BR102017015192A2

BR102017015192A2 - Sistema de implemento agrícola

Info

Publication number: BR102017015192A2
Application number: BR102017015192-1A
Authority: BR
Inventors: J. Connors Michael; Dienst Johnathon
Original assignee: Cnh Industrial America Llc
Priority date: 2016-07-18
Filing date: 2017-07-14
Publication date: 2018-02-06
Also published as: BR102017015192B1; CA2966460A1; US10117377B2; US20180014450A1; CA2966460C

Abstract

trata-se de um sistema de implemento agrícola que inclui um sistema de controle de posição de roda configurado para controlar respectivas posições de uma roda alinhada e de uma roda deslocada do sistema de implemento agrícola. a roda alinhada é configurada para ser alinhada de maneira substancialmente lateral com uma roda/esteira de veículo correspondente, e a roda deslocada é configurada para ser deslocada lateralmente da roda/esteira de veículo correspondente. o sistema de controle de posição de roda é configurado para instruir o abaixamento da roda alinhada e da roda deslocada para mudar um conjunto de barra de ferramentas para uma posição de repouso, o sistema de controle de posição de roda é configurado para instruir a elevação das rodas alinhadas e deslocadas para mudar o conjunto de barra de ferramentas para uma posição de trabalho, e o sistema de controle de posição de roda é configurado para instruir a elevação da roda deslocada acima da roda alinhada enquanto o conjunto de barra de ferramentas está na posição de trabalho de modo que a roda deslocada seja desengatada da superfície do solo.

Description

(54) Título: SISTEMA DE IMPLEMENTO AGRÍCOLA (51) Int. Cl.: A01C 7/12; A01C 19/04; A01C 5/08 (52) CPC: A01C 7/12,A01C 19/04,A01C 5/08 (30) Prioridade Unionista: 18/07/2016 US 15/213,003 (73) Titular(es): CNH INDUSTRIAL AMERICA LLC (72) Inventor(es): MICHAEL J. CONNORS; JOHNATHON DIENST (74) Procurador(es): ARTUR SCHAAL (57) Resumo: Trata-se de um sistema de implemento agrícola que inclui um sistema de controle de posição de roda configurado para controlar respectivas posições de uma roda alinhada e de uma roda deslocada do sistema de implemento agrícola. A roda alinhada é configurada para ser alinhada de maneira substancialmente lateral com uma roda/esteira de veículo correspondente, e a roda deslocada é configurada para ser deslocada lateralmente da roda/esteira de veículo correspondente. O sistema de controle de posição de roda é configurado para instruir o abaixamento da roda alinhada e da roda deslocada para mudar um conjunto de barra de ferramentas para uma posição de repouso, o sistema de controle de posição de roda é configurado para instruir a elevação das rodas alinhadas e deslocadas para mudar o conjunto de barra de ferramentas para uma posição de trabalho, e o sistema de controle de posição de roda é configurado para instruir a elevação da roda deslocada acima da roda alinhada enquanto o conjunto de barra de ferramentas está na posição de trabalho de modo que a roda deslocada seja desengatada da superfície do solo.

V-94

FIG. 1

1/38 “SISTEMA DE IMPLEMENTO AGRÍCOLA”

Campo da Invenção [001] A revelação refere-se, de maneira geral, a um sistema de controle de posição de roda para um implemento agrícola.

Antecedentes da Invenção [002] Em geral, implementos de semeadura (por exemplo, semeadeiras) são rebocados atrás de um trator ou outro veículo de trabalho por meio de um suporte de montagem preso a uma estrutura rígida do implemento. Os implementos de semeadura tipicamente incluem múltiplas unidades de fileira distribuídas por uma largura do implemento. Cada unidade de fileira é configurada para depositar sementes a uma profundidade desejada abaixo da superfície do solo de um campo estabelecendo, desse modo, fileiras de sementes plantadas. Por exemplo, cada unidade de fileira inclui tipicamente uma ferramenta de penetração no solo ou abridor que forma um trajeto de semeadura (por exemplo, vala) para deposição de semente no solo. O abridor é seguido por um tubo de semente configurado para direcionar sementes e/ou outros produtos agrícolas (por exemplo, fertilizante, etc.) para o interior da vala. Discos de fechamento podem ser posicionados atrás do tubo de semente para mover o solo de volta para o interior da vala e/ou uma roda compactadora pode ser acoplada a uma porção traseira da unidade de fileira para compactar o solo sobre as sementes depositadas.

[003] Em certos implementos de semeadura, as unidades de fileira são montadas ao longo de um conjunto de barra de ferramentas. Certos conjuntos de barra de ferramentas são sustentados por múltiplas rodas de engate com o solo (por exemplo, posicionadas em uma porção central do conjunto de barra de ferramentas e em extremidades distais do conjunto de barra de ferramentas). As rodas de engate com o solo podem ser configuradas para sustentar o conjunto de barra de ferramentas enquanto o conjunto de

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2/38 barra de ferramentas está em uma posição abaixada/de trabalho e em uma posição elevada/de repouso (por exemplo, para girar em uma elevação). Certos conjuntos de barra de ferramentas incluem dois pares de rodas de engate com o solo posicionados na porção central do conjunto de barra de ferramentas. Os dois pares de rodas podem incluir um par interno de rodas posicionado próximo a uma linha central do implemento e um par externo de rodas posicionado lateralmente para fora do par interno de rodas. Em certos implementos, o par externo de rodas pode ser substancialmente alinhado com rodas e/ou esteiras de um veículo de reboque (por exemplo, trator). Como um resultado, o par externo de rodas pode não contribui substancialmente para a compactação do solo (por exemplo, o par externo de rodas pode não aumentar substancialmente a compactação de solo que tiver sido compactado pelas rodas e/ou esteiras do veículo de reboque). No entanto, devido ao par interno de rodas ser posicionado lateralmente para dentro das rodas e/ou esteiras do veículo de reboque, o par interno de rodas pode compactar o solo conforme o implemento é rebocado através de um campo. Como um resultado da compactação, o rendimento de cultura de sementes plantadas próximas ao par interno de rodas pode ser reduzido diminuindo, desse modo, a eficiência do processo de semeadura.

Descrição da Invenção [004] Em uma realização, um sistema de implemento agrícola inclui um conjunto de barra de ferramentas configurado para sustentar pelo menos uma unidade de fileira. Além disso, o sistema de implemento agrícola inclui múltiplas rodas configuradas para sustentar o conjunto de barra de ferramentas acima de uma superfície do solo. As rodas incluem uma roda alinhada e uma roda deslocada, uma linha central da roda alinhada é configurada para ser alinhada de maneira substancialmente lateral a uma linha central de uma roda ou esteira correspondente de um veículo de reboque, uma

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3/38 linha central da roda deslocada é configurada para ser deslocada lateralmente da linha central da roda ou esteira correspondente do veículo de reboque, e o veículo de reboque é configurado para rebocar o sistema de implemento agrícola. O sistema de implemento agrícola também inclui um sistema de controle de posição de roda configurado para controlar o movimento de cada roda em relação ao conjunto de barra de ferramentas. O sistema de controle de posição de roda é configurado para instruir um atuador alinhado e um atuador deslocado para abaixar a roda alinhada e a roda deslocada, respectivamente, em relação ao conjunto de barra de ferramentas para mudar o conjunto de barra de ferramentas para uma posição de repouso, em que as rodas alinhadas e deslocadas engatam a superfície do solo e a pelo menos uma unidade de fileira é desengatada da superfície do solo, o sistema de controle de posição de roda é configurado para instruir o atuador alinhado e o atuador deslocado para elevar a roda alinhada e a roda deslocada, respectivamente, em relação ao conjunto de barra de ferramentas para mudar o conjunto de barra de ferramentas para uma posição de trabalho, em que a roda alinhada engata a superfície do solo e a pelo menos uma unidade de fileira engata a superfície do solo, e o sistema de controle de posição de roda é configurado para instruir o atuador deslocado para elevar a roda deslocada acima da roda alinhada em relação ao conjunto de barra de ferramentas enquanto o conjunto de barra de ferramentas está na posição de trabalho de modo que a roda deslocada seja desengatada da superfície do solo.

[005] Em outra realização, um sistema de implemento agrícola inclui um sistema de controle de posição de roda configurado para controlar respectivas posições de uma roda alinhada e uma roda deslocada do sistema de implemento agrícola. Uma linha central da roda alinhada é configurada para ser alinhada de maneira substancialmente lateral a uma linha central de uma roda ou esteira correspondente de um veículo de reboque, uma linha central da

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4/38 roda deslocada é configurada para ser deslocada lateralmente da linha central da roda ou esteira correspondente do veículo de reboque, as rodas alinhadas e deslocadas são configuradas para sustentar um conjunto de barra de ferramentas, o conjunto de barra de ferramentas é configurado para sustentar pelo menos uma unidade de fileira, e o veículo de reboque é configurado para rebocar o sistema de implemento agrícola. O sistema de controle de posição de roda inclui um controlador eletrônico configurado para instruir um atuador alinhado e um atuador deslocado para abaixar a roda alinhada e a roda deslocada, respectivamente, para mudar o conjunto de barra de ferramentas para uma posição de repouso, em que as rodas alinhadas e deslocadas engatam uma superfície do solo e a pelo menos uma unidade de fileira é desengatada da superfície do solo, o controlador eletrônico é configurado para instruir os atuadores alinhados e deslocados para elevar as rodas alinhadas e deslocadas, respectivamente, para mudar o conjunto de barra de ferramentas para uma posição de trabalho, em que a roda alinhada engata a superfície do solo e a pelo menos uma unidade de fileira engata a superfície do solo, e o controlador eletrônico é configurado para instruir o atuador deslocado para elevar a roda deslocada acima da roda alinhada enquanto o conjunto de barra de ferramentas está na posição de trabalho de modo que a roda deslocada seja desengatada da superfície do solo.

[006] Em uma realização adicional, um sistema de implemento agrícola inclui um conjunto de barra de ferramentas configurado para sustentar pelo menos uma unidade de fileira. O sistema de implemento agrícola também inclui uma roda alinhada configurada para sustentar o conjunto de barra de ferramentas acima de uma superfície do solo, e uma estrutura de roda alinhada acoplada de forma giratória ao conjunto de barra de ferramentas e configurada para sustentar a roda alinhada. A estrutura de roda alinhada é posicionada para alinhar lateralmente uma linha central da roda alinhada com uma linha central

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5/38 de uma roda ou esteira correspondente de um veículo de reboque enquanto o veículo de reboque está acoplado ao sistema de implemento agrícola, e o veículo de reboque é configurado para rebocar o sistema de implemento agrícola. Além disso, o sistema de implemento agrícola inclui um atuador alinhado configurado para ajustar um primeiro ângulo da estrutura de roda alinhada em relação ao conjunto de barra de ferramentas. O sistema de implemento agrícola inclui adicionalmente uma roda deslocada configurada para sustentar o conjunto de barra de ferramentas acima da superfície do solo, e uma estrutura de roda deslocada acoplada de forma giratória ao conjunto de barra de ferramentas e configurada para sustentar a roda deslocada. A estrutura de roda deslocada é posicionada para deslocar lateralmente uma linha central da roda deslocada, da linha central da roda ou esteira correspondente do veículo de reboque, enquanto o veículo de reboque está acoplado ao sistema de implemento agrícola. Além disso, o sistema de implemento agrícola inclui um atuador deslocado configurado para ajustar um segundo ângulo da estrutura de roda deslocada em relação ao conjunto de barra de ferramentas. O sistema de implemento agrícola também inclui um sistema de controle de posição de roda que tem um controlador eletrônico. O controlador eletrônico é configurado para instruir o atuador alinhado e o atuador deslocado para abaixar a roda alinhada e a roda deslocada, respectivamente, em relação ao conjunto de barra de ferramentas para mudar o conjunto de barra de ferramentas para uma posição de repouso, em que as rodas alinhadas e deslocadas engatam a superfície do solo e a pelo menos uma unidade de fileira é desengatada da superfície do solo, o controlador eletrônico é configurado para instruir os atuadores alinhados e deslocados para elevar as rodas alinhadas e deslocadas, respectivamente, em relação ao conjunto de barra de ferramentas para mudar o conjunto de barra de ferramentas para uma posição de trabalho, em que a roda alinhada engata a superfície do solo e a

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6/38 pelo menos uma unidade de fileira engata a superfície do solo, e o controlador eletrônico é configurado para instruir o atuador deslocado para elevar a roda deslocada acima da roda alinhada enquanto o conjunto de barra de ferramentas está na posição de trabalho de modo que a roda deslocada seja desengatada da superfície do solo.

