SA516371228B1 - مركبة روبوتية مزوده بهيكل مركبة مفصلي - Google Patents

Abstract

يتم تزويد هيكل مركبة روبوتية robotic vehicle chassis . ويشتمل هيكل المركبة على قطاع هيكل chassis section أول، قطاع هيكل ثاني، ووصلة مفصلية hinge joint تصل قطاعات الهيكل الأولى والثانية بحيث تكون قطاعات الهيكل الأولى والثانية قادرة على الدوران نسبة إلى بعضها البعض في اتجاه أول على الأقل. وتشتمل المركبة على عجلة إدارة drive wheel مثبتة بأحد قطاعات الهيكل الأولى والثانية وعجلة شاملة مثبتة بالآخر من قطاعات الهيكل الأولى والثانية. وتدور الوصلة المفصلية hinge joint للمركبة استجابة لانحناء السطح الذي تعترضه المركبة. شكل 1.

Description

مركبة رويوتية مزوده بهيكل مركبة مفصلي ‎Robotic Vehicle having A Hinged Vehicle Chassis‏ الوصف الكامل خلفية الاختراع في الماضي؛ كانت هناك تصميمات مختلفة لمركبة التفتيش ‎Ally inspection vehicles‏ يتم استخدامها لفحص الهياكل المتنوعة؛ مثل معدات المصنع ‎factory equipment‏ ؛ السفن ‎ships‏ ‎٠‏ المنصات تحت الماء ‎underwater platforms‏ « خطوط الأنابيب ‎pipelines‏ وخزانات التخزين ‎tanks‏ 500896. واذا لم تتاح مركبة التفتيش المناسبة لفحص الهيكل؛ يتمثل البديل في

بناء سقالات ‎lly‏ سوف تسمح للأشخاص بالوصول إلى فحص هذه ‎(Sly «Shell‏ بتكلفة وخطورة كبيرة للسلامة الفيزيائية للفاحصين. وتفتقد مركبات التفتيش في الماضي إلى التحكم الضروري لتفتيش هذه الأسطح بطريقة فعالة. وهناك طرق مختلفة للتحكم وتزويد قوى إزاحة للمركبات؛ إلا أن العديد من هذه الأنظمة يتم تصميمها للنقل المعتمد على الجاذبية؛ سواء كان الهدف هو التغلب

0 على الجاذبية ‎overcome gravity‏ أو ببساطة استخدامه. يوفر الاختراع الحالي حل لتزويد حركة المركبة في عمليات لا تعتمد على الجاذبية؛ حيث يمكن الحد من تأثير الجاذبية على حركة المركبة بينما يتم تمكين التحكم متعدد الاستخدامات. ‎Lay‏ ‏يتمكن الاختراع الحالي من ملاحة بصورة فعالة مجموعة متنوعة من الأسطح المنحنية مثل الأنابيب ‎(Gully‏ حيث يكون هذا الاستخدام الواحد الممكن للاختراع.

5 الوصف العام للاختراع وفقاً لأحد جوانب الاختراع الحالي؛ يتم تزويد هيكل مركبة رويوتية. ويشتمل هيكل المركبة على قطاع ‎«Jl chassis section (<u‏ قطاع ‎(Sa‏ ثانى؛ و وصلة مفصلية ‎hinge joint‏ تصل قطاعات الهيكل الأولى والثانية بحيث تكون قطاعات الهيكل الأولى والثانية قادرة على الدوران نسبة إلى بعضها البعض فى اتجاه أول على الأقل. وتشتمل المركبة على ‎dae‏ إدارة ‎drive‏

‎wheel 0‏ مثبتة بأحد قطاعات الهيكل الأولى والثانية وعجلة شاملة مثبتة بالآخر من قطاعات

الهيكل الأولى والثانية. ويتم تثبيت العجلة الشاملة ‎omni-wheel‏ في زاوية متعامدة نسبة إلى عجلة الإدارة. وتشتمل المركبة على مغناطيس أول على الأقل متصل بعجلة الإدارة على الأقل أو قطاع الهيكل الذي يتم به ثتبيت عجلة الإدارة ومغناطيس ثاني على الأقل متصل بالعجلة الشاملة على الأقل أو قطاع الهيكل الذي يتم به تثبيت العجلة الشاملة. وتحتفظ المغناطيسات الأولى والثانية على الأقل وتجذب القوة بين قطاع الهيكل الأول والسطح وقطاع الهيكل الثاني والسطح

على التوالى حيث يكون السطح عالى ا لإنفاذية مغناطيسية . وتدور وصلة مفصلية ‎h inge joint‏ للمركبة استجابة لانحناء السطح الذي تعترضه المركبة. وفقاً لجانب آخرء يشتمل ‎Load‏ هيكل المركبة الرويوتية على عنصر نابض ‎spring element‏ يمتد بين قطاع الهيكل الأول والثاني؛ ويزود عنصر النابض قوة تدفع قطاعات الهيكل الأولى

0 والثانية في موضع عمودي تكون فيه هناك درجة صفرية للدوران بين قطاعات الهيكل الأولى والثانية. وفقاً لجانب آخرء تشتمل قطاعات الهيكل الأولى والثانية على مصادر طاقة منفصلة ومحركات لتدوير عجلة الإدارة والعجلة الشاملة بشكل منفصلة. وفقاً لجانب آخرء؛ تشتمل العجلة الشاملة على مجموعة أولى وثانية من الدلافين ‎rollers‏ حيث

5 تحتفظ الدلافين بنقطتين على الأقل من التلامس مع السطح. ‎Ug‏ لجانب آخرء يتم دعم المجموعة الأولى والثانية من الدلافين بواسطة محور أول ‎els‏ على التوالي» حيث يتم تصميم المحاور الأولى والثانية للدوران بحرية نسبة إلى بعضها البعض. وفقاً لجانب ‎AT‏ تشتمل عجلة الإدارة على محور إدارة أول وثاني؛ حيث يتم تصميم محاور الدوران الأولى والثانية للدوران بحرية بشكل انتقائي نسبة إلى بعضها البعض.

