RU2750334C1 - Способ определения угла поворота ротора синхронного электродвигателя с постоянными магнитами - Google Patents

Способ определения угла поворота ротора синхронного электродвигателя с постоянными магнитами Download PDF

Info

Publication number
RU2750334C1
RU2750334C1 RU2020133132A RU2020133132A RU2750334C1 RU 2750334 C1 RU2750334 C1 RU 2750334C1 RU 2020133132 A RU2020133132 A RU 2020133132A RU 2020133132 A RU2020133132 A RU 2020133132A RU 2750334 C1 RU2750334 C1 RU 2750334C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
rotor
signals
rotation
angle
estimating
Prior art date
Application number
RU2020133132A
Other languages
English (en)
Inventor
Антон Александрович Пыркин
Дмитрий Николаевич Бызылев
Алексей Алексеевич Бобцов
Алексей Алексеевич Ведяков
Алексей Олегович Овчаров
Original Assignee
федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования "Национальный исследовательский университет ИТМО" (Университет ИТМО)
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования "Национальный исследовательский университет ИТМО" (Университет ИТМО) filed Critical федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования "Национальный исследовательский университет ИТМО" (Университет ИТМО)
Priority to RU2020133132A priority Critical patent/RU2750334C1/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2750334C1 publication Critical patent/RU2750334C1/ru

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P21/00—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
    • H02P21/14—Estimation or adaptation of machine parameters, e.g. flux, current or voltage
    • H02P21/18—Estimation of position or speed
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P21/00—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
    • H02P21/24—Vector control not involving the use of rotor position or rotor speed sensors
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
    • H02P6/14—Electronic commutators
    • H02P6/16—Circuit arrangements for detecting position

Abstract

Изобретение относится к области электротехники и может быть использовано в системах векторного управления синхронным электродвигателем с постоянными магнитами без применения датчиков для измерения угла поворота ротора двигателя. Технический результат заключается в повышении скорости бездатчикового определения угла поворота ротора. Способ бездатчикового определения угла поворота ротора заключается в измерении мгновенных значений сил токов и напряжений на фазах статора. Далее происходит трансформация измеренных значений в стационарную систему координат αβ. Определение положения ротора осуществляется на основе оценок компонент потокосцепления, полученных с помощью адаптивного наблюдателя на базе динамического расширения и смешивания регрессора, отличающегося повышенным быстродействием. 6 ил.

