsbesluts- kriterierna. Extraktorkretsen 22 följs av en mätkrets 25, vilken möjliggör mätning av hastigheten för och/eller avståndet till de detekterade målen. Kretsarna 21-25 möjliggör utnyttjande av data från varje kanal och före- ningen av dessa för erhållande av snabb mätning av para- metrar (avstånd, hastighet) för målen och/eller för utförande av sortering mellan de erfordrade ekona och interferenssignalerna.

Fig 9 visar en första utföringsform av behandlings- kretsen 10. Denna krets gör det möjligt för en radar med låg repetitionsfrekvens och därför tvetydighet i hastigheten att mäta ett måls radiella hastighet. 464 434 10 15 20 25 30 35 10 Signalerna S1 och S2 kan antingen vara individuellt betraktade pulser eller signaler som kommer från Doppler- filter, som motsvarar den koherenta integreringen av pulståg. I denna utföringsform kommer signalerna Sl och S2 från Dopplerfilter och erhålles genom diskret Fourier-transformering med hjälp av operatorkretsen 21.

Denna krets följs av en extraktorkrets 22, vilken inne- fattar operatorkretsarna 23 och 24.

Med hjälp av operatorkretsen 23 mäts fasskillnaden Wz - Ql mellan de båda kanalerna, vilket ger ett mått på Dopplerfrekvensskiftet för en koherent radar (från puls till puls eller mellan successiva filtreringscykler).

I själva verket är signalernas S1 och S2 faser: 1 el O Ol el e 2 Q = 2¶f I + Q där f = f + AÉ 2 e2 0 02 e2 e 2 f = 2Vr.fel f = 2Vr.fe2 dl C d2 C . 2Vr ^fd=fd2'fd1=T^f där fe är den utsända bärfrekvensen och 901 och woz är kända ursprungsfaser. De två kanalerna får därför Dopplerfrekvenser motsvarande sändningsfrekvenserna fel och fez att uppträda, varvid: f =2vfil dl r C och f = zv feg d2 r C där skillnaden Afd mellan de två Dopplerfrekvenserna 2V är lika med -E: Af. Operatorkretsen 24 mäter varia- tionen i denna fasskillnad AW som en funktion av tiden.

Denna mätning är därför ett mått på Dopplerfrekvens- skiftet, vilket i sin tur är ett mått på den radiella 10 15 20 25 30 35 464 434 ll hastigheten Vr, och utföres av kretsen 25. Detta Doppler- frekvensskift möjliggör påvisandet av en ny Doppler- frekvens f'd = 2Vr ââ, där sändningsfrekvensen skulle vara Af i stället för fe, vilket motsvarar två mätningar av Vr som i mycket stor utsträckning är otvetydiga för de flesta vanliga fall.

Denna tvetydighet elimineras genom jämförelse mellan två tidpunkter av fasvariationer på de båda kanalerna.

I fallet med icke-koherenta radar eller radar som varierar i frekvens från puls till puls eller mellan på varandra följande Dopplerfiltreringscykler måste hänsyn tas till de ursprungliga faserna ool och ooz vid varje observation. Vid en första observation: Ao = 2nAfT0 + Qoz " ”el Vid en andra observation: Am' = 2nAfr'0 + o'02 - o'01 Fasvariationen mellan de två mot varandra svarande tiderna ges av uttrycket: 6(A@) = 2¶Af6T0 + ömoz - öwol Tvetydigheten elimineras genom jämförelse mellan två tidpunkter av fasvariationerna på de tvâ kanalerna med hänsyn till (ÖQO2 - åmol).

För radar som är tvetydiga vad beträffar avstånd elimineras tvetydigheten genom på varandra följande observationer av skillnaden A6 mellan två kanaler efter en liten variation i Af, dvs 6(Af). Låt Ao = 2nAf0 vid tiden TO och Am' = [2¶Af + 6(Af)] [TO + 610] varvid êâš är mycket litet i förhållande till ett och öïo är variationen i fördröjningen TO för målet under perioden Aro mellan två observationer. Då är 464 434 10 15 20 25 30 35 12 5(Am) = Am' - Am = 2n[6(Af)T0 + Aföï + 6(Af) 610] 0 Den andra termen 2¶Af6I0 representerar den del av fasskiftvariationen (S(Am)) som beror av förekomsten av radiell hastighet Vr.

Den tredje termen som är av andra ordningen med avseende på de första två, är försumbar i många praktiska fall.

