ES2908468T3

ES2908468T3 - Barra porta-herramientas de contorneado con aparatos de trabajo

Info

Publication number: ES2908468T3
Application number: ES17794769T
Authority: ES
Inventors: Benjamin Fanshier; Rex Schertz
Original assignee: AGCO Corp
Current assignee: AGCO Corp
Priority date: 2016-12-16
Filing date: 2017-10-26
Publication date: 2022-04-29
Anticipated expiration: 2037-10-26
Also published as: CA3043794C; UA125877C2; EP3554209B1; ES2946739T3; CA3043794A1; US20200084951A1; US11665989B2; EP4000362B1; WO2018109545A1; BR112019010534A2; CA3238055A1; US20230247924A1; EP3554209A1; RU2020113725A; RU2720869C1; PL4000362T3; EP4000362A1; US20230263085A1; PL3554209T3

Abstract

(se reivindica al menos lo siguiente): 1. Un sistema, que comprende: un miembro de chasis (20; 54) que tiene ruedas (28) acopladas a éste: una barra porta-herramientas (38, 56) acoplada al miembro de chasis (20; 54) por medio de una junta articulada, la barra porta-herramientas (38; 56) está orientada paralela y detrás del miembro de chasis (20; 54), una unidad de formación de hileras (33; 64) acoplada a la barra porta-herramientas (38; 56); y un actuador (32; 62) acoplado entre el miembro de chasis (20; 54) y la barra porta-herramientas (38; 56), el actuador (32; 62) configurado para girar la barra porta-herramientas (38; 56) con relación al miembro de chasis (20; 54), caracterizado por que el sistema comprende, además, un primer sensor (50, 70) acoplado a la barra porta-herramientas (38, 56), el primer sensor (50; 70) configurado para detectar una posición de la barra porta-herramientas (38; 56) con relación a la tierra, en donde la barra porta-herramientas (38; 56) es girada sobre la base de la posición detectada de la barra porta-herramientas (38; 56).

Description

DESCRIPCIÓN

Barra porta-herramientas de contorneado con aparatos de trabajo

CAMPO TÉCNICO

La presente descripción se refiere generalmente a aparatos de trabajo y, más particularmente, a aparatos de trabajo agrícola.

ANTECEDENTES

Los aparatos de trabajo, tales como aparatos de trabajo agrícola, se utilizan para permitir el acoplamiento de accesorios de herramientas, incluyendo unidades de formación de hileras, con el suelo para siembra, fertilización, agitación del suelo, etc. A medida que los aparatos de trabajo siguen ensanchándose, tienden a tener secciones rígidas más largas, que no manejan bien los campos irregulares. Por ejemplo, el campo puede comprender barrancos y/o terrazas que comprometen la capacidad de las unidades de formación de hileras para operar adecuadamente en el campo. Como un ejemplo, cuando una plantadora encuentra una terraza, las ruedas del chasis del aparato de trabajo elevan las unidades de formación de hileras hacia arriba y hacia fuera del terreno. A la inversa, cuando las ruedas bajan por la parte trasera de la terraza, todo el peso del chasis descansa sobre las unidades de formación de hileras. En cualquier caso, resultados perjudiciales posibles incluyen rendimiento0 insuficiente de los cultivos debido a que las semillas son plantadas demasiado superficiales o demasiado profundas. El documento US-6.112.827 describe un aparato de trabajo de plantación que tiene una barra de tracción soportada por ruedas acopladas al suelo, montadas sobre un miembro de chasis de cruceta transversal. Una barra porta herramientas transversal está conectada de forma pivotable a la barra de tracción para girar alrededor de un eje de pivote transversal. Dispositivos de plantación están montados a y detrás de la barra porta-herramientas, Cilindros hidráulicos conectados entre la barra de tracción y la barra porta-herramientas son accionados para causar que la barra porta-herramientas pivote alrededor del eje de pivote.

BREVE DESCRIPCIÓN DE LOS DIBUJOS

Muchos aspectos de un sistema de porta-herramientas de contoneado de la presente descripción se pueden comprender mejor con referencia a los siguientes dibujos. Los componentes de los dibujos no están necesariamente a escala, poniendo, en cambio, énfasis en ilustrar claramente los principios de un sistema de porta-herramientas de contorneado. Además, en los dibujos, los números de referencia similares designan partes correspondientes a través de varias vistas.

La figura 1 es un diagrama esquemático que ilustra un entorno de ejemplo, en el que se puede utilizar una realización de un sistema de barra porta-herramientas de contorneado de ejemplo.

La figura 2 es un diagrama esquemático que ilustra, en vista en alzado lateral, una realización de un sistema de barra porta-herramientas de contorneado de ejemplo, con la barra porta-herramientas en una posición plana o de ángulo cero.

La figura 3 es un diagrama esquemático que ilustra, en vista en alzado lateral, fragmentario, una realización de un sistema de barra porta-herramientas de contorneado de ejemplo, con un aparato de trabajo que comprende una barra porta-herramientas en varias posiciones angulares.

Las figuras 4A-4B son diagramas esquemáticos que ilustran, en vista en alzado lateral, fragmentario, contornos de campo de ejemplo, que disparan la activación de actuadores de una realización de un sistema de barra porta herramientas de contorneado de ejemplo.

La figura 5A es un diagrama de bloques que ilustra un sistema de control de ejemplo para una realización de un sistema de barra porta-herramientas de contorneado de ejemplo.

La figura 5B es un diagrama de bloques que ilustra un controlador de ejemplo para el sistema de control de la figura 5A.

La figura 6 es un diagrama de flujo que ilustra una realización de un método de barra porta-herramientas de contorneado de ejemplo.

DESCRIPCIÓN DE REALIZACIONES DE EJEMPLO

Sumario

En una realización, un miembro de chasis; una barra porta-herramientas acoplada al miembro de chasis, la barra porta-herramientas paralela a y detrás del miembro de chasis; una unidad de formación de hileras acoplada a la barra porta-herramientas; y un actuador acoplado entre el miembro de chasis y la barra porta-herramientas, el actuador configurado para hacer girar la barra porta-herramientas sobre la base de una posición detectada de la barra porta-herramientas.

Descripción detallada

Se describen ciertas realizaciones de un sistema y método de porta-herramientas de contorneado, que permiten a un aparato de trabajo con unidades de formación de hileras navegar a través de campos irregulares, controlando al mismo tiempo una relación de la barra porta-herramientas de la unidad de formación de hileras con respecto al terreno independientemente del aparato de trabajo, de las barras montadas en el chasis. En una realización, un sistema de porta-herramientas de contorneado comprende un actuador acoplado entre un miembro de chasis y una barra porta-herramientas, el actuador se retrae o se extiende en base a la posición de la barra porta-herramientas, como es detectada por uno o más sensores, que, a su vez, mantiene las unidades de formación de hileras acopladas, encajadas con el suelo (por ejemplo, durante la siembra), a pesar de las superficies contorneadas del campo. En algunas realizaciones, el sistema de barra porta-herramientas de contorneado utiliza la posición detectada de la barra porta-herramientas para permitir operaciones de plantación en el campo, incluyendo elevación y giro al final del campo.