Breve Descrição dos Desenhos [007] Esses e outros recursos, aspectos e vantagens da presente revelação serão mais bem compreendidos quando a descrição detalhada a seguir for lida em referência aos desenhos anexos, nos quais caracteres semelhantes representam partes semelhantes ao longo dos desenhos, em que:

A Figura 1 é uma vista em perspectiva de uma realização de um sistema de implemento agrícola configurado para depositar sementes no solo.

A Figura 2 é uma vista superior do sistema de implemento agrícola da Figura 1 e uma realização de um veículo de trabalho configurado para rebocar o sistema de implemento agrícola;

A Figura 3 é uma vista traseira do sistema de implemento agrícola da Figura 1, em que um conjunto de barra de ferramentas está em uma posição elevada/de repouso;

A Figura 4 é uma vista traseira do sistema de implemento agrícola da Figura 1, em que o conjunto de barra de ferramentas está em uma posição abaixada/de trabalho; e

A Figura 5 é uma vista esquemática de um sistema de controle que pode ser empregado dentro do sistema de implemento agrícola da Figura 1.

Descrição de Realizações da Invenção [008] De volta agora aos desenhos, a Figura 1 é uma vista em perspectiva de uma realização de um sistema de implemento agrícola 10 configurado para depositar sementes no solo. Na realização ilustrada, o

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7/38 sistema de implemento agrícola 10 inclui unidades de fileira 12 configuradas para abrir o solo, dispensar sementes na abertura do solo, e fechar o solo conforme o sistema de implemento agrícola 10 se move através de um campo. Por exemplo, em certas realizações, cada unidade de fileira 12 inclui uma ferramenta de penetração no solo, ou abridor, que forma uma trajetória de semeadura (por exemplo, vala) para deposição de semente no solo. O abridor é seguido por um tubo de semente configurado para direcionar sementes e/ou outros produtos agrícolas (por exemplo, fertilizante, etc.) para o interior da vala. Discos de fechamento podem ser posicionados atrás do tubo de semente para mover o solo de volta para o interior da vala e/ou uma roda compactadora pode ser acoplada a uma porção traseira da unidade de fileira para compactar o solo sobre as sementes depositadas. Embora o sistema de implemento agrícola 10 seja configurado para incluir 16 unidades de fileira 12 na realização ilustrada (apenas doze unidades de fileira 12 são mostradas por clareza), deve ser avaliado que em realizações alternativas, o sistema de implemento agrícola pode incluir mais ou menos unidades de fileira. Por exemplo, em certas realizações, o sistema de implemento agrícola pode incluir 6, 8, 10, 12, 14, 15, 16, 18, 20, 22, 23, 24 ou mais unidades de fileira.

[009] Conforme ilustrado, as unidades de fileira 12 são acopladas a um conjunto de barra de ferramentas 14. O conjunto de barra de ferramentas 14, por sua vez, é acoplado a um conjunto de barra de reboque 16, que inclui um conjunto de preensão 18. O conjunto de preensão 18 é configurado para acoplar o sistema de implemento agrícola 10 a um veículo de reboque, tal como um trator ou outro veículo de trabalho. Consequentemente, o veículo de reboque pode mover o sistema de implemento agrícola 10 através de um campo em uma direção de deslocamento 20. Conforme discutido em detalhes abaixo, o conjunto de barra de reboque 16 é configurado para alongar conforme as laterais do conjunto de barra de ferramentas 14 giram da posição

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8/38 de trabalho ilustrada para uma posição de transporte.

[010] Na realização ilustrada, o conjunto de barra de ferramentas inclui uma barra de ferramentas central 22, uma primeira barra de ferramentas lateral 24, um primeiro apoio lateral 26, uma segunda barra de ferramentas lateral 28 e um segundo apoio lateral 30. A barra de ferramentas central 22 é acoplada rigidamente ao conjunto de barra de reboque 16, e a barra de ferramentas central 22 é configurada para sustentar quatro unidades de fileira 12. No entanto, deve ser avaliado que a barra de ferramentas central pode ser configurada para sustentar mais ou menos unidades de fileira em realizações alternativas. O primeiro e o segundo apoios laterais 26 e 30 são acoplados de forma giratória ao conjunto de barra de reboque 16 pela primeira e pela segunda articulações giratórias 32 e 34, respectivamente. Conforme discutido em detalhes abaixo, a primeira e a segunda articulações giratórias 32 e 34 permitem que as barras de ferramentas laterais e os apoios laterais girem para a frente a partir da posição de trabalho ilustrada para uma posição de transporte. Na realização ilustrada, uma unidade de fileira 12 é acoplada a cada apoio lateral. No entanto, deve ser verificado que em realizações alternativas, mais ou menos unidades de fileira (por exemplo, 0, 1, 2, 3, 4 ou mais) podem ser acopladas a cada apoio lateral. A primeira barra de ferramentas lateral 24 é acoplada de forma giratória ao primeiro apoio lateral 26 por um terceira articulação giratória 36, e a segunda barra de ferramentas lateral 28 é acoplada de forma giratória ao segundo apoio lateral 30 por uma quarta articulação giratória 38. A terceira e a quarta articulações giratórias 36 e 38 permitem que o conjunto de barra de ferramentas 14 dobre em resposta a variações na superfície do solo. Na realização ilustrada, cinco unidades de fileira 12 são acopladas a cada barra de ferramentas lateral. No entanto, deve ser avaliado que mais ou menos unidades de fileira (por exemplo, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 8, 10 ou mais) podem ser acopladas a cada barra de ferramentas lateral em

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9/38 realizações alternativas.

[011] Enquanto o conjunto de barra de ferramentas 14 estiver na posição abaixada/de trabalho ilustrada e as barras de ferramentas laterais estiverem na posição de trabalho ilustrada, as unidades de fileira 12 (por exemplo, elementos de penetração no solo das unidades de fileira, tais como rodas reguladoras, abridores, discos de fechamento, rodas compactadoras, etc.) são configuradas para penetrar o solo facilitando, desse modo, as operações de plantio/semeadura. Na realização ilustrada, o conjunto de barra de ferramentas 14 é configurado para dobrar na terceira e a quarta articulações giratórias 36 e 38 em resposta às variações na superfície do solo. Consequentemente, as unidades de fileira 12 podem manter a penetração no solo conforme o sistema de implemento agrícola 10 encontra contornos variáveis dentro do campo. Na realização ilustrada, a primeira barra de ferramentas lateral 24 é configurada para girar em volta de um primeiro eixo geométrico lateral 40 em relação ao primeiro apoio lateral 26 para permitir que uma porção do conjunto de barra de ferramentas 14 (por exemplo, metade esquerda do conjunto de barra de ferramentas 14) dobre em resposta às variações na superfície do solo. Por exemplo, caso as unidades de fileira acopladas à primeira barra de ferramentas lateral 24 encontrem terreno que é elevado em relação ao terreno sob a barra de ferramentas central 22 e/ou sob o primeiro apoio lateral 26, a primeira barra de ferramentas lateral 24 pode girar em uma direção 42 em volta do eixo geométrico 40. Como um resultado, as unidades de fileira 12 acopladas à barra de ferramentas central 22, ao primeiro apoio lateral 26 e à primeira barra de ferramentas lateral 24 podem manter a penetração na superfície do solo.

[012] Além disso, a segunda barra de ferramentas lateral 28 é configurada para girar em volta de um segundo eixo geométrico lateral 44 em relação ao segundo apoio lateral 30 para permitir que uma porção do conjunto

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10/38 de barra de ferramentas 14 (por exemplo, metade direita do conjunto de barra de ferramentas 14) dobre em resposta às variações na superfície do solo. Por exemplo, caso as unidades de fileira acopladas à segunda barra de ferramentas lateral 28 encontrem terreno que é elevado em relação ao terreno sob a barra de ferramentas central 22 e/ou sob o segundo apoio lateral 30, a segunda barra de ferramentas lateral 28 pode girar em uma direção 46 em volta do eixo geométrico 44. Como um resultado, as unidades de fileira 12 acopladas à barra de ferramentas central 22, ao segundo apoio lateral 30 e à segunda barra de ferramentas lateral 28 podem manter a penetração na superfície do solo. Na realização ilustrada, o primeiro e o segundo eixos geométricos laterais 40 e 44 são substancialmente paralelos à direção de deslocamento 20. No entanto, deve ser avaliado que em realizações alternativas, o primeiro e o segundo eixos geométricos laterais podem ser angulados em relação à direção de deslocamento (por exemplo, com base na configuração da terceira e da quarta articulações giratórias).

[013] Na realização ilustrada, o sistema de implemento agrícola 10 inclui primeiras rodas 48 configuradas para sustentar o conjunto de barra de ferramentas 14 acima da superfície do solo. Uma primeira roda 48 é acoplada à primeira barra de ferramentas lateral 24 por uma respectiva primeira estrutura de roda 50, e outra primeira roda 48 é acoplada à segunda barra de ferramentas lateral 28 por uma respectiva primeira estrutura de roda 50. Cada primeira estrutura de roda 50 é acoplada de forma giratória à respectiva barra de ferramentas lateral e acoplada de forma giratória à respectiva primeira roda 48. Um atuador de roda 52, tal como um atuador hidráulico ou um cilindro hidráulico, entre outros, é acoplado a cada primeira estrutura de roda 50 e à respectiva barra de ferramentas lateral (por exemplo, por meio de um suporte). Os atuadores de roda 52 são configurados para girar as primeiras estruturas de roda 50 em relação às respectivas barras de ferramentas laterais.

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11/38 [014] Além disso, o sistema de implemento agrícola 10 ilustrado inclui segundas rodas 56 configuradas para sustentar o conjunto de barra de ferramentas 14 acima da superfície do solo. Uma segunda roda 56 é acoplada à primeira barra de ferramentas lateral 24 por uma respectiva segunda estrutura de roda 58, e outra segunda roda 56 é acoplada à segunda barra de ferramentas lateral 28 por uma respectiva segunda estrutura de roda 58. Cada segunda estrutura de roda 58 é acoplada de forma giratória à respectiva barra de ferramentas lateral e acoplada de forma giratória à respectiva segunda roda 56. Um atuador de roda 60, tal como um atuador hidráulico ou um cilindro hidráulico, entre outros, é acoplado a cada segunda estrutura de roda 58 e à respectiva barra de ferramentas lateral (por exemplo, por meio de um suporte). Os atuadores de roda 60 são configurados para girar as segundas estruturas de roda 58 em relação às respectivas barras de ferramentas laterais.

