SE438063B - Styranordning for en synkronmotor - Google Patents

Description

7808758-2 2 10 15 20 30 55 H0 lastningsströmmen i syfte att förhindra kommuteringsfel, vilka i sin tur beror på avsaknad av mariginalvinkel för kommuteringen.

Den tidigare kända tekniken för bemästring av detta problem återfinns exempelvis i den amerikanska patentskriften 3 778 691 med titeln “Control Circuit for an Electric Machine Having an Electronic Commutator“. Enligt denna patentskrift erhålls en fixerad puls genom kombinering av tre lägessignaler med en bredd av 180 elektriska grader och en fasskillnad av 120 grader och in- verterade lägessignaler, som erhålls genom invertering av läges- signalerna. Samtidigt integreras en hastighetssignal under en på förhand bestämd period, som sammanhänger med kombineringen av lägessignalerna, så att en fasförskjuten puls alstras genom jäm- förelse av den integrerade hastighetssignalen med en fasstyrnings- signal. Tyristorerna tänds genom den fixerade pulsen eller den fasförskjutna pulsen, vilken som nu alstras först. Genom arrange- manget enligt denna amerikanska patentskrift 3 778 961 möjliggörs uppnående av det maximala vridmomentet vid tidpunkten för start å ena sidan, och kommuteringsfel förhindras å den andra sidan.

Fasvridningen vid tiden för framåtdrift är omkastad gentemot fasvridningen vid tiden för bakåtdrift, vilket gör det nödvändigt att ändra kombinationen av lägessignalerna. Denna omkopplings- operation utförs vanligen genom utväljning av OCH-grindar som svar på en framåtdriftstyrsignal och en bakâtdriftstyrsignal. Denna omkopplingsoperation utförs under det förhållandet, att motorhas- tigheten är noll. Huruvida motorhastigheten är noll eller ej kan emellertid icke strikt bestämmas utan med en viss marginal. Resul- tatet blir att vid tidpunkten för omkopplingen alstras en oregel- bunden tändpuls, vilket leder till ett fel, såsom kortslutning av matarkällan. Vidare kommer vid tidpunkten för omkoppling från framåt- till bakåtdrift framåtrotationen att ej önskvärt återigen accelereras, om omkopplingsoperationen utförs inom varvtalsområdet för framåtdrift. Detta resulterar i att stabil övergång mellan framåt- och bakåtdrift omöjligen kan erhållas vid arrangemanget enligt nämnda amerikanska patentskrift.

Uppfinningen syftar till att åstadkomma en styranordning för en kommutatorlös motor, som är i stånd till stabil omkoppling mellan driftsätt utan ändring av kombinationen av lägessignalerna.

Detta åstadkommes genom att styranordningen enligt uppfinningen er- hållit de i patentkravet l angivna.kännetecknen.

Vid styranordningen enligt uppfinningen är således lägessigna- 10 15 20 25 30 35 HO 3 1soa1ss~2 len anordnad att fasförskjutas 1800 mot försprångs- och efter- släpningssidorna i överensstämmelse med en fasstyrningssignal, och genom lämplig kombinering av de fasförskjutna lägessígnalerna alstras en tändpuls.

Uppfinningen beskrivs närmare nedan under hänvisning till bi- fogade ritningar. Där visar fig_l ett principschema för utförandet hos huvudkretsen i den kommutatorlösa motorn, fig_§ ett schema för utförandet hos en utföringsform av styranordningen enligt upp- finningen, §ig_ä ett tidsdiagram, som visar funktionen hos den vid utföringsformen i fig 2 använda logiska kretsen, §ig_ï ett block- schema, som visar ett exempel på det detaljerade utförandet hos den i fig 2 ingående fasförskjutningskretsen, fig 5-10 tidsdiagram för klargörande av funktionen hos fasförskjutningskretsen, §ig_lla och llb fasförskjutningskarakteristikorna för styrsystemet enligt uppfinningen, fig 12 ett blockschema över ett annat detaljerat utförande hos fasförskjutningskretsen samt fig 15 ett tidsdiagram för klargörande av funktionen hos den i fig 12 visade fasförskjut- ningskretsen.

BESKRIVNING AV FÖREDRAGNA UTFÖRINGSFORMER Fig l visar principschemat för huvudkretsen i styranordningcn för en kommutatorlös motor av likströmskopplingstyp.

