RU2569699C2 - Роботизированная хирургическая система с усовершенствованным управлением - Google Patents

Роботизированная хирургическая система с усовершенствованным управлением Download PDF

Info

Publication number
RU2569699C2
RU2569699C2 RU2012142510/14A RU2012142510A RU2569699C2 RU 2569699 C2 RU2569699 C2 RU 2569699C2 RU 2012142510/14 A RU2012142510/14 A RU 2012142510/14A RU 2012142510 A RU2012142510 A RU 2012142510A RU 2569699 C2 RU2569699 C2 RU 2569699C2
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
screen
surgeon
area
specified
robotic
Prior art date
Application number
RU2012142510/14A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2012142510A (ru
Inventor
Руиз Моралес Эмилио
Брассет Дамьен
Инверницци Паоло
Original Assignee
Софар Спа
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Софар Спа filed Critical Софар Спа
Publication of RU2012142510A publication Critical patent/RU2012142510A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2569699C2 publication Critical patent/RU2569699C2/ru

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/30—Devices for illuminating a surgical field, the devices having an interrelation with other surgical devices or with a surgical procedure
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
    • G06F3/011—Arrangements for interaction with the human body, e.g. for user immersion in virtual reality
    • G06F3/013—Eye tracking input arrangements
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
    • G06F3/048—Interaction techniques based on graphical user interfaces [GUI]
    • G06F3/0481—Interaction techniques based on graphical user interfaces [GUI] based on specific properties of the displayed interaction object or a metaphor-based environment, e.g. interaction with desktop elements like windows or icons, or assisted by a cursor's changing behaviour or appearance
    • G06F3/0482—Interaction with lists of selectable items, e.g. menus
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
    • G06F3/048—Interaction techniques based on graphical user interfaces [GUI]
    • G06F3/0484—Interaction techniques based on graphical user interfaces [GUI] for the control of specific functions or operations, e.g. selecting or manipulating an object, an image or a displayed text element, setting a parameter value or selecting a range
    • G06F3/04842—Selection of displayed objects or displayed text elements
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
    • G06F3/048—Interaction techniques based on graphical user interfaces [GUI]
    • G06F3/0484—Interaction techniques based on graphical user interfaces [GUI] for the control of specific functions or operations, e.g. selecting or manipulating an object, an image or a displayed text element, setting a parameter value or selecting a range
    • G06F3/04847—Interaction techniques to control parameter settings, e.g. interaction with sliders or dials
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V40/00—Recognition of biometric, human-related or animal-related patterns in image or video data
    • G06V40/10—Human or animal bodies, e.g. vehicle occupants or pedestrians; Body parts, e.g. hands
    • G06V40/18—Eye characteristics, e.g. of the iris
    • G06V40/19—Sensors therefor
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B2017/00017—Electrical control of surgical instruments
    • A61B2017/00216—Electrical control of surgical instruments with eye tracking or head position tracking control
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B3/00—Apparatus for testing the eyes; Instruments for examining the eyes
    • A61B3/10—Objective types, i.e. instruments for examining the eyes independent of the patients' perceptions or reactions
    • A61B3/113—Objective types, i.e. instruments for examining the eyes independent of the patients' perceptions or reactions for determining or recording eye movement
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
    • A61B34/37—Master-slave robots
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/103—Detecting, measuring or recording devices for testing the shape, pattern, colour, size or movement of the body or parts thereof, for diagnostic purposes
    • A61B5/11—Measuring movement of the entire body or parts thereof, e.g. head or hand tremor, mobility of a limb
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
    • A61B90/361—Image-producing devices, e.g. surgical cameras

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Ophthalmology & Optometry (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Biophysics (AREA)
  • Physiology (AREA)
  • Dentistry (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Endoscopes (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Electrotherapy Devices (AREA)

Abstract

Изобретение относится к медицинской технике, а именно к роботизированной хирургической системе и способу управления данной системой. Система содержит роботизированную руку, действующую под управлением пульта, содержащего отслеживающую систему "айтрекинг" для распознавания направления взгляда хирурга и ввода команд, экран для просмотра рабочей зоны, интерфейс «человек-машина» и манипуляторы для управления роботизированными руками. Работа системы обеспечивает способ ее управления. Использование группы изобретений обеспечивает повышение безопасности работы хирургической системы. 2 н. и 10 з.п. ф-лы, 2 ил.

