RU2580449C2 - Система и способ управления обработкой почвы сельскохозяйственным орудием (варианты) - Google Patents

Система и способ управления обработкой почвы сельскохозяйственным орудием (варианты) Download PDF

Info

Publication number
RU2580449C2
RU2580449C2 RU2013119393/13A RU2013119393A RU2580449C2 RU 2580449 C2 RU2580449 C2 RU 2580449C2 RU 2013119393/13 A RU2013119393/13 A RU 2013119393/13A RU 2013119393 A RU2013119393 A RU 2013119393A RU 2580449 C2 RU2580449 C2 RU 2580449C2
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
soil
tillage
sensor
implement
section
Prior art date
Application number
RU2013119393/13A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2013119393A (ru
Inventor
Джеймс В. ГЕНРИ
Джон Х. ПОССЕЛИУС
Original Assignee
СиЭнЭйч ИНДАСТРИАЛ КЭНАДА, ЛТД.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by СиЭнЭйч ИНДАСТРИАЛ КЭНАДА, ЛТД. filed Critical СиЭнЭйч ИНДАСТРИАЛ КЭНАДА, ЛТД.
Publication of RU2013119393A publication Critical patent/RU2013119393A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2580449C2 publication Critical patent/RU2580449C2/ru

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B63/00—Lifting or adjusting devices or arrangements for agricultural machines or implements
    • A01B63/14—Lifting or adjusting devices or arrangements for agricultural machines or implements for implements drawn by animals or tractors
    • A01B63/24—Tools or tool-holders adjustable relatively to the frame
    • A01B63/28—Tools or tool-holders adjustable relatively to the frame operated by the machine or implement
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B79/00—Methods for working soil
    • A01B79/005—Precision agriculture
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01C—PLANTING; SOWING; FERTILISING
    • A01C5/00—Making or covering furrows or holes for sowing, planting or manuring
    • A01C5/06—Machines for making or covering drills or furrows for sowing or planting
    • A01C5/062—Devices for making drills or furrows
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01C—PLANTING; SOWING; FERTILISING
    • A01C5/00—Making or covering furrows or holes for sowing, planting or manuring
    • A01C5/06—Machines for making or covering drills or furrows for sowing or planting
    • A01C5/066—Devices for covering drills or furrows
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02A—TECHNOLOGIES FOR ADAPTATION TO CLIMATE CHANGE
    • Y02A40/00—Adaptation technologies in agriculture, forestry, livestock or agroalimentary production
    • Y02A40/10—Adaptation technologies in agriculture, forestry, livestock or agroalimentary production in agriculture
    • Y02A40/22—Improving land use; Improving water use or availability; Controlling erosion

Landscapes

  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Soil Sciences (AREA)
  • Environmental Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Zoology (AREA)
  • Soil Working Implements (AREA)
  • Sowing (AREA)
  • Fertilizing (AREA)

Abstract

Изобретение относится к области сельскохозяйственного машиностроения, в частности к системе почвообрабатывающе-посевного орудия и способу ее управления. Орудие содержит высевающую секцию, датчик, выполненный с возможностью выдачи сигнала, указывающего на почву, смещенную высевающей секцией, и контроллер орудия, соединенный с возможностью сообщения с датчиком. Контроллер орудия выполнен с возможностью определения гладкости обработки почвы позади высевающей секции на основании сигнала и с возможностью регулирования параметра, влияющего на обработку почвы, когда гладкость находится за пределами требуемого диапазона. Такое конструктивное решение направлено на повышение эффективности посева. 3 н. и 14 з.п. ф-лы, 6 ил.

