SE447975B - Losgorbar hallaranordning - Google Patents

Description

447 975 2 uttryck omfattar ett arbets- eller gripdon - åstadkomma en från- koppling i syfte att undvika skador när genom en dylik stöt erhålls en ett bestämt värde överskridande kraft. När vid det kända ut» förandet uppstår en sidledes riktad kraft med avseende på armen förhindrar anslaget vid den välvda kanten av skivan en vittgâende rörelse, nämligen i synnerhet då därigenom ges ökade krafter på. de varandra berörande ställena så. att en glidrörelse förhindras.

Därigenom kan vid de relaterade hanteringsdonen uppstå väsentliga nackdelar som leder till skador på det arbetsstycke som skall bearbetas och även på. verktygen.

Genom tidskriften "Industrie-Anzeigefl 101 Ärg. Nr. 82 av den 12 oktober 1979 är kände autoåneaítlifxka gripíar- oc_h verktygsvärlar- system vilka skildrar utbilaanaet aïflnlfzåïallen. närvm a: emnämnt ett manuellt utbyte som är tidsh-ävande, vidare är nämnda revolverhuvudliknande växlaranordningar vilka magasinerar flera verktyg och gripare på armen till ett hanteringsdon. En nackdel ligger i den inneboende massakonoentrationen genom de magasinerade verktygen eller griparnapâ det olämpligaste stället hos donet.

Såsom' utväg är till sistnomnämnt insättandet av flera hanteringsdon.

Beträffande den mekaniskt lösgörbara hållaranordningen såsom växlar- anordning är omnämnda spärmanordningar med tangentiella kilar och bultar, varvid även kulspärrar används. Därvid inbegrips för manöv- reringen hjälpenergi, i det att t ex kilarna eller bultarna kan manövreras genom dragmagneter, pneumatik- eller hydranlcylindrar.

Dessa utföranden betingar en väsentlig byggnadsmässig insats och därmed även en stor belastning i området av växlaranordningen.

Till grund för uppfinningen ligger uppgiften ett lätt och enkelt så. utforma en hålleranordning av det ingressvis relaterade slaget att den samtidigt verkar såsom överbelastningssäkerhetsanordning och även tillåter ett utbyte av ett verktyg eller en gripare, eventuellt i samband med en arm, 'varvid en säkrare sammanlåsning av delarna säkerställs för en rörelse i tvërriktning och axial- riktning, men varvid efter överskridande av ett tröskelvärde åstadkoms icke blott en frånkoppling i. egenskap av säkerhets- anordning utan möjliggörs även ett utbyte av de i delnings- stället sammanlåsta delarna. 447 975 - s p Denna uppgift löses enligt uppfinningen därigenom att de med varandra i ingrepp stående delarna är hâlskalformigt utförda och de radialsymmet- risks ingreppsprofileringarna är anordnade på de på varandra liggande kanterna av omkretsbryggorna eller flänsarna, varvid genom det hålskal- formiga, i synnerhet burkformiga utbildandet av delarna är åstadkommet ett hus för skyddande av andra element vid snitt- eller delningsstället.

Den lösgörbara ingreppsprofileringen bringar till uttryck att de båda delarna är skiljbara från varandra, varvid även fast- hållningsanordningen är lösgörbar. Därvid erhålls genom kil- ytorna vid en belastning över tröskelvärdet en lyftsnde rörelse som även tillåter en sidorörelse, i synnerhet enär kilytorna är så utformade att de tillåter en styrning i radialriktning, dvs vinkelrätt mot anordningens axialriktning. Utbildandet av fast- hâllningsanordningen i syfte att åstadkomma en attraktionskraft möjliggör därvid ett enkelt utförande.

I en lämplig utfërandeform är såsom ingreppsprofileringar anord- nade åtminstone tre radialsymmetriskt anordnade kilar och spår.

Därigenom är en enkel bearbetning möjlig. Utförandet av profile- ringen såsom axialsymmetrisk frontkranskuggning föredras, i synnerhet i form av en Birth-kuggning vilken även inbegriper en kraftlåsande förbindning i omkretsriktningen när delarna står i ingrepp. Därtill må bemärkas att Hirth~kuggningen består av en i rät vinkel mot längdaxeln liggande frontkuggning via vilken även ett stort vridmoment kan överföras vid tillräckligt stora anpressningskrafter vilka åstadkoms genom fasthållningsanord- ningen.

