JP2020514921A

JP2020514921A - 車線逸脱警報システムにおいて介入ゾーンを設定するためのコントローラおよび方法

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Publication number: JP2020514921A
Application number: JP2019551962A
Authority: JP
Inventors: ピー．アマトウィリアム; エイ．ブロイレスニコラス; ジェイ．ピキントンアンドリュー
Original assignee: ベンディックスコマーシャルビークルシステムズエルエルシー
Priority date: 2017-03-24
Filing date: 2018-03-23
Publication date: 2020-05-21
Anticipated expiration: 2038-03-23
Also published as: EP3602518B1; RU2726818C1; JP6938665B2; CN110462707B; WO2018175823A1; EP3602518A1; US20180273051A1; CN110462707A; BR112019019989A2

Abstract

ホスト車両における運転者支援システム用のコントローラは、ビデオ信号を受信する入力部と、障害物を示す信号を受信する入力部と、警報を送信する警報出力部と、制御論理部と、を有する。制御論理部は、ビデオ信号中のレーンマークを識別し、レーンマークに対して第１ゾーンを設定し、障害物を示す信号を受信し、障害物に応じてレーンマークに対して第２ゾーンを設定し、ホスト車両が第２ゾーンに進入するのに応じて警報出力部に警報を送信することが可能である。

Description

本発明は、車線逸脱警報システムにおいて介入ゾーンを設定するためのコントローラおよび方法の複数の実施形態に関する。一般的な車線逸脱警報システムには、レーンマークを追跡するカメラと、運転者が、方向指示器を起動することなくレーンマークを越える場合にこの運転者に知らせる警報システムとが含まれている。前方視カメラは、車両の風防におけるその取付位置からの、前方の道路の狭く限られた視野を有し、一般に車両の側方にある対象物を検出しない。一般的な側方対象物検出システムは、車両の側方にある約１０フィート（３．４８メートル）までの金属対象物を検出可能な、車両の側面に取り付けられたレーダを含む。多くの車両において、車線逸脱警報システムおよび側方対象物検出システムは、運転者をアシストするために独立して動作する別々のシステムである。側方対象物検出能力を利用する、車線逸脱警報のための改善されたシステムが望まれている。

ホスト車両における運転者支援システム用のコントローラの種々異なる実施形態は、ビデオ信号を受信する入力部と、障害物を示す信号を受信する入力部と、警報を送信する警報出力部と、制御論理部と、を有する。制御論理部は、ビデオ信号中のレーンマークを識別し、レーンマークに対して第１ゾーンを設定し、障害物を示す信号を受信し、障害物に応じてレーンマークに対して第２ゾーンを設定し、ホスト車両が第２ゾーンに進入するのに応じて警報出力部に警報を送信することが可能である。

別の態様によれば、運転者支援システムを有するホスト車両を制御する方法の種々異なる実施形態において、ビデオ信号に応じてレーンマークを識別し、レーンマークに対して第１ゾーンを設定する。この方法では、さらに、レーダ信号に応じて障害物を識別し、障害物の検出に応じてレーンマークに対して第２ゾーンを設定し、第２ゾーンに進入するホスト車両を特定し、ホスト車両が第２ゾーンに進入するのに応じて警報を送信する。

この明細書に取り入れられておりかつその一部を成す添付の図面において、本発明の実施形態を説明する。これらの実施形態は、上述した本発明の一般的な説明および以下に示す詳細な説明と共に、本発明の実施形態を例示するために使用される。

本発明の一実施例によるシステムを示す図である。本発明によるシステムを有する、道路上の車両を示す図である。本発明による車線逸脱警報システムを動作させる方法を示す流れ図である。