[015] Na realização ilustrada, apenas uma unidade de fileira 12 é disposta entre a primeira roda 48 e a segunda roda 56 da primeira barra de ferramentas lateral 24, e apenas uma unidade de fileira 12 é disposta entre a primeira roda 48 e a segunda roda 56 da segunda barra de ferramentas lateral 28. No entanto, deve ser avaliado que em realizações alternativas, mais unidades de fileira (por exemplo, 2, 3, 4 ou mais) podem ser dispostas entre a primeira roda 48 e a segunda roda 56 (por exemplo, na primeira barra de ferramentas lateral e/ou na segunda barra de ferramentas lateral). Além disso, embora cada barra de ferramentas lateral seja sustentada por duas rodas na realização ilustrada, deve ser avaliado que em realizações alternativas, cada barra de ferramentas lateral pode ser sustentada por mais ou menos rodas (por exemplo, 1, 2, 3, 4, 5 ou mais).

[016] Na realização ilustrada, o sistema de implemento agrícola 10 também inclui duas terceiras rodas 62 acopladas à barra de ferramentas central 22 por respectivas terceiras estruturas de roda 64, e duas quartas rodas

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12/38 acopladas à barra de ferramentas central 22 por respectivas quartas estruturas de roda 65. As terceiras estruturas de roda 64 são acopladas de forma giratória à barra de ferramentas central 22 e acopladas de forma giratória às terceiras rodas 62, e as quartas estruturas de roda 65 são acopladas de forma giratória à barra de ferramentas central 22 e acopladas de forma giratória às quartas rodas 63. Um terceiro atuador de roda 66, tal como um atuador hidráulico ou um cilindro hidráulico, entre outros, é acoplado a cada terceira estrutura de roda 64 e à barra de ferramentas central 22 (por exemplo, por meio de um suporte). Os terceiros atuadores de roda 66 são configurados para girar as terceiras estruturas de roda 64 em relação à barra de ferramentas central 22. Além disso, um quarto atuador de roda 67, tal como um atuador hidráulico ou um cilindro hidráulico, entre outros, é acoplado a cada quarta estrutura de roda 65 e à barra de ferramentas central 22 (por exemplo, por meio de um suporte). Os quartos atuadores de roda 67 são configurados para girar as quartas estruturas de roda 65 em relação à barra de ferramentas central 22.

[017] A título de exemplo, com o conjunto de barra de ferramentas 14 na posição abaixada/de trabalho ilustrada, os atuadores de roda 52, 60, 66 e 67 podem girar as estruturas de roda 50, 58, 64 e 65 na direção 68 (por exemplo, por meio de extensão de cilindros hidráulicos) movendo, desse modo, o conjunto de barra de ferramentas 14 para uma posição elevada/de repouso. Além disso, com o conjunto de barra de ferramentas 14 na posição elevada/de repouso, os atuadores de roda 52, 60, 66 e 67 podem girar as estruturas de roda 50, 58, 64 e 65 na direção 70 (por exemplo, por meio de retração de cilindros hidráulicos) movendo, desse modo, o conjunto de barra de ferramentas 14 para a posição abaixada/de trabalho. Com o conjunto de barra de ferramentas 14 na posição abaixada/de trabalho, as unidades de fileira 12 (por exemplo, elementos de penetração no solo das

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13/38 unidades de fileira, tais como rodas reguladoras, abridores, discos de fechamento, rodas compactadoras, etc.) podem penetrar no solo. Além disso, a mudança do conjunto de barra de ferramentas 14 para a posição elevada/de repouso faz com que as unidades de fileira 12 saiam do solo. O conjunto de barra de ferramentas 14 pode ser mudado para a posição elevada para girar o sistema de implemento agrícola 10 em uma elevação ou, conforme discutido em detalhes abaixo, para mudar as barras de ferramentas laterais para uma posição de transporte.

[018] Na realização ilustrada, o sistema de implemento agrícola 10 inclui um primeiro atuador lateral 72, tal como um atuador hidráulico ou um cilindro hidráulico, entre outros, que se estende entre o primeiro apoio lateral 26 e a primeira barra de ferramentas lateral 24. Além disso, o sistema de implemento agrícola 10 inclui um segundo atuador lateral 74, tal como um atuador hidráulico ou um cilindro hidráulico, entre outros, que se estende entre o segundo apoio lateral 30 e a segunda barra de ferramentas lateral 28. Em certas realizações e/ou condições de operação, o primeiro e o segundo atuadores laterais 72 e 74 podem ser mudados para um modo flutuante enquanto o conjunto de barra de ferramentas 14 está na posição abaixada/de trabalho permitindo, desse modo, que as barras de ferramentas laterais girem em resposta às variações no terreno. No entanto, em realizações e/ou condições de operação alternativas, o primeiro e o segundo atuadores laterais 72 e 74 podem impelir as respectivas barras de ferramentas laterais para baixo enquanto o conjunto de barra de ferramentas 14 está na posição abaixada/de trabalho. Por exemplo, o primeiro atuador lateral 72 pode impelir a primeira barra de ferramentas lateral 24 para girar em uma direção 76 em volta do primeiro eixo geométrico lateral 40 impelindo, desse modo, as unidades de fileira acopladas à primeira barra de ferramentas lateral 24 em direção à superfície do solo. Além disso, o segundo atuador lateral 74 pode impelir a

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14/38 segunda barra de ferramentas lateral 28 para girar em uma direção 78 em volta do segundo eixo geométrico lateral 44 impelindo, desse modo, as unidades de fileira acopladas à segunda barra de ferramentas lateral 28 em direção à superfície do solo. A título de exemplo, enquanto o sistema de implemento agrícola 10 está sendo operado em certas condições de solo (por exemplo, solo macio), o primeiro e o segundo atuadores laterais 72 e 74 podem ser mudados para o modo flutuante, e enquanto o sistema de implemento agrícola 10 está sendo operado em outras condições de solo (por exemplo, solo duro), o primeiro e o segundo atuadores laterais 72 e 74 podem impelir a primeira e a segunda barras de ferramentas laterais para baixo.

[019] Conforme discutido previamente, a primeira e a segunda barras de ferramentas laterais 24 e 28, e o primeiro e o segundo apoios laterais 26 e 30 são configurados para girar entre a posição de trabalho ilustrada e uma posição de transporte. Conforme ilustrado, com as barras de ferramentas laterais e apoios laterais na posição de trabalho ilustrada, a primeira barra de ferramentas lateral 24, o primeiro apoio lateral 26, a segunda barra de ferramentas lateral 28 e o segundo apoio lateral 30 ficam substancialmente perpendiculares à direção de deslocamento 20. Conforme revelado no presente documento, “substancialmente perpendicular” se refere a uma disposição em que a barra de ferramentas lateral e apoio lateral são angulados por volta de 45 graus a cerca de 135 graus, cerca de 55 graus a cerca de 125 graus, cerca de 65 graus a cerca de 115 graus, cerca de 75 graus a cerca de 105 graus, cerca de 85 graus a cerca de 95 graus ou cerca de 90 graus em relação à direção de deslocamento 20. Na realização ilustrada, o sistema de implemento agrícola 10 inclui um primeiro atuador de apoio lateral 80, tal como um atuador hidráulico ou cilindro hidráulico, entre outros, que se estende entre o conjunto de barra de reboque 16 e o primeiro apoio lateral 26. O primeiro atuador de apoio lateral 80 é configurado para girar o primeiro apoio lateral 26 e a primeira barra de

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15/38 ferramentas lateral 24 para a frente em uma direção 82 em volta da primeira articulação giratória 32 (por exemplo, por meio de retração de um cilindro hidráulico). Além disso, o sistema de implemento agrícola 10 inclui um segundo atuador de apoio lateral 84, tal como um atuador hidráulico ou cilindro hidráulico, entre outros, que se estende entre o conjunto de barra de reboque 16 e o segundo apoio lateral 30. O segundo atuador de apoio lateral 84 é configurado para girar o segundo apoio lateral 30 e a segunda barra de ferramentas lateral 28 para a frente em uma direção 86 em volta da segunda articulação giratória 34 (por exemplo, por meio de retração de um cilindro hidráulico).

[020] A título de exemplo, para mudar a primeira barra de ferramentas lateral 24, o primeiro apoio lateral 26, a segunda barra de ferramentas lateral 28 e o segundo apoio lateral 30 para a posição de transporte, os atuadores de roda 52, 60, 66 e 67 movem o conjunto de barra de ferramentas 14 para a posição elevada/de repouso desengatando, desse modo, as unidades de fileira do solo. Os atuadores de apoio lateral 80 e 84, então, giram a primeira barra de ferramentas lateral 24, o primeiro apoio lateral 26, a segunda barra de ferramentas lateral 28 e o segundo apoio lateral 30 para a frente para a posição de transporte. Conforme as barras de ferramentas laterais e os apoios laterais giram para a frente, a barra de reboque 16 se alonga para acomodar o comprimento das barras de ferramentas laterais e dos apoios laterais. Além disso, para mudar a primeira barra de ferramentas lateral 24, o primeiro apoio lateral 26, a segunda barra de ferramentas lateral 28 e o segundo apoio lateral 30 para a posição de trabalho, os atuadores de apoio lateral 80 e 84 giram a primeira e a segunda barras de ferramentas laterais e o primeiro e o segundo apoios laterais para trás para a posição de trabalho. Os atuadores de roda 52, 60, 66 e 67, então, movem o conjunto de barra de ferramentas 14 para a posição abaixada/de trabalho acionando, desse modo,

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16/38 as unidades de fileira para penetrar no solo.

[021] Na realização ilustrada, o sistema de implemento agrícola inclui um sistema de controle de posição de roda 88 configurado para controlar o movimento das primeiras rodas 48, das segundas rodas 56, das terceiras rodas 62 e das quartas rodas 63 em relação ao conjunto de barra de ferramentas 14. Por exemplo, o sistema de controle de posição de roda 88 pode instruir os primeiros atuadores 52, os segundos atuadores 60, os terceiros atuadores 66 e os quartos atuadores 67 para abaixarem as primeiras, segundas, terceiras e quartas rodas 48, 56, 62 e 63 em relação ao conjunto de barra de ferramentas 14 (por exemplo, por meio de rotação das primeiras estruturas de roda 50, das segundas estruturas de roda 58, das terceiras estruturas de roda 64 e das quartas estruturas de roda 65 na direção 68) movendo, desse modo, o conjunto de barra de ferramentas 14 para a posição de repouso. Com o conjunto de barra de ferramentas 14 na posição de repouso, as primeiras, segundas, terceiras e quartas rodas 48, 56, 62, e 63 engatam a superfície do solo, e as unidades de fileira 12 são desengatadas da superfície do solo. Além disso, o sistema de controle de posição de roda 88 pode instruir os primeiros, segundos, terceiros e quartos atuadores 52, 60, 66, e 67 para elevar as primeiras, segundas, terceiras e quartas rodas 48, 56, 62, e 63 (por exemplo, por meio de rotação das primeiras estruturas de roda 50, das segundas estruturas de roda 58, das terceiras estruturas de roda 64 e das quartas estruturas de roda 65 na direção 70) movendo, desse modo, o conjunto de barra de ferramentas 14 para a posição de trabalho. O sistema de controle de posição de roda 88 também pode instruir os terceiros atuadores 66 para elevar as terceiras rodas 62 acima das quartas rodas 63 em relação ao conjunto de barra de ferramentas 14 (por exemplo, por meio de rotação das terceiras estruturas de roda 64 na direção 70) enquanto o conjunto de barra de ferramentas 14 fica na posição de trabalho, de modo que as terceiras rodas 62

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17/38 sejam desengatadas da superfície do solo. Consequentemente, com o conjunto de barra de ferramentas 14 na posição de trabalho, as unidades de fileira 12, as primeiras rodas 48, as segundas rodas 56, e as quartas rodas 63 engatam a superfície do solo.