Därför erhålles följande uttryck: a(A@) = 2¶[s(Af>r0 + Afaïo] När 2¶Af6T0 är liten i förhållande till 2n5(Af)T0, är mätningen av 6(Aw) en uppskattning av to och därför av avståndet till målet.

När 2¶Af6T0 är liten i förhållande till 2n6(Af)I0 är det nödvändigt att mäta detta värde separat.

Fig 10 visar en andra speciell utföringsform av behandlingskretsen 10 i fallet med en mellanfrekvensrepe- titionsradar (MFR-radar). MFR-radar är luftburna Doppler- radar för detektering av luftburna mål. Dessa radar har den nackdelen att de är tvetydiga vad gäller avstånd och hastighet. De är avsedda för detektering av flygande mål på godtycklig höjd och för beräkning av hastigheten och verkligt avstånd.

Var och en av kanalerna l och 2 följs av en digi- tal operatorkrets 30 resp 31 för snabb Fourier-transforme- ring (FFT), som möjliggör genomförande av Dopplerbehand- ling. Varaktigheten för dessa operatorkregsars koherenta integrering är To. Repetitionsperioden för filtrerings- cyklerna är Te. De på varandra följande integrerings- cyklerna för kanal 1 betecknas C11, C12, C13 ...ClN och motsvarande signaler från FFT-operatorkretsen betecknas med S11' S12' S13 hetsupplösningscell, där N är lika med antalet cykler under ... SIN för en given avstånds-hastig- tiden för belysning av màlet. Dessa signaler är till- gängliga pâ utgången från operatorkretsen 30 vid tid- punkterna Te, 2Te, 3Te ..... NTe, varvid starten för den första cykeln tas som utgångspunkt för tiden. På 10 15 20 25 30 35 464 434 13 samma sätt betecknas de på varandra följande cyklerna för kanal 2 med C21, C22, C23 .... CZN och motsvarande signaler med S21, S22, S23, ... SZN, vilka likaså är tillgängliga vid tidpunkterna Te, 2Te, 3Te .... NTe Dessa operatorkretsar 30 och 31 kan följaktligen avge den mot ett givet avstånds- och hastighetskvantum svarande signalen. Antalet avståndskvanta är lika med ?%- , där T är lika med varaktigheten för en puls och frrär lika med repetitionsfrekvensen, och antalet has- tighetskvanta är lika med frTO.

Radarn fungerar omväxlande från en cykel till nästa med repetitionsfrekvenserna fr och fr + öfr. Två repe- titionsfrekvenser som skiljer sig mycket lite från en cykel till en annan har alltså valts. Cykler med udda rang som betecknas med de allmänna termerna Cl,2n+1 och C2'2n+l, där n är ett heltal, arbetar sålunda vid fr (n=0, l, 2 ...._ Hšâ, där N är jämn), och cyklerna med jämn rang Cl Zp och CZ zp arbetar vid fr + öfr(p=l,2...

I I -- g). fr och fr + Sf ligger mycket nära varandra (öšf r f r är exempelvis av storleksordningen 10 3). Det är bara i detta fall som signalen från ett mål knappast ändrar avstånds-hastighetsenhet från en cykel till en annan och det finns därför mycket få par av avstånds-hastig- hetsenheter att undersöka. (I traditionella MFR-radar är variationerna i fr mycket större). Signalerna upp- träder exempelvis i avståndskvantum nr k (jämn cykel) och k+2 (udda cykel) och i hastighetskvantum nr m. Vid slutet av belysningstiden T finns därför efter lagring och S21 (i = 1, 2, 3...N), från vilka det är möjligt att få fram amplituder- i minne par av elementarsignaler Sli na genom beräkning av absolutvärdet av Sli och absolutvär- det av Szi (eller dessas kvadrater), faserna mli och ozi och S som och fasskiften Am2n+l och Amzp mellan Sli erhålls från udda respektive jämna cykler.

På den första kanalen finns därför signaler, som kommer från en udda cykel och som är betecknade med 2i 464 434 10 15 20 25 30 35 14 den allmänna termen Sl'2n+1, och också signaler som kommer från en jämn cykel och som är betecknade med den allmänna termen Sl'2 .

Operatorkretsar 32 och 33, som utgör del av kretsen 22, summerar absolutvärden av dessa signaler och överför dem till en adderare 34, vilken avger summan av absolut- värdena, som kommer från de båda cyklerna och som beteck- nas |Slil. En komparator 35 jämför denna signal med en första förutbestämd tröskelnivå cl och avger sålunda ett första nivåkriterium Nl.