図１は、本発明の一実施例による、商用車用の運転者支援システム（ＤＡＳ driver assistance system）１０を示している。ＤＡＳ１０には、ＤＡＳ１０の機能を実現するカメラコントローラ１６が含まれている。カメラコントローラ１６は、カメラコントローラ１６の視野内のレーンマークを検出するためにビデオ信号を受信する入力部を有する。カメラコントローラ１６は、オハイオ州エリリア在のBendix Commercial Vehicle System社から購入可能なAutovue（登録商標）車線逸脱警報システムに使用されているようなタイプのものであってよい。カメラコントローラ１６は、一般に、商用車の風防に取り付けられている。カメラコントローラ１６は、道路上のレーンマークまたは小段マークを示す破線、実線またはボッツドッツ（Botts’dots）を検出することができる。カメラコントローラ１６には、一般に、カメラコントローラ１６が取り付けられている商用車の幅もあらかじめプログラムされている。

ＤＡＳ１０には側方レーダコントローラ１４が含まれている。側方レーダコントローラ１４は、オハイオ州エリリア在のBendix Commercial Vehicle System社から購入可能なBlindspotter（登録商標）側方対象物検出システムに使用されているようなタイプのものであってよい。側方レーダコントローラ１４は、商用車の搭乗者側に取り付けることができ、車両の典型的な盲点を監視する。第２の側方レーダコントローラ（図示せず）は、車両の周囲を付加的に監視するために商用車の運転者側に取り付けることができる。側方レーダコントローラ１４には、側方レーダコントローラ１４の視野内の他の車両やガードレールのような金属製の対象物を示すレーダ信号を受信する入力部が含まれている。択一的には商用車の側方の対象物を検出するために、側方レーダコントローラ１４の代わりに第２カメラコントローラを使用することができる。

ＤＡＳ１０には、前方レーダコントローラ１５が含まれていてよい。前方レーダコントローラ１５は、商用車の前方の対象物を示すレーダ信号を受信し、制動機能を備えた適応型クルーズコントロールのような機能を提供する。前方レーダコントローラ１５は、オハイオ州エリリア在のBendix Commercial Vehicle System社から購入可能な、制動システムを備えたWingman（登録商標） Advanced（商標） adaptive cruiseに使用されるタイプのものであってよい。

カメラコントローラ１６には、ビデオ信号を分析し、かつビデオ信号の分析に応じてメッセージを受信および送信する制御論理部２０を備えたプロセッサが含まれている。制御論理部２０は、また、車両制御のための機能を実行することも可能である。制御論理部２０は、揮発性、不揮発性のメモリ、ソリッドステートメモリ、フラッシュメモリ、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、電子消去可能プログラム可能リードオンリメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、先のメモリタイプの変形形態、これらの組み合わせ、および／または説明した機能を提供し、かつ／または制御論理部２０によって実行されるコンピュータ実行可能命令を格納するのに適した任意の別の１つまたは複数のタイプのメモリを含んでいてよい。択一的には、前方レーダコントローラ１５または側方レーダコントローラ１４は、ビデオ信号またはレーダ信号に応じて車両制御を実行する制御論理部が含まれている。

カメラコントローラ１６、前方レーダコントローラ１５および側方レーダコントローラ１４のそれぞれには、専用の通信バス２６を介して通信する通信ポートが含まれている。それぞれのコントローラは、レーンマークおよび障害物を示すメッセージを送信および受信することが可能である。カメラコントローラ１６、前方レーダコントローラ１５および側方レーダコントローラ１４のそれぞれには、車両シリアル通信バス２２を介して車両の他のコントローラと通信するためのポートが含まれている。シリアル通信バス２２は、ＳＡＥＪ１９３９プロトコルまたは別の車両通信プロトコルを使用することが可能である。択一的にはそれぞれのコントローラは、車両シリアル通信バス２２だけで通信し、専用の通信バス２６が省略される。