[022] Em certos implementos, as quartas rodas 63 podem ser substancialmente alinhadas com as rodas e/ou esteiras de um veículo de reboque (por exemplo, trator). Como um resultado, as quartas rodas 63 podem não contribuir substancialmente para compactação do solo (por exemplo, as quartas rodas 63 podem não aumentar substancialmente a compactação de solo que tiver sido compactado pelas rodas e/ou esteiras do veículo de reboque). Além disso, devido ao sistema de controle de posição de roda 88 ser configurado para instruir os terceiros atuadores 66 para elevar as terceiras rodas 62 para fora do solo enquanto o conjunto de barra de ferramentas 14 está na posição de trabalho, a compactação do solo abaixo das terceiras rodas 62 pode ser substancialmente reduzido ou eliminado. Consequentemente, o rendimento da cultura de sementes plantadas por unidades de fileira posicionadas próximas às terceiras rodas 62 pode ser aumentado. Como um resultado, a eficiência total da semeadura do sistema de implemento agrícola pode ser melhorada.

[023] Em certas realizações, o sistema de implemento agrícola 10 inclui um ou mais sensores configurados para emitir um sinal indicativo de maciez do solo. Em tais realizações, o sistema de controle de posição de roda 88 é configurado para instruir seletivamente os terceiros atuadores 66 para abaixarem as terceiras rodas 62 para engate com a superfície do solo enquanto o conjunto de barra de ferramentas 14 está na posição abaixada/de trabalho e uma maciez do solo excede um valor limiar de maciez do solo. Como um resultado, a possibilidade de as primeiras rodas 48, as segundas rodas 56, as quartas rodas 63 e as unidades de fileira 12 atolarem no solo

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18/38 macio pode ser substancialmente reduzida. Além disso, o sistema de controle de posição de roda 88 pode ser configurado para instruir os terceiros atuadores 66 para controlar uma força descendente nas terceiras rodas 62 com base, pelo menos em parte, na maciez do solo enquanto a maciez do solo excede o valor limiar de maciez do solo. Consequentemente, as terceiras rodas 62 podem aplicar uma força à superfície do solo suficiente para reduzir a possibilidade de as primeiras rodas 48, as segundas rodas 56, as quartas rodas 63 e as unidades de fileira 12 atolarem no solo, ao mesmo tempo em que reduzem substancialmente a compactação do solo abaixo das terceiras rodas 62.

[024] Na realização ilustrada, cada terceira roda 62 e terceira estrutura de roda 64 são posicionadas mais próximas a uma linha central 90 do sistema de implemento agrícola 10 do que a quarta roda 63 e quarta estrutura de roda 65 adjacentes. Conforme ilustrado, a linha central 90 se estende ao longo da direção de deslocamento 20 entre uma porção lateral esquerda 92 e uma porção lateral direita 94 do sistema de implemento agrícola 10. Consequentemente, o sistema de controle de posição de roda 88 é configurado para elevar as rodas lateralmente para dentro da barra de ferramentas central 22. No entanto, deve ser avaliado que em realizações alternativas, o sistema de controle de posição de roda 88 pode ser configurado para elevar as rodas lateralmente para fora da barra de ferramentas central. Por exemplo, em certas realizações, as rodas lateralmente para dentro da barra de ferramentas central podem ser substancialmente alinhadas com as rodas e/ou esteiras do veículo de reboque. Em tais realizações, as terceiras rodas (por exemplo, as rodas configuradas para serem elevadas pelo sistema de controle de posição de roda enquanto o conjunto de barra de ferramentas está na posição de trabalho) podem ser posicionadas mais distantes da linha central 90 do que as quartas rodas.

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19/38 [025] Embora a realização ilustrada inclui duas barras de ferramentas laterais, isto é, a primeira barra de ferramentas lateral 24 e a segunda barra de ferramentas lateral 28, deve ser avaliado que em realizações alternativas, o conjunto de barra de ferramentas 14 pode incluir barras de ferramentas laterais adicionais. Por exemplo, em certas realizações, o conjunto de barra de ferramentas 14 pode incluir 2, 4, 6, 8 ou mais barras de ferramentas laterais. Além disso, embora atuadores hidráulicos (por exemplo, cilindros hidráulicos) sejam revelados no presente documento, deve ser avaliado que os atuadores de roda 52, 60, 66 e 67, o primeiro e o segundo atuadores laterais 72 e 74, e os atuadores de apoio lateral 80 e 84 podem incluir atuadores pneumáticos (por exemplo, cilindros pneumáticos, motores pneumáticos, etc.), atuadores elétricos (por exemplo, solenoides, motores elétricos, etc.) ou qualquer outro atuador adequado em realizações alternativas.

[026] A Figura 2 é uma vista superior do sistema de implemento agrícola 10 da Figura 1 e uma realização de um veículo de trabalho 96 configurado para rebocar o sistema de implemento agrícola 10. Conforme ilustrado, o veículo de trabalho 96 inclui esteiras 98 que tem linhas centrais 100 (por exemplo, que se estendem ao longo de um eixo geométrico longitudinal 101 na direção de deslocamento 20). As linhas centrais 100 das esteiras esquerdas 98 (por exemplo, as esteiras 98 no lado esquerdo 103 do veículo de trabalho 96) são alinhadas entre si, e as linhas centrais 100 das esteiras direitas 98 (por exemplo, as esteiras 98 no lado direito 105 do veículo de trabalho 96) são alinhadas entre si. Além disso, as linhas centrais 100 das esteiras esquerdas 98 são separadas das linhas centrais 100 das esteiras direitas 98 por uma distância 102 ao longo de um eixo geométrico lateral 107. A distância 102 pode ser selecionada com base em um espaçamento de fileira de cultura desejado, de modo que as esteiras 98 sejam posicionadas entre as fileiras de cultura. A título de exemplo apenas, a distância 102 pode ser cerca

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20/38 de 304,8 cm (120 polegadas). No entanto, deve ser avaliado que a distância 102 pode ser maior ou menor do que 304,8 cm (por exemplo, 203,2 cm, 254 cm, etc.) em certas realizações. Embora o veículo de trabalho ilustrado 96 inclua esteiras 98, deve ser avaliado que em certas realizações, o veículo de trabalho pode incluir rodas ou uma combinação de rodas e esteiras (por exemplo, rodas na frente e esteiras na traseira). Em tais realizações, as linhas centrais das rodas/esteiras no lado direito do veículo de trabalho podem ser alinhada entre si, e as linhas centrais das rodas/esteiras no lado esquerdo do veículo de trabalho podem ser alinhadas entre si.

[027] Na realização ilustrada, as linhas centrais 104 das quartas rodas 63 (por exemplo, que se estendem ao longo do eixo geométrico longitudinal 101 na direção de deslocamento 20) são alinhadas de maneira substancialmente lateral (por exemplo, substancialmente alinhadas ao longo do eixo geométrico lateral 107) às linhas centrais 100 das esteiras 98 do veículo de trabalho 96. Isto é, a linha central 104 da quarta roda 63 na porção lateral esquerda 92 do sistema de implemento agrícola 10 é alinhada de maneira substancialmente lateral com as linhas centrais 100 das esteiras 98 no lado esquerdo 103 do veículo de trabalho 96, e a linha central 104 da quarta roda 63 na porção lateral direita 94 do sistema de implemento agrícola 10 é alinhada de maneira substancialmente lateral com as linhas centrais 100 das esteiras 98 no lado direito 105 do veículo de trabalho 96. Consequentemente, uma distância 106 ao longo do eixo geométrico lateral 107 entre as linhas centrais 104 das quartas rodas 63 é substancialmente igual à distância 102. A título de exemplo apenas, a distância 106 pode ser cerca de 304,8 cm (120 polegadas). No entanto, deve ser avaliado que a distância 106 pode ser maior ou menor do que 304,8 cm (por exemplo, 203,2 cm, 254 cm, etc.) em certas realizações. Devido às quartas rodas 63 serem alinhadas de maneira substancialmente lateral com as respectivas esteiras 98 (por exemplo, as linhas centrais 104 das

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21/38 quartas rodas 63 serem alinhadas de maneira substancialmente lateral com as linhas centrais 100 das respectivas esteiras 98), as quartas rodas 63 podem não contribuir substancialmente para a compactação do solo (por exemplo, as quartas rodas 63 podem não aumentar substancialmente a compactação de solo que tiver sido compactado pelas esteiras do veículo de trabalho).

[028] Conforme usado no presente documento, alinhada de maneira substancialmente lateral se refere ao alinhamento ao longo do eixo geométrico lateral 107 (por exemplo, perpendicular à direção de deslocamento 20) dentro de uma tolerância lateral. Consequentemente, duas linhas centrais podem ser consideradas alinhadas de maneira substancialmente lateral caso uma distância entre as linhas centrais ao longo do eixo geométrico lateral seja menos ou igual à lateral tolerância. Em certas realizações, a tolerância lateral corresponde à distância lateral (por exemplo, distância ao longo do eixo geométrico lateral) entre a linha central e uma borda lateral da roda/esteira do veículo de trabalho. Consequentemente, caso a linha central de uma roda do implemento seja posicionada lateralmente entre a linha central e a borda lateral da roda/esteira do veículo de trabalho, as linhas centrais da roda do implemento e da roda/esteira do veículo de trabalho podem ser consideradas alinhadas de maneira substancialmente lateral. Uma roda do implemento que tem uma linha central que é alinhada de maneira substancialmente lateral com a linha central da roda/esteira do veículo de trabalho pode ser considerada uma roda alinhada. E, uma roda do implemento que tem uma linha central que não é alinhada de maneira substancialmente lateral com a linha central da roda/esteira do veículo de trabalho pode ser considerada uma roda deslocada. Além disso, um atuador configurado para mover uma roda alinhada pode ser considerado um atuador alinhado, e um atuador configurado para move uma roda deslocada pode ser considerado um atuador deslocado.

[029] Na realização ilustrada, o sistema de controle de posição

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22/38 de roda é configurado para instruir os terceiros atuadores 66 (por exemplo, atuadores deslocados) para elevar as terceiras rodas 62 (por exemplo, rodas deslocadas, em que cada uma tem uma respectiva linha central 109 que não é substancialmente alinhada com/deslocada lateralmente da linha central 100 de cada esteira de veículo de trabalho 98) para fora do solo enquanto o conjunto de barra de ferramentas 14 está na posição de trabalho. Consequentemente, a compactação do solo abaixo das terceiras rodas 62 pode ser substancialmente reduzido ou eliminado. Como um resultado, o rendimento da cultura de sementes plantadas por unidades de fileira posicionadas próximas às terceiras rodas 62 pode ser aumentado melhorando, desse modo, a eficiência total da semeadura do sistema de implemento agrícola.

