RU2637713C1 - Гиростабилизатор двухколесного одноколейного транспортного средства - Google Patents

Гиростабилизатор двухколесного одноколейного транспортного средства Download PDF

Info

Publication number
RU2637713C1
RU2637713C1 RU2016140803A RU2016140803A RU2637713C1 RU 2637713 C1 RU2637713 C1 RU 2637713C1 RU 2016140803 A RU2016140803 A RU 2016140803A RU 2016140803 A RU2016140803 A RU 2016140803A RU 2637713 C1 RU2637713 C1 RU 2637713C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
vehicle
gyrostabilizer
axis
outer ring
ring
Prior art date
Application number
RU2016140803A
Other languages
English (en)
Inventor
Алексей Валерьевич Крылатов
Original Assignee
Общество с ограниченной ответственностью "Гиробайк"
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Общество с ограниченной ответственностью "Гиробайк" filed Critical Общество с ограниченной ответственностью "Гиробайк"
Priority to RU2016140803A priority Critical patent/RU2637713C1/ru
Priority to PCT/RU2017/000764 priority patent/WO2018074949A1/ru
Priority to JP2019521698A priority patent/JP7072262B2/ja
Priority to US16/342,228 priority patent/US10689047B2/en
Priority to DE112017005272.6T priority patent/DE112017005272T5/de
Application granted granted Critical
Publication of RU2637713C1 publication Critical patent/RU2637713C1/ru

Links

Images

Classifications

    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62DMOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D37/00Stabilising vehicle bodies without controlling suspension arrangements
    • B62D37/04Stabilising vehicle bodies without controlling suspension arrangements by means of movable masses
    • B62D37/06Stabilising vehicle bodies without controlling suspension arrangements by means of movable masses using gyroscopes
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62HCYCLE STANDS; SUPPORTS OR HOLDERS FOR PARKING OR STORING CYCLES; APPLIANCES PREVENTING OR INDICATING UNAUTHORIZED USE OR THEFT OF CYCLES; LOCKS INTEGRAL WITH CYCLES; DEVICES FOR LEARNING TO RIDE CYCLES
    • B62H7/00Devices for learning to ride cycles, not otherwise provided for, e.g. assisting balance
    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01CMEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C19/00Gyroscopes; Turn-sensitive devices using vibrating masses; Turn-sensitive devices without moving masses; Measuring angular rate using gyroscopic effects
    • G01C19/02Rotary gyroscopes
    • G01C19/04Details
    • G01C19/06Rotors
    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01CMEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C19/00Gyroscopes; Turn-sensitive devices using vibrating masses; Turn-sensitive devices without moving masses; Measuring angular rate using gyroscopic effects
    • G01C19/02Rotary gyroscopes
    • G01C19/04Details
    • G01C19/16Suspensions; Bearings
    • FMECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16CSHAFTS; FLEXIBLE SHAFTS; ELEMENTS OR CRANKSHAFT MECHANISMS; ROTARY BODIES OTHER THAN GEARING ELEMENTS; BEARINGS
    • F16C11/00Pivots; Pivotal connections
    • F16C11/04Pivotal connections
    • F16C11/10Arrangements for locking

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Motorcycle And Bicycle Frame (AREA)
  • Gyroscopes (AREA)

Abstract

Изобретение относится к области транспортного машиностроения, в частности к гиростабилизаторам одноколейных транспортных средств. Гиростабилизатор выполнен в виде гироскопа в кардановом подвесе. Гиростабилизатор имеет средство блокировки поворота внешнего кольца карданова подвеса вокруг оси его шарнирного соединения с рамой транспортного средства. Гиростабилизатор размещен на маятнике заднего колеса и имеет средство блокировки поворота внутреннего кольца карданова подвеса вокруг оси его шарнирного соединения с внешним кольцом. Каждое средство блокировки выполнено в виде серводвигателя, обеспечивающего возможность принудительного поворота соответствующего кольца по команде микроконтроллера. Микроконтроллер контролирует скорость и допустимые углы наклона транспортного средства. На внутреннем кольце на оси шарнирного соединения с валом ротора закреплен дополнительный груз. Достигается расширение эксплуатационных свойств гиростабилизатора транспортного средства. 5 ил.

