RU2687056C1

RU2687056C1 - Способ определения координат движущегося объекта

Info

Publication number: RU2687056C1
Application number: RU2018138174A
Authority: RU
Inventors: Владимир Петрович Панов; Виктор Владимирович Приходько
Original assignee: Акционерное общество "Национальное РадиоТехническое Бюро" (АО "НРТБ")
Priority date: 2018-10-30
Filing date: 2018-10-30
Publication date: 2019-05-07

Abstract

Изобретение относится к радионавигации и может использоваться для определения пространственных координат движущегося объекта и управления его движением в зонах навигации. Технический результат - отсутствие, в том числе, требования наличия единой системы времени принимающей сигналы системы и объекта. Способ характеризуется тем, что сигналы с индивидуальными признаками передают с движущегося объекта, их принимают и идентифицируют станциями принимающей системы, содержащей заданное количество станций с заданными координатами фазовых центров антенн (ФЦА) станций. На станциях измеряют проекции скорости объекта на прямые, соединяющие ФЦА станций с ФЦА объекта, соответствующих им ускорений, производных этих ускорений по времени. По указанным проекциям для каждой станции определяют соответствующие дальности от ФЦА объекта до ФЦА станций по предложенным в способе уравнениям измерений. По этим дальностям для трех и более станций определяют координаты ФЦА объекта в заданной Декартовой системе координат. 4 з.п. ф-лы.

Description

Изобретение относится к радионавигации и может быть использовано для определения пространственных координат движущихся объектов и управления их движением в зонах навигации. Сигналы передают с движущегося объекта, их принимают и идентифицируют станциями принимающей системы с заданными координатами фазовых центров антенн (ФЦА) станций и определяют координаты фазового центра его антенны. Реализация способа позволит, в том числе, упростить соответствующие системы позиционирования, обеспечить однозначность определения координат объекта без привлечения дополнительной информации.

Известны способы определения координат объектов, основанные на применении угломерных, дальномерных, разностно и суммарно-дальномерных и комбинированных методов определения местоположения объекта с амплитудными, временными, частотными, фазовыми и импульсно-фазовыми методами измерения параметров сигнала (Патенты РФ 2096800, 2213979, 2258242, 2264598, 2309420, 2325666, 2363117, 2371737, 2378660, 2430385, 2439617, 2506605, 2507529, 2510518, 2539968, 2558640, 2559813, 2567114, 2568104, 2572589, 2584976, 2597007, 2598000, 2599984, 2602506, 2620359, 2653506, 2657237; Патенты США №№9423502 В2, 9465099 В2, 9485629 В2, 9488735 В2, 9661604 В1, 9681267 В2, 2016/0327630А1. 2016/0330584 А1, 2016/0337933 А1; Основы испытаний летательных аппаратов/ Е.И. Кринецкий и др. Под ред. Е.И. Кринецкого. - М.: Машиностр., 1979, с. 64-89; Радиотехнические системы/Ю.М. Казаринов и др. Под ред. Ю.М. Казаринова. - М.: ИЦ «Академия», 2008, с. 7, 17-18, п.п. 7.1-7.4, гл. 10.; Мельников Ю.П., Попов С.В. Радиотехническая разведка. Методы оценки эффективности местоопределения источников излучения.- М.; «Радиотехника», 2008, гл. 5; Кинкулькин И.Е. и др. Фазовый метод определения координат.- М.: Сов. радио, 1979, с. 10-11,97-100). Известные способы имеют те или иные недостатки, например, необходимость механического перемещения антенной системы, невозможность однозначного определения координат объекта, необходимость априорной информации о местоположении объекта, необходимость наличия единой системы времени принимающей сигналы системы и объекта, недостаточное быстродействие и точность.

По критерию минимальной достаточности наиболее близким является способ определения координат объектов по патенту автора RU №2624457.

Преимуществом заявляемого способа определения координат объектов по сравнению с известными способами является обеспечение однозначного определения координат объекта без привлечения дополнительной информации о местоположении объекта и отсутствие требования обеспечения наличия единой системы времени принимающей сигналы системы и объекта. Это достигается тем, что сигналы с индивидуальными признаками передают с движущегося объекта, их принимают и идентифицируют станциями принимающей системы, содержащей заданное количество станций с заданными координатами ФЦА станций. На станциях измеряют одним из известных методов проекции скорости объекта на прямые, соединяющие ФЦА станций с ФЦА объекта, соответствующих им ускорений, производных этих ускорений по времени. По указанным проекциям для каждой станции определяют соответствующие дальности от ФЦА объекта до ФЦА станций по предложенным в способе уравнениям измерений. По этим дальностям для трех и более станций определяют координаты ФЦА объекта в заданной Декартовой системе координат любым из известных дальномерных методов. Можно использовать, например, подходящий из методов, защищенных патентами автора RU №№2484604, 2484605, или метод, опубликованный в статье автора [Простой алгоритм определения пространственных координат объекта дальномерным методом// Информационно-измерительные и управляющие системы. 2015. Т. 13. №4, С. 3-8].