Description

ОБЛАСТЬ ТЕХНИКИ, К КОТОРОЙ ОТНОСИТСЯ ИЗОБРЕТЕНИЕ
[0001] В общем, изобретение относится к оборудованию для обработки земли, такому как сельскохозяйственное оборудование, а более конкретно к системе и способу управления обработкой почвы сельскохозяйственным орудием.
УРОВЕНЬ ТЕХНИКИ
[0002] Посевные орудия обычно буксируют позади трактора или другого рабочего транспортного средства посредством установки кронштейна, закрепленного на жесткой раме орудия. Данные посевные орудия, как правило, содержат взаимодействующий с землей инструмент или сошник, который формирует посевную борозду для размещения семян в почву. Сошник используется для распахивания почвы, обеспечивая возможность размещения семян. После размещения семян за сошником следует прикатывающий каток, который уплотняет почву поверх размещенных семян.
[0003] Размещение семян на требуемой глубине ниже поверхности почвы способствует правильному развитию сельскохозяйственной культуры. Соответственно, орудие может буксироваться со скоростью, которая устанавливает гладкую обработку почвы по всему полю, облегчая за счет этого точное размещение семян. К сожалению, ограничение скорости рабочего транспортного средства увеличивает продолжительность процесса посадки или посева, понижая за счет этого эффективность сельскохозяйственных работ. Однако эксплуатация рабочего транспортного средства с более высокой скоростью может устанавливать нежелательно неровную обработку почвы в пределах некоторых областей поля, препятствуя за счет этого развитию сельскохозяйственной культуры.
РАСКРЫТИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
[0004] В одном варианте осуществления, система сельскохозяйственного орудия содержит высевающую секцию, выполненную с возможностью внесения сельскохозяйственного материала в почву в направлении движения. Система сельскохозяйственного орудия также содержит датчик, выполненный с возможностью выдачи сигнала, указывающего на почву, смещенную высевающей секцией, и контроллер орудия, соединенный с возможностью сообщения с датчиком. Контроллер орудия выполнен с возможностью определения гладкости обработки почвы позади высевающей секции в направлении движения на основании сигнала. Контроллер также выполнен с возможностью регулирования параметра, влияющего на обработку почвы, когда гладкость находится за пределами требуемого диапазона.
[0005] В еще одном варианте осуществления, способ управления обработкой почвы системой сельскохозяйственного орудия включает в себя этап, на котором принимают сигнал, указывающий на почву, смещенную высевающей секцией системы сельскохозяйственного орудия по мере того, как высевающая секция движется в направлении движения. Способ также включает в себя этапы, на которых определяют гладкость обработки почвы позади высевающей секции в направлении движения на основании сигнала и регулируют параметр, влияющий на обработку почвы, когда гладкость находится за пределами требуемого диапазона.
[0006] В дополнительном варианте осуществления, система сельскохозяйственного орудия содержит высевающую секцию, выполненную с возможностью внесения сельскохозяйственного материала в почву в направлении движения. Система сельскохозяйственного орудия также содержит бесконтактный датчик, направленный к области почвы позади высевающей секции в направлении движения. Бесконтактный датчик выполнен с возможностью выдачи первого сигнала, указывающего на гладкость обработки почвы в пределах области. Система сельскохозяйственного орудия дополнительно содержит контроллер орудия, соединенный с возможностью сообщения с бесконтактным датчиком. Контроллер орудия выполнен с возможностью определения требуемой скорости системы сельскохозяйственного орудия на основании первого сигнала и выдачи второго сигнала, указывающего на требуемую скорость, контроллеру рабочего транспортного средства.
КРАТКОЕ ОПИСАНИЕ ЧЕРТЕЖЕЙ
[0007] Данные и другие признаки, аспекты, и преимущества представленного изобретения станут лучше понятны при чтении следующего подробного описания со ссылкой на сопровождающие чертежи, на которых одинаковые позиции представляют одинаковые детали на всех чертежах, при этом:
[0008] Фиг. 1 представляет собой общий вид примерного сельскохозяйственного орудия, которое может содержать систему управления обработкой почвы;
[0009] Фиг. 2 представляет собой вид сбоку примерной высевающей секции, которая может быть использована в сельскохозяйственном орудии по фиг. 1;
[0010] Фиг. 3 представляет собой схематичное изображение варианта осуществления системы управления обработкой почвы, которая может быть использована в сельскохозяйственном орудии по фиг. 1;
[0011] Фиг. 4 представляет собой изображение примерного профиля обработки почвы, производимого высевающей секцией по фиг. 2;
[0012] Фиг. 5 представляет собой примерный график усилия, прикладываемого к элементу высевающей секции по фиг. 2; а
[0013] Фиг. 6 представляет собой блок-схему последовательности операций для варианта осуществления способа управления обработкой почвы сельскохозяйственным орудием.
ОПИСАНИЕ ПРЕДПОЧТИТЕЛЬНЫХ ВАРИАНТОВ ОСУЩЕСТВЛЕНИЯ ИЗОБРЕТЕНИЯ
[0014] Обращаясь теперь к чертежам, фиг. 1 представляет собой общий вид сельскохозяйственного орудия 10. Орудие 10 выполнено с возможностью буксирования позади рабочего транспортного средства, такого как трактор. Орудие 10 включает в себя узел 12 буксирной тяги, который показан в виде узла сцепки с A-образной рамой. Узел 12 буксирной тяги может включать в себя сцепку, используемую для прикрепления к соответствующей сцепке трактора посредством сцепного шара, серьги или другого соединения. Узел 12 буксирной тяги соединен с тягой 14 для навешивания рабочих органов, которая поддерживает множество инструментальных рам 16. Каждая инструментальная рама 16 включает в себя множество высевающих секций 18, таких как проиллюстрированные анкерные сошники. Как обсуждается подробно ниже, сельскохозяйственное орудие 10 включает в себя систему управления обработкой почвы, выполненную с возможностью определения гладкости обработки почвы позади орудия и с возможностью регулирования параметра, влияющего на обработку почвы, когда гладкость находится за пределами требуемого диапазона.
[0015] Фиг. 2 представляет собой вид сбоку примерной высевающей секции 18, которая может быть использована в сельскохозяйственном орудии 10 по фиг. 1. Как проиллюстрировано, высевающая секция 18 включает в себя опору 20 рамы, узел 22 заделывающего диска, первый элемент 24, второй элемент 26 и исполнительный механизм 28 сошника, такой как линейный исполнительный механизм (например, узел гидравлического и/или пневматического поршневого цилиндра). Исполнительный механизм 28 сошника может быть гидравлически соединен с источником питания, который предоставляет поток находящейся под давлением гидравлической жидкой среды, который перемещает поршневой шток, тянущийся из цилиндра исполнительного механизма 28. Опора 20 рамы выполнена с возможностью состыковки с инструментальной рамой 16, прикрепляя посредством этого высевающую секцию 18 к сельскохозяйственному орудию 10. Например, вдоль инструментальной рамы 16 может быть установлено параллельно множество высевающих секций 18 с образованием высевающего блока. В проиллюстрированном варианте осуществления, высевающая секция 18 обеспечивает возможность заглубления сошника, подлежащего регулированию, с помощью прикрепленного прикатывающего колеса, обеспечивая за счет этого возможность независимого регулирования каждого сошника высевающего блока для улучшенного качества посева. Например, глубина почвенного углубления или желобка, создаваемого высевающей секцией 18, может увеличиваться по мере того, как прикатывающий каток заглубляет сошник в почву.
[0016] В представленной конфигурации, первый элемент 24, второй элемент 26 и опора 20 рамы образуют элементы параллелограммного навесного устройства, также известного как шарнирный четырехугольник. Как проиллюстрировано, узел 22 заделывающего диска включает в себя по меньшей мере один заделывающий диск 30, соединенный с высевающей секцией 18 посредством узла кронштейна. Заделывающий диск 30 может быть выполнен с возможностью направления почвы в углубление, устанавливая за счет этого улучшенные почвенные условия для роста семян. Следует понимать, что составные элементы высевающей секции 18, такие как опора 20 рамы, первый элемент 24 и второй элемент 26, могут быть изготовлены из любого подходящего материала, такого как сталь.
[0017] Исполнительный механизм 28 сошника крепится к переходнику 32 стойки посредством штифта на конце поршневого штока. Переходник 32 стойки также соединен со стойкой 34 и взаимодействующим с землей сошником 36. Переходник 32 стойки соединен со стойкой 34 посредством крепежных средств, облегчая за счет этого регулирование положения сошника 36, который, наряду с прикатывающим колесом, обеспечивает возможность изменения глубины посева для высевающей секции. Кроме того, положение заделывающего диска 30 можно регулировать посредством кронштейна 38. Кронштейн 38 обеспечивает возможность направления почвы заделывающим диском 30 в нужном направлении посредством регулирования кронштейна 38 по высоте и/или по углу. В проиллюстрированном варианте осуществления, штифт 40 соединен с первым элементом 24 и с переходником 32 стойки, обеспечивая за счет этого возможность поворотного вращения переходника 32 стойки вокруг штифта 40 по мере того, как исполнительный механизм 28 сошника выдвигается и втягивается. Соответственно, сошник 36 движется вниз или вверх согласно выдвижению или втягиванию исполнительного механизма, соответственно. Переходник 32 стойки содержит несколько отверстий для приема штифта, соединяющего конец исполнительного механизма 28 сошника с переходником. Отверстия переходника могут использоваться для регулирования угла исполнительного механизма 28 относительно узла параллелограммного навесного устройства, изменяя за счет этого угол и величину усилий исполнительного механизма.
[0018] По мере того как исполнительный механизм 28 сошника втягивается, стопорная пластина 42 может давить на заднюю раму 44, создавая подъемное усилие, которое передается на рычаг 46 прикатывающего колеса. Получаемое в результате подъемное усилие, вызываемое исполнительным механизмом 28, уменьшает прикатывающее усилие прикатывающего колеса 48 и может в итоге поднимать прикатывающее колесо 48 с поверхности земли. В проиллюстрированном варианте осуществления, узел 50 прикатывающего колеса облегчает регулирование высоты прикатывающего колеса 48 посредством узла крепежного средства/прорези. Положение прикатывающего колеса 48 управляет глубиной углубления, открываемого в почве сошником 36.
[0019] Для облегчения размещения семян во время работы сошник 36 соединен с устройством распределения семян посредством семяпровода 52. В проиллюстрированном варианте осуществления, так как высота местности колеблется, высевающая секция движется вверх или вниз от проиллюстрированного нейтрального положения. Исполнительный механизм 28 сошника может выдвигаться, развертывая за счет этого сошник 36 вниз в землю, нажимая переходник 32 стойки на стопоры 54 задней рамы. Поверхность 56 почвы может формироваться и направляться сошником 36, узлом 22 заделывающего диска и прикатывающим колесом 48. Соответственно, может устанавливаться требуемый почвенный профиль.
[0020] По мере того как высевающая секция 18 движется в направлении движения 58, сошник 36 выкапывает бороздку в поверхности 56 почвы. Семяпровод 52 затем вносит семена в бороздку, а заделывающий диск 30 покрывает семена почвой, смещенной сошником 36. Прикатывающее колесо 48 затем уплотняет почву над семенами для установки по существу гладкой обработки почвы позади высевающей секции. Следует понимать, что гладкость обработки почвы позади высевающей секции по меньшей мере частично зависит от почвенных условий (например, содержания влаги, состава почвы и т.д.) и скорости орудия. Например, при эксплуатации орудия в поле, имеющем более высокую плотность почвы, орудие может буксироваться с более медленной скоростью так, чтобы заделывающий диск 30 и прикатывающее колесо 48 могли обеспечивать гладкую обработку почвы. И наоборот, при эксплуатации орудия в поле, имеющем более низкую плотность почвы, орудие может буксироваться с более высокой скоростью, обеспечивая в то же время требуемую обработку почвы. Следует понимать, что эксплуатация орудия с более высокой скоростью повышает эффективность посева за счет уменьшения продолжительности посевных работ. Соответственно, оператор может подавать команду буксирования орудия рабочим транспортным средством с самой высокой скоростью, подходящей для установки требуемой обработки почвы.