N Z Ett alarm föreligger om lSli[ > 01 l N11 Pâ samma sätt uppträder på den andra kanalen signa- ler, som motsvarar udda cykler och betecknas med den allmänna termen S2'2n+l, och signaler, som motsvarar de jämna cyklerna och som betecknas med den allmänna termen Szrzp. Operatorkretsar 36 och 37 mottager dessa signaler, beräknar absolutvärdena och summerar absolut- värdena var för sig och överför dessa signaler till en adderare 38, vilken avger summan av absolutvärdena med de båda rangerna, vilken summa betecknas Szi. En komparator 39 mottager denna signal och jämför den med en andra förutbestämd tröskelnivå 02 och avger ett andra nivåkriterium N2. Detekteringsbeslutet beror av de för dessa två kanaler erhållna nivåkriterierna.

U . 1 N Alarm foreligger om ñ_§ Isziæ > 02 1-l Kretsarna 32-39 bildar extraktorkretsen 22.

För att förenkla förståelsen ges i det följande ett numeriskt exempel med en mottagararkitektur av den typ som visas i fig 3. f = = 20 kHz 10 000 Mhz, e I = 0,5 us, fr öfr = 20 Hz, Af = 1 MHz (lät K = 25) 10 15 20 25 30 35 464 434 15' och 6(Af) = 2 K öfr = 1000 Hz.

Var och en av kanalerna l och 2 följs av en digital operatorkrets (FFT) för diskret Fourier-transformering.

Den tid som ett mål belyses av en radar i sökfas är Ti = 5o.1o'3 S.

Varaktigheten av den koherenta integreringen är TO = 2.103 S.

Repetitionsperioden för filtreringscyklerna är Te = 3 ms.

Antalet cykler N under belysningstiden är därför omkring 16 för var och en av de två kanalerna: N Te = Ti.

Dessa värden motsvarar de traditionellt använda storleksordningarna för MFR-radar.

De på varandra följande cyklerna för kanal 1 beteck- nas C11, C12, C13 ... ClN och motsvarande signaler från FFT-operatorkretsen S11, S12, S13 (för en given S lN avstânds-hastighetsupplösningscell).

Dessa signaler finns tillgängliga vid tiderna: Te, 2Te, 3Te ... NTe med den första cykelns start som utgångspunkt. _De på varandra följande cyklerna för kanal 2 be- tecknas vidare C21, C22, C23 ... ler S21, S22, S23 ... SZN och finns ocksa tillgängliga vid tiderna T , 2T , 3T ... NT . e e e e Radarn arbetar omväxlande från en cykel till nästa CZN, motsvarande signa- vid repetitionsfrekvenser av fr och fr + ófr.

Cykler med udda rang Cl'2n+l och C2'2n+l arbetar vid fr (n = 0, l, 2 _... 7) och cyklerna med jämn rang Cllzp och C2'2p arbetar vid fr + öfr (p = l, 2 ... 8).

Vid slutet av tiden Ti finns därför efter lagring i minnet 2N elementarsignaler Sli och Szi (i = l, 2, 3 ... N) från vilka man kan få fram: - amplituderna Sli och Szi (eller dessas kvadra- ter.

- Faserna oli och ozi.

- Fasskiften Amzn och Awzp mellan Sli och Szi, +l 464 434 10 15 20 25 30 35 16 vilkas användning kommer att skilja sig åt i beroende av om de kommer från jämförelsen av signaler från udda eller jämna cykler.

I det valda fallet finns därför åtta jämna cykler och åtta udda cykler på varje kanal.

Fig ll visar en andra utföringsform av en extrak- torkrets, i vilken ett försök har gjorts att definiera punkten i rymden för ett mål (i jämförelse med bredden på avstândskvantumet). För den skull alstrar kretsen 23 genom normaliserad jämförelse av amplituderna för signalerna som uppträder samtidigt på de tvâ kanalerna utan åtskillnad mellan jämn och udda kanal och efter medelvärdesbildning över antalet N av tillgängliga sam- pel, en signal S, vilken jämföres med ett förutbestämd tröskelvärde 03 för åstadkommande av ett kriterium av- seende en punkt i rymden. Alarm föreligger om i 2 Iâslil ' |S2i| N i=1 š[S1i| + lszil < G3 Kretsen 23 innefattar därför i denna utföringsform en krets 40 och en krets 4l, som gör det möjligt att erhålla absolutvärdet av insignalen Sli resp Szi, där i varierar från 0 till N. En krets 42 bildar det nor- maliserade medelvärdet av dessa signaler för åstadkommande av signalen S. En komparator 43 jämför denna signal S med det förutbestämda tröskelvärdet 03{ Alarm föreligger om: à _? !,:l%: + ;:2% 1=1;= 111 ¿ 211 .ä I < G3 Fig 12 visar en tredje utföringsform av extrak- torkretsen 22. Detta schema visar andra extraktions- kriterium än de som beskrevs i samband med fig 10.