En descripción breve, la mayoría de los diseños de los aparatos de trabajo (por ejemplo, plantadoras, comprenden una barra porta-herramientas de la unidad de formación de hileras, que permanece rígida cuando el aparato de trabajo se mueve sobre superficies contorneadas del campo. Cuando el aparato de trabajo es remolcado sobre una terraza, por ejemplo, la unidad de formación de hileras puede elevarse fuera de la tierra debido a las estructuras rígidas implicadas, resultando una profundidad somera de la siembre o a nivel de la superficie. En otros casos, tal como cuando la unidad de formación de hileras se aproxima a un valle o barranco, donde el vehículo remolcados está en una elevación más alta, la unidad de formación de hileras puede recibir toda la carga de peso del chasis, resultando una profundidad de la siembre que es excesiva y que causa posiblemente daño a la unidad de formación de hileras. En contraste, ciertas realizaciones de un sistema de barra porta-herramientas de contorneado controlan activamente la rotación de la barra porta-herramientas de la unidad de formación de hileras, adaptando la rotación para seguir las superficies contorneadas del campo y, por lo tanto, tratando siempre de mantener las unidades de formación de hileras acopladas con la tierra (por ejemplo, tratando de controlar la barra porta-herramientas para que esté en una posición a nivel con relación a la tierra o, expresado de otra manera, mantener una elevación relativamente consistente de la barra porta-herramientas con relación a la tierra).

Habiendo resumido varias características de ciertas realizaciones de un sistema de barra porta-herramientas de contorneado de la presente descripción, ahora se hará referencia en detalle a la descripción detallada de un sistema de barra porta-herramientas de contorneado, como se ilustra en los dibujos. Aunque la divulgación se describe en conexión con estos dibujos, no existe ninguna intención de limitarla a la realización o realizaciones descritas aquí. Además, aunque la descripción identifica o describe elementos específicos de una o más realizaciones, tales elementos específicos no son necesariamente parte de cada realización, ni todas las varias ventajas indicadas están asociadas con una realización particular. Al contrario, la intención es cubrir todas las alternativas, modificaciones y equivalente incluidos dentro del alcance de un sistema de barra porta-herramientas de contorneado, como se define por las reivindicaciones anexas. Además, debería apreciarse en el contexto de la presente divulgación que las reivindicaciones no están limitadas necesariamente a las realizaciones particulares expuestas en la descripción.

Hay que indicar que las referencias hechas a continuación a ciertas direcciones, tales como, por ejemplo, "delante", "detrás", "izquierda" y "derecha" se realizan cuando se ven detrás del aparato de trabajo que mira hacia delante.

Ahora se dirige la atención a la figura 1, que es un diagrama esquemático que ilustra un entorno de ejemplo 10, en el que se puede utilizar un sistema de barra porta-herramientas de contorneado. Debería apreciarse que el entorno 10 ilustrado en la figura 1 es meramente ilustrativo de un entorno de ejemplo, y que en algunas realizaciones, se pueden utilizar otros entornos. El entorno de ejemplo 10 incluye un vehículo remolcador 12, en este ejemplo un tractor, que remolca un aparato de trabajo 14. El tractor 12 y el aparato de trabajo 14 se ilustran en vista fragmentaria. En algunas realizaciones, se pueden utilizar otros tipos de vehículos remolcadores, incluyendo un vehículo auto-propulsado, con un aparato de trabajo integrado (en lugar de un aparato de trabajo remolcado) o vehículos remolcadores de otras disposiciones de ejes o de otras configuraciones de chasis y, por lo tanto, se contemplan que están dentro del alcance de la divulgación. El tractor 12 está acoplado al aparato de trabajo 14 utilizando cualquier conjunto enganche y/o lengüeta 16 conocido. El aparato de trabajo 14 puede soportar equipo 18, que puede incluir uno o más contenedores de productos, componentes de control, bombas, depósitos, entre otros accesorios. El aparato de trabajo 14 comprende un chasis que incluye miembros de chasis paralelos 20, 22 en disposición de proa y de popa, respectivamente, cuando se despliegan (por ejemplo, cuando el aparato de trabajo 14 es remolcado en la dirección hacia delante). En el ejemplo ilustrado, el aparato de trabajo 14 se extiende en una dirección transversal relativa a la dirección de los recorridos del campo. El aparato de trabajo 14 está segmentado en secciones de alas 24 (por ejemplo, 24A, 24B) y una sección central 26 que soporta el equipo 18 y sigue directamente detrás del tractor 12. En algunas realizaciones, el aparato de trabajo 14 puede ser remolcado en una orientación en la que la sección central 26 está desviada físicamente del centro del tractor 12. Aunque no se detalle en la figura 1, las secciones de alas 24 están acopladas, respectivamente, a la sección central 26 de manera pivotable, permitiendo un plegamiento en un plano ocupado por el tractor 12 y el aparato de trabajo 14 para transporte de perfil estrecho. En algunas realizaciones, el plegamiento de las alas 24 puede conseguirse fuera del plano del tractor 12 y del aparato de trabajo 14 (por ejemplo, plegado hacia arriba por encima del plano y hacia atrás). A los miembros de chasis 20 de las secciones de alas 24A y 24B y de la sección central 26 están acopladas fueras 28 (por ejemplo, 28A al miembro de chasis 20 de la sección de aletas 24A, 28B-28V al miembro de chasis 20 de la sección central 26, y 28D al miembro de chasis 20 de la sección de alas 24B). Algunas realizaciones de un sistema de barra porta-herramientas de contorneado pueden utilizar ruedas adicionales (por ejemplo, en tándem, como duales, o de otra manera) en las mismas o diferentes posiciones, o puede disponer las ruedas en localizaciones diferentes a las mostradas. Por ejemplo, en algunas realizaciones, las ruedas 28 pueden no estar dispuestas entre los miembros de chasis 20, 22. Sin embargo, en el ejemplo ilustrado, las ruedas 28 están dispuestas entre los miembros de bastidor 20, 22. Cada miembro de bastidor 20, 22 comprende brazos de soporte 42 (no designados en la figura 1, pero mostrados en la figura 2) y 30 (por ejemplo, 30A-30F), respectivamente, que acoplan de forma pivotable (por ejemplo, por medio de junta articulada a brazos de soporte del miembro de chasis 20) los miembros de chasis 22 a los miembros de chasis 20.