Description

ОБЛАСТЬ ТЕХНИКИ
Настоящее изобретение относится к роботизированной хирургической системе, в частности к системе для миниинвазивных операций, например эндоскопических операций.
УРОВЕНЬ ТЕХНИКИ
Известны роботизированные системы для выполнения хирургических операций, в частности лапароскопических операций. Указанные роботизированные системы содержат по меньшей мере одну роботизированную руку, которой управляет хирург посредством специального пульта. Указанный пульт обычно содержит телевизионный экран, на котором показаны изображения рабочей зоны (обычно записанные посредством эндоскопической телекамеры), и подходящие манипуляторы, посредством которых хирург выполняет перемещения роботизированных рук. Манипуляторы могут быть манипуляторами "реактивного" типа, так что хирург может ощущать своими руками усилие, приложенное роботизированными хирургическими инструментами к тканям пациента.
Обычно одна из роботизированных рук перемещает телекамеру таким образом, чтобы хирург мог изменять ее угол обзора во время операции, в то время как по меньшей мере одна роботизированная рука перемещает рабочие инструменты (зажимы, ножницы, скальпели, аспираторы, и т.п.), с использованием которых хирург выполняет заданную операцию.
Управление системой отчасти осложнено для хирурга из-за большого количества средств управления и рабочих параметров, за которыми должен наблюдать хирург. В дополнение к перемещению роботизированных рук хирург также должен управлять хирургическими инструментами, установленными на роботизированных руках (например, управлять открыванием и закрыванием зажимов или ножниц), и управлять объективом телекамеры для приближения или отдаления изображения рабочей зоны в соответствии с тем, что требуется в данный момент.
Часто хирург, глядя на изображение, показываемое телекамерой, должен одновременно управлять двумя роботизированными руками с хирургическими инструментами, так что обе его руки заняты управлением соответствующими манипуляторами.
Это препятствует использованию хирургом других системных функций, или ему придется отвести одну руку от органов управления хирургическим инструментом.
Также известны системы, в которых некоторые функции активируются посредством педалей или дополнительных управляющих устройств, расположенных на манипуляторах, так что ими можно управлять пальцем без отпускания самого манипулятора. Однако все эти системы часто не являются интуитивными и в любом случае отвлекают внимание хирурга при выполнении точного маневра хирургическими манипуляторами.
Дополнительная проблема состоит в том, что внимание хирурга по той или иной причине (например, при выполнении дополнительных функций или наблюдении рабочих параметров, показанных на пульте или на других инструментах за пределами рабочей зоны) может быть отвлечено от изображения рабочей зоны. В таких условиях хирург может не заметить, как при захвате манипуляторов он непреднамеренно произведет неправильные или опасные перемещения роботизированных хирургических инструментов.
Во избежание таких ситуаций было предложено использовать педаль, посредством которой хирург активирует/деактивирует перемещение роботов, и таким образом может остановить перемещение перед отводом рук от манипуляторов и отвлечением своего внимания от рабочей зоны. Однако своевременное управление этой педалью целиком зависит от хирурга.
СУЩНОСТЬ ИЗОБРЕТЕНИЯ
Основная задача настоящего изобретения состоит в создании роботизированной хирургической системы и способа управления, которые обеспечивают для хирурга возможность усовершенствованного и более безопасного управления этой системой, и таким образом, помимо прочего, обеспечивают повышение безопасности работы этой системы.
Ввиду этой задачи замысел настоящего изобретения состоит в создании роботизированной хирургической системы, содержащей по меньшей мере одну роботизированную руку, которая действует под управлением системы управления, предназначенной для хирурга, отличающейся тем, что пульт содержит отслеживающую систему "айтрекинг" для распознавания направления взгляда хирурга и ввода команд, зависящих от направлений взгляда, которые были распознаны.
Еще один замысел настоящего изобретения состоит в создании способа управления роботизированной хирургической системой, содержащей по меньшей мере одну роботизированную руку, действующую под управлением пульта управления, предназначенного для хирурга, согласно которому распознают направление взгляда хирурга и управляют функциями хирургической системы в зависимости от указанного направления взгляда, которое было распознано.