[0021] К сожалению, если орудие буксируют по полю с постоянной скоростью, колебания почвенных условий могут создавать области, имеющие нежелательную обработку почвы (например, излишне глубокие бороздки, излишне высокие отвалы почвы на противоположных сторонах бороздки и т.д.). В результате, семена могут размещаться на нежелательной глубине, препятствуя за счет этого развитию сельскохозяйственной культуры. Соответственно, орудие может буксироваться со скоростью более низкой, чем требуется, увеличивая за счет этого продолжительность посевных работ и понижая эффективность посева. В проиллюстрированном варианте осуществления, орудие 10 содержит систему 60 управления обработкой почвы, выполненную с возможностью определения гладкости обработки почвы позади высевающей секции и с возможностью регулирования параметра, влияющего на обработку почвы, когда гладкость находится за пределами требуемого диапазона. В результате, орудие может устанавливать требуемую обработку почвы по всему полю, улучшая за счет этого развитие сельскохозяйственной культуры. В дополнение, за счет управления скоростью рабочего транспортного средства, система 60 управления обработкой почвы может предоставлять возможность буксирования орудия с самой высокой скоростью, подходящей для локальных почвенных условий.
[0022] Как обсуждается подробно ниже, система 60 управления обработкой почвы содержит датчик, выполненный с возможностью выдачи сигнала, указывающего на почву, смещенную высевающей секцией, и контроллер орудия, соединенный с возможностью сообщения с датчиком. Контроллер орудия выполнен с возможностью определения гладкости обработки почвы позади высевающей секции в направлении движения на основании сигнала. Контроллер также выполнен с возможностью регулирования параметра, влияющего на обработку почвы (например, скорость орудия, угол сошника и т.д.), когда гладкость находится за пределами требуемого диапазона. Соответственно, система 60 управления обработкой почвы может автоматически компенсировать колебания почвенных условий, обеспечивая за счет этого возможность буксирования орудия с более высокой средней скоростью по полю.
[0023] В проиллюстрированном варианте осуществления, система 60 управления обработкой почвы содержит бесконтактный датчик 62, направленный к области почвы позади высевающей секции 18 в направлении движения 58. Как обсуждается подробно ниже, бесконтактный датчик 62 выполнен с возможностью осуществления мониторинга высоты и/или ширины почвы, смещенной высевающей секцией 18, обеспечивая за счет этого возможность определения контроллером орудия гладкости обработки почвы позади высевающей секции. В некоторых вариантах осуществления, бесконтактный датчик 62 может содержать оптическую камеру, выполненную с возможностью предоставления контроллеру орудия изображений, являющихся указанием на почву, смещенную высевающей секцией. Кроме того, дополнительные варианты осуществления могут включать в себя еще один бесконтактный датчик, такой как, например, активный инфракрасный преобразователь, пассивная инфракрасная камера, ультразвуковой преобразователь или радиочастотный преобразователь.
[0024] В проиллюстрированном варианте осуществления, система 60 управления обработкой почвы также содержит датчик 64 нагрузки, выполненный с возможностью измерения контактного усилия между заделывающим диском 30 и почвой 56. В некоторых вариантах осуществления, датчик 64 нагрузки может содержать тензиометрический датчик, соединенный с кронштейном 38 и выполненный с возможностью измерения контактного усилия на основании деформации кронштейна. В дополнительных вариантах осуществления, датчик нагрузки может содержать пъезоэлектрический преобразователь, датчик механической деформации, микроэлектромеханический (MEMS) датчик или любое другое подходящее устройство для измерения усилия, прикладываемого к заделывающему диску 30. Следует понимать, что более высокая нагрузка на заделывающий диск 30 может являться указанием на повышенное смещение почвы, а более низкая нагрузка на заделывающий диск 30 может являться указанием на пониженное смещение почвы. Соответственно, датчик 64 нагрузки выполнен с возможностью выдачи сигнала (например, в виде измерения контактного усилия), являющегося указанием на почву, смещенную высевающей секцией.
[0025] Проиллюстрированная система 60 управления обработкой почвы также включает в себя датчик 66 нагрузки, выполненный с возможностью измерения контактного усилия между сошником 36 и почвой 56. В некоторых вариантах осуществления, датчик 66 нагрузки может содержать тензиометрический датчик, соединенный со стойкой 34 и выполненный с возможностью измерения контактного усилия на основании деформации стойки. В дополнительных вариантах осуществления, датчик нагрузки может включать в себя пъезоэлектрический преобразователь, датчик механической деформации, микроэлектромеханический (MEMS) датчик или любое другое подходящее устройство для измерения усилия, прикладываемого к сошнику 36. Следует понимать, что более высокая нагрузка на сошник 36 может являться указанием на повышенное смещение почвы, а более низкая нагрузка на сошник 36 может являться указанием на пониженное смещение почвы. Соответственно, датчик 66 нагрузки выполнен с возможностью выдачи сигнала (например, в виде измерения контактного усилия), являющегося указанием на почву, смещенную высевающей секцией.
[0026] Как обсуждается подробно ниже, система 60 управления обработкой почвы содержит контроллер, соединенный с возможностью сообщения с датчиками (например, бесконтактным датчиком 62, датчиком 64 нагрузки на заделывающий диск и/или датчиком 66 нагрузки на сошник). Контроллер выполнен с возможностью определения гладкости обработки почвы позади высевающей секции в направлении движения на основании сигнала от датчиков, являющегося указанием на почву, смещенную высевающей секцией. Контроллер также выполнен с возможностью регулирования параметра, влияющего на обработку почвы, когда гладкость находится за пределами требуемого диапазона. Например, если обработка почвы менее гладкая, чем требуется, контроллер может подавать команду уменьшения скорости рабочего транспортного средства, с которой орудие буксируют по полю. Более медленная скорость может обеспечивать более гладкую обработку почвы, улучшая за счет этого точность размещения семян. И наоборот, если обработка почвы более гладкая, чем требуется, контроллер может подавать команду рабочему транспортному средству увеличить скорость орудия, понижая за счет этого отрезок времени, связанный с посевными работами.
[0027] В дополнение, контроллер может быть выполнен с возможностью регулирования угла сошника 36 относительно поверхности 56 почвы для изменения гладкости обработки почвы. Например, если обработка почвы менее гладкая, чем требуется, контроллер может подавать команду уменьшения исполнительным механизмом 28 сошника угла между сошником 36 и поверхностью 56 почвы. Более пологий угол может уменьшать почву, смещенную сошником, обеспечивая за счет этого более гладкую обработку почвы и улучшая точность размещения семян. И наоборот, если обработка почвы более гладкая, чем требуется, контроллер может подавать команду увеличения исполнительным механизмом 28 сошника угла между сошником 36 и поверхностью 56 почвы, увеличивая за счет этого смещение почвы и обеспечивая более неровную обработку почвы.
[0028] Несмотря на то что проиллюстрированный вариант осуществления включает три датчика (например, бесконтактный датчик 62, датчик 64 нагрузки на заделывающий диск и датчик 66 нагрузки на сошник), необходимо принимать во внимание, что альтернативные варианты осуществления могут включать один или два датчика, выполненные с возможностью осуществления мониторинга почвы, смещенной высевающей секцией. В дополнение, необходимо принимать во внимание, что некоторые высевающие блоки могут содержать дополнительные взаимодействующие с землей инструменты (например, второй сошник и т.д.). В подобных конфигурациях, высевающая секция может содержать датчик нагрузки, выполненный с возможностью измерения контактного усилия между дополнительным взаимодействующим с землей инструментом и почвой. Кроме того, несмотря на то, что проиллюстрированный вариант осуществления включает в себя узел 22 заделывающего диска, содержащий заделывающий диск 30, необходимо принимать во внимание, что в альтернативных вариантах осуществления высевающей секции 18 узел 22 заделывающего диска может быть исключен. В подобных вариантах осуществления, прикатывающее колесо 48 может быть отделено от сошника 36 расстоянием, которое обеспечивает возможность падения по меньшей мере части почвы, смещенной сошником 36, в семенную бороздку перед уплотнением почвы прикатывающим колесом 48. Следует понимать, что в подобных вариантах осуществления датчик 64 нагрузки на заделывающий диск может быть исключен.
[0029] Также следует принимать во внимание, что высевающая секция может содержать любое подходящее число взаимодействующих с землей инструментов и/или взаимодействующие с землей инструменты любой подходящей конфигурации. Например, в некоторых вариантах осуществления, высевающая секция может содержать единственный взаимодействующий с землей инструмент (например, сошник, нож, дисковый нож, прикатывающее колесо, заделывающий диск и т.д.). В подобных вариантах осуществления, система управления обработкой почвы может отслеживать почву, смещенную единственным взаимодействующим с землей инструментом (например, посредством бесконтактного датчика или датчика нагрузки, установленного на инструменте). Система управления обработкой почвы может затем определять гладкость обработки почвы позади взаимодействующего с землей инструмента на основании смещенной почвы. Параметр, влияющий на обработку почвы, затем можно регулировать для создания требуемой гладкости. Например, система управления обработкой почвы может подавать команду регулирования рабочим транспортным средством скорости буксирования орудия на основании гладкости обработки почвы. В дополнение, система управления обработкой почвы может регулировать угол единственного входящего взаимодействующего с землей инструмента относительно поверхности почвы для достижения требуемой гладкости.
[0030] Фиг. 3 представляет собой схематичное представление варианта осуществления системы 60 управления обработкой почвы, которая может быть использована в сельскохозяйственном орудии 10 фиг. 1. В проиллюстрированном варианте осуществления, сельскохозяйственное орудие 10 содержит высевающую секцию 18, содержащую исполнительный механизм 28 сошника, датчик 66 нагрузки на сошник, датчик 64 нагрузки на заделывающий диск и бесконтактный датчик 62. Как обсуждалось ранее, датчик 66 нагрузки на сошник, датчик 64 нагрузки на заделывающий диск, и/или бесконтактный датчик 62 выполнены с возможностью выдачи сигнала, указывающего на почву, смещенную высевающей секцией. В проиллюстрированном варианте осуществления, орудие 10 включает в себя контроллер 68 орудия, соединенный с возможностью сообщения с датчиком 66 нагрузки на сошник, датчиком 64 нагрузки на заделывающий диск и бесконтактным датчиком 62. Контроллер 68 выполнен с возможностью определения гладкости обработки почвы позади высевающей секции в направлении движения на основании сигнала датчика. Контроллер 68 также выполнен с возможностью регулирования параметра, влияющего на обработку почвы, когда гладкость находится за пределами требуемого диапазона.
[0031] Как проиллюстрировано, контроллер 68 соединен с возможностью сообщения с исполнительным механизмом 28 сошника. Соответственно, контроллер 68 может подавать команду регулирования исполнительным механизмом 28 сошника угла сошника для достижения требуемой обработки почвы. Например, если обработка почвы менее гладкая, чем требуется, контроллер 68 может подавать команду уменьшения исполнительным механизмом 28 сошника угла сошника относительно поверхности почвы. И наоборот, если обработка почвы более гладкая, чем требуется, контроллер 68 может подавать команду увеличения исполнительным механизмом 28 сошника угла сошника относительно поверхности почвы. Следовательно, система 60 управления обработкой почвы может устанавливать требуемую обработку почвы по полю.
