RU2726818C1 - Контроллер и способ установки зоны вмешательства в системе предупреждения об отклонении от полосы движения - Google Patents

Контроллер и способ установки зоны вмешательства в системе предупреждения об отклонении от полосы движения Download PDF

Info

Publication number
RU2726818C1
RU2726818C1 RU2019133230A RU2019133230A RU2726818C1 RU 2726818 C1 RU2726818 C1 RU 2726818C1 RU 2019133230 A RU2019133230 A RU 2019133230A RU 2019133230 A RU2019133230 A RU 2019133230A RU 2726818 C1 RU2726818 C1 RU 2726818C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
vehicle
zone
controller
question
response
Prior art date
Application number
RU2019133230A
Other languages
English (en)
Inventor
Уилльям П. АМАТО
Николас А. БРОЙЛС
Эндрю Дж. ПИЛКИНГТОН
Original Assignee
Бендикс Коммершел Викл Системз Ллс
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Бендикс Коммершел Викл Системз Ллс filed Critical Бендикс Коммершел Викл Системз Ллс
Application granted granted Critical
Publication of RU2726818C1 publication Critical patent/RU2726818C1/ru

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/025—Active steering aids, e.g. helping the driver by actively influencing the steering system after environment evaluation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/10—Path keeping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/10—Path keeping
    • B60W30/12—Lane keeping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W50/16—Tactile feedback to the driver, e.g. vibration or force feedback to the driver on the steering wheel or the accelerator pedal
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/029—Steering assistants using warnings or proposing actions to the driver without influencing the steering system
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V10/00—Arrangements for image or video recognition or understanding
    • G06V10/20—Image preprocessing
    • G06V10/22—Image preprocessing by selection of a specific region containing or referencing a pattern; Locating or processing of specific regions to guide the detection or recognition
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
    • G06V20/584—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads of vehicle lights or traffic lights
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/588—Recognition of the road, e.g. of lane markings; Recognition of the vehicle driving pattern in relation to the road
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/167—Driving aids for lane monitoring, lane changing, e.g. blind spot detection
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/143—Alarm means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/146—Display means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/408—Radar; Laser, e.g. lidar
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2422/00—Indexing codes relating to the special location or mounting of sensors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/18—Braking system
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/20—Steering systems

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

Изобретение относится к системе предупреждения об отклонении от полосы движения. Контроллер для системы помощи водителю на рассматриваемом транспортном средстве содержит вход для приема видеосигнала, вход для приема сигнала, выход для передачи тревожного оповещения и логику управления. Причем логика управления выполнена с возможностью идентификации разделительной линии в видеосигнале, установки первой зоны относительно разделительной линии, приема сигнала, указывающего препятствие, установки второй зоны относительно разделительной линии в ответ на препятствие и передачи тревожного оповещения на выходе в ответ на въезд рассматриваемого транспортного средства во вторую зону. Система помощи водителю на рассматриваемом транспортном средстве содержит контроллер радара для идентификации целевого транспортного средства, контроллер камеры для идентификации разделительной линии. При этом один из контроллеров радара и контроллера камеры выполнен с возможностью идентификации разделительной линии в поле обзора контроллера камеры, установки первой зоны относительно разделительной линии, идентификации препятствия в поле обзора контроллера радара, установки второй зоны относительно разделительной линии в ответ на обнаруживаемое препятствие и передачи тревожного оповещения на выходе для тревожного оповещения. Достигается повышение безопасности водителя транспортного средства. 3 н. и 18 з.п. ф-лы, 4 ил.