ＤＡＳ１０はまた、ディスプレイ１８を含んでいてもよい。ディスプレイ１８は、対象物検出および故障コードを含めた、ＤＡＳ１０の状態を運転者に示す。この指示は、音響式の指示、視覚式の指示またはこれらの組み合わせを含んでいてよい。ディスプレイ１８は、シリアル通信バス２２と通信するか、またはカメラコントローラ１６に直接、接続されることが可能である。ディスプレイ１８は、ＤＡＳ１０の機能専用であってよく、またはシリアル通信バス２２に接続される場合、他の車両システムからメッセージを受信しかつ通信することができる。

ＤＡＳ１０は、シリアル通信バス２２を使用して制動コントローラ１２と通信する。制動コントローラ１２は、ＤＡＳ１０から受信したメッセージに応じて車両制御機能を自動で実行することができ、またアンチロック制動および他の制動機能を実行することもできる。制動コントローラ１２は、それぞれのホイール末端部でブレーキングを実現するために少なくとも１つの制動制御装置２４と通信する。

ＤＡＳ１０は、シリアル通信バス２２を使用して操舵システムコントローラ２８と通信する。操舵コントローラ２８は、操舵を自動的に制御して、車両が移動している方向に作用を及ぼす。

したがってホスト車両における運転者支援システム用のコントローラのための装置は、ビデオ信号を受信する入力部と、障害物を示す信号を受信する入力部と、警報を送信する警報出力部と、制御論理部と、を有する。制御論理部は、ビデオ信号中のレーンマークを識別し、レーンマークに対して第１ゾーンを設定し、障害物を示す信号を受信し、この障害物に応じてレーンマークに対して第２ゾーンを設定し、ホスト車両が第２ゾーンに進入するのに応じて警報出力部に警報を送信することが可能である。

図２Ａには、ＤＡＳ１０が装備されたホスト車両３０と、ターゲット車両３２と、を有する２車線道路３４が示されている。ホスト車両３０およびターゲット車両３２は、道路３４上を同じ方向に進んでいる。ホスト車両３０は、レーン４４を進み、ターゲット車両３２は、レーン４６を進んでいる。

この例において、カメラコントローラ１６は、カメラコントローラ１６の既知の動作にしたがい、レーン４４とレーン４６との間のセンタラインレーンマーク３６、および小段マーク３８を検出する。マーク３６、３８は、ボッツドッツ、実線または破線であってよい。カメラコントローラ１６は、センタラインレーンマーク３６に基づき、（図２Ａにおいて破線のゾーンとして示されている）第１ゾーンＸを設定する。第１ゾーンＸは、センタラインレーンマーク３６ではじまり、かつセンタラインレーンマーク３６の右の約６インチ（１５．２４センチメートル）のところまで延在していてよい。

カメラコントローラ１６には、ホスト車両３０の幅が既知であるため、カメラコントローラ１６は、ホスト車両３０のホイール端４０の位置を推定することができる。側方レーダコントローラ１４によってターゲット車両または他の障害物が検出されない場合、カメラコントローラ１６は、ホスト車両３０の動きを監視し続ける。カメラコントローラ１６により、ホスト車両３０のホイール端４０が、センタラインレーンマーク３６を越え、第１ゾーンＸに進入し、かつ方向指示器がイネーブルされていなかったことが特定される場合、車両通信バス２２上でディスプレイ１８にメッセージが送信される。ディスプレイ１８は、ホスト車両３０の運転者に視覚式または音響式の警報を与え、これにより、この運転者が、隣接するレーン４６に進むつもりがなかった場合には、ホスト車両３０をレーン４４に手動で戻すことができるようにする。

カメラコントローラ１６が、ホスト車両３０の動きを監視している間、側方レーダコントローラ１４は、レーン４６における障害物または他の車両を監視し続ける。一例において、側方レーダコントローラ１４は、側方レーダコントローラ１４の既知の動作にしたがい、ターゲット車両３２を検出する。側方レーダコントローラ１４は、ホスト車両３０とターゲット車両３２との間の横方向の間隔を特定する。側方レーダコントローラ１４は、専用の通信バス２６を介してカメラコントローラ１６にターゲット車両３２を検出したことと、その位置とを示すメッセージを送信する。