På var och en av de i fig 12 visade kanalerna l och 2 betraktas ratorkretsar 50 udda och jämna cykler separat. Två opa- och 51 mottar från kanal l signaler, som kommer från en udda cykel och som betecknas med den allmänna termen S1 znjl, respektive signaler, som , . 10 15 20 25 30 35 464 434 17 kommer från en jämn cykel och som betecknas med den allmänna termen Sllzp. På samma sätt mottar operator- kretsarna 52 och 53 från kanal 2 signaler, som kommer från en udda cykel S2,2n+l respektive signaler, som kommer från en jämn cykel Szlzp. Dessa operatorkret- sar gör det möjligt att för var och en av de grupper som behandlas separat erhålla den andra fasdifferensen öm, vilken är lika med w. - Zm. + Q. . För varje N-2 . . 3 H 3-1 3-2 . grupp (-5-) finns saledes varden öj, för vilka absolut- värdet bestäms och för vilka medelvärdet bestäms med hjälp av en operatorkrets 54 resp 59. Den udda gruppen för kanal 1 ger: “___ = 1 N-l där j=2n+1 _ Iöljl g -2 ö löæljl “=2'3'N22 Den jämna gruppen för kanal l ger: |a I = l- N 6 där =2 Wlq n _, 2 wlq I q=3p4 E 2 q p ' '2 På samma sätt ger motsvarande värden för kanal 2: fszjj = ;___ N-1 Iæwzjj E -Z 2 2 f' *Ü 16201, :l N man; E -Z 2 2 q För varje kanal bildas slutligen gruppmedelvärdetz íöšg = å iiömljë + öm lg! 1 lwztà nä* :än ßšll och ßmši utgör ett mått på medeldispersio- nen för fasskillnaden mellan på varandra följande sig- naler för samma kanal. Ett detekteringskriterium upp- rättas sålunda med utgångspunkt från denna mätning, varvid ett alarm föreligger på kanal l om ššl är mindre 464 434 10 l5 20 25 30 35 18 än dl, på kanalen 2 om 6@2 dl och a2 är förutbestämda tröskelvärden som beror av är mindre än a2, varvid tillämpningen.

Två komparatorer 60 och 61 jämför utsignalerna från summerarna 56 och 59 med tröskelvärdena al resp a2.

Fig 13 visar en fjärde utföringsform av extraktor- kretsen 22 för en mellanfrekvensrepetitionsradar.

I denna figur innefattar kretsen 23 en operator- krets 70, vilken mottar signalerna Sl'2n+l och S2,2n+1, som kommer från de udda cyklerna från både kanal l och 2, och en operatorkrets 71, som mottar sig- nalerna Sllzp och Szrzp, som kommer från de jämna cyk- lerna från båda kanalerna l och 2.

Operatorkretsen 70 beräknar fasskillnaden Awj och den andra differensen för skift för denna fas eller fasdifferential Amj mellan två signaler som kommer från en udda cykel, av vilka den ena kommer från kanal l och den andra från kanal 2.

Operatorkretsen 71 beräknar fasskiftet Am och den andra differensen för fasskiftet eller fasdifferen- tialen Aoq mellan två signaler som kommer från en jämn cykel, av vilka den ena kommer från kanal 1 och den andra från kanal 2.

Två operatorkretsar 72 och 73 möjliggör beräkning av medelvärdet över N värden för var och en av signaler- na som kommer från operatorkretsarna 70 resp 71. En summerare 74 summerar signalerna som kommer från opera- torkretsarna 72 och 73. Denna summasignal jämföres med ett förutbestämt tröskelvärde a3 med hjälp av en kom- parator 75.