Description

Уровень техники
[0001] Настоящее изобретение относится к вариантам осуществления контроллера и способа установки зоны вмешательства в системе предупреждения об отклонении от полосы движения. Типичная система предупреждения об отклонении от полосы движения включает в себя камеру для отслеживания разделительных линий и систему аварийного оповещения для оповещения водителя о том, когда он перемещается через разделительную линию без активации сигнала поворота. Смотрящая вперед камера имеет узкое поле обзора дороги впереди от места своей установки на ветровом стекле транспортного средства и, как правило, не обнаруживает объекты по бокам транспортного средства. Типичная боковая система обнаружения объекта включает в себя радар, установленный на боку транспортного средства, который может обнаруживать металлические объекты приблизительно вплоть до десяти футов до бока транспортного средства. В большинстве транспортных средств система предупреждения об отклонении от полосы движения и боковые системы обнаружения объектов являются отдельными системами, работающими независимо, чтобы помогать водителю. Существует потребность в улучшенной системе для предупреждения об отклонении от полосы движения, которая пользуется преимуществом возможностей обнаружения боковых объектов.
Сущность изобретения
[0002] Различные варианты осуществления контроллера для системы помощи водителю на рассматриваемом транспортном средстве содержат вход для приема видеосигнала; вход для приема сигнала, указывающего препятствие; выход для тревожного оповещения для передачи тревожного оповещения; и логику управления. Логика управления выполнена с возможностью идентификации разделительной линии в видеосигнале; установки первой зоны относительно разделительной линии; приема сигнала, указывающего препятствие; установки второй зоны относительно разделительной линии в ответ на препятствие; и передачи тревожного оповещения на выходе для тревожного оповещения в ответ на въезд рассматриваемого транспортного средства во вторую зону.
[0003] В соответствии с другим аспектом, различные варианты осуществления способа для управления рассматриваемым транспортным средством, имеющим систему помощи водителю, содержат идентификацию разделительной линии в ответ на видеосигнал и установку первой зоны относительно разделительной линии. Способ дополнительно содержит идентификацию препятствия в ответ на сигнал радара; установку второй зоны относительно разделительной линии в ответ на обнаружение препятствия; определение того, что рассматриваемое транспортное средство въезжает во вторую зону; и передачу тревожного оповещения в ответ на въезд рассматриваемого транспортного средства во вторую зону.
Краткое описание чертежей
[0004] На сопровождающих чертежах, которые содержатся в и составляют часть спецификации, иллюстрируются варианты осуществления изобретения, которые, вместе с общим описанием изобретения, предоставленным выше, и подробным описанием, предоставленным ниже, служат для приведения в пример вариантов осуществления этого изобретения.
[0005] Фиг. 1 иллюстрирует систему согласно одному примеру настоящего изобретения.
[0006] Фиг. 2A и 2B иллюстрируют транспортное средство на дороге, имеющее систему согласно настоящему изобретению.
[0007] Фиг. 3 иллюстрирует способ работы системы предупреждения об отклонении от полосы движения согласно настоящему изобретению.
Подробное описание изобретения
[0008] Фиг. 1 иллюстрирует систему помощи водителю (DAS) 10 для коммерческого транспортного средства согласно одному примеру настоящего изобретения. DAS 10 включает в себя контроллер 16 камеры для реализации функций DAS 10. Контроллер 16 камеры включает в себя входы для приема видеосигналов, чтобы обнаруживать разделительные линии в поле обзора контроллера 16 камеры. Контроллер 16 камеры может быть типом, который используется в Autovue® Lane Departure Warning System, доступной от компании Bendix Commercial Vehicle Systems LLC, Элирия, штат Огайо. Контроллер 16 камеры, как правило, устанавливается на ветровом стекле коммерческого транспортного средства. Контроллер 16 камеры может обнаруживать прерывистые линии, сплошные линии или цветовые ретрорефлекторы "боттс–дотс", указывающие разделители полос движения, или разметки обочин на дороге. В контроллер 16 камеры, как правило, предварительно программируется ширина коммерческого транспортного средства, на котором контроллер 16 камеры устанавливается.
[0009] DAS 10 включает в себя контроллер 14 бокового радара. Контроллер 14 бокового радара может быть типом, который используется в Blinderspotter® Side Object Detection System, доступной от компании Bendix Commercial Vehicle Systems LLC, Элирия, штат Огайо. Контроллер 14 бокового радара может быть установлен на пассажирской стороне коммерческого транспортного средства, наблюдая за типичной слепой зоной транспортного средства. Второй контроллер бокового радара (не показан) может быть установлен на водительской стороне коммерческого транспортного средства, чтобы обеспечивать дополнительное наблюдение вокруг транспортного средства. Контроллер 14 бокового радара включает в себя вход для приема сигналов радара, указывающих металлические объекты, такие как другие транспортные средства и дорожные ограждения, в поле обзора контроллера 14 бокового радара. Альтернативно, второй контроллер камеры может быть использован вместо контроллера 14 бокового радара для того, чтобы обнаруживать объекты сбоку от коммерческого транспортного средства.
[0010] DAS 10 может включать в себя контроллер 15 переднего радара. Контроллер 15 переднего радара принимает сигналы радара, указывающие объекты впереди коммерческого транспортного средства, и предоставляет функциональность, такую как адаптивная система "круиз–контроль", с помощью торможения. Контроллер 15 переднего радара может быть типом, который используется в Wingman® Advanced™ адаптивной системе "круиз–контроль" с помощью тормозной системы, доступной от компании Bendix Commercial Vehicle Systems LLC, Элирия, штат Огайо.