Description

Изобретение относится к области электротехники и может быть использовано в системах векторного управления синхронным электродвигателем с постоянными магнитами без применения датчиков для измерения угла поворота ротора двигателя.
Известен способ управления синхронным электродвигателем (Патент США №10291160, МПК Н02Р 6/06, дата приоритета 09.03.2018, дата публикации 14.05.2019), в котором раскрыта модель наблюдателя угла поворота и скорости вращения ротора, использующая измерения только сил токов и напряжений фаз статора. При этом угол поворота ротора определяют исходя из рассчитанной оценки скорости и ошибки оценки, генерируемой наблюдателем сила тока по продольной оси в подвижной системе координат, связанной с ротором.
Недостаток данного способа заключается в том, что для определения угла поворота ротора используются формулы верные только для постоянной скорости вращения ротора, что ведет к появлению ошибки определения угла поворота ротора при изменении скорости и существенно сужает область применения указанного способа.
Известен способ бездатчикового управления неявнополюсным синхронным двигателем с постоянными магнитами (D. Shah, G. Espinosa-
Figure 00000001
R. Ortega, Μ. Hilairet, An asymptotically stable sensorless speed controller for non-salient permanent magnet synchronous motors, International Journal of Robust and Nonlinear Control, Vol.24, Iss. 4, pp. 644-668, March 2014), в котором раскрыт алгоритм оценивания угла поворота ротора, сущность которого заключается в том, что для оценивания угла поворота ротора используют оценки тригонометрических функций, зависящих от угла поворота ротора, которые рассчитывают на основе оценки общего магнитного потока, определяемой по измерениям сил тока и напряжений фаз статора.
Недостаток данного способа заключается в том, что он не обеспечивает оценивания угла поворота ротора при изменяющемся во времени нагрузочном крутящем моменте, приложенному к двигателю. Также для оценивания угла поворота необходимо, чтобы ряд параметров двигателя был точно известным, в частности, момент инерции двигателя и постоянный магнитный поток, создаваемый постоянными магнитами ротора. Указанные недостатки сужают область применения способа и затрудняют его применение на практике.
В качестве ближайшего аналога выбран способ нелинейного робастного определения угла поворота ротора для синхронного двигателя с постоянными магнитами (А.А. Bobtsov, А.А. Pyrkin, R. Ortega, S.N. Vukosavic, A.M. Stankovic, E.V. Panteley, A robust globally convergent position observer for the permanent magnet synchronous motor, Automatica, Vol. 61, pp. 47-54, November 2015), заключающийся в измерении мгновенных значений силы тока в фазах статора ia(t), ib(t), ic(t), мгновенных значений напряжений на фазах статора ua(t), ub(t), uc(t), расчета мгновенных значений силы тока i(t) и напряжения it(t) в двухфазной стационарной системе координат αβ, связанной со статором, с помощью преобразования Кларк и определении угла поворота ротора
Figure 00000002
по формуле, с учетом номинальных или измеренных параметров двигателя и выбранных настраиваемых параметров:
Figure 00000003
где k - количество пар полюсов, χα(t) и χβ(t) - компоненты оценки потокосцепления
Figure 00000004
создаваемого постоянными магнитами ротора в двухфазной системе координат αβ, связанной со статором, определяют с использованием векторной версии градиентного спуска.
К недостаткам данного ближайшего аналога следует отнести низкое быстродействие из-за использования при расчете угла поворота ротора векторной версии алгоритма градиентного спуска, которая имеет существенные ограничения для повышения скорости оценивания.
Решается задача повышения быстродействия определения углового положения ротора по измерениям мгновенных значений силы тока в фазах статора ia(t), ib(t), ic(t) и мгновенных значений напряжений на фазах статора ua(t), ub(t), uc(t).
Поставленная задача решается тем, что в способе определения угла поворота ротора синхронного электродвигателя с постоянными магнитами
Figure 00000005
заключающегося в измерении мгновенных значений силы тока в фазах статора ia(t), ib(t), ic(t), мгновенных значений напряжений на фазах статора ua(t), ub(t), uc(t), расчета мгновенных значений силы тока i(t) и напряжения u(t) в двухфазной стационарной системе координат αβ, связанной со статором, с помощью преобразования Кларк:
Figure 00000006
Figure 00000007
Figure 00000008
Figure 00000009
Figure 00000010
угол поворота ротора
Figure 00000011
определяют, с учетом номинальных или измеренных значений сопротивления R и индуктивности L обмоток статора, а также выбранных настраиваемых параметров, по формуле:
Figure 00000012
где k - количество пар полюсов, χα(t) и χβ(t) - компоненты оценки потокосцепления
Figure 00000013