En los brazos de soporte 30A, 30B, 30E, 30F de las secciones de alas 24A, 24B están fijados actuadores 32 (por ejemplo, 32A, 32B, 32E, y 32F), y a los brazos de soporte 30C, 30D de la sección central 26 están fijados actuadores 32 (por ejemplo, 32C, 32d ). Hay que indicar que la localización y/o la cantidad de brazos de soporte 30 y/o de actuadores 32 ilustrados en la figura 1 es para ilustración de una realización, y que en algunas realizaciones, se pueden utilizar cantidades y/o localizaciones diferentes y/o adicionales. Los actuadores 32 pueden estar configurados como actuadores hidráulicos de vástago simple (por ejemplo, conjunto de vástago y pistón de acción lineal, aunque en algunas realizaciones, se puede utilizar actuación giratoria). En algunas realizaciones, los actuadores 32 pueden estar configurados o bien como actuadores neumáticos, eléctricos, magnéticos o electromagnéticos. Los actuadores 32 están configurados para hacer girar los miembros del chasis 22 (por ejemplo, la barra porta-herramientas) de las secciones de alas y central 24, 26 hacia/desde cualquier posición a lo largo de un rango de posiciones a través de un rango de aproximadamente ciento diez (110) grados, aunque en algunas realizaciones, el rango puede ser mayor o menor. Por ejemplo, para trabajo en el campo y operaciones de transporte, los actuadores 32 pueden hacer girar los miembros de chasis 22 con relación a los miembros de chasis 20 hasta posiciones angulares de cero (0) grados (por ejemplo, trabajar una superficie nivelada o plana del campo), aproximadamente 20-40 grados (por ejemplo, elevación del miembro de chasis 22 para dejar libre una elevación mínima recomendada de promontorios o una rotación máxima recomendada de promontorios, respectivamente) y aproximadamente 90 grados (por ejemplo, para transporte estrecho). Hay que indicar que la posición angular se interpreta con relación a un plano horizontal de los miembros de chasis 20. Los actuadores 32 están configurados también para hacer girar los miembros de bastidor 22 de las secciones de alas y central 24, 26 con relación a posiciones angulares por debajo de la posición central o de cero grados. Por ejemplo, en una forma de realización, los actuadores 32 se pueden extender (por ejemplo, los vástagos extendidos) hasta una posición angular de aproximadamente 10 grados por debajo de la referencia de cero grados (por debajo del nivel), tal como para adaptarse a los recorridos de las colinas, o incluso ángulos mayores (como se sugiere por el ángulo de 25 grados en la figura 3, descrita a continuación. En otras palabras, la amplitud angular de las posiciones, a las que se puede girar el miembro de chasis 22 con relación al miembro de chasis 20 comprende un ángulo obtuso (por ejemplo, de más de 90 grados).

Herramientas de trabajo del suelo 33 están fijadas de forma amovible a los miembros de bastidor 22 y dispuestas detrás de los miembros de bastidor 22 , que incluyen unidades de formación de hileras, que siembran, fertilizan y/o agitan el suelo. Aunque se muestran completamente detrás de los miembros de chasis 22, en algunas realizaciones, las unidades de formación de hileras 33 pueden escalonarse alternativamente, con la posición de las unidades de formación de hileras 33 completamente detrás y ligeramente delante y detrás del miembro de bastidor 22. Se pueden utilizar otras configuraciones, como debería apreciarse por un experto ordinario en la técnica.

El tractor 12 comprende también un controlador 34 que causa la actuación de los actuadores 32 en base a la entrada de un operador, entrada de software y/o dispositivo, y/o señales de sensor, como se explica más adelante. Por ejemplo, donde los actuadores 32 están configurados como cilindros, se puede conseguir el control del fluido hidráulico por medio de un componente de control 36, que comprende uno o más colectores, cada uno de los cuales comprende una o más válvulas de control, que controlan un estado de los cilindros hidráulicos 32 (por ejemplo, control del cambio en la presión y/o control del caudal de fluido hidráulico a través de los cilindros). La actuación del componente de control 36 puede conseguirse sin cables, o a través de conexión por cable (por ejemplo, Isobus) de acuerdo con comandos desde el controlador 34.

Hay que indicar que el sistema de barra porta-herramientas de contorneado puede incluir los componentes descritos para todo el entorno 10 en algunas realizaciones, o para un subconjunto de los componentes descritos en algunas realizaciones.

Habiendo descrito generalmente un entorno 10 de ejemplo, en el que se puede utilizar una realización de un sistema de barra porta-herramientas de contorneado, se dirige la atención a la figura 2, que ilustra un aparato de trabajo 14 de ejemplo con una posición nivelada o de ángulo cero del miembro del chasis 22 con relación al miembro del chasis 20. En el ejemplo ilustrado, las secciones de alas 24 están plegadas hacia delante con relación a la sección central 26. Solamente se ilustra una unidad de formación de hileras 33A, fijada al miembro del chasis 22, con el entendimiento de que unidades de formación de hileras adicionales estarían fijadas típicamente a lo largo de los miembros del chasis 22. Con referencia a la sección de alas 24A, en particular con enfoque principal sobre los componentes asociados con el actuador 32A, con el entendimiento de que una descripción similar se aplica a los componentes de rotación del resto de la sección de alas 24A, la sección de alas 24B, y la sección central 26, pero se omite aquí por brevedad, el miembro del chasis 22 comprende una barra porta-herramientas 38. La barra porta herramientas 38 puede ser de forma rectangular, y comprende en una realización en el lado trasero, soportes de herramientas 40, que están espaciados uniformemente a lo largo de la barra porta-herramientas 38. Los soportes de herramientas 40 están asegurados a la barra porta-herramientas 38 de acuerdo con cualquier mecanismo de seguridad conocido, incluyendo soldadura, bulones, etc. Los soportes de herramientas 40 facilitan la fijación de las herramientas respectivas de trabajo del suelo, tales como unidades de formación de hileras 33A. En el lado opuesto de la barra porta-herramientas 38 están los brazos de soporte 30, que se extienden hacia delante desde la barra porta-herramientas 38. Los brazos de soporte 30 se acoplan a través de una junta articulada a los brazos de soporte 42 que se extienden hacia atrás, extendiéndose desde el miembro de chasis 20.

La pluralidad de actuadores 32 (por ejemplo,32A) permiten la rotación de los miembros de chasis 20, 22. En una realización, el actuador 32A (como con los otros actuadores 32) está fijado a una porción superior del miembro de chasis 20 (por ejemplo, junto o próxima a la porción superior del brazo de soporte 42) y el brazo de soporte 30 opuesto a la barra porta-herramientas 38. Se pueden utilizar otras localizaciones, con tal que se consiga la rotación de la barra porta-herramientas 38 con relación al miembro de chasis 20. En la figura 2, los actuadores 32 han girado la barra porta-herramientas 38 a un ángulo de cero (0) grados con relación al plano horizontal de un componente transversal del miembro de chasis 20. En esta orientación, Las unidades de formación de hileras 33A pueden ser operativas y estar acopladas con el suelo.