КРАТКОЕ ОПИСАНИЕ ЧЕРТЕЖЕЙ
Для иллюстрации инновационных замыслов настоящего изобретения и его преимуществ по сравнению с уровнем техники ниже описан пример варианта реализации, в котором реализованы указанные замыслы, со ссылкой на сопроводительные чертежи, на которых:
На фиг.1 схематически показан вид хирургической системы согласно настоящему изобретению.
На фиг.2 показана функциональная схема системы согласно настоящему изобретению.
ПОДРОБНОЕ ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
На фиг.1 схематически показана роботизированная хирургическая система 10 согласно настоящему изобретению.
Система 10 содержит по меньшей мере одну роботизированную руку 11, которой посредством пульта 12 управления управляет хирург, например сидящий в удобном рабочем положении. Пульт также может быть установлен на колесах для облегчения его перемещения. По существу может быть использована роботизированная рука известного типа, подходящая для конкретного использования. В системе 10, показанной в настоящей заявке, использованы три роботизированные руки, хотя количество используемых роботизированных рук может быть различным.
Роботизированная рука оканчивается или роботизированные руки оканчиваются запястной частью, выполненной с возможностью удерживания хирургического инструмента и управления им для оперирования пациента 13. Указанный инструмент обычно представляет собой известный инструмент для эндоскопических и в частности лапароскопических операций. Одним из инструментов предпочтительно является телекамера 14, которая делает запись рабочей зоны (в данном случае внутренней полости пациента), в то время как другие инструменты могут быть подходящими известными хирургическими инструментами 15, 16 (зажимами, аспираторами, скальпелями и т.п.). Роботизированные руки, инструменты и приводы для управления указанными инструментами не будут описаны и показаны в настоящей заявке, поскольку являются известными и могут быть легко выбраны специалистом. Хирургические операции, которые могут быть выполнены с использованием предложенной системы, и способы их выполнения также не будут описаны в настоящей заявке, поскольку они могут быть легко выбраны специалистом.
Роботизированными руками управляет подходящий известный электронный управляющий блок 30, обеспечивающий совершение перемещений по командам, введенным с пульта 12. Блок 30 принимает команды перемещения высокого уровня (например, необходимые положение и наклон инструмента, удерживаемого роботом) и выполняет их путем их преобразования в соответствующие последовательности сигналов, которые передаются отдельным двигателям сочленений роботизированной руки. Роботизированные руки также могут быть оснащены известными тензодатчиками, которые используются блоком 30 для предотвращения повреждения из-за столкновения роботизированной руки с объектами в рабочей зоне и для соответствующей обратной связи с оператором посредством пульта, как описано ниже. Для управления манипуляторами предпочтительно могут быть использованы оптоволоконные соединения между пультом и блоком, снижающие возможность взаимного влияния между переданными сигналами.
Подходящие роботизированные руки и системы управления, например, описаны в WO2007/088208, WO2008/049898 и WO2007/088206.
Для перемещения хирургических инструментов пульт предпочтительно может содержать два известных манипулятора 17, 18, которые могут быть захвачены хирургом и перемещения которых соответственно воспроизводятся хирургическими инструментами в зависимости от перемещения роботизированных рук 11. Предпочтительно в данном случае могут быть использованы известные манипуляторы "реактивного" типа (т.е. оснащенные тактильным интерфейсом, который обеспечивает взвешенное перемещение и тактильное ощущение), так что хирург также имеет возможность ощущать переданное манипуляторами усилие, приложенное роботизированными хирургическими инструментами к тканям пациента. Подходящие тактильные интерфейсы известны в области роботизированной эндоскопической хирургии.
Обычно каждый манипулятор управляет роботизированной рукой. Предпочтительно в случае, когда используют больше двух роботизированных рук, управление на пульте сконфигурировано с возможностью назначения в случае необходимости каждого манипулятора для желательной роботизированной руки, как подробно описано ниже. Также могут быть использованы клавиатура 19 и другие устройства для ввода команд, например педальное устройство 20. Устройство 20 может содержать по меньшей мере одну педаль для активирования, например, электропитания монополярных и биполярных инструментов, функций промывания и отсасывания в случае использования указанных функций для конкретного инструмента, и т.п.