создаваемого постоянными магнитами ротора в двухфазной системе координат αβ, связанной со статором, новым является то, что для формирования сигналов вектора оценки потокосцепления магнитов ротора χα(t) и χβ(t) сигналы токов i(t) и напряжений u(t) в системе координат αβ передают в блоки фильтрации с различными параметрами ξn>0, n принимает значения 1 и 2, которые реализуют по формулам:
Figure 00000014
Figure 00000015
Figure 00000016
Figure 00000017
далее фильтрованные сигналы токов и напряжений iƒ(t, ξn), id(t, ξn), uƒ(t, ξn), ud(t, ξn) и сигналы i(t), u(t) передают в блок вычисления сигналов расширенной модели, где при различных параметрах ξn формируют сигналы компонент расширенной регрессионной модели ϕ(t, ξn) и c(t, ξn) по формулам:
Figure 00000018
Figure 00000019
Figure 00000020
их объединяют в блоках объединения сигналов расширенной регрессионной модели по правилу:
Figure 00000021
Figure 00000022
и формируют сигналы скалярных моделей в блоке вычисления сигналов скалярных моделей по формулам:
Δ(t)=det{Ф(t)},
Y(t)=adj{Ф(t)}C(t),
det{Ф(t)}, adj{Ф(t)} - определитель и союзная матрица от матрицы Φ(t), полученные сигналы и сигналы тока i(t) и напряжения u(t) в стационарной системе координат αβ передают в блок оценивания магнитного потока, где формируют сигнал оценки суммарного потокосцепления λ(t) по закону:
Figure 00000023
γ>0 - настраиваемый коэффициент усиления, одновременно сигнал i(t) усиливают в L раз и вычитают в сумматоре из сигнала оценки суммарного потокосцепления λ(t), в результате чего получают сигнал вектора оценки потокосцепления магнитов ротора χ(t).
В предлагаемом способе угол поворота ротора рассчитывается на основе оценки потокосцепления постоянных магнитов ротора в двухфазной системе координат αβ, которая вычисляется как разность оценки суммарного потокосцепления λ(t) и оценки потокосцепления обмоток статора. Оценка λ(t) вычисляется с помощью адаптивного наблюдателя построенного на основе модели двигателя в стационарной двухфазной системе координат αβ с обратной связью, полученной на базе метода динамического расширения и смешивания регрессора (A. Pyrkin, A. Bobtsov, R. Ortega, A. Vedyakov, S. Aranovskiy, Adaptive state observers using dynamic regressor extension and mixing // Systems & Control Letters, V. 133., 2019), отличающегося повышенным быстродействием и состоящего из шага «расширения» двумерной регрессионной модели, путем формирования матриц C(t) и Ф(t) на основе фильтрованных сигналов с параметрами фильтрации ξ1 и ξ2, и «смешивания», заключающегося в расчете сигналов Y(t) и Δ(t), используемых для введения обратной связи по ошибке оценивания суммарного потокосцепления λ(t) в адаптивном наблюдателе.
Сущность предложенного способа поясняется чертежами, где:
на фиг. 1 представлена схема работы устройства для определения угла поворота ротора синхронного двигателя с постоянными магнитами по измерениям мгновенных значений силы тока в фазах статора ia(t), ib(t), ic(t) и мгновенных значений напряжений на фазах статора ua(t), ub(t), uc(t),
на фиг. 2 приведены графики оцененного угла поворота ротора синхронного двигателя с постоянными магнитами при использовании предложенного способа
Figure 00000024
- линия точечным пунктиром) и при использовании ближайшего аналога
Figure 00000025
- линия штриховым пунктиром), а также измеренного с помощью энкодера угла поворота ротора θ(t) -сплошная линия) при скорости вращения ротора 20 рад/с.
на фиг. 3 приведены графики ошибок определения угла поворота ротора при использовании предложенного способа
Figure 00000026
- сплошная линия) и ближайшего аналога
Figure 00000027
- линия штриховым пунктиром) при скорости вращения ротора 20 рад/с,
на фиг. 4 приведены графики оцененного угла поворота ротора заявленным способом
Figure 00000028
- линия точечным пунктиром) и ближайшим аналогом
Figure 00000029
- линия штриховым пунктиром), а также измеренного угла поворота с помощью энкодера θ(t) - сплошная линия) при скорости вращения ротора 10 рад/с,
на фиг. 5 приведены графики ошибок определения угла поворота ротора при использовании предложенного способа
Figure 00000030
- сплошная линия) и ближайшего аналога
Figure 00000031
- линия штриховым пунктиром) при скорости вращения ротора 10 рад/с.
на фиг. 6 приведена схема блока фильтрации сигналов на усилителях, интеграторах и сумматорах.
По графикам на фиг. 2 и фиг. 4 видно, что при использовании предложенного способа график оценки положения
Figure 00000032
менее чем за 0.1 с сходится к значению угла поворота (линии практически совпадают), полученного с помощью энкодера, в том время как при использовании ближайшего аналога для этого требуется значительное время.