0 وققاً لجانب آخرء يتم انحناء أسطح التلامس لمحاور الإدارة بحيث يلامس كل جانب لعجلة الإدارة السطح في نقطة أحادية ‎single point‏ وفقاً لجانب آخرء يتم نسج نقاط تلامس محاور الإدارة. وفقاً لجانب آخرء يتم تخريش نقاط التلامس لمحاور الإدارة.

وفقاً لجانب آخرء يتم تغليف نقاط تلامس محاور الإدارة.

وفقاً لجانب آخرء تتضمن نقاط تلامس محاور الإدارة تغليف مطاطى.

polyurethane ‏لجانب آخرء؛ تتضمن نقاط تلامس محاور الإدارة تغليف بولى يوريثان‎ lad

وفقاً لجانب ‎«HAT‏ يوفر مصدر الطاقة الأحادي طاقة لقطاعات الهيكل الأولى والثانية ومحركات

الإدارة عجلة الإدارة ‎drive wheel‏ والعجلة الشاملة.

شرح مختصر للرسومات

شكل 3 يوضح مركبة تتضمن هيكل مفصلي على سطح منحني؛ 0 شكل 14 يوضح تخطيط لمركبة تتضمن هيكل مفصلي على سطح منحني؛ و

شكل جب عبارة عن تخطيط مركبة تتضمن هيكل مفصلي على سطح مستوي.

الوصف التفصيلى:

بالإشارة إلى الشكل 1 يتم توضيح المركبة الروبوتية 810 وفقاً لأحد نماذج الاختراع. وتشتمل

المركبة الروبوتية 810 على قطاع هيكل ‎chassis section‏ أول 812 وقطاع هيكل ثاني 814. 5 وبتم توصيل عجلة الإدارة ‎drive wheel‏ 816 بقطاع الهيكل الأول 812 ‎aug‏ توصيل العجلة

الشاملة ‎omni-wheel‏ 818 بقطاع الهيكل الثاني 814. ويمكن أن يشتمل كل قطاع هيكل على

وحدة تحكم نمطية 813 815. ‎(Sarg‏ أن تشتمل كل وحدة تحكم نمطية ‎control module‏ على

محرك» تجميعة إدارة/7ا8556170 ‎Jail drive‏ الطاقة الميكانيكية ‎transferring mechanical‏

‎power‏ من المحرك ‎motor‏ إلى العجلات ‎Wheels‏ ؛ مصدر طاقة ‎power source‏ (مثل 0 البطارية)» ووحدة تحكم ©16ا00010يمكن أن تتحكم في تشغيل المركبة بواسطة معالجة البيانات

‎processing stored ‏التعليمات المخزنة‎ dallas ‏؛‎ processing sensed data ‏المستشعرة‎

و/أو ‎dallas‏ تعليمات ‎processing control instruction‏ / إشارات التحكم المستقبلة من الكمبيوتر ‎signals received from a remote computer‏ / المشغل البعيد +00680. ويمكن أيضاً توصيل وحدات التحكم النمطية 813؛ 815 بكبل مرن حتى يمكن تقاسم تعليمات الطاقة والتحكم بين الوحدتين النمطيتين.

5 .يتم توصيل قطاعات الهيكل الأولى والثانية ‎Lae‏ عبر وصلة تزود درجة التنقل بين قطاعي الهيكل؛ مثل المفصل ‎hinge‏ 820. ويمكن أن يكون المفصل 820 بواسطة أنواع مختلفة متعددة؛ تشتمل على محور مفصلي ‎knuckle‏ / مفصلة بمسمار ‎pin hinge‏ أو كرة ‎ball‏ ومفصلة حابسة ‎detent hinge‏ ¢ على سبيل المثال. ويمكن استخدام أنواع أخرى من الهياكل لتزويد درجة التنقل بين قطاعي الهيكل. وعلى سبيل المثال» يمكن استخدام مادة مرنة مثل ‎sale‏ لدنة مرنة ‎flexible‏

‎plastic 0‏ لتوصيل قطاعي الهيكل معاً أثناء تزويد درجة التنقل بين قطاعي الهيكل. وتزود المفصلة 0 درجة تنقل للحركة بين قطاعات الهيكل الأولى والثانية. وتزود المفصلة 820 درجة تنقل الحركة بين قطاعات الهيكل الأولى والثانية. وتحديداً؛ تكون قطاعات الهيكل 812( 814 قابلة للدوران من خلال مدى الدرجات؛ نسبة إلى بعضها البعض كما تمت الإشارة إليه بالسهم ‎A‏ حول المفصلة 820. وكما تمت مناقشته بتفصيل ‎ST‏ ¢ يزود مدى درجات الدوران بين قطاعات الهيكل

‏5 الأولى والثانية 812( 814 مرونة الحركة للمركبة 810 لاعتراض الأسطح المنحنية بينما تبقى عجلة الإدارة 816 والعجلة الشاملة ‎omni-wheel‏ 818 في تلامس مع وعمودي على السطح المنحني. يمكن أن تتضمن المفصلة أيضاً بعض من القلقلة في الوصلة التي تسمح بدرجة محدودة من الحركة جنباً إلى جنب. ويمكن أن تكون القلقلة نتيجة للتوافق غير المحكم بين وصلات المفصلة

‏0 أو المادة المستخدمة (مثل المادة اللدنة التي تتيح بعض من الدوران). ويمكن أن تتيح القلقلة لقطاعات الهيكل التحرك قليلاً جنباً إلى جنب و/ أو الدوران. ويمكن أن تحسن هذه القلقلة من وظيفة الروبوت حيث يتحرك بطول مسارات معينة والتي تحث حركة الدوران بين قطاعي الهيكل» مثل عندما تتحرك المركبة في نموذج حلزوني حول ماسورة. بالإشارة إلى الشكل 2 يوضح التخطيط المبسط اتجاه عجلة الإدارة 816 والعجلة الشاملة 818؛

‏5 دون توضيح الهيكل المفصلي. وفي اتجاه التحرك المفضل للمركبة الروبوتية؛ الذي تتم الإشارة إليه