Kretsarna 70-73 bildar medelvärdet för absolut- värdena av de andra differenserna (vilka symboliseras f 2 med 6 ): lazuxqnjl = í__ I; özuxqnjl 2 j 10 15 20 25 30 35 464 434 19 2 _ 1 N-1 2 Is (A@)q}- E-:E Z Is 2 q Ü 2 dar 6 (Am)j = Awj - 2Amj_l + Awj_2 och ö2(Am)q = Amq- 2Amq_1 + Amq_2 Operatorkretsen 74 möjliggör därefter beräkning av medelvärdet för de två grupperna av signaler: 2 _ ¿ 2 "E'"""' 6 Aml- 2 Us (Aw)j| + lö (A@>qI] Detta värde utgör ett mått på medeldispersionen för den differentiella fasvariationen som en funktion av tiden. Det har fastslagits att alarm föreligger om ]62(Aw)] < d3. Denna krets 22 möjliggör uppställning av ett kriterium för utgångspunkten vid differentiell frekvens (differans i Doppler-frekvens).

Fig 14 är en utföringsform av mätkretsen 25, vil- ken mäter den otvetydiga hastigheten och därför elimine- rar hastighetstvetydighet. I detta fall betraktas signa- lerna i de jämna och udda grupperna separat.

De udda cyklerna möjliggör mätning av den diffe- rentiella fasvariationen mellan tiderna (N-l)Te och Te: dT öm = 2¶Af 0 _ l *aï (N 2) Te, dT där -äš antas vara konstant under observationsperioden.

De jämna cyklerna möjliggör mätning av den diffe- rentiella fasvariationen mellan tiderna NTe och 2Te: 2n[Af + a(Af>] dfo _ -E (N 2)Te öm = 2 d där 6(Af)/Af försummas eftersom den är mycket liten.

De två värdena åol och ömz är alltså approximativt iden- tiska. Medelvärdeå mv för dessa båda värden bildas, I 0 varvid mv = EflAf _äE (N_2)Te 464 434 10 15 20 25 30 35 20 Kännedom om mv gör det möjligt att genom beräk- ning bestämma Éïg och därför den uppskattade radiella hastigheten V' dt _ 4nAf , “ (QV - ~E- ' V ).

Om Va är området mellan tvâ hastighetstvetydig- heter för radarna (Va = ššr) och va är den tvetydiga e hastighet som erhålls genom identifiering av Doppler- filtret och m är ett positivt heltal, negativt heltal eller noll, kan den verkliga hastigheten V beräknas.

Den uppskattade hastigheten V' möjliggör bestämning av m, varvid V härleds från ekvationen: V = mvA + va Det uppskattade värdet V' för den verkliga hastig- heten jämföres med de olika möjliga diskreta värdena för V. m väljs så att det ger ett värde på V så nära V' som möjligt.

För detta ändamål utnyttjas exempelvis fasskill- naderna Amfl (j=2n+l) och A@q(q=2p), där Awfi är fasskill- 1,2n+1 °°h S är fasskillnaden mellan signalerna S1 zp I naden mellan signalerna S 2'2n+1 och Amq och S2'2p.

Dessa skillnader erhålles exempelvis med hjälp av kret- sarna 70 och 71 innan den andra differensen åstadkom- mes. En fördröjningskrets 80 fördröjer signalerna Amj med ett värde som är lika med (N-2)Te.

Pâ samma sätt fördröjer en fördröjningskrets 81 Açq-signalerna med ett värde lika med (N-2)Te. En sub- traherare 82 alstrar skillnaden mellan den fördröjda signalen Ami och den icke-fördröjda signalen Aoj för erhållande av fasen wvlj. En subtraherare 83 alstrar skillnaden mellan den fördröjda signalen AW och den icke-fördröjda signalen Awq. En adderare 84 alstrar signalen wv, som motsvarar summan av signalerna wvlj och @v'q. En operatorkrets 85 beräknar värdet på V' från signalerna wv, Af, Te och N. En operatorkrets 86 möjliggör fastställande av hastighetsenheten m från V', va och Va för erhållande av V. 10 15 20 25 30 35 464 434 21 Fig 15 visar ett exempel på mätkretsen 25, vilken mäter avståndet och alltså eliminerar avståndstvetydighet.

Fasskillnaden mellan kanalerna, när denna mäts vid slutet av en udda cykel, är Amj=2¶Af10(t).

Fasskillnaden, när denna mäts vid slutet av nästa jämna cykel, är: A q=2w[(Af + ö(Af)] fr0(t+Te) + 610] I detta fall tas hänsyn till termen 2nAf6rO, vil- ken representerar den del i Amq som beror av variatio- nen i TO under tiden Te, varvid N dr0(t) 6T<>=Te'_aæ_f Awq-A@j=2¶[6(Af)10(t)+Af6r0] varvid STO betecknar fördröjningsvariationen under Te och varvid termen 2n(Af)öTO försummas.