[0011] Контроллер 16 камеры включает в себя процессор с логикой 20 управления для анализа видеосигналов и приема и передачи сообщений в ответ на анализ видеосигналов. Логика 20 управления может также выполнять функции для управления транспортным средством. Логика 20 управления может включать в себя энергозависимую, энергонезависимую память, твердотельную память, флеш–память, оперативное запоминающее устройство (RAM), постоянное запоминающее устройство (ROM), электронное стираемое программируемое постоянное запоминающее устройство (EEPROM), разновидности вышеупомянутых типов памяти, их сочетания и/или любой другой тип(ы) памяти, доступной для предоставления желаемой функциональности и/или хранения компьютерно–исполняемых инструкций для исполнения посредством логики 20 управления. Альтернативно, контроллер 15 переднего радара или контроллер 14 бокового радара содержат логику управления для выполнения управления транспортным средством в ответ на видеосигналы или сигналы радара.
[0012] Каждый из контроллера 16 камеры, контроллера 15 переднего радара и контроллера 14 бокового радара включает в себя порт связи для связи через запатентованную шину 26 связи. Каждый контроллер приспособлен для передачи и приема сообщений, указывающих разделительные линии и препятствия. Каждый из контроллера 16 камеры, контроллера 15 переднего радара и контроллера 14 бокового радара включает в себя порт для связи с другими контроллерами на транспортном средстве через последовательную шину 22 связи транспортного средства. Последовательная шина 22 связи может использовать протокол SAE J1939 или другой протокол связи транспортного средства. Альтернативно, каждый контроллер связывается только с последовательной шиной 22 связи транспортного средства, устраняя запатентованную шину 26 связи.
[0013] DAS 10 может также включать в себя дисплей 18. Дисплей 18 указывает водителю состояние DAS 10, включающее в себя обнаружение объекта и коды неисправности. Указание может включать в себя звуковые указатели, визуальные указатели или сочетание обоих. Дисплей 18 связывается с последовательной шиной 22 связи или может быть непосредственно соединен с контроллером 16 камеры. Дисплей 18 может быть выделен для функций DAS 10 или может принимать и сообщать сообщения от других систем транспортного средства, когда соединен с последовательной шиной 22 связи.
[0014] DAS 10 связывается с контроллером 12 тормоза с помощью последовательной шины 22 связи. Контроллер 12 тормоза может автоматически выполнять функции управления транспортным средством в ответ на сообщения, принятые от DAS 10, и может также выполнять торможение без блокировки колес и другие функции торможения. Контроллер 12 тормоза связывается, по меньшей мере, с одним устройством 24 управления тормозом, чтобы реализовывать торможение на каждом колесе.
[0015] DAS 10 связывается с контроллером 28 системы рулевого управления с помощью последовательной шины 22 связи. Контроллер 28 рулевого управления автоматически выполняет рулевое управление, чтобы влиять на направление, в котором транспортное средство движется.
[0016] Следовательно, оборудование для контроллера для системы помощи водителю на рассматриваемом транспортном средстве содержат вход для приема видеосигнала; вход для приема сигнала, указывающего препятствие; выход для тревожного оповещения для передачи тревожного оповещения; и логику управления. Логика управления выполнена с возможностью идентификации разделительной линии в видеосигнале; установки первой зоны относительно разделительной линии; приема сигнала, указывающего препятствие; установки второй зоны относительно разделительной линии в ответ на препятствие; и передачи тревожного оповещения на выходе для тревожного оповещения в ответ на въезд рассматриваемого транспортного средства во вторую зону.
[0017] Фиг. 2A иллюстрирует двухполосную дорогу 34, имеющую рассматриваемое транспортное средство 30, оборудованное DAS 10, и целевое транспортное средство 32. Рассматриваемое транспортное средство 30 и целевое транспортное средство 32 движутся в том же направлении по дороге 34. Рассматриваемое транспортное средство 30 движется по полосе 44, а целевое транспортное средство 32 движется по полосе 46.
[0018] В этом примере контроллер 16 камеры обнаруживает центральную линию разметки 36 между полосой 44 и полосой 46 и разметку 38 обочины согласно известной операции контроллера 16 камеры. Разметки 36, 38 могут быть цветовыми ретрорефлекторами "боттс–дотс", сплошными линиями или прерывистыми линиями. Контроллер 16 камеры задает первую зону X (показанную прерывистыми линиями на фиг. 2A) на основе центральной линии разметки 36. Первая зона X может начинаться на центральной линии разметки 36 и протягивается приблизительно на шесть дюймов вправо от центральной линии разметки 36.
[0019] Поскольку контроллер камеры 16 знает ширину рассматриваемого транспортного средства 30, контроллер 16 камеры может аппроксимировать местоположение края 40 колеса рассматриваемого транспортного средства 30. Если целевое транспортное средство или другое препятствие не обнаруживается посредством контроллера 14 бокового радара, контроллер 16 камеры продолжает наблюдать за движением рассматриваемого транспортного средства 30. Когда контроллер 16 камеры определяет, что край 40 колеса рассматриваемого транспортного средства 30 пересек центральную линию разметки 36 и находится в первой зоне X, и сигнал поворота не был включен, сообщение будет отправлено по шине 22 связи транспортного средства устройству 18 отображения. Устройство 18 отображения будет предоставлять визуальное или звуковое тревожное оповещение водителю рассматриваемого транспортного средства 30, так что он может вручную возвращать рассматриваемое транспортное средство 30 на полосу 44 движения, если он не намерен двигаться на соседнюю полосу 46 движения.