Con referencia ahora a la figura 3, se muestra una realización de un sistema de barra porta-herramientas de contorneado de ejemplo con un aparato de trabajo 14A, que comprende una barra porta-herramientas 38A en varias posiciones angulares. El aparato de trabajo 14A mostrado en la figura 3 puede estar estructurado y configurado de forma similar al aparato de trabajo 14 mostrado en las figuras 1-2. El aparato de trabajo 14A se ilustra esquemáticamente con el miembro de chasis 20A, que comprende un brazo de soporte 42A, el brazo de soporte 42A acoplado de forma pivotable a la barra porta-herramientas 38A (por ejemplo, por medio de una conexión articulada en el brazo de soporte 30 (figura 2) y el brazo de soporte 42). El actuador 32A-1 proporciona movimientos de retracción y de extensión que causan que la barra porta-herramientas 38A giren con relación al miembro de bastidor 20A. La barra porta-herramientas 38A está acoplada a la unidad de formación de hileras 33B mediante una articulación 44. La articulación 44 está compuesta de una estructura de paralelogramo, como se muestra, y permite un movimiento limitado de paralelogramo entre la barra porta-herramientas 38A y la unidad de formación de hileras 33B. La rueda 28A-1 está acoplada al miembro de chasis 20 de manera conocida, similar a la mostrada en la figura 2, aunque, como se ha descrito anteriormente,. algunas realizaciones pueden utilizar diferentes configuraciones de chasis y, por lo tanto, se contempla que están dentro del alcance de la divulgación. El aparato de trabajo 14A se muestra descansando sobre un campo 46, el campo 46 se muestra como una superficie nivelada y también angulada para representar dónde el actuador 32A-1 necesita colocar (extender) la barra porta-herramientas 38A para seguir los contornos variables de la superficie del campo. Uno de los puntos que ilustra la figura 3 es que una realización de un sistema de barra porta-herramientas de contorneado está tratando persistentemente de controlar la dimensión "X" para mantener la unidad de formación de hileras 33B acoplada con la tierra (por ejemplo, para permitir la siembra adecuada, agitación, etc.). La dimensión "X" está referenciada con relación a una localización próxima a la conexión de la unidad de formación de hileras a la barra porta-herramientas 38A (por ejemplo, por medio de la conexión de varillaje de paralelogramo) con relación a la tierra y, por lo tanto, corresponde a la posición de la barra porta-herramientas con relación a la tierra.

La barra porta-herramientas 38A (38A en posición de ángulo cero) se muestra en múltiples posiciones angulares, que incluyen la barra porta-herramientas 38A-1, la barra porta-herramientas 38A-2, y la barra porta-herramientas 38A-3. En la barra porta-herramientas 38A1, el actuador 32A-1 ha elevado (por ejemplo, por medio de retracción completa de la barra correspondiente) la barra porta-herramientas 38A-1 hasta aproximadamente 90 grados (por ejemplo, con relación a una superficie nivelada o un eje longitudinal del miembro de chasis 20A) para transporte estrecho.

En la barra porta-herramientas 38A-2, el actuador 32A-1 ha elevado la barra porta-herramientas 38A-2 hasta aproximadamente 10 grados con relación a una superficie nivelada o un eje longitudinal del miembro de chasis 20A. Tal actuación puede ocurrir, por ejemplo, si la unidad de formación de hileras 33B estaba atravesando el lado trasero de la terraza para tratar de controlar la dimensión X con relación a la superficie de la tierra para mantener la unidad de formación de hileras 33B acoplada (que puede prevenir también cargas excesivas sobre la unidad de formación de hileras 33B). Además, para operaciones en el campo, una posición intermedia de la barra porta-herramientas 38A próxima a la ilustrada en la figura 3 para la barra porta-herramientas 38A2 puede ser detectada para permitir giros en cabeceras. Por ejemplo, la barra porta-herramientas 38A puede ser elevada hasta aproximadamente 20-30 grados, la rotación detectada para permitir al controlador 34 parar en esa posición operativa.

En la barra porta-herramientas 38A-3, el actuador 32A-1 ha bajado la barra porta-herramientas por debajo de cero grados (por ejemplo, aproximadamente 10 grados por debajo de la posición angular cero). Tal actuación puede ocurrir si la unidad de formación de hileras 33B estaba avanzando por el lado superior de una colina, como en el ejemplo ilustrado (la unidad de formación de hileras 33B no se muestra actualmente atravesando la pendiente de 25 grados para facilidad de ilustración). En otras palabras, la actuación sirve para tratar de mantener la dimensión X de la barra porta-herramientas 38A (por ejemplo, y de una manera similar, la unidad de formación de hileras 33B), que, a su vez, evita también elevar la unidad de formación de hileras 33B fuera de la superficie del campo 46. Como se ha establecido anteriormente, se puede realizar actuación adicional para cambios todavía mayores en el contorno del campo recorrido (por ejemplo, 25 grados) para controlar la dimensión "X". Como se ilustra en la figura 3, la posición de la barra porta-herramientas se ajusta para tratar de mantener una posición operativa nivelada con relación al contorno de la superficie y para permitir el acoplamiento apropiado de la unidad de formación de hileras 33B con el campo 46.

En una realización, el control de la actuación se basa en uno o más sensores que detectan la posición de la barra porta-herramientas 38A. Los sensores pueden estar dispuestos para cada unidad de formación de hileras 33B de una plantadora, o uno o más sensores pueden utilizarse para todas las unidades de formación de hileras 33B. En general, para posibilitar que la barra porta-herramientas 38a (y, por lo tanto, la barra porta-herramientas 38A) sigan el contorno del campo, la información de los sensores es recibida alrededor de la posición (relativa) de la barra porta-herramientas 38A (y, por extensión, la posición relativa de la unidad de formación de hileras 33B) con relación a la tierra. Un sensor de la unidad de formación de hileras, tal como el sensor 50, se utiliza para la operación de contorneado. En una realización, se utiliza al menos un sensor 50 de la unidad de formación de hileras, aunque en algunas realizaciones puede existir un sensor 50 de la unidad de formación de hileras para cada unidad de formación de hileras 33b . Además, la rotación de la barra porta-herramientas para operaciones en el campo se puede basar también en información de los sensores. Por ejemplo, al final de una “pasada”, las unidades de formación de hileras 33B son elevadas hasta una posición de un promontorio, el vehículo remolcados gira alrededor, y las unidades de formación de hileras 33B son bajadas de nuevo para acoplarse con el campo para la pasada siguiente. La operación se refiere como un giro en el promontorio, que implica la transición desde una posición de contorneado o de operación en el campo de la barra porta-herramientas 38A (y, por lo tanto, de las unidades de formación de hileras 33B) hasta un ángulo intermedio preconfigurado (o en algunas realizaciones, configurado por el operador) de la barra porta-herramientas 38A. El giro en el promontorio se beneficia del uso de información de los sensores acerca de la posición de la barra porta-herramientas con relación al chasis 20A. En una realización, uno o más sensores, incluyendo el sensor 48, se pueden utilizar para proporcionar esta información. Puede existir un sensor individual 48 que corresponde a una pluralidad de unidades de formación de hileras, o múltiples sensores 48 (por ejemplo, por cada unidad de formación de hileras 33B). El sensor 48 puede utilizarse también para posibilitar el transporte, tal como la activación de una parada electrónica (a partir de la señalización del controlador 34) cuando la barra porta-herramientas 38A ha alcanzado la posición de transporte (por ejemplo, aproximadamente 90 grados).