Vid användande av en fördelaktig frontkranskuggning ernâs framför allt en vridsäkring i omkretsriktningen, den förhindrar emellertid vid ingrepp närmast även förskjutningar i sidled. Den så kalla Birth-kuggningen utgör därvid en föredragen utformning. 447 975 4 Uttrycket "hâlskalformig" inbegriper godtyckliga symmetriska konturformer, närmare bestämt runda eller månghörniga. Vid en rund fördelaktig utförandeform föreligger en burkartad form.

En rund utförandeform kan ha vissa fördelar vid tillverkningen.

En månghörnig, i synnerhet även fyrhörnig utförandeform är för- delaktig vid handhavandet även genom automatiska anordningar med avseende på en bättre styrning och magasinerbarhet. Det hålskalformiga utbildandet av delarna. åstadkommer därvid sam- tidigt ett hus för skyddande av andra element vid snitt- eller delningsstället; varvid sammanlàsningen genom ingreppsprofile- ringen säkerställs. En lösgörbar, i synnerhet uttänjbar hållar- anordning kan bestå. av fjädrar, i synnerhet åtminstone en fjäder.

En dylik fjäder skulle kunna vara anordnad såsom skruvfjäder mellan två. burkformiga delar. Därvid föredras även flera i en omkrets omkring mittaxeln anordnade dragfjädrar. Lösgörbarheten erhålls därvid därigenom att fjädrarna kan lätt lyftas eller hakas av efter utryckning eller frånkoppling av ingreppsprofile- ringarna.

Särskilt föredras emellertid att den lösgörbara hållaranordningen är avbrytbart utförd i form av magneter. Magneter har den fór- delen att de vid sammanlåsning och även vid ringa fjärmande har en väsentlig hâllkraft, men vid överskridande av ett avstånd mellan magnetdelarna avbryts hâllkraften abrubt så att dä. följer ett lösgörande av de med varandra i ingrepp stående delarna. Ut- förandet av magneterna såsom permanentmagneter, vilket föredras, säkerställer en enkel uppbyggnad. Därvid är ävenledes att beakta att magnetfälten är till en viss grad avlänkningsbara.

Enligt en ytterligare fördelaktig utförandeform är anordnade elektromagneter vilkas magnetiseringslindningar är förbundna med en energikälla över en styrkrets. Härvid inbegrips lämpligen att denna styrkrets uppvisar åtminstone ett reglerelement som är inställbart i beroende av driftsbetingelserna. Dylika driftsbetingel- ser kan införa belastningsgränser, vilket är avhängigt av ifråga- “- kommande arbetsförlopp. Exempelvis kan i denna innebörd ingå. vikter av verktyg vilka styrs eller förs av hanteringsdonet. Sâtillvida är styrkretsens anpassningsförmâga ett särskilt särdrag hos upp- finningen. 447 975 5 , Radielsymmetriskt omkring axeln fördelade magneter kan därvid åstadkomma utförandet i perifeririktning med överbelastninge- funktion, om ingreppsprofileringarna åstadkommer ett utförande blott i radialriktning. I detta sammanhang inbegrips utform- ningen eåsom nagnetkoppling. v Även i samband med utförandet av hållaranordningen i form av ' magneter föredras dock profiler-ingen såsom axialsymmetriek frontkranskuggning.

Ett ytterligare ändamålsenligt utförande förutser en kompensa- tionslindning till magneterna för frigör-ingen av hállkraften.

Därigenom är det möjligt att genom införande av en styrimpuls frigöra den mekaniska. sammanhållningen med ringa energiåtgång. Åtminstone är tvâ. nagneter anordnade. Därvid inbegrips med fördel att magneter är anordnade på en omkrets omkring axeln till bäraren och armen och åtminstone en omkopplare är anordnad inuti denna omkrets. Omkopplaren kan vara anordnad centriskt eller kan även- ledes flera i seriekoppling efter varandra kopplade omkopplar- anordningar vara anordnade.

Det inbegrips att åtminstone en av delarna är genomskuren av en axel vilken är utförd såsom rörstyoke. Detta är fördelaktigt vid burkformigt utformade delar för att säkerställa en avluftning av anordningens innerrum och för att införa funktionsledningar.

Hâllaranordningens ringarrangemang, antingen genom fjädrar eller genom magneter, möjliggör i det fördelaktiga utförandet att omkopplare anordnas centriskt mellan bärare och arm. Detta är viktigt enär då i synnerhet inbördes tumlingerörelser hos delarna på. grund av deras ensidiga stödande mot profileringarna leder till definierade kopplingar.