Пульт 12 также содержит отслеживающую систему 21 для отслеживания перемещения глазного яблока или так называемое устройство "айтрекинг" для распознавания направления взгляда хирурга относительно пульта, а также для управления хирургической системой в зависимости от направлений взгляда, которые были распознаны. Таким образом, хирург может управлять функциями системы посредством перемещения глаз.
Предпочтительно пульт содержит экран 22, по меньшей мере одна область 23 которого предназначена для показа вида рабочей зоны. Этот вид сформирован телекамерой 14 и может быть дополнен (например, для снабжения хирурга дополнительной информацией и/или облегчения его восприятия рабочей зоны) искусственными изображениями, выработанными компьютеризированной системой 24, которая сама по себе известна, для управления пультом, который дополнительно описан ниже.
Как описано ниже, компьютеризированная система 24 вырабатывает интерфейс "человек-машина", который обеспечивает возможность взаимодействия хирурга с хирургической системой, и управляет указанным интерфейсом.
Для обычного двухмерного рассматривания изображение, полученное с эндоскопа, может быть непосредственно показано на экране 22.
Предпочтительно для рассматривания рабочей зоны может быть использована трехмерная система. В этом случае может быть использована стереоскопическая телекамера 14 известного типа, которая формирует подходящие сигналы 25, 26, представляющие два различные "правое" и "левое" изображения, которые записаны с пространственным смещением. Сигналы 25, 26 обрабатываются электронным устройством 27, так что хирургу может быть показано трехмерное изображение посредством стереоскопической просмотровой системы.
Среди различных известных стереоскопических просмотровых систем наиболее предпочтительной является система с поляризованными фильтрами; в этой системе электронное устройство 27 содержит известный стереосмеситель, который чередует строки правого и левого изображений, принятые от телекамеры, для их чередующегося отображения в просмотровой области 23 экрана. Таким образом, чередующиеся четные и нечетные горизонтальные строки изображения на экране представляют поочередно строки правого и левого изображений, записанных телекамерой.
Область 23 оснащена известным фильтром, имеющим два различных режима поляризации для четных чередующихся строк и нечетных чередующихся строк, для просмотра такого чересстрочного изображения. Для просмотра указанного изображения хирург надевает очки 28 с двумя поляризованными линзами, поляризация которых соответствует двум режимам поляризации фильтра на экране, так что правый глаз видит только строки исходного правого изображения, записанного телекамерой, а левый глаз видит только строки исходного левого изображения, записанного телекамерой.
Таким образом, хирургу предоставлена возможность просмотра трехмерного изображения рабочей зоны.
В случае необходимости с использованием подобной процедуры также могут быть показаны в трехмерной форме искусственные стереоскопические изображения, выработанные компьютеризированной системой 24.
В любом случае посредством отслеживающей системы 21 "айтрекинг" может быть распознано направление взгляда хирурга на экран 22 и определена область экрана, на которую он смотрит или не смотрит. Использование трехмерной просмотровой системы с поляризованными очками обеспечивает отсутствие взаимных помех с системой слежения. Кроме того, очки с поляризованными линзами для трехмерного просмотра могут быть легко совмещены с обычными очками.
Было выяснено, что для системы слежения в частности предпочтительной является передача команды, которая запрещает перемещение роботизированных рук при распознавании направления взгляда хирурга за пределы экрана или по меньшей мере за пределы области экрана, воспроизводящей рабочую зону. Таким образом, создана система безопасности, которая предотвращает перемещение роботизированных рук без прямого наблюдения хирурга.
Таким образом, для активирования робота и его удерживания в активированном состоянии только при условии, что пользователь смотрит на экран, используется так называемая функция "защиты от внезапной смерти".