بالسهم "0؛ تدور عجلة الإدارة 816 للمركبة الروبوتية 810 حول نقطة وصولها في الاتجاه المشار إليه بواسطة السهم ‎"RI‏ استجابة للمحرك الذي يدفع المركبة إلى الأمام. ويتم توجيه محور الدوران للعجلة الشامة 818 بصورة اسمية بشكل عمودي على عجلة الإدارة 816 (وتكون العجلات في المستويات العمودية)؛ كما هو موضح في الشكل 2. وتشتمل العجلة الشاملة 818

على العديد من الدلافين ‎rollers‏ 822 التي يتم وضعها حول محيط العجلة الشاملة 818. ويتم تركيب الدلافين 822 على العجلة الشاملة 818 (عبر مسامير أو محاورء على سبيل المثال) للدوران في نفس الاتجاه لعجلة الإدارة 816؛ كما تمت الإشارة إليه بالسهم "42" (أي يكون ‎RI‏ ‏في نفس الاتجاه ل 62). ووفقاً ‎Lovie (SUM‏ يتم دفع عجلة الإدارة 816؛ يمكن أن تخدم العجلة الشاملة 518 كعجلة تابعة لا يتم تدويرها. وتدور الدلافين 822 بشكل سلي حيث يتم تدوير عجلة

0 الإدارة 816؛ مما يسمح للمركبة بالتحرك في الاتجاه المدار كما تمت الإشارة ‎ad)‏ بواسطة السهم "0" مع الدلافين التي تعمل بغرض تقليل احتكاك العجلة الشاملة الإيجابية 818؛ على الأقل التي تكون النتيجة عندما تتحرك المركبة 810 بطول السطح المستوي. يمكن أن تتضمن عجلة الإدارة 816 محور أحادي أو مقرن أو يمكن أن تتضمن محورين أو مقرنات ‎glad’‏ الإدارة ‎"drive hubs‏ ويمكن ترتيب محوري الإدارة للدوران معاً أو يمكن ترتيبهما

5 حتى يمكن أن يدوران نسبة إلى بعضهما البعض. ويكون السماح لأحد محاور الإدارة لعجلة الإدارة بالدوران بحرية مفيد عند الارتكاز في المكان. وتسمح هذه التجهيزة بالدوران حول نقطة أحادية بشكل صحيح بدلاً من مركز عجلة الإدارة. ويمكن أن تمنع هذه التجهيزة عجلة الإدارة من إتلاف السطح حيث تنزلق من خلال الدوران. ‎(Sarg‏ أن تتضمن عجلة الإدارة نقاط اتصال و/ أو منسوجة أو مغلفة للتلامس (حافة كل محور) بحيث يلامس كل جانب من عجلة الإدارة السطح في

0 تنقطة واحدة فقط بصرف النظر عن الانحناء. وكمثال ‎candy‏ يمكن تخريش الحافة لتزويد النسيج. وكمثال ‎«GAT‏ يمكن تغليف الحافة بالمطاط أو ‎Jo‏ يوريثان ‎«polyurethane‏ ويمكن أن تحسن هذه التجهيزة من اتساق قوة السحب والاحتكاك ويمكن أن تحسن أيضاً من أداء الهيكل وتقلل من استهلاك الطاقة على توجيه العجلة عند الارتكاز. ‎(Sarg‏ أن تشتمل ‎dae‏ الإدارة على مغناطيسات ‎Lovie‏ يكون الالتصاق بالسطح عالي الإنفاذية المغناطيسية متطلباً.

يمكن أن تشتمل العجلة الشاملة على مجموعتين من الدلافين 822 الموفرتين حول محيط العجلة والموضوعتين على كل جانب من العجلة الشاملة كما هو موضح في الشكل 2. ويمكن أن تتضمن العجلة الشاملة 818 محورين أو مقرنات وفيها يتم تزويد مجموعة من الدلافين 822 على كل محور. ويمكن أن يدور المحوران معاً أو يمكن أن يدور المحوران نسبة إلى بعضهما البعض.

وتتيح العجلة الشاملة التي تشتمل على مجموعتين من الدلافين للعجلة الشاملة بالبقاء بشكل عمودي على السطح عندما تتحرك المركبة. وتسمح هذه التجهيزة الهيكلية للمركبة بأن تكون هيكل محدد كلية مع استقرار متزايد؛ وتزيد من قوة السحب والجر عندما توجه العجلة. ويؤدي استخدام مجموعتين من الدلافين إلى العجلة الشاملة التي تتضمن نقطتين على الأقل من التلامس مع السطح. وحيث يتم تركيب العجلة الشاملة بشكل عمودي على عجلة الإدارة؛ تكون المسافة بين كل

0 تنقطة تلامس وعجلة الإدارة مختلفة. وقد تشتمل عجلة التوجيه أيضاً على مسقط كروي للحفاظ على التوجيه في الوضع العمودي على السطح. ويمكن أن تشتمل العجلة الشاملة على مغناطيسات عندما يكون الالتصاق بالسطح عالي الإنفاذية المغنطيسية متطلباً. توفر العجلة الشاملة 818 التوجيه»؛ أو الدوران للتحكم في المركبة ‎robotic vehicle sg ll‏ 0. ويمكن توجيه المركبة 810 بواسطة تدوير العجلة الشاملة 818 باستخدام المحرك المذكورة 5 أعلاه؛ أو المحرك الثاني ‎ol)‏ يتم توضيح أي منهما بشكل منفصل) بواسطة استخدام روابط تقليدية بين العجلة الشاملة والمحرك. وتدور العجلة الشاملة في اتجاه مشار ‎ad)‏ بالسهم '43". وبحث دوران العجلة الشاملة المركبة على الدوران أو التوجيه في اتجاه مشار إليه بالسهم "5". ويسمح التحكم في دوران العجلة الشاملة 818 لتوجيه المركبة 810. ويتم إنشاء المفصلة 820 ليتضمن كمية منتجة قليلة إلى لا كمية منتجة حيث يتم دفع العجلة الشاملة في اتجاهات "5" حتى يمكن 0 ربط الحركة في الاتجاه "8" للعجلة الشاملة 818 مع إعادة توجيه عجلة المركبة 816 نتيجة للحركة المحولة إلى عجلة الإدارة من خلال المفصلة ‎hinge‏ 820. ووفقاً لذلك» يمكن التحكم في عجلة الإدارة 816 لتزويد الحركة الأمامية والخلفية للمركبة بينما تكون العجلة الشاملة ‎omni-wheel‏ 818 إما ‎dae‏ تابعة سلبية ذات مقاومة منخفضة أو تعمل كآلية توجيه فعالة للمركبة. ويمكن تنشيط العجلات 816؛ 818 وإدارتها بشكل منفصل أو في 5 نفس الوقت لتنفيذ أنواع مختلفة من توجيه المركبة ‎steering of the vehicle‏ 810.