El sensor 48 puede estar posicionado próximo al punto de pivote del brazo de soporte 42 del miembro de bastidor 20 y donde la barra porta-herramientas 38a se acopla al brazo de soporte 42. En esta posición, el sensor 48 detecta la posición angular y/o un cambio en la posición angular entre la barra porta-herramientas 38A y el miembro de chasis 20. El sensor 50 puede estar localizado en el punto de pivote entre el varillaje 44 y la barra porta-herramientas 33B) con relación a la tierra. Es decir, que el sistema de barra porta-herramientas de contorneado trata de seguir el contorno del campo 46 (controlando la dimensión “X ”), a medida que las áreas de pivote comienzan a moverse en respuesta a los cambios en superficies del campo. En breve, el sistema porta-herramientas de contorneado trata de mantener la dimensión “X ” o la barra porta-herramientas 38A relativamente constante con relación a la tierra y también controlar el avance de la barra porta-herramientas 38A de una manera que mantiene la unidad de formación de hileras 33B acoplada con la tierra.

En una realización, cada uno de los sensores 48 y 50 puede estar configurado como un codificador rotatorio que proporciona un valor angular para cada cantidad programada de rotación detectada. Por ejemplo, el codificador rotatorio puede estar basado ópticamente y para cada rotación detectada o clic (por ejemplo, suponiendo una rotación o “clic” individual por grado individual, aunque pueden utilizarse otras resoluciones), el controlador 34 (figura 1) puede seguir, sobre la base de una señal desde los sensores 48, 50, en qué ángulo la barra porta-herramientas 38A ha girado con relación al chasis 20A (desde el sensor 48) y la tierra (desde el sensor 50).

Para el control del contorneado, el controlador 34 puede ser programado para disparar la actuación del actuador 32A-1 sobre la base de un valor de grado umbral definido, detectado (por ejemplo, desde el sensor 50), fuera de una referencia de grado cero, proporcionando un tampón para actuaciones excesivas. En algunas realizaciones, la velocidad de rotación puede disparar también el controlador 34 para comunicar la velocidad de actuación. Por ejemplo, con un clic individual del sensor 50, el controlador 34 puede comunicar una velocidad de actuación de un porcentaje definido (por ejemplo, 1 %) o valor y una rotación de 5 grados puede disparar la comunicación de una velocidad más rápida (por ejemplo, 50 %) para servir de una manera anticipada para evitar una carrera amplia o rápida del actuador 32A-1.

En algunas realizaciones, los sensores 48 y/o 50 pueden estar configurados como sensores electromagnéticos, del tipo de no-contacto, incluyendo sensores ultrasónicos, radar o de tipo lidar, o como una combinación de los tipos de posición angular y de no-contacto. Por ejemplo, los sensores electromagnéticos pueden detectar la posición de la tierra (por ejemplo, a través de transmisión a o reflexión desde la tierra) con relación a la barra porta-herramientas 38A y comunicar una señal al controlador 34 para causar el ajuste de la barra porta-herramientas 38A para controlar (por ejemplo, mantener) la dimensión X de la barra porta-herramientas con relación a la tierra sustancialmente constante. Hay que indicar que en algunas realizaciones, los sensores electromagnéticos pueden estar localizados en otras localizaciones, incluyendo en la unidad de formación de hileras 33B. Los sensores electromagnéticos pueden estar configurados para detectar una elevación absoluta de la barra porta-herramientas 38A con relación a la tierra o un cambio en elevación con relación a la tierra.

Ahora se dirige la atención a las figuras 4A-4B, que ilustran, esquemáticamente, operaciones de ejemplo de una realización de un sistema de barra porta-herramientas de contorneado. Se muestra un tractor 52 acoplado a un chasis 54 de una plantadora. El chasis 54 de una plantadora está acoplado de forma pivotable a una barra porta herramientas 56 a través de brazos de soporte 58, 60. Entre los brazos de soporte 58, 60 está acoplado un actuador 62. La barra porta-herramientas 56 está acoplada, además, a la unidad de formación de hileras 64 por medio del varillaje 66. Hay que indicar que el chasis 54 de la plantadora puede ser similar el miembro de chasis 20 (figura 1), y los brazos de soporte 58, 60 pueden ser similares a los brazos de soporte 42 y 30 (figuras 1-.2). Además, la barra porta-herramientas 56 puede ser similar a la barra porta-herramientas 38 (figura 3), y la unidad de formación de hileras 64 y el varillaje 66 pueden ser similares a la unidad de formación de hileras 33 (figuras 1-2) y al varillaje 44 (figura 3), respectivamente. Con referencia a la figura 4A, el bastidor 54 de la plantadora se muestra comenzando una pendiente descendente de un promontorio 68. Un sensor angular 70 está posicionado próximo a la barra porta herramientas 56 y a la unidad de formación de hileras 65 y detecta un cambio en posición de la barra porta herramientas 56 (y, por lo tanto, de la unidad de formación de hileras 64) con relación a la tierra y emite señales al controlador 34. El controlador 34, a su vez, procesa la señal recibida y emite señales a un componente de control 72 para cambiar un estado del actuador 62 (por ejemplo, cambio en presión y/o caudal de flujo en el caso de un actuador hidráulico) de acuerdo con el cambio angular determinado, resultando que el vástago del actuador 62 se extiende para hacer girar la barra porta-herramientas 56 hacia abajo para ajustarse al cambio en el contorno. Hay que indicar que en sistemas convencionales, la unidad de formación de hileras puede ser elevada fuera de la tierra debido a las estructuras rígidas implicadas, resultando una profundidad insuficiente de la plantación.

Con referencia a la figura 4B, el chasis 54 de la plantadora está atravesando una pendiente, mientras que la unidad de formación de hileras 64 está descendiendo hasta un valle 69 o barranco. El sensor 70 detecta el cambio en posición angular de la barra porta-herramientas 56 (y de la unidad de formación de hileras 64) con relación a la tierra y emite señales al controlador 34. El controlador 34, a su vez, emite señales al componente de control 72 de acuerdo con el cambio angular determinado, con el resultado de que el vástago del actuador 62 está siendo retraído para causar que la barra porta-herramientas 56 gire hacia arriba para ajustarse al cambio en el contorno. En un sistema convencional, la unidad de formación de hileras puede perder el acoplamiento con el campo, resultando en el depósito de semilla a demasiada profundidad, afectando negativamente al rendimiento. Además, la unidad de formación de hileras en un sistema convencional puede estar expuesta a fuerzas excesivas (por ejemplo, causando posiblemente que la unidad de hilera se dañe o se rompa).