I fig l betecknar siffran 1 en likspänningskälla, siffran 2 en glättningsspole och siffran 5 en inverteringskrets med Gratz- -kopplade tyristorer UP, UN, VP,... WN för invertering av en lik- spänning till en växelspänning med varierbar frekvens. Siffran 4 betecknar en synkronmotor, som drivs av inverteraren 3 och har en flerfasig ankarlindning U, V, W och en fältlindning F. Siffran 5 betecknar en till motorns H utgående axel kopplad vinkelläges- detektor för avkänning av rotorns vinkelläge. Lägesdetektorn 5 kan alternativt ha formen av en närströmställare för detektering av läget hos ett till den roterande axeln kopplat utsprång, ett system där en slutare är placerad mellan en ljuskälla och en ljus- mottagare för avskärmning av ljuset genom en till den roterande axeln kopplad slutare, eller en kombination av ett magnetkänsligt element och en till den roterande axeln kopplad magnet. Lägesdetek- torns 5 lägessignaler UD, VD och WD har en bredd av 180 elektriska grader och fasskillnader på 120 grader mellan varandra. Siffran 6 betecknar en likströmstakometer och siffran 7 en tändstyrkrets för alstring av tändpulser för tyristorerna UP, UN, ...., WN genom en kombination av lägessignaler UD, VD, WD och de inverterade läges- \ ....4.... .lmflgflßn-a.. kr 10 15 20 25 30 35 7808758-2 'signalerna UDN, VDN, WDN.

Utförandet hos tändstyrkretsen 7 visas speciellt i Pig 2, där 8U, 8V, BW visar fasförskjutningskretsar för alstring av fasför- skjutna Signaler US, VS, WS, vilka erhålls genom fasförskjutning av lägessignalerna UD, VD, WD i överensstämmelse med fasstyrsig- nalen EC och takogeneratorns 6 hastighetssignal SF, och siffran 9 betecknar en logisk krets, som innehåller ICKE-kretsar och OCH- -kretsar.

Vid detta utförande alstrar logikkretsen 9 tändpulser UP, UN, ..., WN genom användande av de fasförskjutna signalerna US, VS, WS samt de reversa signalerna USN, VSN, WSN enligt följande: UP = Us - VSN, VP = vs - WSN, wP = WS - USN UN = USN - VS, VN = VSN - WS, WN = WSN - US Detta visas i fig 3.

Ett detaljerat utförande av fasförskjutningskretsen 8U i fig 2 visas i fig H. Fasförskjutníngskretsarna 8V och BW har sam- ma utförande och är därför ej visade.

I fig Ä betecknar siffran ll en reverseringskrets för omkast- ning av polariteten på hastighetssignalen SF, siffran 12 betecknar en övergångs- eller omställningskrets för omkoppling mellan hastig- hetssignalen SF och bakåthastighetssignalen SFN för matning till en integratorkrets 13 som svar på "1"- eller "O"-tillståndet hos lägessignalen UD, siffran 13 betecknar integratorkretsen med positiva och negativa begränsare för integrering av bakåthastig- hetssignalen SFN under lägessignalens UD "l"~tillstånd och inte- grering av hastighetssignalen SF under signalens UD "O"-tillstånd.

Siffran 14 betecknar en reverseringskrets för omkastning av pola- riteten på utsignalen från integratorkretsen 13, siffran 15 en adderingskrets för addering av den integrerade signalen UI? till fasstyrsignalen EC, siffran 16 en adderingskrets för addering av den omkastade integrerade signalen UIN till fasstyrsignalen EC, siffran 17 en polaritetsdiskrimineringskrets för bestämning av huruvida den adderade signalen UAN är positiv eller negativ och alstring av en utsignal UE i tillståndet "l" under den posi- tiva perioden av signalen UAN. Siffran l8 betecknar en reverse- ringskrets för omkastning av polariteten på lägessignalen UD, siffran 19 en strömställare, som är tillslagen för matning av lägessignalen UD till adderingskretsen 21 under bestämningssig- l0 15 S20 25 '30 35 Å0 5 7808758-2 nalens UE "O"-tillstånd, siffran 20 en strömställare, som är till-S slagen för att mata den omkastade lägessignalen UDN till adderings- kretsen 21 under bestämningssignalens UE "l"-tillstånd, siffran 21 en adderingskrets för addering av den adderade signalen UAP från adderingskretsen l5 till den positiva signalen UD eller den om- kastade lägessignalen UDN, samt siffran 22 en nolldetekterings- krets för kvarhållande av den fasförskjutna signalen US vid "l" under det positiva tillståndet hos adderingskretsens 21 adderade signal UA.