[030] Em certas realizações, as terceiras rodas 62 (por exemplo, rodas deslocadas) podem ser posicionadas lateralmente para fora das quartas rodas 63 (por exemplo, rodas alinhadas). Isto é, as terceiras rodas 62 podem ser posicionadas mais distantes da linha central 90 do sistema de implemento agrícola 10 ao longo do eixo geométrico lateral 107 do que as quartas rodas 63. A título de exemplo, a distância 102 entre as linhas centrais 100 das esteiras esquerdas 98 e as linhas centrais 100 das esteiras direitas 98 do veículo de trabalho 96 pode ser cerca de 152,4 cm (60 polegadas). Além disso, a distância 106 entre as linhas centrais 104 das quartas rodas 63 pode ser cerca de 152,4 cm, de modo que as linhas centrais 104 das quartas rodas 63 sejam alinhadas de maneira substancialmente lateral com as linhas centrais 100 das respectivas esteiras 98. Além disso, as linhas centrais das terceiras rodas 62 podem ser separadas por uma distância maior do que 152,4 cm (por exemplo, 304,8 cm). O sistema de controle de posição de roda é configurado para instruir os terceiros atuadores 66 (por exemplo, atuadores deslocados) para elevar as terceiras rodas 62, que são posicionadas lateralmente para fora das quartas rodas 63, para fora do solo enquanto o conjunto de barra de

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23/38 ferramentas 14 está na posição de trabalho. Consequentemente, a compactação do solo abaixo das terceiras rodas 62 pode ser substancialmente reduzido ou eliminado. Como um resultado, o rendimento da cultura de sementes plantadas por unidades de fileira posicionadas próximas às terceiras rodas 62 pode ser aumentado melhorando, desse modo, a eficiência total da semeadura do sistema de implemento agrícola.

[031] A Figura 3 é uma vista traseira do sistema de implemento agrícola 10 da Figura 1, em que o conjunto de barra de ferramentas 14 está na posição elevada/de repouso. Com o conjunto de barra de ferramentas 14 na posição elevada/de repouso, as unidades de fileira 12 (por exemplo, elementos de penetração no solo das unidades de fileira, tais como rodas reguladoras, abridores, discos de fechamento, rodas compactadoras, etc.) são desengatadas do solo. O desengate das unidades de fileira 12 do solo permite que o sistema de implemento agrícola 10 gire em uma elevação e/ou mude as barras de ferramentas laterais e os apoios laterais para a posição de transporte. Além disso, com o conjunto de barra de ferramentas 14 na posição elevada/de repouso, as primeiras rodas 48, as segundas rodas 56, as terceiras rodas 62 e as quartas rodas 63 engatam a superfície do solo distribuindo, desse modo, o peso do sistema de implemento agrícola 10 entre cada uma das rodas engatadas ao solo.

[032] A Figura 4 é uma vista traseira do sistema de implemento agrícola 10 da Figura 1, em que o conjunto de barra de ferramentas 14 está em uma posição abaixada/de trabalho. Com o conjunto de barra de ferramentas 14 na posição abaixada/de trabalho, as unidades de fileira 12 (por exemplo, elementos de penetração no solo das unidades de fileira, tais como rodas reguladoras, abridores, discos de fechamento, rodas compactadoras, etc.) penetram no solo facilitando, desse modo, as operações de semeadura. Além disso, com o conjunto de barra de ferramentas 14 na posição abaixada/de

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24/38 trabalho, as primeiras rodas 48, as segundas rodas 56 e as quartas rodas 63 engatam a superfície do solo. No entanto, conforme ilustrado, as terceiras rodas 62 estão elevadas acima das primeiras rodas 48, das segundas rodas 56 e das quartas rodas 63, de modo que as terceiras rodas 62 sejam desengatadas da superfície do solo. Devido ao fato de que as terceiras rodas 62 são desengatadas da superfície do solo enquanto o conjunto de barra de ferramentas 14 está na posição de trabalho, a compactação do solo abaixo das terceiras rodas 62 pode ser substancialmente reduzida ou eliminada. Consequentemente, o rendimento da cultura de sementes plantadas por unidades de fileira próximas às terceiras rodas 62 (por exemplo, posicionadas em lados opostos de cada terceira roda 62) pode ser aumentado. Como um resultado, a eficiência total da semeadura do sistema de implemento agrícola pode ser melhorada. Conforme discutido em detalhes abaixo, as terceiras rodas 62 podem ser abaixadas para engate com a superfície do solo enquanto uma maciez do solo excede um valor limiar de maciez do solo. Como um resultado, a possibilidade de as primeiras rodas 48, as segundas rodas 56, as quartas rodas 63 e as unidades de fileira 12 atolarem no solo macio pode ser substancialmente reduzida.

[033] A Figura 5 é uma vista esquemática de um sistema de controle 108 que pode ser empregado dentro do sistema de implemento agrícola da Figura 1. Conforme ilustrado, o sistema de controle 108 inclui os primeiros atuadores de roda 52 (por exemplo, atuadores deslocados), os segundos atuadores de roda 60 (por exemplo, atuadores deslocados), os terceiros atuadores de roda 66 (por exemplo, atuadores deslocados) e os quartos atuadores de roda 67 (por exemplo, atuador alinhados). Conforme discutido previamente, os primeiros atuadores de roda 52 são configurado para mover as primeiras rodas 48 (por exemplo, rodas deslocadas) em relação ao conjunto de barra de ferramentas 14. Além disso, os segundos atuadores de

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25/38 roda 60 são configurados para mover as segundas rodas 56 (por exemplo, rodas deslocadas) em relação ao conjunto de barra de ferramentas 14. Além disso, os terceiros atuadores de roda 66 são configurados para mover as terceiras rodas 62 (por exemplo, rodas deslocadas) em relação ao conjunto de barra de ferramentas 14, e os quartos atuadores de roda 67 são configurados para mover as quartas rodas 63 (por exemplo, rodas alinhadas) em relação ao conjunto de barra de ferramentas 14. Embora cada atuador seja um cilindro hidráulico na realização ilustrada, deve ser avaliado que em realizações alternativas, um ou mais dos atuadores pode ser um motor hidráulico, um cilindro pneumático, um atuador eletromecânico ou qualquer outro adequado tipo de atuador.

[034] Na realização ilustrada, cada atuador é acoplado fluidamente a um conjunto de válvula 110 do sistema de controle de posição de roda 88. O conjunto de válvula 110 é configurado para controlar o fluxo de fluido entre um fonte de fluido hidráulico e os atuadores. No entanto, deve ser avaliado que em realizações em que os atuadores são atuadores pneumáticos, o conjunto de válvula 110 pode ser configurado para controlar o fluxo de fluido entre uma fonte de fluido pneumático e os atuadores. Além disso, em realizações em que os atuadores são atuadores eletromecânicos, o conjunto de válvula pode ser omitido, e os atuadores podem ser controlados por meio de sinais eletrônicos do sistema de controle de posição de roda.

[035] Na realização ilustrada, o sistema de controle de posição de roda 88 inclui um controlador eletrônico 112 acoplado comunicativamente ao conjunto de válvula 110. O controlador eletrônico 112 inclui um processador, tal como o microprocessador ilustrado 114 e um dispositivo de memória 116. OI controlador eletrônico 112 também pode incluir um ou mais dispositivos d armazenamento e/ou outros componentes adequados. O processador 114 pode ser usado para executar software, tal como software para controlar o

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26/38 conjunto de válvula 110, e assim por diante. Além disso, o processador 114 pode incluir múltiplos microprocessadores, um ou mais microprocessadores de “propósito geral”, um ou mais microprocessadores de propósito especial e/ou um ou mais circuitos integrados de aplicação específica (ASICS) ou alguma combinação dos mesmos. Por exemplo, o processador 114 pode incluir um ou mais processadores de conjunto de instruções reduzido (RISC).

[036] O dispositivo de memória 116 pode incluir uma memória volátil, tal como memória de acesso aleatório (RAM) e/ou uma memória não volátil, tal como memória somente de leitura (ROM). O dispositivo de memória 116 pode armazenar uma variedade de informações e pode ser utilizado para vários propósitos. Por exemplo, o dispositivo de memória 116 pode armazenar instruções executáveis por processador (por exemplo, firmware ou software) para o processador 114 executar, tais como instruções para controlar o conjunto de válvula 110. O dispositivo (ou dispositivos) de armazenamento (por exemplo, armazenamento não volátil) pode incluir ROM, memória flash, um disco rígido, ou qualquer outra mídia de armazenamento óptica, magnética ou de estado sólido adequada ou uma combinação das mesmas. O dispositivo (ou dispositivos) de armazenamento pode armazenar dados, instruções (por exemplo, software ou firmware para controlar o conjunto de válvula 110, etc.), e quaisquer outras informações adequadas.

[037] Na realização ilustrada, o controlador eletrônico 112 é configurado para instruir os atuadores de roda 52, 60, 66 e 67 (por exemplo, por meio do conjunto de válvula 110) para controlar as posições das rodas 48, 56, 62 e 63 em relação ao conjunto de barra de ferramentas 14. Por exemplo, o controlador eletrônico 112 pode instruir o primeiro atuador 52, o segundo atuador 60 o terceiro atuador 66 e o quarto atuador 67 para abaixar as primeiras rodas 48, as segundas rodas 56, as terceiras rodas 62 e as quartas rodas 63, respectivamente, em relação ao conjunto de barra de ferramentas 14

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27/38 para mover o conjunto de barra de ferramentas 14 para a posição de repouso, em que as primeiras, segundas, terceiras e quartas rodas 48, 56, 62 e 63 engatam a superfície do solo, e as unidades de fileira são desengatadas da superfície do solo. Além disso, o controlador eletrônico 112 pode instruir os primeiros, segundos, terceiros e quartos atuadores 52, 60, 66 e 67 para elevar as primeiras, segundas, terceiras e quartas rodas 48, 56, 62 e 63 em relação ao conjunto de barra de ferramentas 14 para mover o conjunto de barra de ferramentas 14 para a posição de trabalho, em que as primeiras, segundas e quartas rodas 48, 56 e 63 engatam a superfície do solo, e as unidades de fileira engatam a superfície do solo. O controlador eletrônico 112 também pode instruir os terceiros atuadores 66 para elevar as terceiras rodas 62 acima das primeiras rodas 48, das segundas rodas 56 e das quartas rodas 63 enquanto o conjunto de barra de ferramentas 14 está na posição de trabalho, de modo que as terceiras rodas 62 sejam desengatadas da superfície do solo. Consequentemente, a compactação do solo abaixo das terceiras rodas 62 pode ser substancialmente reduzido ou eliminado aumentando, desse modo, o rendimento da cultura de sementes plantadas por unidades de fileira próximas às terceiras rodas 62 (por exemplo, unidades de fileira posicionadas em lados opostos de cada terceira roda).

[038] Em certas realizações, o controlador eletrônico 112 é configurado para instruir seletivamente os terceiros atuadores 66 para abaixarem as terceiras rodas 62 para engate com a superfície do solo enquanto o conjunto de barra de ferramentas 14 está na posição de trabalho e uma maciez do solo excede um valor limiar de maciez do solo. Como um resultado, a possibilidade de as primeiras rodas 48, as segundas rodas 56, as quartas rodas 63 e as unidades de fileira 12 atolarem no solo macio pode ser substancialmente reduzida. Quando a maciez do solo diminui abaixo do valor limiar, o controlador eletrônico 112 pode instruir os terceiros atuadores 66 para

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28/38 elevar as terceiras rodas 62 acima das primeiras rodas 48, das segundas rodas 56, e das quartas rodas 63 desengatando, desse modo, as terceiras rodas 62 da superfície do solo.