[0020] Когда контроллер 16 камеры наблюдает за движением рассматриваемого транспортного средства 30, контроллер 14 бокового радара продолжает наблюдать за препятствиями или другими транспортными средствами на полосе 46 движения. В одном примере контроллер 14 бокового радара будет обнаруживать целевое транспортное средство 32 согласно известной операции контроллера 14 бокового радара. Контроллер 14 бокового радара определяет поперечное расстояние между рассматриваемым транспортным средством 30 и целевым транспортным средством 32. Контроллер 14 бокового радара передает сообщение, указывающее обнаружение и местоположение целевого транспортного средства 32 контроллеру 16 камеры через запатентованную шину 26 связи.
[0021] Логика 20 управления контроллера 16 камеры затем устанавливает вторую зону Y (показанную как пунктирная зона на фиг. 2A). Вторая зона Y находится ближе поперечно к рассматриваемому транспортному средству 30 по сравнению с первой зоной X. В одном примере вторая зона Y начинается приблизительно в трех дюймах влево от разделительной линии 36. Вторая зона Y остается заданной, пока целевое транспортное средство 32 остается обнаруженным посредством контроллера 14 бокового радара.
[0022] В другом примере вторая зона Y может частично перекрывать первую зону X.
В другом примере вторая зона Y задается согласно поперечному расстоянию между целевым транспортным средством 32 и рассматриваемым транспортным средством 30 и изменяется согласно обнаруженному поперечному перемещению целевого транспортного средства 32. В другом примере вторая зона Y задается на основе обнаруженного размера целевого транспортного средства 32.
[0023] Когда край 40 колеса рассматриваемого транспортного средства 30 переходит во вторую зону Y, контроллер 16 камеры передает сообщение устройству 18 отображения независимо от того, включен ли сигнал поворота. Дисплей 18 передает визуальное или звуковое тревожное оповещение. Таким образом, водитель рассматриваемого транспортного средства 30 принимает подсказывающее предупреждение раньше, что он собирается переместиться на путь целевого транспортного средства 32. Водитель может затем выполнять ручные корректировки раньше, чтобы избегать столкновения.
[0024] В другом примере контроллер 16 камеры передает сообщение контроллеру 12 тормоза, когда рассматриваемое транспортное средство 30 въезжает во вторую зону Y. Контроллер 12 торможения будет затем передавать сигнал устройству 24 управления тормозом, чтобы автоматически инициировать торможение, чтобы избегать столкновения. Альтернативно, контроллер 16 камеры передает сообщение контроллеру 12 тормоза, когда рассматриваемое транспортное средство 30 покидает вторую зону Y и въезжает в ранее заданную первую зону X.
[0025] В другом примере контроллер 16 камеры передает сообщение контроллеру 28 рулевого управления, когда рассматриваемое транспортное средство 30 въезжает во вторую зону Y. Контроллер 28 рулевого управления будет затем автоматически выполнять руление, чтобы сохранять рассматриваемое транспортное средство 30 на полосе 44 движения. Альтернативно, контроллер 16 камеры передает сообщение контроллеру 28 рулевого управления, когда рассматриваемое транспортное средство 30 покидает вторую зону Y и въезжает в ранее заданную первую зону X.
[0026] В другом примере контроллер 16 камеры передает сообщение дисплею 18, и звуковой и/или визуальный сигнал изменяется. В другом примере дисплей 18 может увеличивать частоту, громкость или высоту звукового сигнала, чтобы указывать возможное столкновение с целевым транспортным средством 32. В другом примере дисплей 18 может активировать лампу с более высокой частотой, чтобы указывать возможное столкновение с целевым транспортным средством 32. Альтернативно, контроллер 16 камеры передает сообщение, чтобы изменять тревожное оповещение, когда рассматриваемое транспортное средство 30 покидает вторую зону Y и въезжает в ранее заданную первую зону X.
[0027] Фиг. 2B иллюстрирует двухполосную дорогу 34, имеющую рассматриваемое транспортное средство 30, оборудованное DAS 10. В этом примере рассматриваемое транспортное средство 30 включает в себя контроллер 14 бокового радара, установленный на водительской стороне рассматриваемого транспортного средства 30. Контроллер 16 камеры обнаруживает край дороги или разметку 38 обочины согласно известной операции контроллера 16 камеры. Контроллер 16 камеры устанавливает первую зону X (показанную прерывистыми линиями на фиг. 2B) на основе разметки 38. Первая зона X может начинаться на разметке 38 обочины и протягиваться приблизительно на шесть дюймов влево от разметки 38 обочины.
[0028] Если препятствие не обнаруживается посредством контроллера 14 бокового радара, когда контроллер 16 камеры указывает, что край 40 колеса рассматриваемого транспортного средства 30 пересек разметку 38 обочины в первую зону X, сообщение будет отправлено по шине 22 связи транспортного средства устройству 18 отображения. Устройство 18 отображения будет предоставлять видимое или звуковое тревожное оповещение водителю транспортного средства, так что он может возвращать транспортное средство на полосу 44 движения.
[0029] В этом примере контроллер 14 бокового радара будет обнаруживать препятствие, такое как дорожное ограждение 42, слева от рассматриваемого транспортного средства 30, согласно известной операции контроллера 14 бокового радара. Контроллер 14 бокового радара определяет поперечное расстояние между рассматриваемым транспортным средством 30 и дорожным ограждением 42. Контроллер 14 бокового радара передает сообщение, указывающее обнаружение и местоположение дорожного ограждения 42 контроллеру 16 камеры через запатентованную шину 26 связи.