Ahora se hace referencia a la figura 5A, que ilustra una realización de un sistema de control 74 de ejemplo utilizado para controlar operaciones de las rotaciones de la barra porta-herramientas para una realización de un sistema de barra porta-herramientas de contorneado. Debería apreciarse dentro del contexto de la presente divulgación que algunas realizaciones pueden incluir componentes adicionales o menos componentes o diferentes componentes, y que el ejemplo ilustrado en la figura 5A es meramente ilustrativo de una realización entre otras. El sistema de control 74 puede estar localizado totalmente sobre el aparato de trabajo (por ejemplo, el aparato de trabajo 14, figura 1), distribuido entre el vehículo remolcador (por ejemplo, el tractor 12, figura 1) y el aparato de trabajo, o entre dispositivos adicionales (por ejemplo, control remoto). Además, aunque se ilustra utilizando un controlador 34 individual, en algunas realizaciones, el sistema de control 74 puede estar compuesto de una pluralidad de controladores configurados de manera similar al controlador 34. En la realización ilustrada, el controlador 34 está acoplado a través de una o más redes, tal como la red 76 (por ejemplo, una red CAN u otras redes, tal como una red de conformidad con la norma ISO 11783, también referida como “Isobus”, a componentes de control 78, uno o más sensores 80, una interfaz de usuario 82, una interfaz de comunicación (COMM INT) 84, y un receptor 8.6 de sistemas de satélites de navegación globales (GNSS). Los componentes de control 78 pueden estar configurados de manera similar a los componentes de control 36 (figura 1) y 72 (figura 4A). Los sensores 80 pueden estar configurados de manera similar a los sensores 48, 50 (figura 3) y/o 70 (figura 4A). Hay que indicar que las operaciones del sistema de control se describen principalmente aquí a través del controlador 34 individual, con el entendimiento de que pueden estar implicados controladores adicionales en una o más de las funcionalidades descritas en algunas realizaciones.

Los componentes de control 78 pueden comprender un colector, que comprende una o más o una combinación de válvulas de control, válvulas de aire, conmutadores, relés, solenoides, motores, etc., para causar la actuación de los actuadores (por ejemplo, el actuador 32, figura 2) que controlan la rotación de las barras porta-herramientas (por ejemplo, la barra porta-herramientas 38, figura 2). En el ejemplo ilustrado, los componentes de control 78 comprenden una o más válvulas de control hidráulico de posiciones múltiples (por ejemplo, de 3 posiciones) con solenoides acoplados, los solenoides que reciben señalización desde el controlador 34 y causan movimiento de una bobina o válvula(s) de retención de las válvulas de control. Las válvulas de control, a su vez, regulan el flujo dentro y fuera de actuadores que, en una realización, comprenden cilindros hidráulicos 88 de acción lineal, del tipo de vástago y pistón individual. La regulación del flujo y/o de la presión a través del pistón posibilita la retracción o extensión del vástago, según se necesite. Como se ha sugerido anteriormente, la tecnología de control puede estar compuesta de elementos neumáticos, eléctricos, magnéticos o electromagnéticos.

Los sensores 80 pueden estar comprendidos por sensores de la posición angular (por ejemplo, codificadores rotatorios, que incluyen frecuencias basadas en óptica u otras frecuencias electromagnéticas), o sensores del tipo de no-contacto, incluyendo sensores de radar, acústicos, lidar, entre otros. En algunas realizaciones, se puede utilizar una combinación de estos tipos de sensores. Los sensores 80 se utilizan para determinar la posición de la barra porta-herramientas de la unidad de formación de hileras, incluyendo a través de la determinación de la distancia entre la barra porta-herramientas y la superficie de la tierra y/o la posición angular de la barra porta-herramientas con relación al miembro de chasis (por ejemplo, el miembro de chasis 20, figura 1).

La interfaz de usuario 82 puede incluir uno o más componentes, incluyendo uno o cualquier combinación de un teclado, ratón, micrófono, dispositivo de pantalla del tipo táctil o no-táctil (por ejemplo, monitor de representación o pantalla), palanca de mando, volante, palanca FNR y/u otros dispositivos (por ejemplo, conmutadores, conjunto de cabezas de inmersión, etc.) que habilitan la entrada y/o salida por un operador. Por ejemplo, en algunas realizaciones, la interfaz de usuario 82 puede utilizarse para presentar en una pantalla de representación opciones de control del aparato de trabajo (por ejemplo, bajada de la barra porta-herramientas para acoplamiento de las unidades de formación de hileras con el suelo, elevación de la barra porta-herramientas para promontorios, elevación de la barra porta-herramientas para transporte, etc.) que el operador puede seleccionar, y/o la interfaz de usuario 82 puede proporcionar la recuperación de cuándo se han tomado estas acciones o deben tomarse cuando se realizan automáticamente (por ejemplo, dando al operador la oportunidad de rechazar o reconocer o meramente observar). En algunas realizaciones, la recuperación puede estar en forma de recomendaciones al operador para tomar ciertas acciones. En una realización, se puede presentar una representación visual del aparato de trabajo en la pantalla, con los datos del sensor comunicados en forma de datos y/o una representación visual del movimiento de la barra porta-herramientas con relación al contorno del campo. En algunas realizaciones, las funciones de rotación manual de la barra porta-herramientas a varias posiciones operativas puede realizarse a través de la actuación de un conmutador, palanca, manivela, etc. o comandadas verbalmente.

La interfaz de comunicaciones 84 puede comprender un módulo de interfaz de la red sin cables (por ejemplo, que incluye un modem de RF y/o celular) para comunicación sin cables entre otros dispositivos de la combinación de vehículo de remolque / aparato de trabajo o con dispositivos remotos (por ejemplo, externos al aparato de trabajo y al vehículo remolcador). La interfaz de comunicaciones 84 puede trabajar en combinación con software de comunicación (por ejemplo, incluyendo software de navegador) en el controlador 34, o como parte de otro controlador acoplado a la red 76 y dedicado como una puerta de entrada para comunicaciones sin cables con otros dispositivos o redes. La interfaz de comunicaciones 84 puede comprender componentes MAC y PHY (por ejemplo, circuitería de radio, incluyendo transceptores, antenas, etc.) como debería apreciarse por un experto ordinario en la técnica.

El receptor GNSS (GNSS RX) 86 puede estar compuesto de un receptor GPS, por ejemplo, para recibir coordenadas de localización del vehículo remolcador y/o aparato de trabajo. El receptor GNSS 86 puede funcionar en cooperación con mapas de campo almacenados localmente en el controlador 34 (o con acceso desde un servidor remoto) para habilitar la detección de promontorios, carreteras, entradas del campo y/o localizaciones de características de la superficie (por ejemplo, colinas, barrancos), etc. Por ejemplo, el uso de localizaciones de características de la superficie puede emplearse, en parte, para habilitar al controlador 34 para mejorar la anticipación de la extensión (por ejemplo, velocidad) de actuación para girar la barra porta-herramientas.