Description

Изобретение относится к области транспортного машиностроения, в частности к гиро-стабилизированным двухколесным транспортным средствам, преимущественно мотоциклам.
Известно гироскопически стабилизированное транспортное средство [Патент US №8918239 B2], гиростабилизатор которого включает по меньшей мере два смонтированных продольно в единой раме несвободных (с двумя степенями свободы) гироскопа. Каждый гироскоп имеет ротор, ось которого шарнирно связана с кольцом, которое шарнирно связано с рамой. Устойчивость этого двухколесного транспортного средства обеспечивается гироскопическим эффектом, создаваемым вращением этих двух несвободных гироскопов в раме. Скорость движения транспортного средства, частота вращения роторов гироскопов и угол отклонения переднего колеса контролируются электронными датчиками. Недостатком этого гирокара является то, что для прохождения поворотов на высокой скорости, чтобы обеспечить наклон рамы внутрь поворота, электроника уменьшает скорость вращения гироскопа (гироскопов), то есть снижает устойчивость транспортного средства.
Известно также другое транспортное средство [Заявка DE №102013200020 A1] также с двумя гироскопами, оси вращения которых в начальном положении параллельны. При этом каждый гироскоп установлен в рамке, шарнирно закрепленной на корпусе транспортного средства с возможностью принудительного поворота вокруг оси перпендикулярной продольной оси транспортного средства. Гироскопы вращаются в разных направлениях, и в штатной ситуации гироскопический эффект нивелируется. При заносах (рыскании), то есть неуправляемом повороте транспортного средства вокруг вертикальной оси специальные электродвигатели (сервомоторы) поворачивают гироскопы каждый, по сигналу с микроконтроллера, в соответствии со специальным алгоритмом, в результате чего начинает проявляться гироскопический эффект, возвращающий транспортное средство в устойчивое положение. Данное техническое решение направлено на решение только одной задачи, а именно на исключение заносов одноколейного транспортного средства (мотоцикла) на достаточно высоких скоростях. Применение гиростабилизации в других возможных ситуациях, например, прохождение поворотов с наклоном транспортного средства, езда на малых скоростях, не рассматривается.
В качестве прототипа выбран гиростабилизатор двухколесного одноколейного транспортного средства [Патент RU №2546036 C1, МПК B60P 1/36, опубл.10.02.2003], выполненный в виде гироскопа в кардановом подвесе. Внешнее кольцо карданова подвеса имеет двухстороннее осевое шарнирное соединение с рамой транспортного средства, причем ось этого соединения направлена вдоль продольной оси транспортного средства, внутреннее кольцо карданова подвеса имеет двухстороннее осевое шарнирное соединение с внешним кольцом, вал ротора гироскопа имеет двухстороннее осевое шарнирное соединение с внутренним кольцом карданова подвеса, причем оси всех трех шарнирных соединений взаимно перпендикулярны, внешнее кольцо карданова подвеса является опорой для водителя, а гиростабилизатор имеет средство блокировки поворота внешнего кольца вокруг оси его шарнирного соединения с рамой транспортного средства. Поворот двухколесного транспортного средства на высокой скорости производится его наклоном в сторону поворота без участия руля. Гиростабилизатор сохраняет горизонтальную ориентацию подножки и ног водителя и позволяет водителю через реакцию ног и корпуса контролировать устойчивость транспортного средства. При зафиксированном внешнем кольце перпендикулярно относительно рамы обеспечивается устойчивость всего транспортного средства без участия водителя. Как упомянуто в описании к указанному изобретению, управляемость и быстродействие зависят только от навыков водителя, однако нужно учитывать, что во многом необходимые навыки носят специфический характер, например наклон транспортного средства на высокой скорости при прохождении поворота, стоя на гиростабилизированной платформе. К тому же реакция водителя заведомо уступает быстродействию электроники.