Устройство, реализующее предложенный способ и изображенное на фиг.1, содержит в себе: синхронный двигатель 1; блок измерителей (датчиков) силы тока и напряжения с преобразователем системы координат 2; блок фильтрации и вычислитель сигналов расширенной регрессионной модели 3; блок вычисления сигналов скалярных моделей 8; блок оценивания магнитного потока 9; усилитель 10; сумматор 11; блок оценивания угла поворота ротора 12. Блок фильтрации и вычислитель сигналов расширенной регрессионной модели содержит блоки фильтрации 4 (схема приведена на фиг.6); блоки вычисления сигналов расширенной регрессионной модели 5; блоки объединения сигналов расширенной регрессионной модели 6 и 7.
Выход синхронного двигателя 1 соединен с входом блока 2. Выход блока 2, несущий информацию о силе токов и напряжениях фаз статора в двухфазной стационарной системе координат, подключен к входам блоков 3, 4, 5, 9 и входу усилителя 10. В блоки 4 и 5 передаются значения параметров ξ1 и ξ2. Выходы блока 4 связаны со входами блока 5, чьи выходы подключены к блокам 6 и 7, которые передают сигналы расширенной регрессионной модели. Эти сигналы поступают в блок 8, его выходы связаны входами блока 9. Из блока 9 выходной сигнал поступает на сумматор 11, он также принимает сигнал из усилителя 10. Выход сумматора 11 связан со входом блока оценивания угла поворота ротора 12.
Устройство работает следующим образом: измеряют мгновенные значения сил токов ia(t), ib(t), ic(t) и напряжений ua(t), ub(t), uc(t) в фазах статора с помощью датчиков, их преобразуют в сигналы силы тока i(t) и напряжения u(t) в двухфазной стационарной системе координат αβ, связанной со статором, с помощью преобразования Кларк в блоке 2, который подключен к синхронному двигателю 1. Сигналы i(t) и u(t) подают на блок фильтрации и вычислитель сигналов расширенной регрессионной модели 3 для формирования сигналов матриц C(t) и Φ(t). Внутри блока 3 сигналы i(t) и u(t) фильтруют при заданных параметрах ξ1 и ξ2 в блоке 4 (см. фиг. 6), отфильтрованные сигналы совместно с сигналами i(t) и u(t) передают в блок 5, где формируют сигналы компонент расширенной регрессионной модели ϕ(t) и c(t) для заданных параметров ξ1 и ξ2. Полученные в блоках 5 сигналы ϕ(t) для параметров ξ1 и ξ2 объединяют в блоке 6 и получают сигнал матрицы Φ(t), аналогично сигналы c(t) для параметров ξ1 и ξ2 объединяют в блоке 7 и получают сигнал матрицы Φ(t). Также сигнал силы тока i(t) посылают на усилитель 10 для формирования сигнала оценки потокосцепления статора Li(t). Сформированный сигналы матриц Φ(t) и C(t) посылается на блок вычисления сигналов скалярных моделей 8, где получают сигналы определителя Δ(t) и матрицы Y(t). Затем сигналы i(t) и u(t), а также сформированные сигналы Δ(t) и Y(t) посылаются на блок 9 для расчета оценки суммарного потокосцепления λ(t). С помощью сумматора 11 формируются сигналы компонент вектора оценки потокосцепления χ(t), создаваемого постоянными магнитами ротора, как разность сигнала оценки суммарного потокосцепления λ(t) и сигнала Li(t). Далее рассчитанное значение оценки потокосцепления χ(t), создаваемого постоянными магнитами ротора в двухфазной системе координат αβ, связанной со статором, посылается на блок 12, где рассчитывается оценка угла поворота ротора
Figure 00000033
синхронного двигателя 1.
Работоспособность заявляемого способа определения угла поворота ротора синхронного электродвигателя подтверждается результатами экспериментов, проведенных на синхронном двигателе с постоянными магнитами ESTUN AC SERVOMOTOR EMG-10ASA22. В ходе экспериментов выполнялось сравнение заявляемого способа с ближайшим аналогом. Регистрировались следующие сигналы: измеренный угол поворота ротора с помощью энкодера θ(t), оценка угла поворота заявленным способом
Figure 00000034
оценка угла поворота выполненная способом ближайшего аналога
Figure 00000035
ошибка оценивания угла поворота заявленным способом
Figure 00000036
и ошибка оценивания угла поворота ближайшим аналогом
Figure 00000037
На фиг. 2 и фиг. 3 показаны результаты экспериментов при угловой скорости вращения равной 20 рад/с. Начиная с момента времени, 0,07 с, среднеквадратичное отклонение модуля ошибки оценки угла поворота ротора заявляемым способом равно 0,0042 рад, в то время как у ближайшего аналога 0,0443 рад. Как следует из фиг. 3, скорость определения угла поворота ротора предложенного способа существенно выше, чем у ближайшего аналога.
Для более низкой скорости вращения 10 рад/с (фиг. 4 и фиг. 5), начиная с момента времени 0,07 с, среднеквадратичные отклонения модуля ошибки оценивания угла поворота равны 0,0057 рад и 0,0462 рад для заявляемого способа и ближайшего аналога, соответственно. При этом, как следует из фиг. 5, заявляемый способ, в отличие от ближайшего аналога, обеспечивает существенное уменьшение осцилляций в процессе оценивания.
Таким образом, предложенный способ обеспечивает значительное улучшение переходных характеристик в отличие от ближайшего аналога и позволяет повысить скорость определения угла поворота ротора синхронного электродвигателя с постоянными магнитами.