[0030] Логика 20 управления контроллера 16 камеры затем устанавливает вторую зону Y (показанную как пунктирная зона на фиг. 2B). Вторая зона Y начинается слева от рассматриваемого транспортного средства 30 и приблизительно в шести дюймах вправо от разметки 38 обочины. Вторая зона Y остается заданной, пока дорожное ограждение 42 остается обнаруженным посредством контроллера 14 бокового радара.
[0031] Когда край 40 колеса рассматриваемого транспортного средства 30 въезжает во вторую зону Y, контроллер 16 камеры передает сообщение устройству 18 отображения независимо от того, включен ли сигнал поворота. Таким образом, водитель рассматриваемого транспортного средства 30 принимает подсказывающее предупреждение раньше, что он собирается перемещаться за разметку 38 обочины и в дорожное ограждение 42. Водитель может затем выполнять ручные корректировки раньше, чтобы избегать столкновения.
[0032] В другом примере контроллер 16 камеры передает сообщение контроллеру 12 тормоза, когда край 40 колеса рассматриваемого транспортного средства 30 въезжает во вторую зону Y. Контроллер 12 торможения будет затем передавать сигнал устройству 24 управления тормозом, чтобы автоматически инициировать торможение, чтобы избегать столкновения. Альтернативно, контроллер 16 камеры передает сообщение контроллеру 12 тормоза, когда рассматриваемое транспортное средство 30 покидает вторую зону Y и въезжает в ранее заданную первую зону X.
[0033] В другом примере контроллер 16 камеры передает сообщение контроллеру 28 рулевого управления, когда рассматриваемое транспортное средство 30 въезжает во вторую зону Y. Контроллер 28 рулевого управления будет затем автоматически выполнять руление, чтобы сохранять рассматриваемое транспортное средство 30 на полосе 44 движения. Альтернативно, контроллер 16 камеры передает сообщение контроллеру 28 рулевого управления, когда рассматриваемое транспортное средство 30 покидает вторую зону Y и въезжает в ранее заданную первую зону X.
[0034] В другом примере контроллер 16 камеры передает сообщение дисплею 18, и звуковой и/или визуальный сигнал изменяется. В одном примере дисплей 18 может увеличивать частоту звукового сигнала, чтобы указывать возможное столкновение. В другом примере дисплей 18 может мигать светом с более высокой частотой, чтобы указывать возможное столкновение. Альтернативно, контроллер 16 камеры передает сообщение, чтобы изменять тревожное оповещение, когда рассматриваемое транспортное средство 30 покидает вторую зону Y и въезжает в ранее заданную первую зону X.
[0035] Фиг. 3 иллюстрирует способ 50 задания зон для различных типов вмешательств согласно одному примеру изобретения. На этапе 52 контроллер 16 камеры идентифицирует разделительную линию 36. На этапе 54 первая зона X задается посредством DAS 10 на основе разделительной линии 36. Этапы управления способа 50, когда выполняются посредством DAS 10, могут иметь место в контроллере 16 камеры, контроллере 15 переднего радара, контроллере 14 бокового радара или любом их сочетании.
[0036] На этапе 56 DAS 10 определяет, перемещается ли рассматриваемое транспортное средство в первую зону X. Если рассматриваемое транспортное средство перемещается в первую зону X без активации сигнала поворота, тогда тревожное оповещение передается дисплею на этапе 58. Тревожное оповещение может быть визуальным или звуковым тревожным оповещением для водителя. Способ 50 продолжается на этапе 60. Если рассматриваемое транспортное средство не перемещается в первую зону X, тогда способ 50 продолжается непосредственно на этапе 60.
[0037] На этапе 60 DAS 10 определяет, было ли препятствие или целевое транспортное средство обнаружено посредством контроллера 14 бокового радара. Если целевое транспортное средство или препятствие было обнаружено, тогда способ 50 продолжается на этапе 62. Иначе, способ 50 остается на этапе 60.
[0038] На этапе 62 DAS 10 задает вторую зону Y в ответ на обнаружение цели и разделительной линии. Вторая зона Y находится поперечно ближе к рассматриваемому транспортному средству по сравнению с первой зоной X.
[0039] На этапе 64 DAS 10 определяет, переехал ли край колеса рассматриваемого транспортного средства во вторую зону Y. Если да, тогда на этапе 66 модифицированное тревожное оповещение передается посредством DAS 10. Модифицированное тревожное оповещение может быть звуковым или визуальным сигналом, отличающимся по частоте и интенсивности от первого тревожного оповещения. В другом примере DAS 10 передает управляющее сообщение контроллеру 12 тормоза. В другом примере DAS 10 передает управляющее сообщение контроллеру 28 рулевого управления.
[0040] Следовательно, способ для управления рассматриваемым транспортным средством, имеющим систему помощи водителю, содержит идентификацию разделительной линии в ответ на видеосигнал и установку первой зоны относительно разделительной линии. Способ дополнительно содержит идентификацию препятствия в ответ на сигнал радара; установку второй зоны относительно разделительной линии в ответ на обнаружение препятствия; определение того, что рассматриваемое транспортное средство въезжает во вторую зону; и передачу тревожного оповещения в ответ на въезд рассматриваемого транспортного средства во вторую зону.
[0041] В то время как настоящее изобретение было иллюстрировано посредством описания вариантов его осуществления, и в то время как варианты осуществления были описаны весьма подробно, у заявителей нет намерения накладывать ограничения или каким–либо способом ограничивать рамки приложенной формулы изобретения такими деталями. Дополнительные преимущества и модификации легко придут на ум специалистам в области техники. Следовательно, изобретение, в его более широких аспектах, не ограничивается конкретными деталями, представляющим устройством и иллюстративными примерами, показанными и описанными. Соответственно, отклонения могут быть выполнены от таких деталей без отступления от духа или рамок общей изобретательской идеи заявителя.