La figura 5B ilustra, además, una realización de ejemplo del controlador 34. Un experto ordinario en la técnica debería apreciar en el contexto de la presente divulgación que el controlador 34 de ejemplo es meramente ilustrativo y que algunas realizaciones de controladores pueden comprender menos componentes o componentes adicionales y/o alguna funcionalidad asociada con los varios componentes ilustrados en la figura 5B puede combinarse o distribuirse, además, entre módulos adicionales, en algunas realizaciones. Debería apreciarse que, aunque se describe en el contexto de residir en un vehículo remolcador (por ejemplo, el tractor 52 (figura 4A)), en algunas realizaciones, el controlador 34, o toda o una porción de su funcionalidad correspondiente, pueden ser implementados en el aparato de trabajo (por ejemplo, el aparato de trabajo 14, figura 1) o en un dispositivo o sistema de cálculo localizado en el exterior del tractor y/o aparato de trabajo. Con referencia a la figura 5B, con referencia continuada a la figura 5A, el controlador 34 o unidad de control electrónico (ECU) se ilustra en este ejemplo como un ordenador, pero puede incorporarse como un controlador lógico programable (PLC), puerta de entrada programable en el campo (FPGA), circuito integrado específico de la aplicación (ASIC), entre otros dispositivos. Debería apreciarse que ciertos componentes de ordenadores bien conocidos se omiten aquí para evitar oscurecer características relevantes del controlador 34. En una realización, el controlador 34 comprende uno o más procesadores (también referidos aquí como unidades de procesador o unidades de procesamiento), tales como el procesador 90, interfaz(es) de entrada/salida (E/S) 92, y memoria 94, todos acoplados a uno o más buses de datos, tal como el bus de datos 96. La memoria 94 puede incluir cualquiera o una combinación de elementos de memoria volátil (memoria de acceso aleatorio RAM, tal como DRAM, y SRAM, etc.) y elementos de memoria no volátil (por ejemplo, ROM, Flash, disco duro, EPROM, EEPROM , CDROM, etc.). La memoria 94 puede almacenar un sistema operativo nativo, una o más aplicaciones nativas, sistemas de emulación, o aplicaciones emuladas para cualquiera de una variedad de sistemas operativos y/o plataformas de hardware emulado, sistemas operativos emulados, etc.

En la realización ilustrada en la figura 5B, la memoria 94 comprende un sistema operativo 98 y software de control de la barra porta-herramientas de contorneado (SW) 100. Debería apreciarse que en algunas realizaciones, se pueden desplegar módulos de software adicionales o menos módulos de software (por ejemplo, funcionalidad combinada) en la memoria 94 o memoria adicional. Por ejemplo, la memoria 94 puede incluir también software de navegador y/o software de comunicaciones. En algunas realizaciones, se puede acoplar un dispositivo de almacenamiento separado al bus de datos 96, tal como una memoria persistente (por ejemplo, memoria óptica, magnética y/o de semiconductores y unidades asociadas).

El software de control (SW) 100 de la barra porta-herramientas de contorneado recibe entrada desde la interfaz de usuario 82 (a través de las interfaces de E/S 92 y la red 76) y entrada de sensor desde los sensores 80 (a través de las interfaces de E/S 92 y la red 76). En algunas realizaciones, el software de control (SW) 100 de la barra porta herramientas de contorneado puede recibir entrada adicional, incluyendo coordenadas de localización desde el receptor GNSS, tal como para identificar ciertas características de la superficie, promontorios y/o carreteras para disparar ciertas rotaciones de la barra porta-herramientas. Como se ha sugerido anteriormente, la entrada de sensor es convertida en una señal de actuación (que incluye una magnitud y opcionalmente una velocidad), que se utiliza para causar una carrera adecuada para satisfacer el movimiento compensatorio requerido por el actuador (por ejemplo, cilindros 88) para ajustar la rotación de la barra porta-herramientas. En algunas realizaciones, la entrada del operador en la interfaz de usuario 892 es comunicada también y trasladada a una señal de actuación para maniobrar la barra porta-herramientas hasta una posición apropiada (por ejemplo, para elevar la barra porta herramientas en un promontorio, para transporte estrecho, etc.). El software de control (SW) 100 de la barra porta herramientas de contorneado proporciona también funcionalidad de interfaz de usuario para proporcionar la recuperación de ciertas rotaciones de la barra porta-herramientas, con o sin la capacidad del operador para intervenir, como se ha explicado anteriormente.

La ejecución del software de control (SW) 100 de la barra porta-herramientas de contorneado puede ser implementada por el procesador 90 bajo la gestión y/o control del sistema operativo 98. El procesador 90 puede estar incorporado como un procesador hecho a la medida o disponible en el mercado, una unidad de procesamiento central (CPU) o un procesador auxiliar entre varios procesadores, un microprocesador basado en semiconductores (en la forma de un microchip), un macroprocesador, uno o más circuitos integrados específicos de la aplicación (ASICs), una pluralidad de puertas lógicas digitales configuradas adecuadamente, y/u otras configuraciones eléctricas bien conocidas, que comprenden elementos discretos tanto individualmente como también en varias combinaciones para coordinar la operación general del controlador 34.

Las interfaces de E/S 92 proporcionan una o más interfaces a la red 76 y a otras redes. En otras palabras, las interfaces de E/S 92 pueden comprender cualquier número de interfaces para la entrada y salida de señales (por ejemplo, datos analógicos o digitales) para transferencia de información (por ejemplo, datos) sobre la red 76. La entrada puede comprender entrada por un operador (local o remoto) a través de las interfaces de usuario 82 y entrada desde señales que llevan información desde uno o más de los componentes del sistema de control 74, como se ha explicado anteriormente.

Cuando ciertas realizaciones del controlador 34 son implementadas, al menos en parte, por software (incluyendo firmware), como se ilustra en la figura 5B, debería indicarse el software puede ser almacenado en una variedad de medios legibles por ordenador no-transitorios para uso con o en conexión con una variedad de sistemas o métodos relacionados con ordenador. En el contexto de este documento, un medio legible por ordenador puede comprender uno u otro dispositivo o aparato electrónico, magnético, óptico o físico, que puede contener o almacenar un programa de ordenador (por ejemplo, código o instrucciones ejecutables) para uso por o en conexión con un sistema o método relacionado con ordenador. El software puede estar incrustado en una variedad de medios legibles por ordenador para uso por o en conexión con un sistema, aparato o dispositivo de ejecución de instrucciones, tal como un sistema basado en ordenador, sistema que contiene procesador, u otro sistema que puede buscar las instrucciones desde el sistema, aparato o dispositivo de ejecución de instrucciones y ejecutar las instrucciones.

Cuando ciertas realizaciones del controlador 34 son implementadas, al menos en parte, con hardware, tal funcionalidad puede ser implementada con cualquiera o con una combinación de las siguientes tecnologías, que son bien conocidas en la técnica: circuito(s) lógico(s) discreto(s) que tiene(n) puertas lógicas para implementar funciones lógicas sobre señales de datos, un circuito integrado específico de la aplicación (ASIC), que tiene puertas lógicas combinadas apropiadas, matriz(es) de puertas lógicas programares (PGA), matriz de puertas lógicas programares en el campo (F p Ga ), etc.