يزود تصميم عجلات المركبة حركية واستقرار ممتاز بينما يتم الاحتفاظ ببصمة إصبع صغيرة نسبياً. ويتيح هذا للرويوت بالتوافق في المناطق الصغيرة ويتضمن إمكانية التحرك التي قد تكون صعبة؛ إن لم تكن مستحيلة؛ لتحقيق تجهيزات تقليدية ‎ie‏ المركبات ذات أريع عجلات. وعلى سبيل المثال» يمكن إنشاء المركبة التي تتضمن التجهيزة الموصوفة حتى يمكن أن تكون فعالة أو أسطح تتراوج من 20 سم في القطر إلى أسطح مستوية تماماً. وتوفر عجلة الإدارة 816 الاستقرار للمركبة. وتحديداً» يمكن أن تشتمل عجلة الإدارة على مغناطيس قوي ينشئ قوة سحب بين العجلة والسطح عالي الإنفاذية المغنطيسية الذي عليه يمكن تحربك المركبة 810؛ وتساعد هذه التجهيزة الهيكلية في مقاومة ميل المركبة. وبالإضافة إلى ذلك؛ يمكن أن تتضمن عجلة الإدارة تصميم واسع ومستوي نسبياً» والذي يوفر الاستقرار للمركبة.

0 بالإشارة إلى الشكل 3؛ يتم توضيح المركبة 810 التي تعترض السطح المنحني ‎Je‏ الإنفاذية المغنطيسية 1؛ والذي؛ على سبيل المثال» يمكن أن تكون ماسورة فولاذية. ويمكن أن تشتمل عجلة الإدارة 816 والعجلة الشاملة 818 على مغناطيس. وعلى سبيل المثال؛ يمكن تضمين المغناطيس في محور كل من هذه العجلات؛ أو في حالة العجلة الشاملة المزدوجة (كما هو موضح في الشكل 3) بين المحورين. وبواسطة توصيل عجلة الإدارة والعجلة الشاملة بقطاعات الهيكل المناظرة؛ يتم

5 جذب كل قطاع هيكل ‎chassis section‏ عبر المغناطيسات ‎magnets‏ في العجلات ‎wheels‏ ‏لسطح المادة ‎Me‏ الإنفاذية المغناطيسية/ القابل للحث مغناطيسياً مثل المادة التي تنتج قوة جاذبة في وجود مجال مغناطيسي؛ ‎Jie‏ ماسورة فولاذية ‎steel pipe‏ . ويدلاً من ذلك أو بالإضافة إليه؛ قد تشتمل قطاعات الهيكل نفسها على مغناطيسات والتي توفر قوة جاذبة بين كل قطاع هيكل والسطح عالي الإنفاذية المغناطيسية. وعلى هذا ‎pall‏ عنما تعترض المركبة سطح منحني أو غير

0 مستوي؛ يمكن جذب كل من قطاعات الهيكل مغناطيسياً للسطح. وبواسطة هذه التجهيزة؛ تحتفظ عجلة الإدارة 816 والعجلة الشاملة 18 بالتلامس مع وبشكل عمودي على السطح بطوله تتحرك المركبة 810. ويمكن أن يمتد النابض 824 أيضاً بين قطاعي الهيكل 812؛ 814 وتوصيلهما لتوفير قوة دفع لمساعدة القطاعات في العودة إلى الوضع الذي فيه يتم وضع عجلتين على نفس السطح المستوي مع درجات دوران صفرية تقريباً بين قطاعي الهيكل.

‎slay‏ الآن إلى الأشكال 14 و ‎cod‏ يتم توضيح تخطيط للمركبة الروبوتية على السطح المنحني وعلى السطح المستوي المسطح على التوالي. وكما هو موضح في الشكل 4أ؛ تدور قطاعات الهيكل حول المفصلة 820 حتى تحتفظ العجلات بالتلامس مع السطح المنحني 2 الذي عليه تتحرك المركبة. ووفقاً لذلك؛ يتم وضع المفصلة بحيث تسمح لعجلة التوجيه بضبط الانحناء بينما يتم منع بقية الهيكل من اللمس. ودون المفصلة 820؛ قد يبقى الهيكل في تصميم خط مستقيم وقد

تفشل احدى العجلات في الحفاظ على التلامس مع السطح المنحني؛ أو يمكن أن تكون فقط في تلامس جزئي مع السطح المنحني (مثلاً يمكن أن تحتفظ حافة العجلة فقط بالتلامس). ويمكن أن يكون فشل احدى العجلتين أو الاثنان في الحفاظ على التلامس مع السطح المتحرك تداعيات خطيرة. ‎Yl‏ يمكن أن تدخل أجزاء من العجلة مثل حواف المحيط في تلامس مع السطح الذي

0 يمكن أن يدخل الجر والتأكل على الأجزاء عندما تستمر المركبة بطول السطح. ‎Lit‏ يمكن أن يؤدي هذا الفشل إلى الهبوط الكبير في قوة الجذب بين مغناطيسات الهيكل والسطح. وقد يتضمن هذا تداعيات كارثية؛ مثل عندما تتحرك المركبة في السطح الرأسي أو المقلوب؛ الذي فيه تفشل المركبة في الاحتفاظ بالرفع المغناطيسي مع السطح وتنفك ‎Tiled‏ عن السطح. ويمكن أن يؤدي فك تقارن المركبة إلى ضرر بالمركبة الذي يحدث بسبب السقوط؛ مما يقدم خطر للعمال في المساحة؛