Claims (43)

1. Контроллер для системы помощи водителю на рассматриваемом транспортном средстве, содержащий:
вход для приема видеосигнала;
вход для приема сигнала, указывающего препятствие;
выход для передачи тревожного оповещения; и
логику управления, причем логика управления выполнена с возможностью:
идентификации разделительной линии в видеосигнале;
установки первой зоны относительно разделительной линии;
приема сигнала, указывающего препятствие;
установки второй зоны относительно разделительной линии в ответ на препятствие; и
передачи тревожного оповещения на выходе в ответ на въезд рассматриваемого транспортного средства во вторую зону.
2. Контроллер по п. 1, при этом контроллер передает тревожное оповещение в ответ на въезд рассматриваемого транспортного средства в первую зону, при этом тревожное оповещение для первой зоны отличается от тревожного оповещения, передаваемого, когда рассматриваемое транспортное средство въезжает во вторую зону.
3. Контроллер по п. 1, при этом рассматриваемое транспортное средство въезжает во вторую зону, перемещаясь в направлении к идентифицированной разделительной линии и идентифицированному препятствию.
4. Контроллер по п. 1, при этом идентифицированное препятствие является транспортным средством, движущимся по полосе движения рядом с рассматриваемым транспортным средством.
5. Контроллер по п. 1, при этом сигнал, указывающий препятствие, принимается от датчика, установленного на стороне рассматриваемого транспортного средства.
6. Контроллер по п. 1, дополнительно содержащий: выход для передачи сигнала управления торможением; при этом логика управления передает сигнал управления торможением в ответ на въезд рассматриваемого транспортного средства во вторую зону.
7. Контроллер по п. 1, дополнительно содержащий выход для передачи сигнала рулевого управления; при этом логика управления передает сигнал рулевого управления в ответ на въезд рассматриваемого транспортного средства во вторую зону.
8. Контроллер по п. 1, при этом передача тревожного оповещения включает в себя настройку звукового сигнала в ответ на въезд рассматриваемого транспортного средства во вторую зону.
9. Контроллер по п. 8, при этом звуковой сигнал изменяется по меньшей мере в одном из высоты и частоты в ответ на въезд рассматриваемого транспортного средства во вторую зону.
10. Контроллер по п. 1, при этом вторая зона находится поперечно ближе к рассматриваемому транспортному средству по сравнению с первой зоной.
11. Контроллер по п. 1, при этом рассматриваемое транспортное средство въезжает в первую зону, когда край колеса находится за пределами идентифицированной разделительной линии, и рассматриваемое транспортное средство въезжает во вторую зону, когда край колеса находится приблизительно в трех дюймах слева от идентифицированной разделительной линии.
12. Контроллер по п. 1, при этом идентифицированная разделительная линия является по меньшей мере одной из сплошных линий, ретрорефлекторов "боттс–дотс" и прерывистых линий.
13. Контроллер по п. 1, при этом вторая зона остается заданной, пока препятствие обнаруживается.
14. Система помощи водителю на рассматриваемом транспортном средстве, содержащая:
контроллер радара для идентификации целевого транспортного средства;
контроллер камеры для идентификации разделительной линии; при этом по меньшей мере один из контроллера радара и контроллера камеры выполнен с возможностью:
идентификации разделительной линии в поле обзора контроллера камеры;
установки первой зоны относительно разделительной линии;
идентификации препятствия в поле обзора контроллера радара;
установки второй зоны относительно разделительной линии в ответ на обнаруживаемое препятствие; и
передачи тревожного оповещения на выходе для тревожного оповещения в ответ на въезд рассматриваемого транспортного средства во вторую зону.
15. Система помощи водителю по п. 14, дополнительно содержащая дисплей для указания присутствия препятствия и состояния вывода тревожного оповещения.
16. Система помощи водителю по п. 14, при этом по меньшей мере один из контроллера радара и контроллера камеры передает тревожное оповещение в ответ на въезд рассматриваемого транспортного средства в первую зону, при этом тревожное оповещение для въезда рассматриваемого транспортного средства в первую зону отличается от тревожного оповещения, передаваемого, когда рассматриваемое транспортное средство въезжает во вторую зону.
17. Способ для управления рассматриваемым транспортным средством, имеющим систему помощи водителю, содержащий этапы, на которых:
идентифицируют разделительную линию в ответ на видеосигнал;
устанавливают первую зону относительно разделительной линии;
идентифицируют препятствие в ответ на сигнал радара;
устанавливают вторую зону относительно разделительной линии в ответ на обнаружение препятствия;
определяют, что рассматриваемое транспортное средство въезжает во вторую зону; и
передают тревожное оповещение в ответ на въезд рассматриваемого транспортного средства во вторую зону.
18. Способ по п. 17, дополнительно содержащий этап, на котором автономно применяют рабочие тормоза в ответ на въезд рассматриваемого транспортного средства во вторую зону.
19. Способ по п. 17, дополнительно содержащий этап, на котором автономно выполняют руление рассматриваемым транспортным средством в ответ на въезд рассматриваемого транспортного средства во вторую зону.
20. Способ по п. 17, при этом определение первой зоны и второй зоны содержит этап, на котором используют датчик, установленный на боку рассматриваемого транспортного средства.
21. Способ по п. 17, дополнительно содержащий этап, на котором передают тревожное оповещение в ответ на въезд рассматриваемого транспортного средства в первую зону, при этом тревожное оповещение для въезда рассматриваемого транспортного средства в первую зону отличается от тревожного оповещения, передаваемого, когда рассматриваемое транспортное средство въезжает во вторую зону.
RU2019133230A 2017-03-24 2018-03-23 Контроллер и способ установки зоны вмешательства в системе предупреждения об отклонении от полосы движения RU2726818C1 (ru)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US15/468,320 2017-03-24
US15/468,320 US20180273051A1 (en) 2017-03-24 2017-03-24 Controller and Method of Setting an Intervention Zone in a Lane Departure Warning System
PCT/US2018/023913 WO2018175823A1 (en) 2017-03-24 2018-03-23 Controller and method of setting an intervention zone in a lane departure warning system