Verkningssättet för denna krets skall klargöras nedan i an- slutning till tidsdiagrammen i fig 5-8.

Först skall framåtdriften klargöras i anslutning till fig 5.

Den av takogeneratorn 6 avkända hastighetssignalen SF matas till integratorkretsen 13 genom övergångskretsen 12. Hastighetssignalen SF matas även via övergångskretsen 12 till integratorkretsen 13 efter att ha omkastats till polariteten genom reverseringskretsen ll. Som svar på lägessignalens UD "0"- eller "l"-tillstånd ut- väljer övergångskretsen 12 hastighetssignalen SF eller den omkas- tade hastighetssignalen SFN att matas till integratorkretsen 15.

Närmare bestämt utväljs den reversa hastighetssignalen SFN under signalens UD "l"-tillstånd, och hastighetssignalen SF utväljs under signalens "O"-tillstånd. Integratorkretsen 13 integrerar hastighetssignalen SF under signalens UD "O"-tillstånd, varför den integrerade utsignalen UIF ökas i positiv riktning under perioden från tl till tu. Under signalens UD "l"-tillstånd inte- greras å andra sidan den reversa hastighetssignalen SFN, varför den integrerade signalen UIP ökas i negativ riktning under perio- den från tu till t7. Integratorkretsen 13 har positiva och nega- tiva begränsare, så att den integrerade signalens UIP toppvärde alltid hålls på ett konstant begränsat värde. Lägessignalens UD frekvens är proportionell mot storleken av hastighetssignalen SF.

Genom väljning av integrationstidskonstanten hos integratorkretsen 15 på sådant sätt, att toppvärdet (absolutvärdet) för den inte- grerade signalen UIP blir lika med det begränsade värdet vid cyklerna för märkhastigheten, blir därför den integrerade signalen UIP maximum vid tidpunkten för övergång mellan lägessignalens UD "0"- och "1"-tillstånd, och riktningen för integreringen omkastas, även om synkronmotorns 4 hastighet undergår en ändring. Som resul- tat härav blir den integrerade signalen UIF en triangulär signal med konstant topp-till-topp-värde synkront med lägesignalen UD. . 7-8 08 758- 2 10 15 20 25 30 35 Ä0 Denna integrerade signal UIF matas till adderingskretsen 15 och S efter omkastning i fas genom fasreverseringskretsen lä även till adderingskretsen 16 i form av signalen UIN. I adderingskretsarna 15 och 16 adderas de integrerade signalerna UIP och UIN till fas- styrsignalen EC, varigenom signalen UAP alstras, som korsar noll- punkten vid tidpunkterna t3 nollpunkten vid tidpunkterna tg och t6. Vid matningen av addering~ kretsens 16 utsignal UAN till den polaritetsdiskriminerande kretsen 17 alstras signalen UE, som befinner sig i tillståndet "l" blott under den positiva perioden av signalen UAN. Signalen UE bestämmer slutet och fronten av vissa av tändpulserna UP, UN, ... , WN.

Strömställaren l9 tillslås för matning av lägessignalen UD till adderingskretsen 2l,'när signalen UE är "0", medan strömställaren 20 tillslås för matning av den reversa lägessignalen UDN från reverseringskretsen 18 till adderingskretsen 21, när signalen UE är "l". Resultatet blir att adderingskretsen 21 adderar lägessig- nalen UD till signalen UAP under perioden från tu till tö, och under perioden och t5, och signalen UAN, som korsar den reversa lägessignalen UDN till signalen UAP från t6 till t7. Den sålunda från adderingskretsen 21 avgivna ut- signalen UA är resultatet av division av signalen UD med fasstyr- signalen EC, när lägessignalen UD är "l". Det bör även observeras att toppvärdet på lägessignalen UD är inställt på högre nivå än amplituden på den triangulära vågsignalen UIF i överensstämmelse med fasstyrsignalen EC. Skälet för detta är att åstadkomma en positiv period av den adderade signalen UA vid maximivärdet på fasstyrsignalen EC. I den figur, som är under betraktande, har signalen UA de delar av signalen UD och UDN, som visas skuggade och i större skala. Nolldetekteringskretsen 22 tjänar till ändring av signalen US till "l"-tillstånd under den positiva perioden av signalen UA. Denna signal US uppträder i form av en puls med bred- den l80 elektriska grader och fasförskjuts framåt med 6 från läges- signalen ID. Fasvinkeln 6 ökas genom ökning av fasstyrsignalen EC i positiv riktning. Sålunda kan fasvinkeln 6 genom ökning av fas~ styrsignalen EC i positiv riktning ändras från 0Q.till de framåt fasförskjutna 1800.