[0032] В дополнение, контроллер 68 орудия соединен с возможностью сообщения с контроллером 70 рабочего транспортного средства внутри рабочего транспортного средства 72. Как обсуждалось ранее, рабочее транспортное средство 72 выполнено с возможностью буксирования сельскохозяйственного орудия 10 по полю. В проиллюстрированном варианте осуществления, контроллер 68 орудия выполнен с возможностью определения требуемой скорости сельскохозяйственного орудия на основании определения/измерения гладкости обработки почвы. Контроллер 68 также выполнен с возможностью выдачи сигнала, указывающего на требуемую скорость, контроллеру 70 рабочего транспортного средства. Контроллер 70 рабочего транспортного средства, в свою очередь, выполнен с возможностью выдачи команды регулирования скорости рабочего транспортного средства блоком 74 регулирования скорости, буксируя за счет этого сельскохозяйственное орудие с требуемой скоростью.
[0033] В качестве примера, бесконтактный датчик 62 может выдавать сигнал, являющийся указанием на гладкости обработки почвы в пределах области позади высевающей секции 18. Контроллер 68 орудия может затем определять требуемую скорость сельскохозяйственного орудия на основании сигнала и выдавать второй сигнал, являющийся указанием на требуемую скорость, контроллеру 70 рабочего транспортного средства. Например, если обработка почвы более гладкая, чем требуется, контроллер 68 орудия может подавать команду увеличения скорости рабочим транспортным средством. И наоборот, если обработка почвы менее гладкая, чем требуется, контроллер 68 орудия может подавать команду уменьшения скорости рабочим транспортным средством. В результате, скорость орудия можно регулировать для обеспечения требуемой обработки почвы, снижая в то же время отрезок времени, связанный с посевными работами.
[0034] В некоторых вариантах осуществления, каждая высевающая секция содержит один или более датчиков, выполненных с возможностью осуществления мониторинга почвы, смещенной высевающей секцией. В подобных вариантах осуществления, контроллер 68 орудия может быть выполнен с возможностью усреднения подвергнутого мониторингу смещения почвы по всем высевающим секциям для определения гладкости обработки почвы. В качестве альтернативы, контроллер 68 может быть выполнен с возможностью определения гладкости обработки почвы на основании наибольшего подвергнутого мониторингу смещения почвы. В дополнительных вариантах осуществления, контроллер 68 может быть выполнен с возможностью усреднения подвергнутого мониторингу смещения почвы в различных областях орудия и определения гладкости обработки почвы на основании области, имеющей наибольшее среднее смещение почвы. В дополнение, необходимо принимать во внимание, что контроллер 68 может задействовать различные методики статистического анализа для определения гладкости обработки почвы на основании отслеживаемого смещения почвы.
[0035] Кроме того, единственный датчик (например, бесконтактный датчик) может осуществлять мониторинг почвы, смещенной каждой высевающей секцией орудия. В подобном варианте осуществления, гладкость обработки почвы может быть определена на основании смещения почвы, подвергнутого мониторингу датчиком. Например, к области позади высевающих секций может быть направлена оптическая камера. Оптическая камера может быть выполнена с возможностью выдачи сигнала, указывающего на почву, смещенную каждой высевающей секцией, обеспечивая за счет этого возможность определения контроллером орудия гладкости обработки почвы на основании смещения почвы (например, за счет усреднения почвы, смещенной каждой высевающей секцией). В дополнительных вариантах осуществления, для осуществления мониторинга смещения почвы может быть использовано множество датчиков (например, один датчик на инструментальную раму).
[0036] Фиг. 4 представляет собой изображение иллюстративного профиля обработки 74 почвы, создаваемого высевающей секцией 18 фиг. 2. Как проиллюстрировано, обработка почвы включает бороздку 78 и отвалы 80, расположенные на противоположных боковых сторонах бороздки. Гладкость обработки почвы может оцениваться на основании ширины бороздки 78, глубины бороздки 78, ширины отвала 80 и/или высоты отвала 80. Например, контроллер орудия может определить, что почвенный профиль менее гладкий, чем требуется, если ширина 82 бороздки 78 больше, чем максимальная пороговая ширина 84. И наоборот, контроллер орудия может определить, что почвенный профиль более гладкий, чем требуется, если ширина 82 бороздки 78 меньше, чем минимальная пороговая ширина 86. В качестве примера, в то время как ширина 82 бороздки больше, чем максимальная пороговая ширина 84, контроллер орудия может подавать команду уменьшения скорости рабочего транспортного средства для обеспечения более гладкой обработки почвы. И наоборот, в то время как ширина 82 бороздки меньше, чем минимальная пороговая ширина 86, контроллер орудия может подавать команду увеличения скорости рабочего транспортного средства для уменьшения периода времени, связанного с посевной работой.
[0037] Кроме того, контроллер орудия может определять, что почвенный профиль менее гладкий, чем требуется, если глубина 88 бороздки 78 больше, чем максимальная пороговая глубина 90. И наоборот, контроллер орудия может определять, что почвенный профиль более гладкий, чем требуется, если глубина 88 бороздки 78 меньше, чем минимальная пороговая глубина 92. В качестве примера, в то время как глубина 88 бороздки больше, чем максимальная пороговая глубина 90, контроллер орудия может подавать команду уменьшения скорости рабочего транспортного средства для обеспечения более гладкой обработки почвы. И наоборот, в то время как глубина 88 бороздки меньше, чем минимальная пороговая глубина 92, контроллер орудия может подавать команду увеличения скорости рабочего транспортного средства для уменьшения периода времени, связанного с посевной работой.
[0038] В дополнение, контроллер орудия может определять, что почвенный профиль менее гладкий, чем требуется, если ширина 94 отвала 80 больше, чем максимальная пороговая ширина 96. И наоборот, контроллер орудия может определять, что почвенный профиль более гладкий, чем требуется, если ширина 94 отвала 80 меньше, чем минимальная пороговая ширина 98. В качестве примера, в то время как ширина 94 отвала больше, чем максимальная пороговая ширина 96, контроллер орудия может подавать команду уменьшения скорости рабочего транспортного средства для обеспечения более гладкой обработки почвы. И наоборот, в то время как ширина 94 отвала меньше, чем минимальная пороговая ширина 98, контроллер орудия может подавать команду увеличения скорости рабочего транспортного средства для уменьшения периода времени, связанного с посевной работой.
[0039] Контроллер орудия может также определять, что почвенный профиль менее гладкий, чем требуется, если высота 100 отвала 80 больше, чем максимальная пороговая высота 102. И наоборот, контроллер орудия может определить, что почвенный профиль более гладкий, чем требуется, если высота 100 отвала 80 меньше, чем минимальная пороговая высота 104. В качестве примера, в то время как высота 100 отвала больше, чем максимальная пороговая высота 102, контроллер орудия может подавать команду уменьшения скорости рабочего транспортного средства для обеспечения более гладкой обработки почвы. И наоборот, в то время как высота 100 отвала меньше, чем минимальная пороговая высота 104, контроллер орудия может подавать команду увеличения скорости рабочего транспортного средства для уменьшения периода времени, связанного с посевной работой.
[0040] Фиг. 5 представляет собой примерный график 106 усилия, прикладываемого к элементу высевающей секции фиг. 2. На проиллюстрированном графике 106, ось 108 x соответствует времени, а ось 110 y соответствует усилию. В дополнение, кривая 112 отображает контактное усилие на элементе (например, сошнике, заделывающем диске и т.д.) высевающей секции в качестве функции времени. Как проиллюстрировано, контактное усилие изменяется со временем вследствие колебаний в составе/плотности почвы. В проиллюстрированном варианте осуществления, кривая 112 содержит первый пик 114 и второй пик 116, каждый из которых является указанием на максимальное усилие, прикладываемое к элементу высевающей секции.
[0041] График 106 также содержит максимальное пороговое усилие 118 и минимальное пороговое усилие 120. Максимальное пороговое усилие 118 соответствует верхней границе диапазона гладкости требуемой обработки почвы. То есть эксплуатация высевающей секции таким образом, чтобы элемент испытывал усилие большее, чем максимальное пороговое усилие 118, может приводить к нежелательно неровной обработке почвы. И наоборот, минимальное пороговое усилие 120 соответствует нижней границе диапазона гладкости требуемой обработки почвы. То есть эксплуатация высевающей секции таким образом, чтобы элемент испытывал усилие меньшее, чем минимальное пороговое усилие 120, может приводить к нежелательно гладкой обработке почвы. Вследствие того, что пики 114 и 116 кривой 112 находятся между минимальным и максимальным пороговыми усилиями, профиль усилия, соответствующий кривой 112, устанавливает обработку почвы, имеющую требуемую гладкость.
[0042] График 106 также содержит вторую кривую 122 усилия, имеющую первый пик 124 и второй пик 126. Как проиллюстрировано, контактное усилие, соответствующее пикам 124 и 126, больше, чем максимальное пороговое усилие 118. Соответственно, если выявлен подобный профиль контактного усилия, контроллер орудия может подавать команду уменьшения скорости рабочего транспортного средства буксирования орудия и/или уменьшения угла сошника для установки требуемой обработки почвы. Как только установлена требуемая обработка почвы, контактное усилие может уменьшаться ниже максимального порогового усилия 118.
[0043] Кроме того, график 106 содержит третью кривую 128 усилия, имеющую первый пик 130 и второй пик 132. Как проиллюстрировано, контактное усилие, соответствующее пикам 130 и 132, меньше, чем минимальное пороговое усилие 120. Соответственно, если выявлен профиль подобного контактного усилия, контроллер орудия может подавать команду увеличения скорости буксирования орудия рабочим транспортным средством и/или увеличения угла сошника для установки требуемой обработки почвы. Как только установлена требуемая обработка почвы, контактное усилие может быть увеличено выше минимального порогового усилия 120. За счет автоматического управления обработкой поверхности, система управления может устанавливать требуемую гладкость по полю, улучшая за счет этого точность размещения семян и улучшая развитие сельскохозяйственной культуры.
[0044] Фиг. 6 представляет собой блок-схему последовательности операций для варианта осуществления способа 134 управления обработкой почвы сельскохозяйственным орудием. Во-первых, как представлено, на этапе 136 принимают сигнал, являющийся указанием на почву, смещенную высевающей секцией по мере того, как высевающая секция движется в направлении движения. Как обсуждалось ранее, сигнал может быть получен от бесконтактного датчика, направленного к области почвы позади высевающей секции в направлении движения. Сигнал также может быть получен от датчика, выполненного с возможностью измерения контактного усилия между элементом высевающей секции (например, сошником, заделывающим диском и т.д.) и почвой.
[0045] Далее, как представлено, на этапе 138 на основании сигнала определяют гладкость обработки почвы позади высевающей секции в направлении движения. Как обсуждалось ранее, гладкость может быть определена на основании ширины семенной бороздки, глубины семенной бороздки, ширины отвала почвы, расположенного рядом с семенной бороздкой, и/или высоты отвала почвы, расположенного рядом с семенной бороздкой. Затем регулируют параметр, влияющий на обработку почвы, когда гладкость находится за пределами требуемого диапазона, как представлено, на этапе 140. Например, этап регулирования параметра, влияющего на обработку почвы, может включать в себя этапы, на которых определяют требуемую скорость сельскохозяйственного орудия на основании гладкости обработки почвы и отправляют сигнал, являющийся указанием на требуемую скорость, контроллеру рабочего транспортного средства. Следовательно, орудие может буксироваться по полю со скоростью, которая производит требуемую обработку почвы. Этап регулирования параметра, влияющего на обработку почвы, также может включать в себя этап, на котором регулируют угол сошника относительно поверхности почвы, определяя за счет этого требуемую обработку почвы. Установка требуемой обработки почвы может облегчать точное размещение семян, улучшая за счет этого развитие сельскохозяйственной культуры.
[0046] Несмотря на то что в данном описании были проиллюстрированы и описаны только некоторые признаки изобретения, специалистам в данной области очевидно множество изменений и дополнений. Вследствие этого, следует понимать, что приложенная формула изобретения охватывает все такие изменения и дополнения, которые попадают в рамки сущности изобретения.