Det är i själva verket nödvändigt att ta hänsyn till termerna 2flAföT0 för att T0(t) skall kunna be- räknas med utgångspunkt från (Amq-Amj) och från 6(Af). dT0(t) _ T ZUÅfÖTO-:zflßf ' T e kan därför vara känd från mätning av V (och mera speciellt av mv).

Medelvärdet md beräknas enligt: N/2 Z (Awz _ Awz _1) p=1 p p ZUQ Qd Det verkliga avståndet till målet betecknas D och radarnas avståndstvetydighet betecknas Da (Da = 3%-), och D = kDa + da, där k är ett positivt heltal ellšr noll och da är radarnas tvetydiga avstånd.

Det uppskattade värdet D' på det verkliga avståndet, som är ett resultat av beräkningen av måttet på od, jämföres med möjliga diskreta värden, som erhålls för olika värden på k. Det k-värde som ger det värde på D som är närmast D' väljs. 464 434 10 15 22 För detta används exempelvis fasskillnaderna Am (j=2n+l) och Awq kretsarna 70 och 71 vid differentieringsoperationen. (q=2p), vilka erhålls från extraktorg Signalen Ami fördröjs med ett värde Te av en för- dröjningskrets 90. Denna fördröjda signal subtraheras från signalen Awq av en subtraherare 91 för åstadkomman- de av signalen Awq-Awj. En operatorkrets 92 beräknar medelvärdet må för de N värdena: N/2 Z wa _ ZHO q-Awj) En operatorkrets 92, som mottar signalerna md, V och 6(Af) beräknar D'. En operatorkrets 94, som mottar signalerna D', da och Da bestämmer avståndsenheten k och beräknar det verkliga avståndet D.

Claims (19)

10 15 20 25 30 464 434 23 PATENTKRAV

1. l. Radarmottagaranordning för behandling av en mottagen signal med bärfrekvensen fo, k ä n n e t e c k - n a d av ett flertal mottagarkanaler a, där a = l, 2,...A, vilka mottagarkanaler är anordnade att parallellt utvinna information i olika delar av den mottagna sig- nalens spektrum, före eventuell anpassad filtrering av den mottagna signalen, varvid var och en av kanalerna a innefattar filtreringsorgan (4-6l, (15-17), vilkas centralfrekvens skiljer sig från bärfrekvensen fo.

2. Anordning enligt krav l, k ä n n e t e c k - n a d av att filtreringsorganen innefattar ett filter (4, 6), vilket är anordnat att mottaga mottagningssignalen med frekvensen fn, varvid frekvensen för denna signal vid varje kanals ingång är approximativt fo, varvid filtret är centrerat på en frekvens f'a i den mottagna och fo signalens spektrum och skillnaden mellan f'a är lika med ett värde naf, som är nära å? om I är en utsänd puls bredd.

3. #3. Anordning enligt krav l, av att filtreringsorganen (12-14, 15-17) innefattar k ä n n e t e c k - n a d en blandare (12-14), vilken är anordnad att mottaga mottagningssignalen fo, varvid signalens frekvens vid varje kanals ingång är approximativt fo, och att trans- ponera denna signal med ett värde Aaf för att bärfrek- vensen för signalen skall bli en given frekvens f'_, som tillhör den mottagna signalens spektrum; och aft anordningen innefattar ett filter (15-17), som är cent- rerat på frekvensen fo och anpassat till den mottagna signalen före blandaren (12-14).

4. Anordning enligt något av krav 1-3, k ä n n e - t e c k n a d av att frekvensen fo är mottagningsfrek- vensen efter transponeringen till mellanfrekvens.

5. Anordning enligt något av krav 1-4, k ä n n e - n a d av att varje kanal innefattar en blandare (7-9), 464 434 10 15 20 25 30 35 24 (18-20), vilken är ansluten till utgången på filtrerings- organen (4-6) (l5-17) Och vilken möjliggör blandning av dessa organs utsignal med en signal med frekvensen Aaf för eliminering av bär- f :f 'kí-y fa, sådan att O 2 frekvensen fa.