次にカメラコントローラ１６の制御論理部２０は、（図２Ａにおいて点線で示された）第２ゾーンＹを設定する。第２ゾーンＹは、第１ゾーンＸよりもホスト車両３０に横方向により接近している。一例において、第２ゾーンＹは、レーンマーク３６の左の約３インチ（７．６２センチメートル）のところではじまっている。第２ゾーンＹは、側方レーダコントローラ１４によってターゲット車両３２が検出される限り、設定されたままである。

別の例では、第２ゾーンＹは、第１ゾーンＸに部分的に重なってよい。別の例では、第２ゾーンＹは、ターゲット車両３２とホスト車両３０との間の横方向の間隔にしたがって設定され、ターゲット車両３２の検出した、横方向の動きにしたがって変化する。別の例では、第２ゾーンＹは、ターゲット車両３２の検出した大きさに基づいて設定される。

ホスト車両３０のホイール端４０が、第２ゾーンＹに進入する場合、カメラコントローラ１６は、方向指示器がイネーブルされているか否かにかかわらず、ディスプレイ１８にメッセージを送信する。ディスプレイ１８は、視覚式または音響式の警報を送信する。このようにして、ホスト車両３０の運転者は、この運転者が、まさにターゲット車両３２の進路内に入ろうとしていたところであることの迅速な警報をより早期に受信する。この場合、運転者は、衝突を回避するために手動の調整をより早期に行うことができる。

別の例では、ホスト車両３０が第２ゾーンＹに進入する場合、カメラコントローラ１６は、制動コントローラ１２にメッセージを送信する。制動コントローラ１２は、この場合、衝突を回避するための制動を自動的に開始するために制動制御装置２４に信号を送信する。択一的には、ホスト車両３０が第２ゾーンＹを逸脱して前に設定した第１ゾーンＸに進入する場合、カメラコントローラ１６は、制動コントローラ１２にメッセージを送信する。

別の例では、ホスト車両３０が第２ゾーンＹに進入する場合、カメラコントローラ１６は、操舵コントローラ２８にメッセージを送信する。操舵コントローラ２８は、この場合、ホスト車両３０をレーン４４に維持するために自動的に操舵を制御する。択一的には、ホスト車両３０が第２ゾーンＹを逸脱して前に設定した第１ゾーンＸに進入する場合、カメラコントローラ１６は、操舵コントローラ２８にメッセージを送信する。

別の例では、カメラコントローラ１６は、ディスプレイ１８にメッセージを送信し、音響式および／または視覚式の信号が変更される。一例では、ディスプレイ１８は、ターゲット車両３２との起こり得る衝突を示すために音響式信号の頻度、音量またはピッチを増大させることができる。別の例では、ディスプレイ１８は、ターゲット車両３２との起こり得る衝突を示すためにより高い頻度で光を起動することができる。択一的には、ホスト車両３０が第２ゾーンＹを逸脱して前に設定した第１ゾーンＸに進入する場合、カメラコントローラ１６は、警報を変更するメッセージを送信する。

図２Ｂには、ＤＡＳ１０が装備されたホスト車両３０を有する２車線道路３４が示されている。この例では、ホスト車両３０は、ホスト車両３０の運転者側に取り付けられた側方レーダコントローラ１４を有する。カメラコントローラ１６は、カメラコントローラ１６の既知の動作にしたがい、道路の端部または小段マーク３８を検出する。カメラコントローラ１６は、マーク３８に基づいて、（図２Ｂにおいて破線のゾーンで示された）第１ゾーンＸを設定する。第１ゾーンＸは、小段マーク３８ではじまり、かつ小段マーク３８の左の約６インチ（１５．２４センチメートル）のところまで延在していてよい。