La presente invención se refiere también a un método de acuerdo con la reivindicación 15, en particular un método implementado por ordenador para un aparato de trabajo, que comprende una barra porta-herramientas, que tiene unidades de formación de hileras aseguradas a ésta, en donde el método sirve para ajustar una rotación de la barra porta-herramientas en base a un contorno de un campo, por el que pasa el aparato de trabajo; el método designado como método 102 e ilustrado en la figura 6 , comprende, en un controlador (por ejemplo, el controlador 34, figura 5B): recibir una indicación de un primer cambio de ángulo de la barra porta-herramientas con relación a la tierra (104); causar que un actuador, que acopla de forma pivotable la barra porta-herramientas al miembro de chasis, se retraiga sobre la base de la indicación del primer cambio de ángulo (106); recibir una indicación de un segundo cambio de ángulo de la barra porta-herramientas con relación a la tierra (108); y causar que el actuador se extienda sobre la base de la indicación del segundo cambio de ángulo (110).

Cualquier descripción o bloque de proceso en diagramas de flujo debería entenderse como representativos de módulos, segmentos o porciones de código que incluyen una o más instrucciones ejecutables para implementar funciones o etapas lógicas específicas en el proceso e implementaciones alternativas se incluyen dentro del alcance de las realizaciones, en las que se pueden ejecutar funciones fuera del orden de lo que se muestra o describe, incluyendo sustancialmente concurrente o en orden inverso, dependiendo de la funcionalidad implicada, como sería comprendido por los expertos razonables en la técnica de la presente divulgación.

Debería subrayarse que las realizaciones descritas anteriormente de un sistema de barra porta-herramientas de contorneado son meramente ejemplos posibles de implementaciones, meramente expuestos para una comprensión clara de los principios del sistema de barra porta-herramientas de contorneado. Muchas variaciones y modificaciones se pueden realizar a la(s) realización(es) descritas anteriormente del sistema de barra porta herramientas de contorneado sin apartarse sustancialmente del alcance de la invención, como se define por las siguientes reivindicaciones.

Claims

REIVINDICACIONES

1. (se reivindica al menos lo siguiente): 1. Un sistema, que comprende:

un miembro de chasis (20; 54) que tiene ruedas (28) acopladas a éste:

una barra porta-herramientas (38, 56) acoplada al miembro de chasis (20; 54) por medio de una junta articulada, la barra porta-herramientas (38; 56) está orientada paralela y detrás del miembro de chasis (20; 54),

una unidad de formación de hileras (33; 64) acoplada a la barra porta-herramientas (38; 56); y

un actuador (32; 62) acoplado entre el miembro de chasis (20; 54) y la barra porta-herramientas (38; 56), el actuador (32; 62) configurado para girar la barra porta-herramientas (38; 56) con relación al miembro de chasis (20; 54), caracterizado por que el sistema comprende, además, un primer sensor (50, 70) acoplado a la barra porta-herramientas (38, 56), el primer sensor (50; 70) configurado para detectar una posición de la barra porta-herramientas (38; 56) con relación a la tierra, en donde la barra porta-herramientas (38; 56) es girada sobre la base de la posición detectada de la barra porta-herramientas (38; 56).

2. El sistema de la reivindicación 1, que comprende, además, un segundo sensor (48) acoplado al miembro de chasis (20; 54), el segundo sensor (48) configurado para detectar un ángulo de la barra porta-herramientas (38; 56) con relación al miembro de chasis (20; 54).

3. El sistema de la reivindicación 2, que comprende, además, un controlador (34), el controlador (34) configurado para recibir primera y segunda señales desde el primero y segundo sensores (50, 48) y causar la actuación del actuador sobre la base de la primera y segunda señales.

4. El sistema de la reivindicación 3, que comprende, además, un componente de control (36; 72) que acciona el actuador (62), en donde el controlador (34) está configurada para causar la actuación emitiendo una señal al componente de control, en donde el componente de control (36; 72) comprende una válvula de control, una válvula de aire, un componente de control electrónico, un componente de control magnético, o un componente de control electromagnético.

5. El sistema de la reivindicación 3, en donde el controlador (34) está configurado, además, para causar el ajuste de una velocidad de rotación sobre la base de las primeras señales desde el primer sensor.

6. El sistema de la reivindicación 1, que comprende, además, un controlador (34), el controlador configurado para recibir una señal desde el primer sensor (50) y causar la actuación del actuador sobre la base de la señal.

7. El sistema de la reivindicación 6 , que comprende, además, un componente de control (36; 72) que acciona el actuador (32; 62), en donde el controlador (34) está configurado para causar la actuación emitiendo una señal al componente de control (36; 72).

8. El sistema de la reivindicación 7, en donde el componente de control (36; 72) comprende una válvula de control, una válvula de aire, un componente de control electrónico, un componente de control magnético, o un componente de control electromagnético.

9. El sistema de la reivindicación 1, en donde la posición detectada es relativa a una superficie del campo, que comprende, además, uno o más sensores electromagnéticos acoplados al miembro de chasis (20; 54), la barra porta-herramientas (38; 56), o una combinación del miembro de chasis (20; 54) y la barra porta-herramientas (38; 56), el uno o más sensores electromagnéticos configurados para detectar una elevación absoluta o cambio de elevación entre la superficie del campo y la barra porta-herramientas o una combinación de ambos el miembro de chasis y la barra porta-herramientas.

10. El sistema de la reivindicación 9, que comprende, además, un controlador (34), el controlador (34) configurado para recibir una o más señales desde uno o más sensores electromagnéticos y causar la actuación del actuador sobre la base de una o más señales.

11. El sistema de la reivindicación 10, que comprende, además, un componente de control (36; 72) que acciona el actuador (32; 62), en donde el controlador (34) está configurado para causar la actuación, emitiendo una señal al componente de control (36; 72), en donde el componente de control (36; 72) comprende una válvula de control, una válvula de aire, un componente de control electrónico, un componente de control magnético, o un componente de control electromagnético.

12. El sistema de la reivindicación 10, en donde el controlador (34) está configurado, además, para causar el ajuste de una velocidad de rotación sobre la base de una o más señales desde uno o más sensores electromagnéticos.

13. El sistema de la reivindicación 9, en donde uno o más sensores electromagnéticos comprenden sensores ultrasónicos, lidar o radar.

14. El sistema de la reivindicación 1, en donde el actuador está configurado para girar la barra porta-herramientas a través de un rango de ángulo obtuso.

15. Un método implementado por ordenador para un aparato de trabajo, que comprende un miembro de chasis que tiene ruedas acopladas a éste y una barra porta-herramientas que tiene unidades de formación de hileras aseguradas a ésta, en donde el método sirve para ajustar una rotación de la barra porta-herramientas sobre la base de un contorno de un campo por el que pasa el aparato de trabajo, en donde el método comprende:

en un controlador:

recibir una indicación de un primer cambio de ángulo de la barra porta-herramientas con relación a la tierra; causar que un actuador, que acopla de forma pivotable la barra porta-herramientas al miembro de chasis, se retraiga sobre la base de la indicación del primer cambio de ángulo;

recibir una indicación de un segundo cambio de ángulo de la barra porta-herramientas con relación a la tierra; y

causar que el actuador se extienda sobre la base de la indicación del segundo cambio de ángulo.