[039] Na realização ilustrada, o sistema de controle 108 inclui dois sensores de ângulo 118 (por exemplo, potenciômetros rotativos, potenciômetros lineares, transformares diferenciais variáveis lineares (LVDTs), etc.) acoplados comunicativamente ao controlador eletrônico 112. Cada sensor de ângulo 118 é configurado para emitir um sinal indicativo de um ângulo de uma respectiva quarta estrutura de roda 65 em relação ao conjunto de barra de ferramentas 14. O controlador eletrônico 112 é configurado para receber o sinal indicativo do ângulo de cada sensor de ângulo 118 e determinar a maciez do solo com base, pelo menos em parte, no sinal. Por exemplo, um ângulo maior entre a quarta estrutura de roda 65 e o conjunto de barra de ferramentas 14 pode indicar que a quarta roda 63 está atolando no solo mais macio. Consequentemente, o controlador eletrônico 112 pode associar um ângulo maior com um solo mais macio. Por outro lado, o controlador eletrônico 112 pode associar um ângulo menor com solo mais duro. Caso pelo menos um sensor 118 emita um sinal indicativo de um ângulo maior do que um ângulo limiar de maciez do solo (por exemplo, armazenado dentro do dispositivo de memória 116), o controlador eletrônico 112 pode instruir os terceiros atuadores 66 a abaixar as terceiras rodas 62 para engate com a superfície do solo reduzindo, desse modo, a profundidade de penetração das primeiras rodas 48, das segundas rodas 56, das quartas rodas 63 ou uma combinação das mesmas, no solo.

[040] Em certas realizações, o sistema de controle de posição de roda 88 pode ser configurado para controlar independentemente cada terceiro atuador 66 com base, pelo menos em parte, em um respectivo sinal do sensor de ângulo 118 associado com a quarta estrutura de roda adjacente 65. Por

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29/38 exemplo, caso o ângulo de apenas uma quarta estrutura de roda 65 (por exemplo, na porção lateral esquerda 92 do sistema de implemento agrícola) seja maior do que o ângulo limiar de maciez do solo, o controlador eletrônico 112 pode instruir apenas o terceiro atuador 66 acoplado à terceira estrutura de roda adjacente 64 (por exemplo, na porção lateral esquerda 92 do sistema de implemento agrícola) a abaixar a terceira roda 62 para engate com a superfície do solo. Como um resultado, a outra terceira roda 62 (por exemplo, na porção lateral direita 94 do sistema de implemento agrícola) pode permanecer na posição elevada/desengatada reduzindo, desse modo, a compactação abaixo da terceira roda elevada/desengatada 62. Embora um sensor de ângulo 118 seja configurado para monitorar o ângulo de cada quarta estrutura de roda 65 na realização ilustrada, deve ser avaliado que em realizações alternativas, um único sensor de ângulo 118 pode ser configurado para monitorar o ângulo de uma quarta estrutura de roda 65. Além disso, deve ser avaliado que em certas realizações, um ou mais sensores de ângulo podem ser configurados para monitorar o ângulo de uma ou mais respectivas primeiras estruturas de roda 50 e/ou uma ou mais respectivas segundas estruturas de roda 58 (por exemplo, além de sensor (ou sensores) de ângulo da quarta estrutura de roda, ou como uma alternativa ao sensor (ou sensores) de ângulo da quarta estrutura de roda).

[041] Além disso, o controlador eletrônico 112 pode ser configurado para instruir os terceiros atuadores 66 para controlar uma força descendente nas terceiras rodas 62 com base, pelo menos em parte, na maciez do solo enquanto a maciez do solo excede o valor limiar de maciez do solo. Consequentemente, as terceiras rodas 62 podem aplicar uma força à superfície do solo suficiente para reduzir a possibilidade de as primeiras rodas 48, as segundas rodas 56, as quartas rodas 63 e as unidades de fileira atolarem no solo, ao mesmo tempo em que reduzem substancialmente a

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30/38 compactação do solo abaixo das terceiras rodas 62. Em certas realizações, o controlador eletrônico 112 pode controlar a força descendente nas terceiras rodas 62 com base, pelo menos em parte, em retroalimentação dos segundos sensores de ângulo 120. Cada segundo sensor de ângulo 120 é configurado para emitir um sinal indicativo de um ângulo da terceira estrutura de roda 64 em relação ao conjunto de barra de ferramentas 14. Conforme ilustrado, cada segundo sensor de ângulo 120 é acoplado comunicativamente ao controlador eletrônico 112. Em certas realizações, o controlador eletrônico 112 pode ser configurado para ajustar a força descendente aplicada às terceiras rodas 62 até que o ângulo das terceiras estruturas de roda 64 em relação ao conjunto de barra de ferramentas 14 seja substancialmente igual ao ângulo das quartas estruturas de roda 65 em relação ao conjunto de barra de ferramentas 14 (por exemplo, até que a diferença entre os ângulos seja menor do que um valor limiar). Além disso, a força descendente aplicada por cada terceira roda 62 pode ser controlada independentemente (por exemplo, de modo que o ângulo de cada terceira estrutura de roda 64 seja substancialmente igual ao ângulo da quarta estrutura de roda adjacente 65). Além disso, deve ser avaliado que, em certas realizações, o sistema de controle 108 pode incluir um único segundo sensor de ângulo 120 acoplado a uma terceira estrutura de roda 64.

[042] Na realização ilustrada, o sistema de controle 108 inclui dois sensores de carga 122 acoplados comunicativamente ao controlador eletrônico 112. Cada sensor de carga 122 é configurado para emitir um sinal indicativo de uma carga na respectiva quarta roda 63. O controlador eletrônico 112 é configurado para receber o sinal indicativo da carga de cada sensor de carga 122 e determinar a maciez do solo com base, pelo menos em parte, no sinal. Por exemplo, uma força maior aplicada às quartas rodas 63 pode indicar que as unidades de fileira estão atolando no solo mais macio fazendo, desse modo, com que as quartas rodas 63 sustentem uma porção maior do peso do

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31/38 conjunto de barra de ferramentas 14. Consequentemente, o controlador eletrônico 112 pode associar uma força maior nas quartas rodas 63 com solo mais macio. Por outro lado, o controlador eletrônico 112 pode associar uma força menor nas quartas rodas 63 com solo mais duro. Caso pelo menos um sensor 122 emita um sinal indicativo de uma força maior do que uma força limiar de maciez do solo (por exemplo, armazenada dentro do dispositivo de memória 116), o controlador eletrônico 112 pode instruir os terceiros atuadores 66 a abaixar as terceiras rodas 62 para engate com a superfície do solo reduzindo, desse modo, a carga nas quartas rodas 63. Por exemplo, o controlador eletrônico 112 pode ser configurado para ajustar a força descendente aplicada às terceiras rodas 62 até que a carga nas quartas rodas 63 seja reduzida abaixo da força limiar de maciez do solo.

[043] Em certas realizações, o sistema de controle de posição de roda 88 pode ser configurado para controlar independentemente cada terceiro atuador 66 com base, pelo menos em parte, em um respectivo sinal do sensor de carga 122 associado com a quarta estrutura de roda adjacente 63. Por exemplo, caso a carga em apenas uma quarta roda 63 (por exemplo, na porção lateral esquerda 92 do sistema de implemento agrícola) seja maior do que a carga limiar de maciez do solo, o controlador eletrônico 112 pode instruir apenas o terceiro atuador 66 acoplado à terceira estrutura de roda 64 adjacente (por exemplo, na porção lateral esquerda 92 do sistema de implemento agrícola) a abaixar a respectiva terceira roda 62 para engate com a superfície do solo. Como um resultado, a outra terceira roda 62 (por exemplo, na porção lateral direita 94 do sistema de implemento agrícola) pode permanecer na posição elevada/desengatada reduzindo, desse modo, a compactação do solo abaixo da terceira roda elevada/desengatada 62. Embora um sensor de carga 122 seja configurado para monitorar a carga em cada quarta roda 63 na realização ilustrada, deve ser avaliado que em realizações

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32/38 alternativas, um único sensor de carga 122 pode ser configurado para monitorar a carga em uma quarta roda 63. Além disso, deve ser avaliado que em certas realizações, um ou mais sensores de carga podem ser configurados para monitorar a carga em uma ou mais respectivas primeiras rodas 48 e/ou em uma ou mais respectivas segundas rodas 56 (por exemplo, além do quarto sensor (ou sensores) de carga de roda, ou como uma alternativa ao quarto sensor (ou sensores) de carga de roda).

[044] Em certas realizações, o controlador eletrônico 112 pode ser configurado para instruir os terceiros atuadores 66 a posicionar as terceiras rodas 62 de modo que as terceiras rodas 62 engatem a superfície do solo enquanto o conjunto de barra de ferramentas 14 estiver na posição abaixada/de trabalho e o peso do sistema de implemento agrícola for maior ou igual a um peso de implemento limiar. Por exemplo, o controlador eletrônico 112 pode determinar o peso do sistema de implemento agrícola com base, pelo menos em parte, no sinal (ou sinais) emitido pelo sensor (ou sensores) de carga 122 e/ou sensor (ou sensores) de carga adicional (por exemplo, um sensor de carga de engate, etc.). Caso o peso do sistema de implemento agrícola seja maior ou igual ao limiar de peso do implemento e o conjunto de barra de ferramentas 14 esteja na posição abaixada/de trabalho, o controlador eletrônico 112 pode instruir os terceiros atuadores 66 a posicionar as terceiras rodas 62 de modo que as terceiras rodas 62 engatem a superfície do solo. No entanto, caso o peso do sistema de implemento agrícola seja menor do que o limiar de peso do implemento e o conjunto de barra de ferramentas 14 esteja na posição abaixada/de trabalho, o controlador eletrônico 112 pode instruir os terceiros atuadores 66 a elevar as terceiras rodas 62 acima da superfície do solo. A título de exemplo, caso o sistema de implemento agrícola inclua um tanque de produto, o peso do sistema de implemento agrícola pode ser reduzido conforme o produto (por exemplo, semente, fertilizante, etc.) é

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33/38 depositado dentro do campo. Consequentemente, quando o peso do sistema de implemento agrícola diminui abaixo do limiar de peso do implemento e o conjunto de barra de ferramentas 14 está na posição abaixada/de trabalho, o controlador eletrônico 112 pode instruir os terceiros atuadores 66 a elevar as terceiras rodas 62 acima da superfície do solo. Além disso, enquanto as terceiras rodas 62 são engatadas à superfície do solo, o controlador eletrônico 112 pode instruir os terceiros atuadores 66 a controlar a força descendente sobre as terceiras rodas 62 com base, pelo menos em parte, no peso do sistema de implemento agrícola.

[045] Como será avaliado, cada sensor de carga 122 pode incluir qualquer dispositivo adequado para monitorar a carga na respectiva quarta roda 63. Por exemplo, em certas realizações, o sensor de carga 122 pode incluir um medidor de tensão acoplado à quarta estrutura de roda 65 e configurado para monitorar a deflexão da quarta estrutura de roda 65 sob uma carga. Em realizações adicionais, o sensor de carga 122 pode incluir uma célula de carga (por exemplo, célula de carga piezelétrica, etc.) disposta entre a quarta roda 63 e a quarta estrutura de roda 65, e configurada para monitorar diretamente a carga sobre a quarta roda 63. Em certas realizações, o controlador eletrônico 112 também pode ser configurado para instruir os terceiros atuadores 66 a abaixar as terceiras rodas 62 para engate com a superfície do solo caso a força aplicada às quartas rodas 63 exceda um segundo valor limiar indicativo de uma carga máxima desejada nas quartas estruturas de roda 65. Em realizações adicionais, um ou mais medidores de tensão podem ser acoplados ao conjunto de barra de ferramentas e configurados para monitorar uma carga de flexão no conjunto de barra de ferramentas. Em tais realizações, o controlador eletrônico pode ser configurado para instruir os terceiros atuadores para abaixar as terceiras rodas para engate com a superfície do solo caso a carga de flexão exceda um valor limiar

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34/38 indicativo de uma carga de flexão máxima desejada sobre o conjunto de barra de ferramentas.