Det föredras att mellan de sammanlåsta delarna anordnas en säker- hets- eller fânglina. Detta. är särskilt viktigt när hållaranord- ningen i stället för av fjädrar som är fästa på båda delarna, består av avbrytbara magnetanordningar.

Uppfinningen kommer i det följande att beskrivas med ledning av utförandeexempel som illustreras på. ritningarna. På ritningarna visar fig 1 en överbelaetningssäkerheteanordning i schema-tisk 447 975 6 n delframställning i snitt, fig 2 är en mot fig 1 svarande vy av en annan utförande-form av uppfinningen, fig 3 är en planvy i fig 1 i snittet längs linjen III - III i fig 2 och fig 4 är en mot fig 1 och 2 svarande vy av en ytterligare utförandeform.

I samtliga figurer är likartade delar försedda med samma hänvis- ningsbeteckningar, Enligt fig 1 är anordnat en på ett handhavande- eller hanteringe- don anordnad bärare 1 samt en arm på. vilken är fäst ett verktyg på. ieke visat sätt. På. icke visat sätt är bäraren _1 och armen 2 utförda såsom hálkroppar så. att genom desamma kan vara förda funktionsförbindningar av elektriskt eller mekaniskt slag för att driva. verktyget. Mellan 'bäramn 1 och armen 2 är den i sin helhet med 3 betecknade överbelastningssäkerhetsanordningen anordnad. Den _i drivkretsen liggande säkerhetskopplingen 4 har inuti överbelast- ningssâkerhetsanordningen åtminstone en omkopplare eller från- skiljsre S vilken i synnerhet är oentriskt anordnad. överbelast- ningssäkerhetsanordzdngen 3 uppvisar två delar 6, 'I vilka är utförda exempelvis burkformigt mot varandra vända med vardera en grundplatta 8, 9 och en kanthrygga eller -fläns 10, 11. Kant- flänsarna 10, 11 står i ingrepp med varandra. De har profileringar 12, 13 vilka är utförda såsom i förhållande till mittaxeln 14 utriktade radislkuggnixxgar, i synnerhet Hirth-kuggningar. Mellan delarna 6, 7 är exempelvis i på grundplattorna anordnade tappar 15, 16, 17, 18 anordnade inhängda fjädrar 19, 20, lämpligen åtminstone tre kring omkretsen fördelade dragfjädrar. Dessa dragfjädrar håller profileringarna 12, 13 i ingrepp. I ingreppe- läget är ingen förskjutning i sidled möjlig. Synmetriskt i för- hållande till nittareln 14, enligt fig 1 i denna, befinner sig en omkopplare 5 vilken vid i ingrepp stående delar 6, 7 är sluten och ligger i säkringsströmkretsen. När på. armen 2 på grund av en på verktyget uppträdande kraft uppträder en sidlig förskjutnings- komponent som är tillräckligt stor för att övervinna kraften av en eller flera fjädrar 19, 20, resp. uppträder en i omkretsrikt- ningen riktad kraft, som på grund av kilverkan av profileringarna 12, 13 åstadkommer en lyftning av delarna 6, 7 från varandra mot kraften av fjädrarna 19, 20, öppnar sig omkopplaren 5, Härvid är det fördelaktigt att vid utförande av profileringen 12, 13 såsom kuggning bäraren 1 och armen 2 ännu icke behöver frigöras från 'e 447 975 7 varandra, utan alltefter dimensionering av kuggningarna ariella och sidliga rörelser är möjliga, delarna efter undanröjande av hindret återföra tvångsmässigt till sitt ingreppsläge. Detta är en väsentlig fördel enär därigenom visserligen förstöringar und- viks, men det driftsdngliga ingreppet snabbt åter ástadkoms. fielarna 6, 7 är därvid lämpligen förbundna genom ett eäkerhetsband 21. Även om sålunda delarna frigörs från varandra förblir de i inbördes förbindelse.

I fig 2 och 3 är de attraktionskraften åstadkomnsnde delarna ut- förda såsom magneter 22, 23. När det därvid handlar om permanent- magneter är de polförsedda magnetstyckena 24, 25 anordnade i burk- formiga fältkretsar 26, 27 vilka är anordnade på delen 6 och vilka samverkar med ankare 28, 29 på delen 7. Dessa magneter kan vara anordnade i samma ringformiga arrangemang som dragfjädrarna 19, 20, varvid lämpligen åtminstone tre dylika magneter är anordnade. På. motsvarande sätt är även vid anordnandet av flere dragfjädrar anord- nade åtminstone tre dragfjädrar.