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2726818C1 true RU2726818C1 (ru) 2020-07-15

Family

ID=61966076

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2019133230A RU2726818C1 (ru) 2017-03-24 2018-03-23 Контроллер и способ установки зоны вмешательства в системе предупреждения об отклонении от полосы движения

Country Status (7)

Country Link
US (1) US20180273051A1 (ru)
EP (1) EP3602518B1 (ru)
JP (1) JP6938665B2 (ru)
CN (1) CN110462707B (ru)
BR (1) BR112019019989A2 (ru)
RU (1) RU2726818C1 (ru)
WO (1) WO2018175823A1 (ru)

Families Citing this family (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111655555A (zh) * 2017-11-22 2020-09-11 北极星工业有限公司 用于多用途车辆的可切换防抱死制动系统
CN109271959A (zh) * 2018-09-30 2019-01-25 京东方科技集团股份有限公司 一种车辆偏移预警方法及装置
WO2020227080A1 (en) 2019-05-03 2020-11-12 Stoneridge Electronics, AB Vehicle recording system utilizing event detection
DE102020214120A1 (de) * 2020-11-10 2022-05-12 Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung Verfahren zur Erfassung eines Umfelds einer mobilen Plattform mit einem ersten Sensor-System und einem zweiten Sensor-System
US11772648B2 (en) * 2021-02-26 2023-10-03 R.H. Sheppard Co. Inc. Lane keep assistance based on rate of departure
CN113071517B (zh) * 2021-04-12 2022-05-13 南京航空航天大学 一种基于车辆行为预测的自动驾驶避障方法及系统
US11760416B2 (en) * 2021-09-01 2023-09-19 Bendix Commercial Vehicle Systems Llc Lane detection and alert system

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102009050941A1 (de) * 2009-10-28 2011-05-05 Man Nutzfahrzeuge Ag Fahrerassistenzsystem für ein Nutzfahrzeug
JP5426427B2 (ja) * 2010-02-19 2014-02-26 日立オートモティブシステムズ株式会社 走行支援装置
WO2016031036A1 (ja) * 2014-08-29 2016-03-03 日産自動車株式会社 走行制御装置および走行制御方法