[046] Em certas realizações, o sistema de controle 108 inclui um primeiro sensor de solo 124 montado no sistema de implemento agrícola (por exemplo, no conjunto de barra de ferramentas 14, no conjunto de barra de reboque 16, etc.) e configurado para emitir um sinal indicativo da maciez do solo. Além disso, em certas realizações, o sistema de controle 108 inclui um segundo sensor de solo 126 montado no veículo de trabalho 96 e configurado para emitir um sinal indicativo da maciez do solo. O controlador eletrônico 112 é configurado para receber os sinais dos sensores de solo 124 e 126, e instruir os terceiros atuadores 66 a abaixar as terceiras rodas 62 para engate com a superfície do solo caso a maciez do solo seja maior do que um valor limiar de maciez do solo (por exemplo, armazenado dentro do dispositivo de memória 116). O controlador eletrônico 112 também pode ser configurado para instruir os terceiros atuadores 66 para controlar uma força descendente sobre as terceiras rodas 62 com base, pelo menos em parte, na maciez do solo enquanto a maciez do solo excede o valor limiar de maciez do solo.

[047] Como será avaliado, cada sensor de solo pode incluir qualquer tipo de sensor adequado configurado para emitir um sinal indicativo de maciez do solo. Por exemplo, o sensor de solo pode incluir um sensor de contato configurado para engatar o solo e monitorar uma carga aplicada ao sensor. Além disso, o sensor de solo pode incluir um sensor sem contato, tal como um analisador acústico, um analisador óptico, um analisador electromagnético ou uma combinação dos mesmos. Por exemplo, o sensor sem contato (por exemplo, analisador acústico, analisador óptico, analisador electromagnético, etc.) pode enviar e/ou receber energia do campo agrícola para medir certas propriedades do solo, tal como conteúdo de água/umidade, perfil do solo, tipo do solo ou uma combinação dos mesmos, entre outras

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35/38 propriedades do solo. Por exemplo, solo com um conteúdo superior de água/umidade pode ser mais macio do que solo com um conteúdo inferior de água/umidade. Consequentemente, o sensor sem contato pode emitir um sinal indicativo de maciez do solo. Em realizações adicionais, outros tipos adequados de sensor (por exemplo, analisadores químicos, penetrômetros de solo, etc.) podem ser utilizados. Além disso, deve ser avaliado que o sistema de controle 108 pode incluir mais ou menos sensores de solo (por exemplo, 1, 2, 3, 4, 5, 6 ou mais). Por exemplo, em certas realizações, o primeiro sensor de solo 124 ou o segundo sensor de solo 126 pode ser omitido.

[048] Em certas realizações, o controlador eletrônico 112 é configurado para determinar a maciez do solo com base, pelo menos em parte, em uma posição do sistema de implemento agrícola e em um mapa de condição do campo (por exemplo, armazenado dentro do dispositivo de memória 116). Por exemplo, na realização ilustrada, o sistema de controle 108 inclui um primeiro dispositivo de localização espacial 128 (por exemplo, receptor de sistema de posicionamento global (GPS)) acoplado ao sistema de implemento agrícola (por exemplo, ao conjunto de barra de ferramentas 14, ao conjunto de barra de reboque 16, etc.) e um segundo dispositivo de localização espacial 128 acoplado ao veículo de trabalho 96. No entanto, deve ser avaliado que em realizações alternativas, o sistema de controle pode ter mais ou menos dispositivos de localização espacial (por exemplo, apenas um dispositivo de localização espacial acoplado ao sistema de implemento agrícola, apenas um dispositivo de localização espacial acoplado ao veículo de trabalho, etc.). O mapa de condição do campo pode incluir dados bidimensionais que mapeiam uma localização dentro do campo para maciez do solo (por exemplo, medida por um ou mais sensores de solo durante uma passagem prévia através do campo). O controlador eletrônico 112 pode determinar a maciez do solo localizando-se a posição do sistema de implemento agrícola (por exemplo,

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36/38 conforme determinado pelos dispositivos de localização espacial 128) no mapa de condição do solo e receber a maciez do solo naquela localização. Caso a maciez do solo seja maior do que o valor limiar de maciez do solo, o controlador eletrônico 112 pode instruir os terceiros atuadores 66 a abaixar as terceiras rodas 62 para engate com a superfície do solo. O controlador eletrônico 112 também pode ser configurado para instruir os terceiros atuadores 66 para controlar uma força descendente sobre as terceiras rodas 62 com base, pelo menos em parte, na maciez do solo enquanto a maciez do solo excede o valor limiar de maciez do solo. Embora a realização ilustrada inclua sensores de ângulo 118 e 120, sensores de carga 122, sensores de solo 124 e 126 e dispositivos de localização espacial 128, deve ser avaliado que, em realizações alternativas, um ou mais desses elementos podem ser omitidos.

[049] Na realização ilustrada, o sistema de controle 108 inclui uma interface de usuário 130 (por exemplo, localizada dentro de uma cabine do veículo de trabalho 96) acoplada comunicativamente ao controlador eletrônico 112. A interface de usuário 130 pode permitir que um usuário forneça entradas manuais para o controlador eletrônico 112. Por exemplo, em certas realizações, o controlador eletrônico 112 pode instruir seletivamente os terceiros atuadores 66 para abaixar as terceiras rodas 62 para engate com a superfície do solo em resposta a uma entrada manual a partir da interface de usuário 130. Além disso, o controlador eletrônico 112 pode instruir os terceiros atuadores 66 a controlar a força descendente sobre as terceiras rodas 62 com base, pelo menos em parte, em uma entrada manual a partir da interface de usuário 130. Em certas realizações, o controlador eletrônico pode instruir seletivamente os terceiros atuadores a abaixar as terceiras rodas para engate com o solo e/ou controlar a força descendente sobre as terceiras rodas com base, pelo menos em parte, em entrada de um controlador veículo de trabalho (por exemplo, que pode ser acoplado comunicativamente ao controlador eletrônico do sistema de

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37/38 controle de posição de roda por meio de um enlace de comunicação, tal como um barramento de rede de área de controlador (CAN) ou um ISOBUS).

[050] Em certas realizações, enquanto o conjunto de barra de ferramentas está na posição abaixada/de trabalho, o controlador eletrônico pode instruir os segundos atuadores a elevar as segundas rodas acima das primeiras rodas (por exemplo, por meio de rotação das segundas estruturas de roda) de modo que as segundas rodas sejam desengatadas da superfície do solo. Consequentemente, com o conjunto de barra de ferramentas na posição abaixada/de trabalho, as unidades de fileira, as primeiras rodas e as quartas rodas engatam a superfície do solo. Alternativamente, o controlador eletrônico pode instruir os primeiros atuadores a elevar as primeiras rodas acima das segundas rodas (por exemplo, por meio de rotação das primeiras estruturas de roda) de modo que as primeiras rodas sejam desengatadas da superfície do solo. Consequentemente, com o conjunto de barra de ferramentas na posição abaixada/de trabalho, as unidades de fileira, as segundas rodas e as quartas rodas engatam a superfície do solo. Como um resultado da elevação das primeiras rodas ou das segundas rodas acima da superfície do solo, a compactação do solo em ambos os lados de cada unidade de fileira posicionada entre um par de primeira e segunda rodas adjacentes, uma condição que pode ser conhecida como uma fileira de esmagamento, pode ser substancialmente reduzida ou eliminada. Portanto, o rendimento da cultura das sementes plantadas por tais unidades de fileira pode ser aumentado, e a eficiência total da semeadura do sistema de implemento agrícola pode ser melhorada.

[051] Além disso, o controlador eletrônico pode instruir qualquer combinação de atuadores deslocados para elevar as rodas deslocadas correspondentes de modo que as rodas deslocadas sejam desengatadas da superfície do solo. Por exemplo, em certas realizações, o controlador eletrônico

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38/38 pode instruir pelo menos um primeiro atuador, pelo menos um segundo atuador, pelo menos um terceiro atuador ou uma combinação dos mesmos, a elevar as rodas correspondentes de modo que as rodas correspondentes sejam desengatadas da superfície do solo. Além disso, o controlador eletrônico pode ser configurado para instruir seletivamente os atuadores deslocados das rodas elevadas para abaixar as rodas elevadas para engate com a superfície do solo enquanto o conjunto de barra de ferramentas está na posição abaixada/de trabalho e uma maciez do solo excede um valor limiar de maciez do solo.

[052] Embora apenas certos recursos tenham sido ilustrados e descritos no presente documento, muitas modificações e mudanças ocorrerão àqueles versados na técnica. Portanto, deve ser entendido que as reivindicações anexas estão destinadas a cobrir todas essas modificações e mudanças que são abrangidas pelo verdadeiro espírito da revelação.

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Claims

Reivindicações

1. SISTEMA DE IMPLEMENTO AGRÍCOLA caracterizado pelo fato de que compreende:

um conjunto de barra de ferramentas configurado para sustentar pelo menos uma unidade de fileira;

uma pluralidade de rodas configuradas para sustentar o conjunto de barra de ferramentas acima de uma superfície do solo, em que a pluralidade de rodas compreende uma roda alinhada e uma roda deslocada, uma linha central da roda alinhada é configurada para ser alinhada de maneira substancialmente lateral a uma linha central de uma roda ou esteira correspondente de um veículo de reboque, uma linha central da roda deslocada é configurada para ser lateralmente deslocada da linha central da roda ou esteira correspondente do veículo de reboque, e o veículo de reboque é configurado para rebocar o sistema de implemento agrícola; e um sistema de controle de posição de roda configurado para controlar o movimento de cada roda da pluralidade de rodas em relação ao conjunto de barra de ferramentas, em que o sistema de controle de posição de roda é configurado para instruir um atuador alinhado e um atuador deslocado para abaixar a roda alinhada e a roda deslocada, respectivamente, em relação ao conjunto de barra de ferramentas para mudar o conjunto de barra de ferramentas para uma posição de repouso, em que as rodas alinhadas e deslocadas engatam a superfície do solo e a pelo menos uma unidade de fileira é desengatada da superfície do solo, o sistema de controle de posição de roda é configurado para instruir o atuador alinhado e o atuador deslocado para elevar a roda alinhada e a roda deslocada, respectivamente, em relação ao conjunto de barra de ferramentas para mudar o conjunto de barra de ferramentas para uma posição de trabalho, em que a roda alinhada engata a superfície do solo e a pelo menos uma unidade de fileira engata a superfície do solo, e o sistema de controle de posição de roda é configurado para instruir o atuador deslocado para elevar a roda

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2/8 deslocada acima da roda alinhada em relação ao conjunto de barra de ferramentas enquanto o conjunto de barra de ferramentas está na posição de trabalho de modo que a roda deslocada seja desengatada da superfície do solo.