Claims (17)

1. Система сельскохозяйственного орудия, содержащая:
по меньшей мере одну высевающую секцию, выполненную с возможностью внесения сельскохозяйственного материала в почву в направлении движения;
датчик, выполненный с возможностью выдачи сигнала, указывающего на почву, смещенную высевающей секцией; и
контроллер орудия, соединенный с возможностью сообщения с датчиком, причем контроллер орудия выполнен с возможностью определения гладкости обработки почвы позади высевающей секции в направлении движения на основании сигнала, при этом контроллер орудия выполнен с возможностью регулирования параметра, влияющего на обработку почвы, когда гладкость находится за пределами требуемого диапазона, причем параметр, влияющий на обработку почвы, представляет собой скорость системы сельскохозяйственного орудия, при этом контроллер орудия выполнен с возможностью выдачи второго сигнала, указывающего на требуемую скорость, контроллеру рабочего транспортного средства.
2. Система по п. 1, в которой высевающая секция содержит сошник, при этом параметр, влияющий на обработку почвы, представляет собой угол сошника относительно поверхности почвы.
3. Система по п. 1, в которой датчик представляет собой бесконтактный датчик, направленный к области почвы позади высевающей секции в направлении движения.
4. Система по п. 3, в которой бесконтактный датчик выполнен с возможностью осуществления мониторинга высоты, ширины или их комбинации почвы, смещенной высевающей секцией.
5. Система по п. 3, в которой бесконтактный датчик представляет собой оптическую камеру.
6. Система по п. 1, в которой высевающая секция содержит узел заделывающего диска, содержащий заделывающий диск, при этом датчик выполнен с возможностью измерения контактного усилия между заделывающим диском и почвой.
7. Система по п. 1, в которой высевающая секция содержит сошник, при этом датчик выполнен с возможностью измерения контактного усилия между сошником и почвой.
8. Система по п. 1, содержащая множество высевающих секций, при этом датчик выполнен с возможностью выдачи соответствующего сигнала, указывающего на почву, смещенную каждой высевающей секцией.
9. Система по п. 1, содержащая множество высевающих секций и соответствующее множество датчиков, при этом каждый датчик выполнен с возможностью выдачи соответствующего сигнала, указывающего на почву, смещенную каждой высевающей секцией.
10. Способ управления обработкой почвы системой сельскохозяйственного орудия, включающий в себя этапы, на которых:
принимают сигнал, указывающий на почву, смещенную высевающей секцией системы сельскохозяйственного орудия посредством приема сигнала от датчика, выполненного с возможностью измерения контактного усилия между элементом высевающей секции и почвой, при движении высевающей секции в направлении движения;
определяют гладкость обработки почвы позади высевающей секции в направлении движения на основании сигнала; и
регулируют параметр, влияющий на обработку почвы, когда гладкость находится за пределами требуемого диапазона.
11. Способ по п. 10, в котором регулирование параметра, влияющего на обработку почвы, включает в себя этапы, на которых:
определяют требуемую скорость системы сельскохозяйственного орудия на основании гладкости обработки почвы; и
отправляют второй сигнал, указывающий на требуемую скорость, контроллеру рабочего транспортного средства.
12. Способ по п. 10, в котором регулирование параметра, влияющего на обработку почвы, включает в себя этап, на котором регулируют угол сошника высевающей секции относительно поверхности почвы.
13. Способ по п. 10, в котором прием сигнала, указывающего на почву, смещенную высевающей секцией, включает в себя этап, на котором принимают сигнал от бесконтактного датчика, направленного к области почвы позади высевающей секции в направлении движения.
14. Система сельскохозяйственного орудия, содержащая:
высевающую секцию, выполненную с возможностью внесения сельскохозяйственного материала в почву в направлении движения;
бесконтактный датчик, направленный к области почвы позади высевающей секции в направлении движения, при этом бесконтактный датчик выполнен с возможностью выдачи первого сигнала, указывающего на гладкость обработки почвы в области;
контроллер орудия, соединенный с возможностью сообщения с бесконтактным датчиком, при этом контроллер орудия выполнен с возможностью определения требуемой скорости системы сельскохозяйственного орудия на основании первого сигнала и выдачи второго сигнала, указывающего на требуемую скорость, контроллеру рабочего транспортного средства; и
датчик нагрузки, выполненный с возможностью выдачи третьего сигнала, указывающего на контактное усилие между элементом высевающей секции и поверхностью почвы, при этом контроллер орудия выполнен с возможностью определения требуемой скорости системы сельскохозяйственного орудия на основании первого сигнала и третьего сигнала.
15. Система по п. 14, в которой бесконтактный датчик выполнен с возможностью осуществления мониторинга высоты, ширины или их комбинации почвы, смещенной высевающей секцией.
16. Система по п. 14, в которой бесконтактный датчик представляет собой оптическую камеру.
17. Система по п. 14, в которой высевающая секция содержит сошник, а контроллер орудия выполнен с возможностью регулирования угла сошника относительно поверхности почвы на основании первого сигнала.
RU2013119393/13A 2012-08-09 2013-04-25 Система и способ управления обработкой почвы сельскохозяйственным орудием (варианты) RU2580449C2 (ru)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US13/571,071 2012-08-09
US13/571,071 US8862339B2 (en) 2012-08-09 2012-08-09 System and method for controlling soil finish from an agricultural implement