Fasvinkeln 6 kan regleras genom fasstyrsignalen EC. Om emel- lertid fasstyrsignalen EC ökas i negativ riktning mer än topp- värdet på den integrerade signalen UIF, blir adderingskretsarnas 15 och 16 adderade signaler UAP och UAN negativa under hela perioden från tl till t7, svarande mot en period av lägessignalen 10 15 20 25 30 35 30 7 78087584 UD, såsom visas i fig 6. Detta leder till att utsignalen UE från polaritetsdiskrimineríngskretsen l7 likaså blir "O". I detta fall tillslås blott strömställaren 19, så att signalen UAP adde- ras till signalen UD vid adderingskretsen 21. Den resulterande adderade signalen UA är positiv blott under perioden från tu till t7, svarande mot lägessignalens UD "l"-period, såsom visas i fig 6.

Således kommer den av nolldetekteringskretsen 22 avgivna fasför- skjutna signalen US att ligga i fas med lägessignalen UD.

Genom ökning av fasstyrsignalen EC i positiv riktning från amplitudvärdet på den integrerade signalen UIP blir de adderade signalerna UAP och UAN positiva under hela perioden, såsom visas i fig 7. Detta resulterar i att utsignalen UE från den polaritets- diskriminerande kretsen 17 alltid hålls i "l"-tillståndet, medan adderingskretsen 2l adderar signalen UAP till den reverserade läges- signalen UDN. I detta fall blir den adderade signalen UA positiv under perioden från tl till tu, så att den fasförskjutna signalen Us fasförskjuts framåt med 1800 relativt lägessignalen UD, såsom visas i fig 7.

På detta sätt kommer, när fasstyrsignalen EC ökas i positiv riktning, den fasförskjutna signalen US att leda i fas gentemot lägessignalen UD. När fasstyrsignalen EC ökas i negativ riktning, minskas fasskillnaden i sådan grad, att signalen US kommer i fas med signalen UD. Således blir det möjligt att ändra fasvinkeln 6 från noll grader till den framskjutna vinkeln på 1800.

Den ovanstående beskrivningen hänför sig till driften av fas- förskjutningskretsen 8U. Även fasförskjutningskretsarna 8V och 8W ger de fasförskjutna signalerna VS och WS, som år fasförskjutna i överensstämmelse med fasstyrsignalen EC. Vid matningen av dessa fasförskjutna signaler US, VS och WS till logikkretsen 9 alstras tändpulserna UP, UN, ..., WN genom ovannämnda kombination.

Fig 8 visar sambandet mellan fasspänningarna eu, ev och ew hos synkronmotorn U och tändpulserna UP, VP, ... , WP vid framåt- drift. Driftsättet eller moden I har.avseende på lågvarvig motor- drift med fasvinkeln 6 lika med 00; moden II har avseende på hög- varvig motordrift med fasvinkeln 6 lika med 450; moden III med högvarvig generatordrift med fasvinkeln 6 lika med l20°; samt moden IV med lågvarvig generatordrift med fasvinkeln 9 lika med 1800. På detta sätt blir vid tiden för framåtdríft framåtför- skjutnings- eller högtändningsvinkeln i stånd att styras efter önskan genom ändring av storleken och polariteten på fasstyrsig- rsøs7ss-2 p S", 10 15 20 25 30 35 H0 nalen EC med resultatet, att motor- och generatordrifterna utförs enligt önskan genom styrning av högtändningsvinkeln.

Härnåst skall bakåtdriften klargöras i anslutning till fig 9.