Задача изобретения - создание гиростабилизатора двухколесного одноколейного транспортного средства, применимого в максимально большом количестве режимов езды, а также способного корректировать или ограничивать действия водителя, способные привести к аварийной ситуации. Авторы также ставили задачу обеспечения возможности установки гиростабилизатора как на уже существующие модели мотоциклов, так и на вновь создаваемые с учетом минимальных изменений и доработок конструкции.
Указанная задача решается гиростабилизатором двухколесного одноколейного транспортного средства, предпочтительно мотоцикла, выполненным в виде гироскопа в кардановом подвесе, внешнее кольцо карданова подвеса имеет двухстороннее осевое шарнирное соединение с рамой транспортного средства, причем ось этого соединения направлена вдоль продольной оси транспортного средства, внутреннее кольцо карданова подвеса имеет двухстороннее осевое шарнирное соединение с внешним кольцом, вал ротора гироскопа имеет двухстороннее осевое шарнирное соединение с внутренним кольцом карданова подвеса, причем оси всех трех шарнирных соединений взаимно перпендикулярны, при этом гиростабилизатор имеет средство блокировки поворота внешнего кольца вокруг оси его шарнирного соединения с рамой транспортного средства. Согласно предложению гиростабилизатор размещен на маятнике заднего колеса и имеет средство блокировки поворота внутреннего кольца вокруг оси его шарнирного соединения с внешним кольцом, при этом каждое средство блокировки выполнено в виде серводвигателя, обеспечивающего возможность принудительного поворота соответствующего кольца по команде микроконтроллера, контролирующего скорость и допустимые углы наклона транспортного средства, а на внутреннем кольце на оси шарнирного соединения с валом ротора закреплен дополнительный груз.
Заявляемое изобретение поясняется чертежами.
На фиг. 1 представлено устройство гиростабилизатора в разрезе.
На фиг. 2 представлен вид маятника транспортного средства (мотоцикла) с гиростабилизатором в сборе.
На фиг. 3 представлены схематичные изображения транспортного средства до (А) и после установки (Б) гиростабилизатора.
На фиг. 4 показана сравнительная схема работы заявляемого гиростабилизатора (А) и гиростабилизатора-прототипа (Б) при подъеме.
На фиг. 5 показана сравнительная схема работы заявляемого гиростабилизатора (А) и гиростабилизатора-прототипа (Б) при повороте.
Гиростабилизатор 1 представляет собой гироскоп 2 в кардановом подвесе, внешнее кольцо 3 карданова подвеса имеет двухстороннее осевое шарнирное соединение с рамой (маятником) 4 транспортного средства 5, причем ось этого соединения направлена вдоль продольной оси транспортного средства 5, внутреннее кольцо 6 карданова подвеса имеет двухстороннее осевое шарнирное соединение с внешним кольцом 3, вал ротора гироскопа 2 имеет двухстороннее осевое шарнирное соединение с внутренним кольцом 6 карданова подвеса, причем оси всех трех шарнирных соединений взаимно перпендикулярны. Каждое из колец 3 и 6 связаны с серводвигателями 7 и 8, которые в свою очередь подключены к микроконтроллеру 9, например с сенсорным управлением 10. На внутреннем кольце 6 на оси шарнирного соединения с валом ротора закреплен дополнительный груз 11. Привод гироскопа 2 включает электродвигатель 12.
Гиростабилизатор работает следующим образом.