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2013119393A RU2013119393A (ru) 2014-10-27
RU2580449C2 true RU2580449C2 (ru) 2016-04-10

Family

ID=50065205

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2013119393/13A RU2580449C2 (ru) 2012-08-09 2013-04-25 Система и способ управления обработкой почвы сельскохозяйственным орудием (варианты)

Country Status (4)

Country Link
US (2) US8862339B2 (ru)
AU (1) AU2013205464B2 (ru)
CA (1) CA2806408C (ru)
RU (1) RU2580449C2 (ru)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2730628C1 (ru) * 2016-10-20 2020-08-24 Пресижн Плэнтинг Ллк Управление усилием прикатывающего катка и заделочного колеса пневматической сеялки
RU2735246C1 (ru) * 2019-04-25 2020-10-29 СиЭнЭйч ИНДАСТРИАЛ СВИДЕН АБ Способ регулировки глубины обработки сельскохозяйственного орудия
RU200554U1 (ru) * 2020-06-02 2020-10-29 Общество с ограниченной ответственностью "Гремион" Устройство мониторинга работы почвообрабатывающего орудия
RU2748180C1 (ru) * 2020-06-02 2021-05-20 Общество с ограниченной ответственностью "Гремион" Устройство мониторинга работы почвообрабатывающего орудия (варианты)
RU2819435C2 (ru) * 2019-08-01 2024-05-21 Пресижн Плэнтинг Ллк Способ и системы для определения относительной скорости продукта