Family Cites Families (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3183966B2 (ja) * 1992-04-20 2001-07-09 マツダ株式会社 車両の走行制御装置
JP3906821B2 (ja) * 2003-04-23 2007-04-18 日産自動車株式会社 車線逸脱防止装置
JP3979339B2 (ja) * 2003-05-12 2007-09-19 日産自動車株式会社 車線逸脱防止装置
JP4389567B2 (ja) * 2003-12-03 2009-12-24 日産自動車株式会社 車線逸脱防止装置
JP4861850B2 (ja) * 2007-02-13 2012-01-25 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 レーン判定装置及びレーン判定方法
US8111147B2 (en) * 2008-05-13 2012-02-07 GM Global Technology Operations LLC Lane departure warning and change assist system utilizing active materials
US8311283B2 (en) * 2008-07-06 2012-11-13 Automotive Research&Testing Center Method for detecting lane departure and apparatus thereof
JP4862898B2 (ja) * 2009-01-09 2012-01-25 株式会社デンソー 車両用警報発生装置
KR101163446B1 (ko) * 2009-03-18 2012-07-18 기아자동차주식회사 가상 차선을 이용하는 차선 이탈 경보 방법 및 그에 따른 시스템
EP2512501A4 (en) * 2009-12-17 2014-01-01 Five Prime Therapeutics Inc METHODS FOR PROMOTING HAIR GROWTH USING FGFR3 EXTRACELLULAR DOMAINS
JP5663438B2 (ja) * 2011-09-06 2015-02-04 本田技研工業株式会社 車両の運転支援装置
JP6202367B2 (ja) * 2013-05-14 2017-09-27 株式会社リコー 画像処理装置、距離測定装置、移動体機器制御システム、移動体及び画像処理用プログラム
CN103440785B (zh) * 2013-08-08 2015-08-05 华南师范大学 一种快速的车道偏移警示方法
DE102014001115A1 (de) * 2014-01-28 2015-07-30 Man Truck & Bus Ag Verfahren und Fahrerassistenzsystem zur Unterstützung eines Fahrers eines Kraftfahrzeuges bei einem Fahrspurwechsel
US9522676B2 (en) * 2014-04-30 2016-12-20 Denso International America, Inc. Situation awareness assistant for vehicle control
KR101610116B1 (ko) * 2014-10-15 2016-04-08 현대자동차 주식회사 차로 이탈 경고 시스템 및 그 제어 방법
JP6237685B2 (ja) * 2015-04-01 2017-11-29 トヨタ自動車株式会社 車両制御装置
EP3095659A1 (en) * 2015-05-19 2016-11-23 Volvo Car Corporation Method and system for providing a driver behaviour adapted evasive manoeuvre
WO2017047261A1 (ja) * 2015-09-17 2017-03-23 日立オートモティブシステムズ株式会社 車線変更制御装置

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102009050941A1 (de) * 2009-10-28 2011-05-05 Man Nutzfahrzeuge Ag Fahrerassistenzsystem für ein Nutzfahrzeug
JP5426427B2 (ja) * 2010-02-19 2014-02-26 日立オートモティブシステムズ株式会社 走行支援装置
WO2016031036A1 (ja) * 2014-08-29 2016-03-03 日産自動車株式会社 走行制御装置および走行制御方法

Also Published As

Publication number Publication date
US20180273051A1 (en) 2018-09-27
BR112019019989A2 (pt) 2020-04-28
JP6938665B2 (ja) 2021-09-22
EP3602518B1 (en) 2023-06-28
EP3602518A1 (en) 2020-02-05
CN110462707B (zh) 2023-01-13
JP2020514921A (ja) 2020-05-21
CN110462707A (zh) 2019-11-15
WO2018175823A1 (en) 2018-09-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2726818C1 (ru) Контроллер и способ установки зоны вмешательства в системе предупреждения об отклонении от полосы движения
US10803329B2 (en) Vehicular control system
CN108473145B (zh) 支持车辆变道的方法和装置
EP3464001B1 (en) Autonomous braking failure management in pedestrian protection
JP5167016B2 (ja) 車両の運転支援装置
KR101830399B1 (ko) V2v통신을 이용한 추돌 위험 경고 장치 및 방법
US10471970B2 (en) Safety apparatus for vehicle and method of using the same
US10930153B2 (en) Vehicle external notification device
CN110194159A (zh) 一种车辆智能避障系统及车辆
US11763681B2 (en) ECU and lane departure warning system
KR20200142154A (ko) 운전자 보조 시스템 및 그 제어방법
KR101840469B1 (ko) V2v통신을 이용한 추돌 위험 경고 장치 및 방법
EP4018426A1 (en) A method for a lane change of a vehicle
US20240198982A1 (en) Vehicle braking method and system
US20240262347A1 (en) Target Identification System and Method for Vehicles