Pa detta ställe bemärks att med avseende på fig 1 ävenledes kan vara anordnad en omkopplaren 5 omgivande skruvdragfjäder koncent- riskt med axeln 14. På motsvarande sätt inbegrips enligt fig 2 att en magnetkrane med omväxlande polade magneter är anordnad koncent- riskt i förhållande till axeln 14. När enskilda magneter 22, 23 är anordnade såsom permanent- eller elektromagnet inbegrips enligt fig 3 att fyra dylika magneter 22, 23, 30, 31 är anordnade koncent- riskt relativt oentrumaxeln 14. I ett dylikt arrangemang kan en mittre omkopplare vara anordnad i motsvarighet till omkopplaren 5 i fig 1, Vid utförandet enligt fig 2 är emellertid grundplattorna 6, 9 i mitten genomskurna av rörstycken 52, 53 vilka inuti delarna 6, 7 ligger an mot varandra i ingreppslägetgenom med en avtät- ning 34 försedda flänsar 35, 36. Dessa rör har till uppgift att kunna föra igenom manöverorgan för drivningen av ett verktyg, dvs i synnerhet slang- eller rörledningar för pneumatiskt eller hydrauliskt tryckmedel. I detta fall är i stället för en mittre omkopplare 5 enligt fig 1 kring omkretsen anordnade åtminstone tre kontaktomkopplare 37, 38, 39, 40 vilka lämpligen är kopplade 447 975 8 i serie. Detta betyder att en frånkoppling äger rum vid lyftning även av blott en kontaktomkopplare till följd av en förskjutning i den i ingrepp stående radialkuggningen. Därvid inbegrips att omkopplarna 37 - 40 delvis är parallellkopplade för att utlösa en frånkoppling först då en bestämd förskjutning i omkrets- och/eller axialriktning äger rum. Magnetarrangemanget har den fördelen att ett avbrytande, dvs en utsläokning av hållkrafterna, erhålls redan efter ett bestämt begränsat fjärmande av de till varandra kopplade magnetdelarna. Därvid inbegrips att med magneterna 24, 25 eller dessas,till sitt arrangemang endast schematiskt visade fältelement samverkar kompensationslindningar 41, 42 genom vilka på icke närmare visad styrkrets kan åstadkommas en motmagnetisering för upphävande av hållkraften. Detta är en särskild fördel hos magnet- hällaren, enär därigenom en uppträdande felinverkan genom vilken en icke närmare visad kontakt är pâverkbar kan åstadkoma en lös- göring av överbelastningssäkerhetsanordningen. För klargörande är anordnad en magnetíseringskrets 43 för kompensationslindningarna.

Denna magnetiseringskrets 43 innehåller en energikälla 44 och en omkopplare 45 som är påverkbar i motsvarighet till pilen 46 genom en förvald påverkan.

Av fig 3 framgår radialkuggningen hos profileringarna 12, 13 och av deras riktning framgår ett någon förskjutning i sidled av dessa delar mot varandra ej är möjlig utan en lyftning av delarna 6, 7 från varandra.

Det förstås att magneterna 24, 25 även kan vara utförda såsom elektromagneter. Detta anges i fig 4 genom lindningarna 47, 48 vilka är anslutna till tilledningar 49, SO. Därigenom är det möjligt att koppla en styrkrets i avhängighet av särskilda drifts- betingelser.

Den i detta utförande centriskt anordnade omkopplaren 5 är genom tilledningar 31 kopplad till hanteringsdonets drivkrets. I fig 4 är i synnerhet visad den spiralformigt utritade säkerhetslinan S2 vilken är fastsatt i hållaröglor 53, 54 på delarna 6, 7. En dylik säkerhetslina är även anordnad i de andra utförandena, exempelvis visat även i fig 1. 447 975 9 I fig 1 är visad endast en omkopplare såsom säkerhetsomkopplare.

I fig 2 visas fyra omkopplare 37 - 40. Därvid inbegrips att dia- gonalt motliggande omkopplare 38, 39 är anordnade såsom säkerhets- omkopplare, medan andra diagonalt motliggande omkopplare 37 - 40 är anordnade såsom eignalomkopplare, vilka via en strömkrets 55 utlöser en elektrisk signalanordning 56 av optisk eller akustisk WP.