Families Citing this family (66)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9554098B2 (en) 2014-04-25 2017-01-24 Deere & Company Residue monitoring and residue-based control
US9282688B2 (en) 2014-04-25 2016-03-15 Deere & Company Residue monitoring and residue-based control
US20160029547A1 (en) * 2014-07-30 2016-02-04 Deere & Company Sensing the soil profile behind a soil-engaging implement
JP6162667B2 (ja) * 2014-09-09 2017-07-12 株式会社神戸製鋼所 回転機ユニット
RU2720278C2 (ru) 2015-09-18 2020-04-28 ПРЕСИЖН ПЛЭНТИНГ ЭлЭлСи Устройство, система и способ мониторинга критериев почвы во время операций обработки почвы и управление почвообрабатывающими рабочими органами
US9883626B2 (en) * 2015-10-02 2018-02-06 Deere & Company Controlling an agricultural vehicle based on sensed inputs
US11266056B2 (en) 2015-10-23 2022-03-08 Deere & Company System and method for residue detection and implement control
MX2018013898A (es) * 2016-05-13 2019-06-24 Prec Planting Llc Sensores de cierre de un surco de siembra.
EP3484263B1 (en) 2016-07-14 2021-06-02 Precision Planting LLC System for seed orientation within agricultural fields
BR112019000489B1 (pt) 2016-07-14 2022-05-17 Precision Planting Llc Firmador de sementes, unidade de linha e implemento
CN109688793B (zh) 2016-07-14 2023-01-17 精密种植有限责任公司 播种期间具有可调节单排机的种子定向的系统、机具和方法
US11304363B2 (en) 2016-07-14 2022-04-19 Precision Planting Llc Seed firmer for passive seed orientation within agricultural fields
US10342171B2 (en) 2016-10-19 2019-07-09 Cnh Industrial America Llc System for adjusting smoothing tools of a harrow using a linear actuator
US10194574B2 (en) 2016-11-18 2019-02-05 Cnh Industrial America Llc System for adjusting smoothing tools of a harrow according to location
ES2908468T3 (es) * 2016-12-16 2022-04-29 Agco Corp Barra porta-herramientas de contorneado con aparatos de trabajo
US11266054B2 (en) 2017-01-24 2022-03-08 Cnh Industrial America Llc System and method for automatically estimating and adjusting crop residue parameters as a tillage operation is being performed
US10123475B2 (en) 2017-02-03 2018-11-13 Cnh Industrial America Llc System and method for automatically monitoring soil surface roughness
US10420272B2 (en) * 2017-03-31 2019-09-24 Cnh Industrial America Llc Seedbed condition monitoring system when performing field operations
US10624253B2 (en) 2017-03-31 2020-04-21 Cnh Industrial America Llc Seedbed condition monitoring system with a seedbed floor detection assembly
US10645860B2 (en) 2017-03-31 2020-05-12 Cnh Industrial America Llc Seedbed condition monitoring system with a seedbed surface detection assembly
US10561052B2 (en) 2017-04-25 2020-02-18 Cnh Industrial Canada, Ltd. Automatic fore/aft leveling trim function in a towable tillage implement
US10820475B2 (en) * 2017-04-27 2020-11-03 Cnh Industrial America Llc Agricultural implement and procedure for on-the-go soil nitrate testing
US11064642B2 (en) * 2017-04-27 2021-07-20 Cnh Industrial Canada, Ltd. Agricultural shank with protected soil sensor
US11985913B2 (en) 2017-04-27 2024-05-21 Cnh Industrial America Llc Soil monitoring system
US10524409B2 (en) 2017-05-01 2020-01-07 Cnh Industrial America Llc System and method for controlling agricultural product application based on residue coverage
US10262206B2 (en) 2017-05-16 2019-04-16 Cnh Industrial America Llc Vision-based system for acquiring crop residue data and related calibration methods
US10481142B2 (en) * 2017-05-25 2019-11-19 Deere & Company Sensor system for determining soil characteristics
US10582655B2 (en) 2017-08-23 2020-03-10 Cnh Industrial Canada, Ltd. System and method for spraying fluid onto seeds dispensed from a planter
EP4230009A3 (en) 2017-10-17 2023-11-08 Precision Planting LLC Soil sensing systems and implements for sensing different soil parameters
US11064646B2 (en) 2017-11-13 2021-07-20 Cnh Industrial America Llc System for treatment of an agricultural field with real time sensing of soil variability and/or clod stability
CA3194187A1 (en) 2017-11-15 2019-05-23 Precision Planting Llc Seed trench closing sensors
DE102017130146A1 (de) * 2017-12-15 2019-06-19 Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh Fahrerassistenzsystem zur Ansteuerung eines landwirtschaftlichen Gespanns
US10750655B2 (en) 2018-06-21 2020-08-25 Cnh Industrial Canada, Ltd. Real-time artificial intelligence control of agricultural work vehicle or implement based on observed outcomes
US11395452B2 (en) 2018-06-29 2022-07-26 Deere & Company Method of mitigating compaction and a compaction mitigation system
US11147204B2 (en) * 2018-08-07 2021-10-19 Cnh Industrial America Llc System and related methods for adjusting a down force applied to a row unit of an agricultural implement
US11116123B2 (en) * 2018-08-31 2021-09-14 Cnh Industrial America Llc System and method of adjusting closing disc penetration depth of a seed-planting implement
US10813265B2 (en) * 2018-09-27 2020-10-27 Cnh Industrial America Llc System and method for automatically resetting ground engaging tools
US10428472B1 (en) * 2018-10-18 2019-10-01 Caterpillar Trimble Control Technologies Llc Method of controlling a cross slope of an asphalt paver screed
US11849659B2 (en) * 2018-11-20 2023-12-26 Cnh Industrial America Llc Draft load control system for an agricultural implement
US10980166B2 (en) * 2018-11-20 2021-04-20 Cnh Industrial America Llc System and method for pre-emptively adjusting machine parameters based on predicted field conditions
US11083125B2 (en) * 2018-12-14 2021-08-10 Cnh Industrial Canada, Ltd. System and method for determining field characteristics based on ground engaging tool loads
CN109699216B (zh) * 2019-03-05 2024-02-02 山东农业大学 一种智能局部松旋秸秆均匀覆盖玉米播种机
EP3729938A1 (en) * 2019-04-25 2020-10-28 CNH Industrial Sweden AB Agricultural plough and method for operating
US11071245B2 (en) 2019-04-25 2021-07-27 Deere & Company Seeding machine including variable force trench closer
EP3729934A1 (en) 2019-04-25 2020-10-28 CNH Industrial Sweden AB Plough
US11632895B2 (en) 2019-05-02 2023-04-25 Deere & Company Residue monitoring and residue-based control
DE102019206734A1 (de) * 2019-05-09 2020-11-12 Deere & Company Sämaschine mit vorausschauender Ansteuerung
US11622494B2 (en) 2019-05-10 2023-04-11 Great Plains Manufacturing, Inc. Tillage implement with vision sensors
DE102019114869A1 (de) * 2019-06-03 2020-12-03 Horsch Leeb Application Systems Gmbh Steuersystem und Verfahren zum Betreiben einer landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine sowie landwirtschaftliche Arbeitsmaschine
US12007222B2 (en) 2019-08-13 2024-06-11 Cnh Industrial Canada, Ltd. System and method for determining field surface conditions using vision-based data and data from a secondary source
US11793098B2 (en) 2019-08-27 2023-10-24 Cnh Industrial America Llc System and method for detecting levelness of tools of a tillage implement based on material flow
US11665991B2 (en) 2019-09-24 2023-06-06 Cnh Industrial America Llc System and method for monitoring the levelness of a multi-wing agricultural implement
US11503756B2 (en) 2019-09-25 2022-11-22 Cnh Industrial America Llc System and method for determining soil levelness using spectral analysis
US11877527B2 (en) 2019-10-17 2024-01-23 Cnh Industrial America Llc System and method for controlling agricultural implements based on field material cloud characteristics
US11761757B2 (en) * 2019-10-28 2023-09-19 Cnh Industrial America Llc System and method for detecting tool plugging of an agricultural implement based on residue differential
US11980112B2 (en) 2019-11-18 2024-05-14 Cnh Industrial Canada, Ltd. System and method for controlling the operation of a tillage implement based on crop row location
US11528836B2 (en) 2019-11-22 2022-12-20 Cnh Industrial America Llc System and method for sequentially controlling agricultural implement ground-engaging tools
RU2726105C1 (ru) * 2019-11-25 2020-07-09 Сергей Владимирович Бриндюк Способ осуществления технологических операций выращивания сельскохозяйственных культур
US11566997B2 (en) 2020-01-14 2023-01-31 Cnh Industrial Canada, Ltd. System and method for monitoring soil composition at different depths within a field
DE102020202396A1 (de) 2020-02-25 2021-08-26 Deere & Company Verfahren zur Automatisierung einer landwirtschaftlichen Arbeitsaufgabe
US11558993B2 (en) 2020-03-26 2023-01-24 Cnh Industrial America Llc Soil monitoring system for an agricultural tillage implement
US11617294B2 (en) 2020-03-26 2023-04-04 Cnh Industrial America Llc Orientation control system for an agricultural implement
US11730076B2 (en) 2020-03-26 2023-08-22 Cnh Industrial America Llc Control system for an agricultural implement
US11638393B2 (en) 2020-03-26 2023-05-02 Cnh Industrial America Llc Ground engaging tool monitoring system
US11602092B2 (en) 2020-03-26 2023-03-14 Cnh Industrial America Llc Frame control system for an agricultural implement
CN113141815B (zh) * 2021-05-26 2022-10-04 南充市农业科学院 一种田间试验挖窝机