側方レーダコントローラ１４によって障害物が検出されない場合で、カメラコントローラ１６により、ホスト車両３０のホイール端４０が、小段マーク３８を越えて第１ゾーンＸに進入したことが示されるとき、車両通信バス２２上でディスプレイ１８にメッセージが送信される。ディスプレイ１８は、視覚式または音響式の警報を車両の運転者に与え、これにより、この運転者が、車両をレーン４４に戻すことができるようにする。

この例では、側方レーダコントローラ１４により、側方レーダコントローラ１４の既知の動作にしたがい、ホスト車両３０の左側にある、ガードレール４２のような障害物が検出される。側方レーダコントローラ１４は、ホスト車両３０とガードレール４２との間の横方向の間隔を特定する。側方レーダコントローラ１４は、専用の通信バス２６を介してカメラコントローラ１６に、ガードレール４２を検出したことと、その位置とを示すメッセージを送信する。

カメラコントローラ１６の制御論理部２０は、（図２Ｂにおいて点線のゾーンで示された）第２ゾーンＹを設定する。第２ゾーンＹは、ホスト車両３０の左ではじまり、小段マーク３８の右の約６インチ（１５．２４センチメートル）のところまで延在している。第２ゾーンＹは、側方レーダコントローラ１４によってガードレール４２が検出される限り、設定されたままになる。

ホスト車両３０のホイール端４０が、第２ゾーンＹに進入する場合、カメラコントローラ１６は、方向指示器がイネーブルされている否かにかかわらず、ディスプレイ１８にメッセージを送信する。このようにして、ホスト車両３０の運転者は、この運転者が、まさに小段マーク３８を通り越してガードレール４２にぶつかろうとしていたところであることの迅速な警報をより早期に受信する。この場合、運転者は、衝突を回避するために手動の調整をより早期に行うことができる。

別の例では、ホスト車両３０のホイール端４０が第２ゾーンＹに進入する場合、カメラコントローラ１６は、制動コントローラ１２にメッセージを送信する。制動コントローラ１２は、この場合、衝突を回避するための制動を自動的に開始するために制動制御装置２４に信号を送信する。択一的には、ホスト車両３０が第２ゾーンＹを逸脱して前に設定にした第１ゾーンＸに進入する場合、カメラコントローラ１６は、制動コントローラ１２にメッセージを送信する。

別の例では、ホスト車両３０が第２ゾーンＹに進入する場合、カメラコントローラ１６は、操舵コントローラ２８にメッセージを送信する。操舵コントローラ２８は、この場合、ホスト車両３０をレーン４４に維持するためにステアリングを自動的に制御する。択一的には、ホスト車両３０が第２ゾーンＹを逸脱して前に設定した第１ゾーンＸに進入する場合、カメラコントローラ１６は、操舵コントローラ２８にメッセージを送信する。

別の例では、カメラコントローラ１６は、ディスプレイ１８にメッセージを送信し、音響式および／または視覚式の信号が変更される。一例では、ディスプレイ１８は、起こり得る衝突を示すために音響式信号の頻度を増大させる。別の例では、ディスプレイ１８は、起こり得る衝突を示すためにより高い頻度で光を点滅させることが可能である。択一的には、ホスト車両３０が第２ゾーンＹを逸脱して前に設定した第１ゾーンＸに進入する場合、カメラコントローラ１６は、警報を変更するメッセージを送信する。

図３は、本発明の一実施例にしたがい、タイプの異なる介入に対してゾーンを設定する方法５０を示している。ステップ５２では、カメラコントローラ１６により、レーンマーク３６を識別する。ステップ５４では、レーンマーク３６に基づき、ＤＡＳ１０によって第１ゾーンＸを設定する。ＤＡＳ１０によって実行される方法５０の制御ステップは、カメラコントローラ１６、前方レーダコントローラ１５、側方レーダコントローラ１４またはこれらの任意の組み合わせにおいて行うことが可能である。