Det beskrivna utförandet har fördelarna av en enkel uppbyggnad utan rörliga delar för âstadkommande ooh lösgörande av förbind- ningen, när magneter används, såväl som ett finkänsligt anspråk på moment och tvärkrafter i alla riktningar, enär genom kugg- eller tandprofilen relativvridningar hos delarna 6, 7 leder till en avstândsföstoring och vid användande av magneter leder till ett avbrytande av det magnetiska flödet. Därvid ligger ett särdrag- däruti att radialkuggningen, i synnerhet Birth-kuggningen, regle- rar en dimensíonering även i beroende av de magnetiska attraktions- krafterna. Utförandet enligt fig 2 visar på mßjligheten av ett fritt rum i mitten för lagring eller inhysning av arbetsfunktions- ledningar.

Claims (12)

447 975 10 Patentkrav

1. Lösgörbar hállaranordning för hållararmar för över- förande av arbetsrörelser i anordningen mellan en hållar- arm och en bärare till ett handhavande- eller hanterings- don och med en i en drivkrets befintlig säkringskoppling, varvid en del av hållaranordningen är anordnad på en bärare och en annan del på en hållararm, och mellan bära- ren (1) och den andra delen (7) är anordnade åtminstone i radiell riktning utriktande, lösgörbara och kilytor uppvisande ingreppsprofileringar (12, 13) och mellan bärare (1) och annan del (7) är anordnad en lösgörbar fasthàllningsanordning (19, 20; 22, 23, 24, 25; 30, 31), varvid delarna står under verkan av anslag och motanslag på delarna i ingrepp hållande, vid belastning över ett tröskelvärde en ömsesidig rörelse mellan delarna tillåtande hållarmedel, och en omkopplare till säkringskopplingen är anordnad, k ä n n e t e c k n a d därav, att de med varandra i ingrepp stående delarna (6, 7) är hålskal- formigt utförda och de radialsymmetriska ingreppsprofi- leringarna är anordnade på de på varandra liggande kan- terna av omkretsbryggorna eller -flänsarna, varvid genom det hàlskalformiga, i synnerhet burkformiga utbildandet av delarna är ästadkommet ett hus för skyddande av andra element vid snitt- eller delningsstället.

2. Hållaranordning enligt krav 1, k ä n n e t e c k n a d av åtminstone tre kring omkretsen förlagda ingreppsprofi- leringar (12. 13) i form av kilar och spår.

3. Anordning enligt krav 1, k ä n n e t e c k n a d därav, att ingreppsprofileringen (12, 13) är utförd såsom axialsymmetrisk frontkranskuggning, i synnerhet i form av en Birth-kuggning och även vid ingrepp ombesörjer en kraftlåsande och lösgörbar förbindning i omkretsrikt- ning. p) O). 447 975 11

4. Anordning enligt krav 1 eller 2, k ä n n e t e c k- n a d därav, att den lösgörbara och uttänjbara fast- hållningsanordningen består av fjädrar (19, 20).

5. Anordning enligt krav 1 eller 2, k ä n n e t e c k- n a d därav, att fastñållningsanordningen är avbrytbart anordnad i form av magneter (22, 23, 30, 31, 24, 25).

6. Anordning enligt krav 5, k ä n n e t e c k n a d därav, att permanentmagneter är anordnade.

7. Anordning enligt krav 5, k ä n n e t e c k n a d därav, att elektromagneter är anordnade i ett ringarrange- mang för uträttande eller utriktning av delarna (6, 7) i omkretsríktning med överbelastníngsfunktion.

8. Anordning enligt något av kraven 5-7, k ä n n e - t e c k n a d av en kompensationslindning (41, 42) för magneterna för frigörande av hâllkraften.

9. Anordning enligt något av kraven 5-8, k ä n n e - t e c k n a d därav, att magneterna (22, 23, 30, 31) är anordnade på en omkrets kring bärarens (1) och armens (2) axel (14) och att åtminstone en omkopplare (5; 37-40) är anordnad innanför denna omkrets.

10. Anordning enligt krav 9, k ä n n e t e c k n a d därav, att flera omkopplare (37-40) är anordnade i serie- koppling efter varandra.

11. Anordning enligt något av kraven 1-10, k ä n n e- t e c k n a d därav, att åtminstone en av delarna (6, 7) är genomskuren av en axel vilken är utförd såsom rörstycke (32, 33).

12. Anordning enligt något av kraven 1-11, k ä n n e- t e c k n a d därav, att mellan de sammanlåsta delarna är anordnat ett säkerhets- eller fàngband (21, 52).