Запуск гироскопа 2 производится только после поворота ключа зажигания. Маховик (гироскоп) 2 раскручивается примерно 6-10 секунд в зависимости от его диаметра и веса, который в свою очередь зависит от размера и веса транспортного средства (мотоцикла) 5. На данном этапе отсутствует какое-либо стопорение колец 3 и 6 карданова подвеса. Далее водитель (пилот) снимает мотоцикл 5 с подножки и ставит его в вертикальное положение. Одновременно серводвигатель 7 устанавливает кольцо 3 в горизонтальное положение и фиксирует (стопорит) его в этом положении. Соответственно гиростабилизатор 1 переходит в несвободное состояние (с двумя степенями свободы) с одной неустойчивой координатой (положение мотоцикла в продольной вертикальной плоскости). Согласно первой теореме Томсона-Тета-Четаева гироскопическую стабилизацию можно осуществить только при четном числе неустойчивых координат, соответственно вторая координата системы (угол поворота ворота кольца 6) также должна быть неустойчивой [См., например: Меркин Д.Р. Введение в теорию устойчивости движения: Учеб. пособие для вузов. - 3-е изд., перераб. и доп. - М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит., 1987, стр. 180-182]. Соответственно серводвигатель 8 поворачивает кольцо 6 таким образом, что груз 11 размещается в верхней части, и удерживает его в таком положении. При раскручивании гироскопа 2 до расчетных значений происходит гиростабилизация транспортного средства 5 в вертикальном положении. В данном режиме скорость транспортного средства 5 может варьироваться от 0 до приблизительно 10 км/ч. В других режимах движения не происходит (в отличие от прототипа) полной разблокировки кольца 3. При езде в гору или под гору, или по ухабистой поверхности, или по жидкой грязи по сигналу с микроконтроллера 9 происходит постоянная корректировка положения колец 3 и 6. Например, при движении в гору (фиг. 4А) серводвигатели сохраняют горизонтальное положение кольца 3 и соответствующее положение кольца 6. При работе по схеме прототипа гироскопический эффект снижается (фиг. 4Б). При необходимости, кольца гироскопа могут выставляться для предотвращения, посредством гиростабилизации, заносов (рыскания) по аналогии с решением-аналогом [Заявка DE №102013200020 A1]. Также по команде с микроконтроллера 9 (в соответствии с данными, поступающими с различных датчиков), гиростабилизатор 1 может фиксировать (ограничивать) максимально возможный угол наклона транспортного средства 5 при прохождении поворота в зависимости от характеристик транспортного средства, состояния дороги, погодных условий и т.п. Предустанавливать отдельные параметры работы микроконтроллера 9, отключать и подключать дополнительные функции возможно с блока сенсорного управления 10.
Размещение гиростабилизатора на маятнике 4 заднего колеса обусловлено прежде всего тем, что это единственное место, где можно установить стабилизатор, не прибегая к изменению существующей рамы транспортного средства (мотоцикла) 5, которая имеет просчитанную геометрию утвержденную главным конструктором и руководством компании производителя. По предварительным оценкам после установки гиростабилизатора 1 на модернизированный маятник 4 удлинение базы мотоцикла 5 составит 20 см (фиг. 3). Есть и второй фактор, который влияет на руление - это расположение гиростабилизатора 1 не по центру, а намного ближе к задней оси мотоцикла 5. Гиростабилизатор 1 оказывает свое воздействие на маятник 4, который прикреплен к раме или двигателю, но поворачивает и задает направление переднее колесо, поэтому на него оказывать стабилизирующее свойство нужно в меньшей степени, и это возможно при удалении от межосевого центра к заднему колесу, тем самым не мешая держать гиростабилизатору 1 вертикаль или указанное отклонение. При соблюдении этих факторов транспортное средство 5 становится устойчивым на малых скоростях и в то же время маневренным как никогда ранее (фиг. 5).