ステップ５６では、ホスト車両が第１ゾーンＸに進入するか否かをＤＡＳ１０によって特定する。ホスト車両が、方向指示器を起動することなく第１ゾーンＸに進入する場合、ステップ５８において警報をディスプレイに送信する。警報は、運転者に対する視覚式または音響式の警報であってよい。方法５０は、ステップ６０に進む。ホスト車両が、第１ゾーンＸに進入しない場合、方法５０は、直接、ステップ６０に進む。

ステップ６０では、側方レーダコントローラ１４によって障害物またはターゲット車両が検出されたか否かをＤＡＳ１０によって特定する。ターゲット車両または障害物が検出された場合、方法５０はステップ６２に進む。その他の場合、方法５０は、ステップ６０に止まる。

ステップ６２では、ＤＡＳ１０により、ターゲットおよびレーンマークの検出に応じて第２ゾーンＹを設定する。第２ゾーンＹは、第１ゾーンＸよりもホスト車両に横方向により接近している。

ステップ６４では、ＤＡＳ１０により、ホスト車両のホイール端が、第２ゾーンＹに進入したか否かを特定する。イエスの場合、ステップ６６ではＤＡＳ１０により、変更された警報を送信する。変更されたこの警報は、第１の警報とは頻度および強度が異なる音響式または視覚式警報であってよい。別の例では、ＤＡＳ１０により、制動コントローラ１２に制御メッセージを送信する。別の例では、ＤＡＳ１０により、操舵コントローラ２８に制御メッセージを送信する。

したがって運転者支援システムを有するホスト車両を制御する方法では、ビデオ信号に応じてレーンマークを識別し、レーンマークに対して第１ゾーンを設定する。この方法ではさらに、レーダ信号に応じて障害物を識別し、障害物の検出に応じてレーンマークに対して第２ゾーンを設定し、第２ゾーンにホスト車両が進入していることを特定し、ホスト車両が第２ゾーンに進入するのに応じて警報を送信する。

複数の実施形態を記述することによって本発明を説明し、またこれらの実施形態をかなり詳細に記述してきたが、出願人は、添付した特許請求の範囲をこのような詳細に制限する、またはいかなる意味においても限定する意図はない。付加的な利点および修正は、当業者には容易に明らかになろう。したがって本発明は、そのより広範な様相において、特定の詳細、代表的な装置、および図示し説明した、例証のための実施例には限定されない。したがって出願人の一般的な発明の概念の精神および範囲から逸脱することなく、このような詳細から脱却することが可能である。