I fallet med bakåtdrift omkastas likströmstakogeneratorns 6 hastighetssignal SF till negativ polaritet. Därför får integrator- kretsens 13 integrerade signal UIF formen av en triangulär signal, vilken ökas i positiv riktning under lägessignalens UD "l"-period och ökas i negativ riktning under denna signals "O"-period. Om i detta fall fasstyrsignalen EC inställs på ett på förhand bestämt värde i positiv riktning, blir adderingskretsens 16 adderade sig- nal UAN positiv under perioden från tl till ta, och signalen UE blir likaså "l" under perioden från tl till tg. Under perioden från tl till ta kommer således strömställaren 20 att tillslås, så att signalen UAP adderas till den reversa lägessignalen UDN vid adderingskretsen 21. Under perioden från t2 till tu, när signalen UE är "0“, kommer å andra sidan signalen UAP att adderas till läges- signalen UD. Således får utsignalen UA från adderingskretsen 21 den form, som visas i figuren. Den från nolldetekteringskretsen 22 erhållna fasförskjutna signalen US är fördröjd i fas med fasvinkeln 6. Det inses sålunda att även under reverserings- eller bakåt- driften fasvinkeln 9 kan regleras till eftersläpning genom ändring av fasstyrsignalen EC. Under bakåtdriften kan fasvinkeln 9 ökas till 1800 genom ökning av fasstyrsignalen EC i positiv riktning mer än amplitudvärdet på den integrerade signalen UIF. Likaså kom- mer, allteftersom fasstyrsignalen EC ökas i negativ riktning, fas- vinkeln 9 att minskas. När fasstyrsignalen EC ökas i negativ rikt- ning mer än amplitudvärdet på den integrerade signalen UIF, når fasvinkeln 6 noll grader; Såsom framgår från ovanstående beskrivning alstras även under bakåtdriften den fasförskjutna signalen US, som är anordnad att förskjutas med 1800 relativt lägessignalen UD, medan samtidigt de fasförskjutna signalerna VS och WS alstras genom de likartade fas- förskjutningskretsarna 8V och 8W. Som resultat härav är även tänd- pulserna UP, UN, .. , WN, som erhålls genom kombinering av de fasförskjutna signalerna, likaså i stånd att kontinuerligt varie- ras inom fasområdet från 0 till l80°.

Fig 10 visar sambandet mellan fasspänningarna eu, ev och ew hos synkronmotorn H och tändpulserna UP, UN, ..., WN vid bakåt- driften. Moden I hänför sig till den lågvarviga motordriften med fasvinkeln 6 lika med 0 grader, dvs med högtändningsvinkeln ß lika 10 15 20 25 35 40 V w» 1, a. ..,. -.. . 9 vsosvss-2 med noll grader; moden II avser den högvarviga motordriften med en högtändningsvinkel 6 på 60° (6 = 600); moden III avser den hög- varviga generatordriften med högtändningsvinkeln 5 lika med 1200 (9 = 1200); och moden IV avser den lâgvarviga generatordriften med nögtandningsvinxeln r lika med 18o° (e = 18o°).

På detta sätt konmer motor- och generatordrifterna att genom ändring av fasstyrsignalens EC storlek och polaritet omkopplas mellan varandra kontinuerligt även under bakâtdriften.

Framåt- och bakåtdrifterna förklaras ovan. Under framåtdriften kan fasvinkeln 6, dvs högtändningsvinkelnvï, ändras från noll till 1800 kontinuerligt genom ändring av fasstyrsignalen EC från nega- tivt till positivt värde. Under bakåtdriften kan å andra sidan fas- vinkeln 6 genom ändring av fasstyrsignalen EC från positivt till negativt värde kontinuerligt ändras från 180 till 0 grader efter- släpning; med andra ord kan högtändningsvinkeln 6 ändras från O° till 18o°.

Fasförskjutningskarakteristikorna visas i fig ll. Försprångs- vinkeln på 1800 ligger i fas med eftersläpningsvinkeln på l80°.

Vid övergång från framåtgeneratordrift till bakåtmotordrift kommer därför högtändningsvinkeln W automatiskt att ändras från 1800 till 00, om fasstyrsignalen EC är inställd på sitt positiva maximum.

Vid övergång från bakåtgeneratordrift till framåtmotordrift kommer å andra sidan högtändningsvinkeln¿9 att automatiskt ändras från 1800 till 00, om fasstyrvinkeln EC är inställd på sitt negativa maximum. Sålunda möjliggörs utan ändring av kombinationen av läges- signalerna genom kontinuerlig växelvis påläggning av negativa och positiva fasstyrsignaler EC stabil omkoppling mellan driftsmoderna.

En annan utföringsform av uppfinningen åskådliggörs i fig 12.