Claims (1)

  1. Гиростабилизатор двухколесного одноколейного транспортного средства, предпочтительно мотоцикла, выполненный в виде гироскопа в кардановом подвесе, внешнее кольцо карданова подвеса имеет двухстороннее осевое шарнирное соединение с рамой транспортного средства, причем ось этого соединения направлена вдоль продольной оси транспортного средства, внутреннее кольцо карданова подвеса имеет двухстороннее осевое шарнирное соединение с внешним кольцом, вал ротора гироскопа имеет двухстороннее осевое шарнирное соединение с внутренним кольцом карданова подвеса, причем оси всех трех шарнирных соединений взаимно перпендикулярны, при этом гиростабилизатор имеет средство блокировки поворота внешнего кольца вокруг оси его шарнирного соединения с рамой транспортного средства, отличающийся тем, что он размещен на маятнике заднего колеса и имеет средство блокировки поворота внутреннего кольца вокруг оси его шарнирного соединения с внешним кольцом, при этом каждое средство блокировки выполнено в виде серводвигателя, обеспечивающего возможность принудительного поворота соответствующего кольца по команде микроконтроллера, контролирующего, по меньшей мере, скорость и допустимые углы наклона транспортного средства, а на внутреннем кольце на оси шарнирного соединения с валом ротора закреплен дополнительный груз.
RU2016140803A 2016-10-18 2016-10-18 Гиростабилизатор двухколесного одноколейного транспортного средства RU2637713C1 (ru)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2016140803A RU2637713C1 (ru) 2016-10-18 2016-10-18 Гиростабилизатор двухколесного одноколейного транспортного средства
PCT/RU2017/000764 WO2018074949A1 (ru) 2016-10-18 2017-10-17 Гиростабилизатор двухколесного одноколейного транспортного средства
JP2019521698A JP7072262B2 (ja) 2016-10-18 2017-10-17 シングルトラック二輪車用ジャイロスタビライザー
US16/342,228 US10689047B2 (en) 2016-10-18 2017-10-17 Gyro-stabilizer for a two-wheeled single-track vehicle
DE112017005272.6T DE112017005272T5 (de) 2016-10-18 2017-10-17 Inertiale Messeinheit des Kraftrads

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2016140803A RU2637713C1 (ru) 2016-10-18 2016-10-18 Гиростабилизатор двухколесного одноколейного транспортного средства

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2637713C1 true RU2637713C1 (ru) 2017-12-06

Family

ID=60581711

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2016140803A RU2637713C1 (ru) 2016-10-18 2016-10-18 Гиростабилизатор двухколесного одноколейного транспортного средства

Country Status (5)

Country Link
US (1) US10689047B2 (ru)
JP (1) JP7072262B2 (ru)
DE (1) DE112017005272T5 (ru)
RU (1) RU2637713C1 (ru)
WO (1) WO2018074949A1 (ru)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2814308C1 (ru) * 2023-09-04 2024-02-28 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Воронежский государственный технический университет" Гиростабилизатор двухколесного одноколейного транспортного средства

Families Citing this family (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102016214830A1 (de) * 2016-08-10 2018-02-15 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren zum Betreiben einer Drehmasseneinrichtung eines Zweiradfahrzeugs, Drehmasseneinrichtung und Zweiradfahrzeug
WO2019183675A1 (en) * 2018-03-28 2019-10-03 Verton IP Pty Ltd Improved arrangements for rotational apparatus
US11027786B2 (en) * 2018-11-20 2021-06-08 Harley-Davidson Motor Company Group, LLC Gyroscopic rider assist device
JP2023541273A (ja) * 2020-09-14 2023-09-29 ティーヴィーエス モーター カンパニー リミテッド サドル型車両のためのバランシングシステム
CN216636720U (zh) * 2021-01-26 2022-05-31 刘鹏军 一种自行车的可折叠转臂结构
TWI801250B (zh) * 2022-05-30 2023-05-01 互宇向量股份有限公司 球型多軸光纖感測裝置、其組裝方法與使用其的可動裝置

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5253525A (en) * 1990-03-02 1993-10-19 Nippon Soken, Inc Device for detecting angular velocity
RU2361780C2 (ru) * 2006-08-14 2009-07-20 Олег Владимирович Комарницкий Регулируемая механическая система управления и стабилизации многолопастного несущего винта вертолета
RU2546036C1 (ru) * 2013-10-01 2015-04-10 Григорий Геннадьевич Попов Гиростабилизатор двухколесного одноколейного транспортного средства