Claims (19)

  1. Способ определения угла поворота ротора синхронного электродвигателя с постоянными магнитами, заключающийся в измерении мгновенных значений силы тока в фазах статора ia(t), ib(t), ic(t), мгновенных значений напряжений на фазах статора uа(t), ub(t), uс(t), расчета мгновенных значений силы тока i(t) и напряжения u(t) в двухфазной стационарной системе координат αβ, связанной со статором, с помощью преобразования Кларк, определения угла поворота ротора
    Figure 00000038
    с учетом номинальных или измеренных значений сопротивления R и индуктивности L обмоток статора, а также выбранных настраиваемых параметров, по формуле:
  2. Figure 00000039
  3. где k - количество пар полюсов, χα(t) и χβ(t) - компоненты оценки потокосцепления
    Figure 00000040
    создаваемого постоянными магнитами ротора в двухфазной системе координат αβ, связанной со статором, отличающийся тем, что для формирования сигналов вектора оценки потокосцепления магнитов ротора χα(t) и χβ(t) сигналы токов i(t) и напряжений u(t) в системе координат αβ передают в блоки фильтрации с различными параметрами ξn>0, n принимает значения 1 и 2, которые реализуют по формулам:
  4. Figure 00000041
  5. Figure 00000042
  6. Figure 00000043
  7. Figure 00000044
  8. далее фильтрованные сигналы токов и напряжений iƒ(t, ξn), id(t, ξn), uƒ(t, ξn), ud(t, ξn) и сигналы i(t), u(t) передают в блок вычисления сигналов расширенной модели, где при различных параметрах ξn формируют сигналы компонент расширенной регрессионной модели ϕ(t, ξn) и c(t, ξn) по формулам:
  9. Figure 00000045
  10. Figure 00000046
  11. Figure 00000047
  12. их объединяют в блоках объединения сигналов расширенной регрессионной модели по правилу:
  13. Figure 00000048
  14. и формируют сигналы скалярных моделей в блоке вычисления сигналов скалярных моделей по формулам:
  15. Δ(t)=det{Ф(t)},
  16. Y(t)=adj{Ф(t)}C(t),
  17. det{Ф(t)}, adj{Ф(t)} - определитель и союзная матрица от матрицы Ф(t), полученные сигналы и сигналы тока i(t) и напряжения u(t) в стационарной системе координат αβ передают в блок оценивания магнитного потока, где формируют сигнал оценки суммарного потокосцепления λ(t) по закону:
  18. Figure 00000049
  19. γ>0 - настраиваемый коэффициент усиления, одновременно сигнал i(t) усиливают в L раз и вычитают в сумматоре из сигнала оценки суммарного потокосцепления λ(t), в результате чего получают сигнал вектора оценки потокосцепления магнитов ротора χ(t).
RU2020133132A 2020-10-07 2020-10-07 Способ определения угла поворота ротора синхронного электродвигателя с постоянными магнитами RU2750334C1 (ru)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2020133132A RU2750334C1 (ru) 2020-10-07 2020-10-07 Способ определения угла поворота ротора синхронного электродвигателя с постоянными магнитами

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2020133132A RU2750334C1 (ru) 2020-10-07 2020-10-07 Способ определения угла поворота ротора синхронного электродвигателя с постоянными магнитами

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2750334C1 true RU2750334C1 (ru) 2021-06-28