Для достижения указанного технического результата в соответствии с на-стоящим изобретением в способе определения координат движущегося объекта с объекта передают сигнал с индивидуальными признаками, i-тыми станциями принимающей системы, содержащей заданное количество станций с заданными координатами фазовых центров антенн станций в заданной трехмерной Декартовой системе координат (X,Y,Z), его принимают, идентифицируют и измеряют одним из известных методов проекции скорости v_iобъекта на прямые, соединяющие фазовые центры антенн станций с фазовым центром антенны объекта, соответствующих им ускорений a _i, производных этих ускорений b_i по времени, и по указанным проекциям для каждой станции определяют соответствующие дальности d_i от фазового центра антенны объекта до фазовых центров антенн станций в соответствии с уравнениями измерений d_i=3⎟v_i a _i/b_i⎟, где ⎟s⎟ - абсолютное значение величины s, и по определенным таким образом дальностям для трех и более станций любым из известных дальномерных методов определяют координаты объекта х, у, z в указанной системе координат.

Также передают электромагнитные сигналы в диапазоне радиочастот.

Также передают электромагнитные сигналы в оптическом диапазоне частот.

Также передают сигналы в акустическом диапазоне частот.

Кроме того, формируют и передают гармонический сигнал либо совокупность гармонических сигналов.

Совокупность всех признаков позволяет определить пространственные координаты объекта с достижением указанного технического результата.

В существующем уровне техники не выявлено источников информации, которые содержали бы сведения о способах того же назначения с указанной совокупностью признаков. Ниже изобретение описано более детально.

Сущность способа заключается в следующем.

С движущегося объекта передают радиосигналы, принимают и идентифицируют их станциями принимающей системы, содержащей заданное количество станций с заданными координатами ФЦА станций в заданной трехмерной Декартовой системе координат (X,Y,Z). На станциях измеряют одним из известных методов проекции скорости v_i объекта, соответствующих им ускорений а _i, производных этих ускорений b_i по времени на прямые, соединяющие ФЦА станций с ФЦА объекта. Измерение скорости основано, например, на измерении смещения частоты сигнала, связанного с эффектом Доплера. По указанным проекциям для каждой станции определяют соответствующие дальности d_i от ФЦА объекта до ФЦА станций в соответствии с указанными уравнениями измерений. По определенным таким образом дальностям для трех и более станций любым из известных дальномерных методов определяют координаты объекта x,y,z в указанной системе координат.

Сигналы могут передавать в указанных диапазонах частот, а также в виде гармонического сигнала либо совокупности гармонических сигналов.

Координаты ФЦА объекта определяются однозначно и не требуется при-влечение дополнительной априорной информации о расположении ФЦА объекта.

Способ может найти применение для построения универсальной навига-ционно-посадочной системы.

Перечислим основные достоинства способа:

- обеспечивает однозначное определение пространственных координат ФЦА объекта с высокой точностью;

- практически исключается влияние на точность определения координат наличие отраженных (например, от земли) сигналов;

-не требуется единая система времени принимающей системы и объекта;

- реализация способа проще и дешевле, чем известных аналогов;

- позволяет осуществлять одновременные измерения на большом количестве объектов.

Результативность и эффективность использования заявляемого способа состоит в том, что он может быть применен на практике для развития и совершенствования систем определения координат движущихся объектов, например, радиотехнических, а также в других приложениях. Способ позволяет однозначно определять координаты с большой точностью и более просто по сравнению с известными способами.

Таким образом, заявляемый способ обеспечивает появление новых свойств, не достигаемых в аналогах. Проведенный анализ позволил установить: аналоги с совокупностью признаков, тождественных всем признакам заявленного технического решения, отсутствуют, что указывает на соответствие заявленного способа условию «новизны».

Также не выявлена известность влияния предусматриваемых существенными признаками заявленного изобретения действий на достижение указанного результата. Следовательно, заявленное изобретение соответствует условию патентоспособности «изобретательский уровень».

Таким образом, заявленное изобретение соответствует критериям «новизна» и «изобретательский уровень», а также критерию «промышленная применимость».

Claims

1. Способ определения координат движущегося объекта, при котором с объекта передают сигнал с индивидуальными признаками, i-тыми станциями принимающей системы, содержащей заданное количество станций с заданными координатами фазовых центров антенн станций в заданной трехмерной Декартовой системе координат (X, Y, Z), указанный сигнал принимают, идентифицируют и измеряют проекции скорости v_i объекта на прямые, соединяющие фазовые центры антенн станций с фазовым центром антенны объекта, соответствующих им ускорений a_i, производных этих ускорений b_i по времени и по указанным проекциям для каждой станции определяют соответствующие дальности d_i от фазового центра антенны объекта до фазовых центров антенн станций в соответствии с уравнениями измерений

где

- знак абсолютного значения (модуля) заключенной в нем величины, и по определенным таким образом дальностям для трех и более станций определяют координаты объекта x, y, z в указанной системе координат.

2. Способ по п. 1, отличающийся тем, что передают электромагнитные сигналы в диапазоне радиочастот.

3. Способ по п. 1, отличающийся тем, что передают электромагнитные сигналы в оптическом диапазоне частот.

4. Способ по п. 1, отличающийся тем, что передают сигналы в акустическом диапазоне частот.

5. Способ по п. 1, или 2, или 3, или 4, отличающийся тем, что формируют и передают гармонический сигнал либо совокупность гармонических сигналов.