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004082903A (ja) * 2002-08-28 2004-03-18 Furuki Shinobu 自立型自動車両
US7195487B2 (en) 2004-02-21 2007-03-27 Robbins Alan R Two-wheeled vehicles and control systems and methods therefor
US7896725B2 (en) * 2007-03-14 2011-03-01 Silverlit Limited Balancing system and turning mechanism for remote controlled toy
US8706390B2 (en) 2010-03-16 2014-04-22 Lit Motors Corporation Gyroscopic stabilized vehicle
JP2012201254A (ja) 2011-03-25 2012-10-22 Osamu Furukawa 2輪車の姿勢制御システム
JP2012240466A (ja) 2011-05-17 2012-12-10 Jtekt Corp 車両横転防止装置
DE102013200020A1 (de) 2013-01-02 2014-07-03 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Fahrstabilisierung eines motorisierten Zweirads

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5253525A (en) * 1990-03-02 1993-10-19 Nippon Soken, Inc Device for detecting angular velocity
RU2361780C2 (ru) * 2006-08-14 2009-07-20 Олег Владимирович Комарницкий Регулируемая механическая система управления и стабилизации многолопастного несущего винта вертолета
RU2546036C1 (ru) * 2013-10-01 2015-04-10 Григорий Геннадьевич Попов Гиростабилизатор двухколесного одноколейного транспортного средства

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2814308C1 (ru) * 2023-09-04 2024-02-28 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Воронежский государственный технический университет" Гиростабилизатор двухколесного одноколейного транспортного средства
RU225552U1 (ru) * 2023-10-23 2024-04-24 Юрий Степанович Бойко Устройство раскрутки гироскопа стабилизации дирижабля

Also Published As

Publication number Publication date
US20190233039A1 (en) 2019-08-01
DE112017005272T5 (de) 2019-08-14
WO2018074949A1 (ru) 2018-04-26
JP2019532299A (ja) 2019-11-07
JP7072262B2 (ja) 2022-05-20
US10689047B2 (en) 2020-06-23

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2637713C1 (ru) Гиростабилизатор двухколесного одноколейного транспортного средства
US4072325A (en) Pendulum stabilized ground vehicles
CN102897260B (zh) 同轴二轮车及其控制方法
CN102470909B (zh) 用于倾斜车辆的控制系统
CN108025784B (zh) 车辆
JP2022520989A (ja) 自律傾斜配送車両
CN104968559A (zh) 用于利用双陀螺仪装置对机动化的两轮车进行行驶稳定化的方法和装置
WO2016190318A1 (ja) 車両
RU2652515C2 (ru) Устройство для обеспечения поворотного движения между тандемным или гусеничным мостом и корпусом транспортного средства, а также соответствующий способ
KR20140138776A (ko) 2­휘일형 차량에서의 자이로스코프 안정화
WO2016026356A1 (zh) 一种电动两轮汽车
JP2007153299A (ja) 独立懸架型のホイールと車体の傾斜構造
JP7128432B2 (ja) 車両
US20220324285A1 (en) Tiltable chassis for a three-wheeled vehicle
US20100274445A1 (en) Apparatus and method for active stabilization of a two wheeled single track vehicle
CN109153416B (zh) 用于运行两轮车的旋转质量装置的方法、旋转质量装置和两轮车
KR102031827B1 (ko) 차량의 주행안정장치
WO2022059714A1 (ja) 二輪車
WO2020138494A1 (ja) 車両
JP2010000989A (ja) 二輪自動車
WO2019088085A1 (ja) 車両
RU2546036C1 (ru) Гиростабилизатор двухколесного одноколейного транспортного средства
WO2020138495A1 (ja) 車両
WO2018180754A1 (ja) 車両
CN205524676U (zh) 一种具有平衡模块的自行车