Family

ID=76820143

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2020133132A RU2750334C1 (ru) 2020-10-07 2020-10-07 Способ определения угла поворота ротора синхронного электродвигателя с постоянными магнитами

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2750334C1 (ru)

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP3179624A1 (en) * 2013-06-10 2017-06-14 Hamilton Sundstrand Corporation Position sensorless permanent magnet electrical machine
CN109004869A (zh) * 2017-12-25 2018-12-14 苏州工业园区艾思科技有限公司 一种无带电流运算放大器foc电机控制系统及方法
CN109194208A (zh) * 2018-11-20 2019-01-11 上海应用技术大学 无速度传感器控制方法
US10291160B1 (en) * 2018-03-09 2019-05-14 Haier Us Appliance Solutions, Inc. Method for operating a synchronous motor
RU2689117C2 (ru) * 2014-10-31 2019-05-24 Сименс Акциенгезелльшафт Способ определения частоты ротора и/или угла ротора реактивной электрической машины, управляющее устройство, а также приводная система

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP3179624A1 (en) * 2013-06-10 2017-06-14 Hamilton Sundstrand Corporation Position sensorless permanent magnet electrical machine
RU2689117C2 (ru) * 2014-10-31 2019-05-24 Сименс Акциенгезелльшафт Способ определения частоты ротора и/или угла ротора реактивной электрической машины, управляющее устройство, а также приводная система
CN109004869A (zh) * 2017-12-25 2018-12-14 苏州工业园区艾思科技有限公司 一种无带电流运算放大器foc电机控制系统及方法
US10291160B1 (en) * 2018-03-09 2019-05-14 Haier Us Appliance Solutions, Inc. Method for operating a synchronous motor
CN109194208A (zh) * 2018-11-20 2019-01-11 上海应用技术大学 无速度传感器控制方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US7501776B2 (en) Apparatus for controlling high speed operation of motor and method thereof
JP5952332B2 (ja) 誘導電動機のセンサレスベクトル制御装置
JP4253903B2 (ja) 誘導モータドライブ及びそのパラメータ評価方法
JP5490151B2 (ja) 電気機械の回転子の回転子軸の位置情報を決定するための方法、装置およびコンピュータプログラム
TWI525981B (zh) 用於永磁電動機的無感測器式磁場導向控制系統、方法和設備
KR101619567B1 (ko) 유도전동기의 파라미터 추정장치
JP2021535713A (ja) 電気機械のための位置監視
RU2577529C1 (ru) Управляющее устройство для вращающейся машины переменного тока
JP6485810B2 (ja) 誘導モーターのローター角速度を制御するための方法及びシステム
WO2021044325A1 (en) Method for sensorless estimating rotor position and rotor angular speed of a synchronous reluctance machine
JP4102770B2 (ja) 巻線界磁式同期機の制御装置
EP2493067A1 (en) Method and apparatus for estimating rotor angle of synchronous reluctance motor
KR101629059B1 (ko) 유도전동기의 파라미터 추정장치
JP6789459B1 (ja) モータインダクタンス測定装置、モータ駆動システム、及びモータインダクタンス測定方法
RU2750334C1 (ru) Способ определения угла поворота ротора синхронного электродвигателя с постоянными магнитами
DK2747273T3 (en) Method and apparatus for assessing the torque of a synchronous machine
KR20190064832A (ko) 표면 부착형 영구자석 동기 전동기의 파라미터 추정 방법 및 장치
KR101530543B1 (ko) 유도 전동기 및 유도 전동기의 동작을 제어하는 제어 장치
FI112736B (fi) Tahtikoneen säätöön liittyvä menetelmä
KR20120106449A (ko) 매입형 영구 자석 동기 전동기의 센서리스 제어를 위한 온라인 상수 보정 방법
JP6664288B2 (ja) 電動機の制御装置
RU2749454C1 (ru) Способ прямого бездатчикового управления угловым положением ротора синхронного электродвигателя с постоянными магнитами
JP6108114B2 (ja) 永久磁石形同期電動機の制御装置
JP2018182989A (ja) 誘導モータの速度推定方法およびそれを用いた電力変換装置
JP6537461B2 (ja) 回転機の制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
QB4A Licence on use of patent

Free format text: LICENCE FORMERLY AGREED ON 20210728

Effective date: 20210728