6. Anordning enligt något av krav 1-5, k ä n n e - t e c k n a d av behandlings- och driftsorgan (10), vilka är anordnade att behandla data från de olika ka- nalerna och att utnyttja dessa data för att utföra snabba mätningar av parametrarna för målet och/eller för sor- tering av önskade ekon från interferenssignaler.

7. Anordning enligt något av krav l-6, k ä n n e - t e c k n a d av åtminstone två kanaler, nämligen en första (1) och en andra (2) mottagarkanal, för vilka frekvensskiftens absolutvärden är identiska och sym- metriska i förhållande till mellanfrekvensen för signalen fo; och av att dessa skift är lika med - gi resp + ââ.

8. Anordning enligt krav 3, i vilken frekvensen för signalen på ingången till varje kanal är approximativt lika med mellanfrekvensen fo, k ä n n e t e c k n a d av att den första kanalens (l) blandare (12) är anordnad 0 - Af, den andra kanalens (2) blandare (13) är anordnad att trans- att transponera signalen till en frekvens f ponera signalen till en frekvens fo + Af, varvid dessa båda kanalers filter (15, 16) är identiska, centrerade på frekvensen fo och har ett passband som är approximativt lika med 1/r.

9. Anordning enligt krav 8, i vilken frekvensen för signalen på ingången till varje kanal är approximativt lika med mellanfrekvensen fo, varvid denna signal härrör från överföringen av ett pulståg med fr, blandare (12) är anordnad att utföra Af = -2Kfr och av att blandaren (13) är anordnad att +2Kfr, där K är ett heltal.

10. Anordning enligt något av krav 6-9, repetitionsfrekvensen k ä n n e t e c k n a d av att den första kanalens en translation utföra en translation Af = k ä n n e - t e c k n a d av att behandlings- och driftsorganen 10 15 20 25 30 35 464 434 25 (10) innefattar en krets (21) för Doppler-behandling, vilken verkar på videosignalerna från varje kanal a, där a = l, 2, .. A, varvid en extraktorkrets (22) gör det möjligt att fastställa beslutskriterier för detekte- ring och följs av en krets (25) för eliminering av tvety- digheten i avstånd och/eller hastighet.

11. ll. Anordning enligt krav 10, k ä n n e t e c k - n a d av att kretsarna (25) för eliminering av tvetydig- het gör det möjligt att utföra mätning av hastigheten hos och/eller avståndet till de detekterade målen.

12. Anordning enligt krav 10, k ä n n e t e c k - n a d av att Doppler-behandlingskretsen (10) innefattar en krets (21) för diskret Fourier-transformering, vil- ken verkar på videosignalerna från de båda kanalerna (l, 2) och av att extraktorkretsen (22) innefattar en operatorkrets (23), vilken gör det möjligt att erhålla fasförskjutningen Am mellan de tvâ kanalerna, och en operatorkrets (24), vilken gör det möjligt att erhålla variationen i denna förskjutning mellan två givna ögon- blick.

13. Anordning enligt krav 10, i vilken den mot- tagna signalen härrör från utsändning av pulståg med en repetionsfrekvens som omväxlande är lika med fr och fr + öfr, handlingskretsen innefattar en första operatorkrets k ä n n e t e c k n a d av att Doppler-be- (30) för snabb Fourier-transformering, vilken krets mottar videosignalen från den ena (1) av de två kanaler- na, en andra operatorkrets (31) för snabb Fourier-trans- formering, vilken krets mottar videosignalen från den andra kanalen (2), varvid dessa operatorkretsar är an- ordnade att för ett givet avstånds-hastighetskvantum avge signaler (S1'2n+1, S2,2n+l), som härrör från en ojämn filtreringscykel som motsvarar den ena av de båda repetitionsfrekvenserna, och för ett annat givet av- stànds-hastighetskvantum signaler (Slrzp, Szlzp), som härrör från en jämn filtreringscykel, som motsvarar den andra repetitionsfrekvensen. 464 434 10 15 20 25 30 35 26

14. Anordning enligt krav 10, k ä n n e t e c k - n a d av att extraktorkretsen (22) innefattar två ope- ratorkretsar (32 och 33), som är anordnade att summera absolutvärdena av signalerna som härrör från den ena (l) av de båda kanalerna och från ojämna och jämna filt- reringscykler; en adderare (34), vilken summerar abso- lutvärdena från de båda cyklerna; två operatorkretsar (36, 37), vilka är anordnade att summera absolutvärdena för signalerna från den andra kanalen (2) och från jämna och ojämna filtreringscykler; en adderare (38), vilken summerar absolutvärdena från de båda cyklerna och av en vid utgången från varje adderare (34, 38) anordnad komparator (35, 39), vilken med utgångspunkt från två förutbestämda tröskelvärden (01, 02) gör det möjligt att avge ett beslutskriterium för detektion för varje kanal.