5 و/أو قد يؤدي إلى أن تصبح المركبة ملتصقة؛ والذي قد يحدث مشكلات أخرى. وبالإضافة إلى ذلك؛ يمكن ترتيب المفصلة والهيكل للحفاظ على مركز متخفض من ‎A‏ المركبة ‎mass of the‏ ‎.vehicle‏ ‏كما هو موضح في الشكل لجحب؛ يتم وضع المركبة 810 على سطح مستوي 3. ويمكن أن تشتل المفصلة 820 على حواجز دوران ‎rotation stops‏ 826 و 828. ويمكن أن أن تكون هذه

0 أسطح متزاوجة على كل من قطاعات الهيكل الأولى والثانية على سبيل المثال. ويمكن وضع حواجز الدوران لمنع الدوران غير المرغوب فيه حول المفصلة 820؛ أو الحد من الدوران لمدى محدد من الدرجات؛ مثل عندما تكون المركبة على سطح مستوي. وعلى سبيل المثال» يمكن أن تمنع المفصلات المركبة من اللي حول نفسها عندما تكون على السطح المستوي بحيث يتم جر وصلة مفصلية ‎hinge joint‏ على السطح. ‎(Sag‏ أيضاً مباعدة الحواجز للسماح بكمية محدودة

من الدوران سواء في في الاتجاهات إلى أعلى ‎Mg‏ أسفل. ووفقاً لذلك؛ يمكن أن تدور المركبة حول

المفصلة للملاءمة مع الأسطح المقعرة والمحدبة. وعلى هذا النحو؛ يمكن استخدام المركبة على خارج الماسورة (سطح ‎(ass‏ بالإضافة إلى داخل الخزان (السطح المقعر) دون تغيرات هيكلية للمركبة. ويمكن أن تتيح درجة التنقل الحركة سواء في الاتجاهات إلى أعلى وإلى أسفل والتي يمكن أن تزيد من قدرة المركبة على اعتراض كل من الأسطح المحدبة (مثل خارج الماسورة) والأسطح المقعرة (مثل سطح الخزان). وساعد عرض العجلة الشاملة والمغناطيسات التي توفر قوة الجذب بين العجلة والسطح في مقاومة الحركة غير المطلوبة في الاتجاهات إلى أعلى وإلى أسفل. وبتم توجيه العجلة الشاملة بواسطة عرضها والمغناطيسات (التي يمكن أن توفر نقطتي تلامس مع السطح) للعمودي على السطح المتحرك. ووفقاً لذلك» توفر العجلة الشاملة نفسها قوة مقاومة للدوران الزائد للمركبة حول المفصلة. 0 بالإضافة إلى ذلك؛ يمكن أن تتضمن المفصلة درجات أخرى من التنقل محدودة؛ والتي يمكن أن يتم تحقيقها بواسطة دمج بعض القلقلة في تصميم المفصلة. ويمكن أن تحسن هذه القلقلة من وظيفة الرويوت عندما يتحرك بطول مسارات معينة والتي تحث حركة ‎lll‏ بين قطاعي الهيكل» مثل عندما تتحرك المركبة في نموذج حلزوني حول ماسورة. تزود المركبة ‎robotic vehicle dugg ll‏ 810( التي تشتمل على اتجاهات العجلة المغناطيسية 5 والهيكل المفصلي تقدمات كبيرة في الحركية. ومن الممكن تحقيق دوران كامل 180 درجة أثناء اعتراض نصف دائرة ‎Jie‏ ماسورة فولاذية 0106 ‎Steel‏ والذي يتضمن قطر فقط أكبر قليلاً من قطر عجلة الإدارة. ‎(Sarg‏ استخدام المركبة لتحريك وحمل معدات التفتيش. ‎(Sarg‏ استخدام استخدامات أخرى لهذه المركبة التي تتضمن تصميم الهيكل الموصوف أعلاه لتحربك ونقل البضائع/ الأفراد على مواد قابلة للحث مغناطيسياً» مثل الإطار الفولاذي لناطحة سحاب يتم إنشاءها أو للتفتيش/ الصيانة بعد الإنشاء بواسطة تزويد رفع مغناطيسي للهيكل الفولاني ‎steel‏ ‎structure‏ أو جانب وعاء كبير. يمكن أن تعترض المركبة كما تم وصفه أعلاه الأسطح الفولاذية ‎steel surfaces‏ ذات أقطار ذات نطاق ‎little Jia‏ 6" وريما أصغر مع القدرة على التحرك في أي اتجاه وإلى أي اتجاه.ويمكن أن تشتمل حركة المركبة على الحركة الطولية؛ الحركة المحيطية؛ الحركة الحلزونية ‎helical movement 5‏ « التي ترتكز 360 درجة حول نقطة ثابتة. ويمكن أن تتغلب المركبة على

العقبات ‎fic‏ كلحامات ‎welds‏ أو رقعات ‎patches‏ تصل إلى 1.27 سم على الأقل. وتكون المركبة قادرة على تنفيذ هذه التحركات على الجانب السفلي من الأسطح الفولاذية؛ التي تشتمل سواء داخلياً داخل ماسورة وخارجياً على هياكل متعددة. ويمكن أن تتفاوض المركبة أيضاً على المرافق أو دورانات أخرى في المواسير على كل من الأسطح المحدبة والمقعرة. وبالإضافة إلى ذلك»؛ يمكن أن تتغلب المركبة نتيجة لحركة ارتكازها على أنواع معينة من العقبات التي قد لا تكون

سهلة للعجلة العادية في الدوران حولها. ووفقاً ‎oll‏ يمكن أن تستخدم المركبة بشكل مؤقت العجلة الشاملة كملحق قاطرة رئيسي (بينما تبقى عجلة الإدارة في المكان بشكل رئيسي). ويسمح تصميم المركبة أيضاً للمركبة باعتراض الأسطح الضيفة للغاية ‎Jie)‏ جانب عتبة؛ ماسورة صغيرة للغاية إلخ) نظراً للتصميم داخل الخط. وبتم تحديد العرض الأدنى لهذا السطح فقط بواسطة المسافة

0 الداخلية بين ‎(ge‏ لعجلة الإدارة المغناطيسية ‎.magnetic driving wheel‏ ينبغي فهم أن التوليفة؛ ‎(ila)‏ والتعديلات المتنوعة للاختراع الحالي قد يتم تعديلها بواسطة هؤلاء المتمرسين في هذا المجال. ويهدف الاختراع الحالي إلى ضم كافة هذه البدائل؛ التعديلات والتغيرات التي تقع داخل نطاق عناصر الحماية المرفقة. بينما تم توضيح ووصف الاختراع تحديداً بالإشارة إلى النموذج المفضل له؛ سيتم فهم بواسطة هؤلاء

5 المتمرسين في هذا المجال أن التغيرات المتنوعة في الشكل والتفاصيل قد تتم عليه دون التحول عن جوهر ونطاق الاختراع.