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO1996025704A1 (en) * 1995-02-13 1996-08-22 Fluid Power Industries, Inc. High accuracy, automatically controlled variable linear seed spacing planting apparatus
WO2012102667A1 (en) * 2011-01-26 2012-08-02 Väderstad-Verken Ab Agricultural equipment and method of working soil

Family Cites Families (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US2639569A (en) 1950-05-18 1953-05-26 Deere & Co Self-propelled harvester with automatically controlled variablespeed drive
DE1171664B (de) 1962-07-25 1964-06-04 Entwicklung Einrichtung zum selbsttaetigen Regeln der Fahrgeschwindigkeit eines Ackerschleppers bei der Feldarbeit, insbesondere beim Pfluegen mit konstanter Arbeitstiefe
US3605903A (en) 1969-07-25 1971-09-20 Omsteel Ind Inc Speed control system for a vehicle
US3750762A (en) 1971-08-19 1973-08-07 Omsteel Ind Inc Speed control system for vehicle mounting a work performing device
GB2042691B (en) 1979-02-12 1983-07-20 Lely Nv C Van Der Motor vehicles for towing implements
US4277898A (en) 1979-12-26 1981-07-14 J. I. Case Company Hydraulic control system for excavating machine
US4704866A (en) 1984-06-04 1987-11-10 Sundstrand Corporation Automatic travel speed control for a harvesting machine
DE19921466A1 (de) 1999-05-08 2000-11-09 Deere & Co Einrichtung zum Regeln der Vortriebsgeschwindigkeit einer Erntemaschine mit unscharfer Logik
GB2362127B (en) 2000-05-13 2002-05-22 Ford New Holland Nv Method and apparatus for controlling a tractor/baler combination
US6276462B1 (en) * 2000-07-11 2001-08-21 Case Corporation Combination tillage equipment for providing a smooth finish
US6612378B2 (en) * 2001-08-22 2003-09-02 Gregg A. Sauder One-pass tillage implement and method for improving crop root development, plant health and crop yields
FR2866196B1 (fr) 2004-02-17 2006-06-30 Panien Dispositif et procede de regulation pour une machine de traitement d'un sol
US7017675B2 (en) * 2004-07-29 2006-03-28 Krause Plow Corporation, Inc. One-pass primary tillage machine
EP2104413B2 (en) * 2007-01-08 2020-03-25 The Climate Corporation Planter monitor system and method
US8011440B2 (en) * 2007-06-18 2011-09-06 Cnh Canada, Ltd. Precision hoe opener assembly with adjustable packer wheel location
WO2010127155A2 (en) * 2009-04-29 2010-11-04 Nutrition Physiology Company, Llc Inhibition of pathogenic growth on plant materials using lactic acid producing microorganisms
US7971653B2 (en) * 2009-06-10 2011-07-05 Deere & Company Aerator with hole spacing control system
US20120054061A1 (en) * 2010-08-26 2012-03-01 Fok Philip E Produce production system and process

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO1996025704A1 (en) * 1995-02-13 1996-08-22 Fluid Power Industries, Inc. High accuracy, automatically controlled variable linear seed spacing planting apparatus
WO2012102667A1 (en) * 2011-01-26 2012-08-02 Väderstad-Verken Ab Agricultural equipment and method of working soil

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2730628C1 (ru) * 2016-10-20 2020-08-24 Пресижн Плэнтинг Ллк Управление усилием прикатывающего катка и заделочного колеса пневматической сеялки
US11439056B2 (en) 2016-10-20 2022-09-13 Precision Planting, Llc Air seeder frame force control
RU2735246C1 (ru) * 2019-04-25 2020-10-29 СиЭнЭйч ИНДАСТРИАЛ СВИДЕН АБ Способ регулировки глубины обработки сельскохозяйственного орудия
RU2819435C2 (ru) * 2019-08-01 2024-05-21 Пресижн Плэнтинг Ллк Способ и системы для определения относительной скорости продукта
RU200554U1 (ru) * 2020-06-02 2020-10-29 Общество с ограниченной ответственностью "Гремион" Устройство мониторинга работы почвообрабатывающего орудия
RU2748180C1 (ru) * 2020-06-02 2021-05-20 Общество с ограниченной ответственностью "Гремион" Устройство мониторинга работы почвообрабатывающего орудия (варианты)

Also Published As

Publication number Publication date
US9026321B2 (en) 2015-05-05
CA2806408A1 (en) 2014-02-09
RU2013119393A (ru) 2014-10-27
US8862339B2 (en) 2014-10-14
AU2013205464A1 (en) 2014-02-27
CA2806408C (en) 2017-03-07
AU2013205464B2 (en) 2016-07-07
US20150012189A1 (en) 2015-01-08
US20140041563A1 (en) 2014-02-13

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2580449C2 (ru) Система и способ управления обработкой почвы сельскохозяйственным орудием (варианты)
EP3668302B1 (en) A system for controlling soil compaction caused by wheels, and use of such system
RU2720278C2 (ru) Устройство, система и способ мониторинга критериев почвы во время операций обработки почвы и управление почвообрабатывающими рабочими органами
EP3398423B1 (en) System for automatically setting the set point of a planter automatic down pressure control system with a seed furrow sidewall compaction measurement device
US8827001B2 (en) Soil monitoring system
US9433142B2 (en) Tool control system for agricultural seeders
CA2889716C (en) Automatic down pressure adjustment system for set of ganged disc openers
US10412878B2 (en) Down pressure compensation for tillage baskets traveling at varying speeds
US20110239920A1 (en) Soil Shaping System For Precision Ground Engaging Implement
AU2010201330A1 (en) A parallelogram planter
CA2784210C (en) Tool control system for agricultural seeders
RU204661U1 (ru) Посевная секция для посева семян сельскохозяйственных культур
CA3179827A1 (en) A seeding row unit having a primary actuator to adjust depth and to raise and lower the seeding row unit
CA2784578A1 (en) Pressure controller for forces applied to tools
AU2013201987A1 (en) A parallelogram planter

Legal Events

Date Code Title Description
HZ9A Changing address for correspondence with an applicant
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20200426