2. SISTEMA DE IMPLEMENTO AGRÍCOLA, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o sistema de controle de posição de roda é configurado para instruir seletivamente o atuador deslocado para abaixar a roda deslocada para engate com a superfície do solo enquanto o conjunto de barra de ferramentas está na posição de trabalho e uma maciez do solo excede um valor limiar de maciez do solo.
3. SISTEMA DE IMPLEMENTO AGRÍCOLA, de acordo com a reivindicação 2, caracterizado pelo fato de que compreende um sensor de ângulo configurado para emitir um sinal indicativo de um ângulo de uma estrutura de roda alinhada em relação ao conjunto de barra de ferramentas, em que a estrutura de roda alinhada é giratória em relação ao conjunto de barra de ferramentas e configurada para sustentar a roda alinhada, e o sistema de controle de posição de roda é configurado para determinar a maciez do solo com base, pelo menos em parte, no sinal.
4. SISTEMA DE IMPLEMENTO AGRÍCOLA, de acordo com a reivindicação 2, caracterizado pelo fato de que compreende um sensor de carga configurado para emitir um sinal indicativo de uma carga sobre a roda alinhada, em que o sistema de controle de posição de roda é configurado para determinar a maciez do solo com base, pelo menos em parte, no sinal.
5. SISTEMA DE IMPLEMENTO AGRÍCOLA, de acordo com a reivindicação 2, caracterizado pelo fato de que compreende um sensor de solo configurado para emitir um sinal indicativo da maciez do solo para o sistema de controle de posição de roda.
6. SISTEMA DE IMPLEMENTO AGRÍCOLA, de acordo com a reivindicação 2, caracterizado pelo fato de que o sistema de controle de posição de

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3/8 roda é configurado para determinar a maciez do solo com base, pelo menos em parte, em uma posição do sistema de implemento agrícola e em um mapa de condição do campo.
7. SISTEMA DE IMPLEMENTO AGRÍCOLA, de acordo com a reivindicação 2, caracterizado pelo fato de que o sistema de controle de posição de roda é configurado para instruir o atuador deslocado para controlar uma força descendente sobre a roda deslocada com base, pelo menos em parte, na maciez do solo enquanto a maciez do solo excede o valor limiar de maciez do solo.
8. SISTEMA DE IMPLEMENTO AGRÍCOLA, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que a roda deslocada é posicionada mais próxima a uma linha central do sistema de implemento agrícola do que a roda alinhada, e a linha central do sistema de implemento agrícola se estende ao longo de uma direção de deslocamento do sistema de implemento agrícola entre porções laterais esquerda e direita do sistema de implemento agrícola.
9. SISTEMA DE IMPLEMENTO AGRÍCOLA, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o sistema de controle de posição de roda é configurado para instruir seletivamente o atuador deslocado para abaixar a roda deslocada enquanto o conjunto de barra de ferramentas está na posição de trabalho em resposta a uma entrada manual.
10. SISTEMA DE IMPLEMENTO AGRÍCOLA, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que compreende um conjunto de barra de reboque configurado para ser acoplado ao veículo de reboque por meio de um conjunto de preensão;

em que o conjunto de barra de ferramentas compreende uma barra de ferramentas central acoplada rigidamente ao conjunto de barra de reboque, e pelo menos uma barra de ferramentas lateral giratória em relação ao conjunto de barra de reboque, e em que a roda alinhada e a roda deslocada são acopladas à barra de

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4/8 ferramentas central por respectivas estruturas de roda.
11. SISTEMA DE IMPLEMENTO AGRÍCOLA caracterizado pelo fato de que compreende:

um sistema de controle de posição de roda configurado para controlar respectivas posições de uma roda alinhada e de uma roda deslocada do sistema de implemento agrícola, em que uma linha central da roda alinhada é configurada para ser alinhada de maneira substancialmente lateral com uma linha central de uma roda ou esteira correspondente de um veículo de reboque, uma linha central da roda deslocada é configurada para ser deslocada lateralmente da linha central da roda ou esteira correspondente do veículo de reboque, as rodas alinhadas e deslocadas são configuradas para sustentar um conjunto de barra de ferramentas, o conjunto de barra de ferramentas é configurado para sustentar pelo menos uma unidade de fileira, e o veículo de reboque é configurado para rebocar o sistema de implemento agrícola;

em que o sistema de controle de posição de roda compreende um controlador eletrônico configurado para instruir um atuador alinhado e um atuador deslocado para abaixar a roda alinhada e a roda deslocada, respectivamente, para mudar o conjunto de barra de ferramentas para uma posição de repouso, em que as rodas alinhadas e deslocadas engatam uma superfície do solo e a pelo menos uma unidade de fileira é desengatada da superfície do solo, o controlador eletrônico é configurado para instruir os atuadores alinhados e deslocados para elevar as rodas alinhadas e deslocadas, respectivamente, para mudar o conjunto de barra de ferramentas para uma posição de trabalho, em que a roda alinhada engata a superfície do solo e a pelo menos uma unidade de fileira engata a superfície do solo, e o controlador eletrônico é configurado para instruir o atuador deslocado para elevar a roda deslocada acima da roda alinhada enquanto o conjunto de barra de ferramentas está na posição de trabalho de modo que a roda deslocada seja desengatada da superfície do solo.

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12. SISTEMA DE IMPLEMENTO AGRÍCOLA, de acordo com a reivindicação 11, caracterizado pelo fato de que o controlador eletrônico é configurado para receber um sinal indicativo de uma maciez do solo, e o controlador eletrônico é configurado para instruir o atuador deslocado para abaixar a roda deslocada para engate com a superfície do solo enquanto o conjunto de barra de ferramentas está na posição de trabalho e a maciez do solo excede um valor limiar de maciez do solo.
13. SISTEMA DE IMPLEMENTO AGRÍCOLA, de acordo com a reivindicação 12, caracterizado pelo fato de que o sinal indicativo da maciez do solo é recebido de um sensor de ângulo configurado para monitorar um ângulo de uma estrutura de roda alinhada em relação ao conjunto de barra de ferramentas, de um sensor de carga configurado para monitorar uma carga sobre a roda alinhada, de um sensor de solo ou de uma combinação dos mesmos;

em que a estrutura de roda alinhada é giratória em relação ao conjunto de barra de ferramentas e configurada para sustentar a roda alinhada.
14. SISTEMA DE IMPLEMENTO AGRÍCOLA, de acordo com a reivindicação 12, caracterizado pelo fato de que o controlador eletrônico é configurado para instruir o atuador deslocado para controlar uma força descendente sobre a roda deslocada com base, pelo menos em parte, na maciez do solo enquanto a maciez do solo excede o valor limiar de maciez do solo.
15. SISTEMA DE IMPLEMENTO AGRÍCOLA, de acordo com a reivindicação 11, caracterizado pelo fato de que o controlador eletrônico é configurado para determinar uma maciez do solo com base, pelo menos em parte, em uma posição do sistema de implemento agrícola e em um mapa de condição do campo, e o controlador eletrônico é configurado para instruir o atuador deslocado para abaixar a roda deslocada para engate com a superfície do solo enquanto o conjunto de barra de ferramentas está na posição de trabalho e a maciez do solo excede um valor limiar de maciez do solo.

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16. SISTEMA DE IMPLEMENTO AGRÍCOLA caracterizado pelo fato de que compreende:

um conjunto de barra de ferramentas configurado para sustentar pelo menos uma unidade de fileira;

um roda alinhada configurada para sustentar o conjunto de barra de ferramentas acima de uma superfície do solo;

uma estrutura de roda alinhada acoplada de forma giratória ao conjunto de barra de ferramentas e configurada para sustentar a roda alinhada, em que a estrutura de roda alinhada é posicionada para alinhar lateralmente uma linha central da roda alinhada com uma linha central de uma roda ou esteira correspondente de um veículo de reboque enquanto o veículo de reboque está acoplado ao sistema de implemento agrícola, e em que o veículo de reboque é configurado para rebocar o sistema de implemento agrícola;

um atuador alinhado configurado para ajustar um primeiro ângulo da estrutura de roda alinhada em relação ao conjunto de barra de ferramentas;

uma roda deslocada configurada para sustentar o conjunto de barra de ferramentas acima da superfície do solo;

uma estrutura de roda deslocada acoplada de forma giratória ao conjunto de barra de ferramentas e configurada para sustentar a roda deslocada, em que a estrutura de roda deslocada é posicionada para deslocar lateralmente uma linha central da roda deslocada, da linha central da roda ou esteira correspondente do veículo de reboque, enquanto o veículo de reboque está acoplado ao sistema de implemento agrícola;

um atuador deslocado configurado para ajustar um segundo ângulo da estrutura de roda deslocada em relação ao conjunto de barra de ferramentas; e o sistema de controle de posição de roda que compreende um controlador eletrônico, em que o controlador eletrônico é configurado para instruir o atuador

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7/8 alinhado e o atuador deslocado para abaixar a roda alinhada e a roda deslocada, respectivamente, em relação ao conjunto de barra de ferramentas para mudar o conjunto de barra de ferramentas para uma posição de repouso, em que as rodas alinhadas e deslocadas engatam a superfície do solo e a pelo menos uma unidade de fileira é desengatada da superfície do solo, o controlador eletrônico é configurado para instruir os atuadores alinhados e deslocados para elevar as rodas alinhadas e deslocadas, respectivamente, em relação ao conjunto de barra de ferramentas para mudar o conjunto de barra de ferramentas para uma posição de trabalho, em que a roda alinhada engata a superfície do solo e a pelo menos uma unidade de fileira engata a superfície do solo, e o controlador eletrônico é configurado para instruir o atuador deslocado para elevar a roda deslocada acima da roda alinhada enquanto o conjunto de barra de ferramentas está na posição de trabalho de modo que a roda deslocada seja desengatada da superfície do solo.
17. SISTEMA DE IMPLEMENTO AGRÍCOLA, de acordo com a reivindicação 16, caracterizado pelo fato de que compreende um sensor acoplado comunicativamente ao controlador eletrônico, em que o sensor é configurado para emitir um sinal indicativo de uma maciez do solo, e o controlador eletrônico é configurado para instruir o atuador deslocado para abaixar a roda deslocada para engate com a superfície do solo enquanto o conjunto de barra de ferramentas está na posição de trabalho e a maciez do solo excede um valor limiar de maciez do solo.
18. SISTEMA DE IMPLEMENTO AGRÍCOLA, de acordo com a reivindicação 16, caracterizado pelo fato de que a estrutura de roda deslocada é posicionada mais próxima a uma linha central do sistema de implemento agrícola do que a estrutura de roda alinhada, e a linha central se estende ao longo de uma direção de deslocamento do sistema de implemento agrícola entre as porções laterais esquerda e direita do sistema de implemento agrícola.
19. SISTEMA DE IMPLEMENTO AGRÍCOLA, de acordo com a

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8/8 reivindicação 16, caracterizado pelo fato de que compreende uma interface de usuário acoplada comunicativamente ao controlador eletrônico, em que o controlador eletrônico é configurado para abaixar seletivamente a roda deslocada em resposta a uma entrada manual a partir da interface de usuário enquanto o conjunto de barra de ferramentas está na posição de trabalho.
20. SISTEMA DE IMPLEMENTO AGRÍCOLA, de acordo com a reivindicação 16, caracterizado pelo fato de que compreende um conjunto de barra de reboque configurado para ser acoplado ao veículo de reboque por meio de um conjunto de preensão;

em que o conjunto de barra de ferramentas compreende uma barra de ferramentas central acoplada rigidamente ao conjunto de barra de reboque, e pelo menos uma barra de ferramentas lateral, giratória em relação ao conjunto de barra de reboque, e em que a estrutura de roda alinhada e a estrutura de roda deslocada são acopladas à barra de ferramentas central.

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