15. Anordning enligt krav 10, k ä n n e t e c k - n a d av att extraktorkretsen (22) innefattar en opera- torkrets (40), vilken är anordnad att erhålla absolut- värdet för signalerna från den ena av de två kanalerna oberoende av filtreringscyklerna, en operatorkrets (41), vilken är anordnad att erhålla absolutvärdet för sig- nalerna från den andra kanalen oberoende av filtrerings- cyklerna; en operatorkrets (42), vilken är anordnad att bilda ett normaliserat medelvärde för den relativa amplituden för signalen från de båda kanalerna och bil- dat över ett antal N signaler från de två extraktorkret- sarna (40, 41); och av en komparator (43), vilken gör det möjligt att med utgångspunkt från ett förutbestämt detekteringströskelvärde (03) avge ett beslutskriterium för detektering för de båda kanalerna.

16. Anordning enligt krav 10, k ä n n e t e c k - n a d av att extraktorkretsen (22) innefattar två opera- torkretsar (50, 51), vilka mottar signalerna, som härrör från den ena av kanalerna (l) och från ojämna och jämna filtreringscykler och vilka är anordnade att bestämma den andra fasvariationen mellan två givna ögonblick; 10 15 20 25 30 35 464 434 27 två operatorkretsar (54, 55), vilka är anordnade att bilda medelvärdet av absolutvärdet för de andra fas- variationerna för varje cykel; en adderare (56), som är anordnad att summera medelvärdena för varje cykel; två operatorkretsar (52, 53), vilka var och en mottager signalerna från den andra kanalen (2) från jämna och ojämna filtreringscykler och vilka är anordnade att bestämma den andra fasvariationen mellan två givna ögon- blick; två operatorkretsar (57, 58), som är anordnade att bilda medelvärdet av absolutvärdet för de andra fasvariationerna för varje cykel; en adderare (59), som summerar medelvärdena för varje cykel; och av en komparator (60, 61), vilken är förbunden med varje adde- rares (56, 59) utgång och vilken möjliggör upprättandet med utgångspunkt från ett detekteringströskelvärde (ul, az) av ett detekteringskriterium för varje kanal.

17. Anordning enligt krav 10, k ä n n e t e c k - n a d av att extraktorkretsen (22) innefattar en opera- torkrets (70), vilken mottar signalerna från de båda kanalerna (1, 2) och från jämna filtreringscykler och beräknar den andra skillnaden för fasskiftet mellan de båda kanalerna; en operatorkrets (73), vilken bildar medelvärdet för alla utsignalerna från operatorkretsen (71), en adderare (74), vilken summerar medelvärdena och av en komparator (75), vilken är förbunden med adde- rarens (74) utgång och vilken gör det möjligt att med utgångspunkt från ett detekteringströskelvärde (Q3) upprätta ett detekteringskriterium för de båda kanalerna.

18. Anordning enligt något av krav 10-17, k ä n - n e t e c k n a d av att kretsen (25) för eliminering av tvetydighet innefattar en för hastighetsmätning avsedd krets, vilken innefattar en första fördröjningskrets (80) följd av en första subtraherare (82); en andra fördröjningskrets (81) följd av en andra subtraherare (83), varvid den första och den andra subtraheraren (82, 83) följs av en adderare (84), vilken följs av en operatorkrets (85), vilken gör det möjligt att beräkna 464 434 10 28 ett uppskattat värde på hastigheten och vilken följs av en operatorkrets (86), varvid hastighetsenheten möj- liggör bestämning av den verkliga hastigheten.

19. Anordning enligt något av krav 10-18, k ä n - n e t e c k n a d av att kretsen (25) för eliminering av tvetydighet innefattar en för avståndsmätning avsedd krets, vilken innefattar en fördröjningskrets (90), följd av en subtraherare (91), följd av en operatorkrets (92), vilken möjliggör bildande av ett medelvärde över ett antal N värden, som erhålls på subtraherarens (91) utgång och vilken följs av en beräkningskrets (93), vilken gör det möjligt att beräkna ett uppskattat av- .ståndsvärde och vilken följs av en operatorkrets (94), vilken möjliggör fastställande av det verkliga avståndet.