Claims (1)

1. عناصر الحماية 1- هيكل مركبة آلية ‎robotic vehicle chassis‏ ؛ يشتمل على: قطاع هيكل ‎chassis section‏ أول؛ قطاع هيكل ‎chassis section‏ ثان؛ وصلة مفصلية ‎hinge joint‏ توصل قطاعي الهيكل ‎chassis sections‏ الأول والثاني بحيث أن قطاعي الهيكل ‎chassis sections‏ الأول والثاني يكون لهم القدرة على الدوران حول بعضهم البعض في اتجاه أول؛ موقف دوران موضوع لمنع الدوران غير المرغوب حول وصلة مفصلية ‎joint‏ 1006؛ عجلة تحريك ‎drive wheel‏ مثبتة بواحد من قطاعي الهيكل ‎chassis sections‏ الأول والثاني؛ و

   0 عجلة متعددة الاتجاهات ا©00701-0/076_مثبتة بالقطاع ‎AY‏ من قطاعي الهيكل ‎chassis‏ ‏605 الأول والثاني» تكون العجلة متعددة الاتجاهات ‎omni-wheel‏ مثبتة عند زاوية عمودية بالنسبة لعجلة التحريك ‎.drive wheel‏

   2- هيكل المركبة الآلية ‎Gag robotic vehicle chassis‏ لعنصر الحماية 1؛ يشتمل ‎AX‏

   ‎ide 5‏ مغناطيس ‎magnet‏ أول متصل بعجلة التحريك ‎drive wheel‏ أو قطاع الهيكل ‎chassis‏ ‏00 الذي تكون ‎dae‏ التحربك ‎drive wheel‏ مثبتة به؛ و مغناطيس ‎Magnet‏ ثان متصل بالعجلة متعددة الاتجاهات ‎omni-wheel‏ أو قطاع الهيكل ‎chassis section‏ الذي تكون العجلة متعددة الاتجاهات ا00101-17/066_مثبتة به؛

   ‏0 حيث يبقي المغناطيسان ‎magnets‏ الأول والثاني على قوة جاذبة بين بين قطاع الهيكل ‎chassis section‏ الأول والسطح وقطاع الهيكل ‎chassis section‏ الثاني والسطح؛ على التوالي؛ حيث يلف وصلة مفصلية ‎hinge joint‏ بناءً على انحناء السطح الذي تقطعه المركبة و؛ يكون محدود في الدوران ‎Wag‏ لنطاق محدد للدرجات بواسطة موقف الدوران.

   ‎25

   — 3 1 — 3- هيكل المركبة الآلية ‎Gy robotic vehicle chassis‏ لعنصر الحماية ‎Cua]‏ يكون موقف الدوران متضمن فى ‎diay‏ مفصلية ‎hinge joint‏ 4- هيكل المركبة الآلية ‎Gag robotic vehicle chassis‏ لعنصر الحماية 1؛ حيث يتضمن موقف الدوران أسطح تعشيق على كل من قطاع الهيكل ‎chassis section‏ الأول وقطاع الهيكل ‎chassis section‏ التثانى. 5- هيكل المركبة الآلية ‎Gag robotic vehicle chassis‏ لعنصر الحماية 1؛ حيث يحدد موقف الدوران دوران وصلة مفصلية ‎Lg hinge joint‏ لنطاق محدد للدرجات .

   6- هيكل المركبة الآلية ‎Gy robotic vehicle chassis‏ لعنصر الحماية 6» ‎Cua‏ يكون موقف الدوران قابل للضبط للسماح للمفصل بالدوران ليلائم الأسطح المقعرة والمحدبة معًا. 7- هيكل المركبة الآلية ‎dg robotic vehicle chassis‏ لعنصر الحماية 1؛ حيث يوفر موقف 5 الدوران مقاومة الدوران فى اتجاه مختلف عن الاتجاه الأول. 8- هيكل المركبة الآلية ‎Gay robotic vehicle chassis‏ لعنصر الحماية ‎Gus]‏ تشتمل العجلة متعددة الاتجاهات ‎omni-wheel‏ كذلك على مجموعة بكرات دوران أولى وثانية متواجدة على كل جانب للعجلة متعددة الاتجاهات ‎omni-wheel‏ بحيث أن مجموعة بكرات الدوران 0 الأولى والثانية تكون متواجدة للإبقاء على نقطتي تلامس مع السطح. 9- هيكل المركبة الآلية ‎dg robotic vehicle chassis‏ لعنصر الحماية 8؛ حيث تكون مجموعة بكرات الدوران الأولى والثانية مدعومة بواسطة صرة أولى وثانية؛ على ‎gill‏ حيث يتم تصميم الصرر الأولى والثانية لتدور بشكل حر حول بعضهما البعض.

   — 4 1 — 0- هيكل المركبة الآلية ‎Gag robotic vehicle chassis‏ لعنصر الحماية 1؛ حيث تتضمن عجلة التحريك ‎drive wheel‏ صرة تحريك أولى وثانية؛ حيث يتم تصميم صرتي التحربك الأولى والثانية لتدور بشكل انتقائى حر ‎rotate freely‏ حول يعضهما البعض.

   11- هيكل المركبة الآلية ‎Gig robotic vehicle chassis‏ لعنصر الحماية 10؛ حيث تكون أسطح تلامس صرر التحريك ‎drive hubs‏ منحنية بحيث يلامس كل جانب على حدة لعجلة التحريك ‎drive wheel‏ السطح عند نقطة واحدة.