Den integrerade signalen UIP och fasstyrsignalen EC matas, efter att av reverseringskretsen 23 ha omkastats till polariteten, till adderingskretsen 16. Vid den betraktade utföringsformen alst- rar den polaritetsdiskriminerande kretsen 17 en signal UE i till- ståndet "l" under den negativa perioden av signalen UAN. Ett mot fig 5 för framåtdriften svarande tidsdiagram visas i fig 13. Av denna framgår att den mot fasstyrsignalen EC svarande fasförskjut- na signalen US med fasvinkeln 9 alstras. Sålunda kan liksom vid ut- föringsformen i fig H driftsmoden ändras genom fasstyrsígnalen EC.

Av ovanstående beskrivning framgår att enligt uppfinningen driftsmoden ändras genom ändring av polariteten och storleken på fasstyrsignalen EC, vilket möjliggör stabil styrning. 10 7808758-2 i 10 I stället för framställning av hastighetssignalen genom lik- strömstakogeneratorn, såsom ovan beskrivits, kan en växelströms- takogenerator användas med omvandling av sin växelströmsutsignal till en likströmssignal och med omkastning av polariteten på lik~ strömssignalen. Polariteten på likströmssignalen kan omkastas genom detektering~av fasvridningen. ' De ovan beskrivna utföringsformerna har avseende på det fall, när frekvensomvandlaren omvandlar líkströmmen till växelström. I stället för ett sådant system kan självfallet en frekvensomvandlare för omvandling av växelströmmen direkt till en annan växelström användas för styrningsändamålet. ...kun .......~ :.1u_nu..m>,... _..

Claims (4)

7808758-2 11 Patentkrav

1. Styranordning för synkronmotor, vilken styrs av en rotorlägesdetektor som alstrar lägessignaler, vilken motor hur en flerfasig ankarlindning och en fältlindning samt inne- fattar en omvandlare för matning av växelström med varierbar frekvens till ankarlindningen, en hastighetsdetektor för dctektering av rotationshastigheten hos synkronmotorn och för alstring av en hastighetssignal samt en logisk krets för nlwlring av tändpulscr lör omvandlarens likriktare genom be- handling av signaler, beroende av såväl lägessignalerna och dessas inverterade värden som en signal, som alstras genom integrering av hastighetssignalen, k ä n n e t e c k- n a d av fasförskjutningsorgan, som ligger före den logiska kretsen och integrerar hastighetssignalen separat för respek- tive faser och i synkronism med lägessignalerna samt för- skjuter dessas fasvinklar maximalt 1800 i försprángs- och eftersläpningsriktningen i beroende av en fasstyrsignal och av den genom integrering av hastighetssignalen alstrade signalen. g

2. Styranordning enligt krav 1, k ä n n e t e c k n a d av att fasförskjutningsorganet för varje fas av ankarlindning- en innefattar en íntegratorkrets för integrering av hastig- hetssignalen och alstring av en triangulär vågsignal, som är synkroniserad med en period i lägessignalen och anordnad att omkastas alltefter motorns rotationsriktning, vilken triangulära vàgsignal har fast amplitud; en första adderings- enhet för bildande av summan av och skillnaden mellan den triangulära vågsignalen från integratorkretsen och fasstyr- signalen; en additionsstyranordning för matning av lägessig- nalen eller en ínverterad lägessignal under de perioder, när skillnadssignalen från den första adderingsenheten är högre resp lägre än en på förhand bestämd nivå, till en andra adderingsenhet för addering av summasignalen från den första adderingsenheten till lagessignalen eller den inverterade lägessignalen från adderingsstyranordningen; samt en noll- detekteringskrets för alstring av den fasförskjutna läges- signalen under den period, när utsignalen från den första adderingsenheten är högre än en på förhand bestämd nivå.

3. Styranordning enligt krav 2, k ä n n e t e c k n a d av att den första adderingsenheten innehåller en första 7808758-2 12 adderingskrets för addering av den triangulära vågsignalen till fasstyrsignalen, och en andra adderingskrets för addering av den omkastade signalen av den tríangulära vågsignalen till fasstyrsignalen.

4. Styranordning enligt krav Z, k ä n n e t c c k n a d av att den första adderingsenheten innehåller en första adderíngskrets för addering av den tríangulära vågsignalen till fasstyrsignalen, och en tredje adderingskrets för adde- ring av den tríangulära vågsignalen till en omkastad signal av fasstyrsígnalen; S. Styranordning enligt krav 1, k ä n n e t e c k n a d av att hastighetsdetektorn är en likströmsgenerator, som är mekaniskt kopplad till synkronmotorn.