Claims

ホスト車両における運転者支援システム用のコントローラであって、前記コントローラは、
ビデオ信号を受信する入力部と、
障害物を示す信号を受信する入力部と、
警報を送信する出力部と、
制御論理部と、
を有し、
前記制御論理部は、
前記ビデオ信号中のレーンマークを識別し、
前記レーンマークに対して第１ゾーンを設定し、
障害物を示す信号を受信し、
前記障害物に応じて前記レーンマークに対して第２ゾーンを設定し、
前記ホスト車両が前記第２ゾーンに進入するのに応じて前記出力部に警報を送信することが可能である、
コントローラ。
前記コントローラは、前記ホスト車両が前記第１ゾーンに進入するのに応じて警報を送信し、前記第１ゾーンに対する前記警報は、前記ホスト車両が前記第２ゾーンに進入する場合に送信される前記警報とは異なる、
請求項１記載のコントローラ。
前記ホスト車両は、識別される前記レーンマークおよび識別される前記障害物に向かう方向に移動することにより、前記第２ゾーンに進入する、
請求項１記載のコントローラ。
識別される前記障害物は、前記ホスト車両と隣接するレーンを進む車両である、
請求項１記載のコントローラ。
障害物を示す前記信号は、前記ホスト車両の側面に取り付けられているセンサから受信される、
請求項１記載のコントローラ。
前記コントローラは、さらに、制動制御信号を送信する出力部を有し、前記ホスト車両が前記第２ゾーンに進入するのに応じて前記制御論理部により、前記制動制御信号が送信される、
請求項１記載のコントローラ。
前記コントローラは、さらに、操舵制御信号を送信する出力部を有し、前記ホスト車両が前記第２ゾーンに進入するのに応じて、前記制御論理部により、前記操舵制御信号が送信される、
請求項１記載のコントローラ。
警報の送信には、前記ホスト車両が前記第２ゾーンに進入するのに応じて、音響式信号を設定することが含まれている、
請求項１記載のコントローラ。
前記音響式信号は、前記前記ホスト車両が前記第２ゾーンに進入するのに応じて、ピッチおよび頻度のうちの少なくとも１つが変化する、
請求項８記載のコントローラ。
前記第２ゾーンは、前記第１ゾーンよりも前記ホスト車両に横方向により接近している、
請求項１記載のコントローラ。
ホイール端が識別される前記レーンマークを越える場合に、前記ホスト車両が、前記第１ゾーンに進入し、
前記ホイール端が識別される前記レーンマークの左の約３インチ（７．６２センチメートル）のところにある場合に、前記ホスト車両が、前記第２ゾーンに進入する、
請求項１記載のコントローラ。
識別される前記レーンマークは、実線、ボッツドッツおよび破線のうちの少なくとも１つである、
請求項１記載のコントローラ。
前記第２ゾーンは、障害物が検出される限り、設定されたままである、
請求項１記載のコントローラ。
ホスト車両における運転者支援システムであって、前記運転者支援システムは、
ターゲット車両を識別するレーダコントローラと、
レーンマークを識別するカメラコントローラと、
を有し、
前記レーダコントローラおよび前記カメラコントローラのうちの少なくとも１つは、
前記カメラコントローラの視野内のレーンマークを識別し、
前記レーンマークに対して第１ゾーンを設定し、
前記レーダコントローラの視野内の障害物を識別し、
検出した前記障害物に応じて前記レーンマークに対して第２ゾーンを設定し、
前記ホスト車両が前記第２ゾーンに進入するのに応じて警報出力部に警報を送信することが可能である、
運転者支援システム。
前記運転者支援システムは、さらに、前記障害物の存在および前記警報出力部の状態を示すディスプレイを有する、
請求項１４記載の運転者支援システム。
前記レーダコントローラおよび前記カメラコントローラのうちの少なくとも１つは、前記ホスト車両が前記第１ゾーンに進入するのに応じて警報を送信し、前記第１ゾーンに進入する前記ホスト車両に対する前記警報は、前記ホスト車両が前記第２ゾーンに進入する場合に送信される前記警報とは異なる、
請求項１４記載の運転者支援システム。
運転者支援システムを有するホスト車両を制御する方法であって、
ビデオ信号に応じてレーンマークを識別し、
前記レーンマークに対して第１ゾーンを設定し、
レーダ信号に応じて障害物を識別し、
前記障害物の検出に応じて前記レーンマークに対して第２ゾーンを設定し、
前記ホスト車両が前記第２ゾーンに進入することを特定し、
前記ホスト車両が前記第２ゾーンに進入するのに応じて警報を送信する、
方法。
さらに、前記ホスト車両が前記第２ゾーンに進入するのに応じて常用ブレーキを自律的にかける、
請求項１７記載の方法。
さらに、前記ホスト車両が前記第２ゾーンに進入するのに応じて、前記ホスト車両を自律的に操舵する、
請求項１７記載の方法。
前記ホスト車両の側面に取り付けられたセンサを使用して前記第１ゾーンおよび前記第２ゾーンを特定する、
請求項１７記載の方法。
さらに、前記ホスト車両が前記第１ゾーンに進入するのに応じて警報を送信し、前記第１ゾーンに進入する前記ホスト車両に対する前記警報は、前記ホスト車両が前記第２ゾーンに進入する場合に送信される前記警報とは異なる、
請求項１７記載の方法。