   2- هيكل المركبة الآلية ‎Gig robotic vehicle chassis‏ لعنصر الحماية 10؛ حيث تكون 0 تقاط تلامس صرر التحريك خشنة ‎.drive hubs are textured‏

   13— هيكل المركبة الآلية ‎Gy robotic vehicle chassis‏ لعنصر الحماية 1 يشتمل ‎AX‏

   على محرك حيث تتضمن عجلة التحريك ‎sya drive wheel‏ تحريك ‎drive hub‏ أولى وثانية؛

   drive ‏الأولى والثانية مصممة لدفع عجلة التحريك‎ drive hubs ‏تكون صرر التحريك‎ Cua ‏مصممة ليتم تحريكها بشكل‎ OmMNi-wheel ‏حيث تكون العجلة متعددة الاتجاهات‎ wheel 5

   غير ‎Jad‏ بواسطة عجلة التحريك ‎wheel‏ 0117/6.

   4- هيكل المركبة الآلية ‎robotic vehicle chassis‏ وفقًا لعنصر الحماية 13( ‎Cua‏ يزود

   مصدر قدرة واحد القدرة إلى قطاعى الهيكل ‎chassis sections‏ الأول والثاني والمحرك لدفع 0 عجلة التحربك ‎.drive wheel‏

   كم ىل ‎EN‏ ‎PE‏ ‎by‏ = ا ا ‎A ae‏ ‎dK BRON EN‏ 2 ل سن ‎ve al © | WEAR‏ 0 # باح ا كا ب ‎AIF‏ ا بذ كام ال 1 ‎oe bh i TR Ny 8 4‏ 1 1 ‎eg Lo A Wee nd oh Ra‏ ‎ee AE Sa Cet AY 20‏ بخ = ‎oh Raped‏ 5 تي ال 0# ات ا 8 ذا الا 0

   AE 5 > 8 ‏ا 1 > ة‎ ‏اي يي حي‎ hy ‏مي الأ‎ EAT BT A EAL ww EE ‏الس‎ ‎: a Na oF Te a iy a Ec - ‏ا‎ 1

   ‎ne Ih‏ التي ا نيع ‎١ ey Ed Ry,‏ لمم

   ‎7 JY ‏سيك‎ A NIE 4 er EN hace 0 Sr 8 ‏اا ب‎ il NES Z a NT a 1 ‏ا‎ Fi i} Hl A ‏د‎ G A 0 ‏لشب 5% اي حا‎ ‏مراص“ خالل‎ : Proc ‏ار اح“‎ TN RN entity SERIA 3 2 i a EAN Leg IN LEE ‏ا‎ pa "Hn Lol EA ‏ا = ا‎ Rohe AYE ‏ب<‎ ea SRN a Ne = 0 1 FX = ON 8# ‏ا 2 8 حب ا‎ EN ‏را أن‎ 0 SS ‏عا‎ ١ ‏أ ال‎ A ONY fr ‏ال‎ A 98" ‏يغ 5 ا ما‎ ATs i A" ES wo LN a 4 EN he AYA ١ ‏شكل‎

   # 0 ‏ا اباي‎ A Y ¥ A ¥ ¥ RAN kS : ‏يو‎ ‏ب‎ BO 0 INL ‏د الا‎ a 1 Pera a ‏م‎ ‎Be ‏الح ا ا أ‎ ‏م رق‎ AE ARNE SF nF ee JEST 0 0 ‏مااي‎ Ry TT MENS ‏كل‎ nd ot mr i TN A A 4 A ‏وال قن‎ & WE NR HES aN ge Ep ١ ~~ “a ‏لا "م ل ا ال راي دنم ا ب‎ ‏من موف ال اي‎ SE ‏اا ف ا‎ wf 4 ‏را‎ EET TY Fo fe TT eT Na mF SF Mead So H ‏وا سد اين‎ re ‏اا ا‎ ‏!ا الم م جه | أي‎ Ea ‏ا‎ ‏ا‎ 0 Set 3 Ey “TTT 1 ‏ال ا ارت ته م‎ 3 1 7 ‏لج رار‎ EL ge Me a, TRON decd ik food rs Hil; Rd SNR 0 0 ‏ا الس‎ I iy RT NERY FI Fa ‏ل ايا‎ as ‏ا‎ R NON X id H 11 ‏الل‎ She ‏الا 47 يبي أ‎ 1 ‏قالح ا ال‎ 5 Ho i S50 x FR RH os Nee ‏يك 8 ال م أ‎ 8 : & ARERR BE 1 HH a, ONE it NRE 1 ‏الي > الا‎ RE an, 5 Ih ‏انض‎ NR ‏الول“‎ SOOO BoA 0S ‏اا‎ TF 3H a, Now) heen Sek melt BU -. ‏الاك‎ ‏ا م م ا ل‎ FELL aH LOAN i SIE OD Si CALE APE ‏م أ لد‎ ‏نس ل‎ =~ Sk 1 1 ‏ال‎ ‎¢ TE EL ’ LOW a Na PN 0 5 i ‏الح‎ Se TE : § ‏فر د ل ا م‎ 0 ‏ااا ب‎ 2 PY i NM JE 2 on i, ae?” Ni = Seas a ‏اا‎ cei ‏شكل ؟‎

   ALY ow 5, ‏م‎ ‏ب 3 : :8 يي لي‎ ‏ا ا نح ل‎ A ‏ا ندند ا لللأسسي سم‎ ‏امم ل ل‎ ١ 1 ‏ا احا ا‎ 5 [TLE ‏خخ - م الا 5 مالأ‎ ‏ل‎ ; oN LT ‏الم‎ 0 : ‏ن £8 ل ير ل ا ا ال م‎ 0 : N ‏ل‎ ORY NE it Sal ‏م ل‎ Re Ia LS as H 0 8 1 ‏ل‎ : BED N wl & . Saw I ‏اح ا ل لات‎ RN ‏اي‎ Ee ‏مح‎ ‎: H ‏ب 1 تت‎ 8 FES fi ed 2 REE aa ¥ 3 ee EN EN BS oF a Shy a ‏ا‎ TOR Ng Ry 8 H 3 = i ‏ا ا‎ SER es 4 3 3 Cok 0 : § i ‏را يح‎ 8 NEE Ra >) ‏الام‎ 8 ‏ال‎ | ! 7 HR AR ‏احا‎ WE i, Fas 3 3 8 Ng Se oF fF IR Te ‏ما ل‎ ay WE fore i 1 ‏ال م جل للش ل ا‎ RN ‏ب المت ا ااال ا‎ i ‏ا‎ i Ni ii Se roe SAR ‏كي أو‎ A Fi A ‏مات‎ SRR SRE ‏لح‎ 31 Batt 1 ‏جد‎ df Ra Che Fat] SERRE ‏اتا‎ 0 SURE ‏ان المع‎ 0 “ So 3 Hi SE SEEK ‏ا لا‎ hd ‏ال امج ا‎ A ‏لا ؟ ا‎ ‏ا‎ H ih £2 ‏ا وال الف‎ A EA ER SR 7 SE he ‏سا احم‎ A ill Rank F 50 ‏ا اما‎ Ad Ne Ae SE Ted 4 gon re tin SS ‏البو‎ Thaw aa ty =A \ i ES i Fs SU.

   Rie Bn, iin or ‏قا ؟ 4[ : ال‎ i ‏اش‎ EN ‏الحا ا‎ 3 1 Tia SET Yio H 3 Cod SF RA nf Oe 4 REE : SE H WARNE od in ‏ل وما احا‎ 4 AS 1 [rene N EARS Rn ‏ا ألا امت الحا‎ H ‏لاحي‎ rr bY FE: ‏ااا‎ ENE aay H oy 0 ‏ا 1 الحو سو‎ 1 Nog, SS Nn H * 0 § = 8 SR EES 0 Meter, ‏ب ا‎ Ro ; So ; i § SRY § I hy ; = i bag J 7 SER 0 HN 5 2 ‏ل ل‎ i eS NI 8 ‏ال‎ Sa 4 TE j A a Bi I Nosed ‏و ا و حك‎ ‏م 8 أن الح الي نم ال ا‎ 8 Ferman ‏لمحي‎ CSE ‏الا الحا‎ § SE i (Te © a.

   ST, 4 ‏يا كا اص اا‎ i REL Fou a TF EE add ‏ةل‎ Eb 0 4 ‏ا‎ F FRE 4 i Sa ‏حت‎ REY IN 0 1 ‏الا‎ 1 i! ‏ار‎ : i A & Re EE, a Fa, & § : ‏لل ل ل‎ BH Wy } So Tat ‏ا امم الا يال فج 1 ال م‎ SAE ٍ ‏م الم برا الك المح‎ of {fo FEE, ISR wo FEE ‏و‎ ‎Ne ‏ال ل الج م لزان الح‎ Ne” ‏عي‎ o ‏لفان‎ FE ‏لاا‎ SS § ‏م‎ ‎i o Ly ‏ب" ا‎ EE SE SC SF QAR vd ARs : ‏نا ا‎ ‏ا 3 الس ا ا ين اما الاق‎ HR IE FA RA a ‏ا‎ ROE ‏ا‎ id Sd i wt ‏أل ا ور لذ 7 الم‎ 0 ‏ال را ال‎ Bb { i Eas ‏ال‎ i ER ROCA 3 i VR pa 0 ‏ل ل‎ 0 i i NS SE ‏ا‎ PSR SN 0 Seid HF 0 § H BH 3 AE ‏الا ل‎ ‏م 4 ا‎ : ERS ‏كايا‎ 3 ‏ا‎ J i 3 RNR ‏الا ا‎ Fol ‏ل‎ ‏خخ % 8 8 م‎ 8 3 oe AN SWEET 8 N 8 1 by EN SAE . Ry EN ‏ب‎ 1 FEET LO SE ‏لكك‎ & 0 ‏ل‎ & : 1 + 0 x 3 ER ‏ال حي‎ ‏الا ل‎ AY» BURT SRNR y Foil ‏تايا 4خ 1 أ‎ ‏ان‎ BS ‏ل"‎ E SOA REN Lob LVR ny To 5 LRA AYA ERE J BRET: CA 8

   Avg ‏ضما‎ AYA ‏ا ا ا‎ ‏مم‎ 0 0 5 8 : AYN em OD EEC * AYE ER J ‏ا‎ - 0 i 3 We ‏لمشت‎ ] S30 A % A ‏ال‎ No pti Nd : ol nf 2 A nd ra aN

   3 0. 4 N ‏م‎ EY { EN 1 ys 3 ّ Le AY 1 1 ‏ا‎ ْ ًُ 0 ‏يذ‎ ‏ل‎ 0 ‏ص ل‎ ‏سم ب‎ Ne ‏سه‎ ‏سل‎ Ce i + | | a

   1 ‏جم‎ ATR : ‏هعى‎ AVY ك١‎ AYA ‏وام‎ AYA A 5% Ret 0 a 1 : of AL ‏ل‎ 7 NF N ee < YW»

   لاله الهيلة السعودية الملضية الفكرية ا ‎Sued Authority for intallentual Property‏ ‎RE‏ .¥ + \ ا 0 § 8 ‎Ss o‏ + < م ‎SNE‏ اج > عي كي الج ‎TE I UN BE Ca‏ ‎a‏ ةا ‎ww‏ جيثة > ‎Ld Ed H Ed - 2 Ld‏ وذلك بشرط تسديد المقابل المالي السنوي للبراءة وعدم بطلانها ‎of‏ سقوطها لمخالفتها ع لأي من أحكام نظام براءات الاختراع والتصميمات التخطيطية للدارات المتكاملة والأصناف ع النباتية والنماذج الصناعية أو لائحته التنفيذية. ‎Ad‏ ‏صادرة عن + ب ب ‎٠.‏ ب الهيئة السعودية للملكية الفكرية > > > فهذا ص ب ‎101١‏ .| لريا ‎1*١ v=‏ ؛ المملكة | لعربية | لسعودية ‎SAIP@SAIP.GOV.SA‏