Предпочтительно для дополнительной безопасности может быть использовано дополнительное управляющее средство (например, кнопка 31 на рукоятке или педальном устройстве 20) в случае необходимости двойного подтверждения команды на перемещение, так что для повторной активации перемещения хирург должен смотреть на изображение на экране и одновременно подать ручную команду подтверждения, в то время как для прекращения перемещения достаточно просто отвести взгляд от изображения.
Предпочтительно в дополнение к изображению, полученному от эндоскопа, экран 22 также показывает по меньшей мере часть интерфейса "человек-машина". Компьютеризированная система 24, которая обеспечивает работу указанного интерфейса, показывает на экране области 29 выбора, связанные с системными командами. Предпочтительно указанные области выбора могут быть расположены на том же экране 22, на котором показан вид рабочей зоны. Например, указанные области выбора могут быть расположены в нижней части экрана под областью 23 для того, чтобы не препятствовать просмотру рабочей зоны. Система слежения оценивает направление взгляда хирурга и осуществляет выбор команд, связанных с областью выбора, при распознавании направления взгляда в пределах указанной области.
Тип команд, связанных с различными областями выбора, может быть любым, пригодным для использования. Например, указанные команды могут быть выбраны из числа тех, которые часто используются при выполнении роботизированной хирургической операции.
В частности предпочтительно (особенно в случае, если пульт содержит два управляющих манипулятора и по меньшей мере две роботизированные руки) команды, связанные с областями выбора, являются командами для назначения манипуляторов для роботизированных рук.
Таким образом, хирург может чередовать управление различными роботизированными руками посредством указанных двух манипуляторов без снятия своих рук с указанных манипуляторов простым переводом своего взгляда на соответствующие области выбора. Например, хирург может временно переключиться на управление роботизированной рукой, удерживающей телекамеру, для изменения вида рабочей зоны, и затем быстро возвратиться к управлению роботизированной руки, которой он только что управлял.
Предпочтительно для дополнительной безопасности пульт может содержать устройство для ввода специальной команды, подтверждающей выполнение команды, связанной с областью выбора, на которую направлен взгляд хирурга. Предпочтительно это устройство может быть кнопкой 31, расположенной на одном или обоих манипуляторах и выполненной с возможностью нажатия, например, большим пальцем руки, захватывающей манипулятор. Таким образом, обеспечена возможность облегченного подтверждения действий, активированных глазами посредством отслеживающей системы "айтрекинг", например, для выбора робота, который необходимо связать с манипулятором, для открывания/закрывания хирургических инструментов и изменения параметров настройки робота, которым управляют в данный момент времени.
Возможно также использование указанной кнопки при управлении степенью свободы крутящего перемещения инструмента (если таковое предусмотрено).
Также предпочтительно может быть предусмотрена процедура назначения робота, которая может быть выполнена путем визуального выбора изображения вновь назначаемого робота, подтверждения выбора посредством кнопки и затем перетаскиванием выбранного изображения в положение, в котором показано изображение текущего робота, ранее назначенного для праворучного захвата или леворучного захвата. Перетаскивание выполняют удерживанием кнопки в нажатом положении и направлением взгляда в местоположение робота. Для завершения операции перетаскивания кнопку отпускают с одновременным удерживанием взгляда, направленного на предварительно указанную область.
В качестве отслеживающей системы "айтрекинг" может быть использована одна из известных систем. Предпочтительно подходящая отслеживающая система "айтрекинг" в частности содержит по меньшей мере одну телекамеру для записи изображения по меньшей мере глаз хирурга и средства вычисления направления взгляда в зависимости от записанного изображения.
В частности на фиг.2 схематично показана отслеживающая система 21, содержащая две телекамеры 32, 33, которые расположены рядом на подходящем расстоянии друг от друга для записи двух пространственно смещенных изображений глаз хирурга. Вычислительные средства (например, соответственно запрограммированный микропроцессор), присутствующие в отслеживающая системе 21, могут выполнять триангуляционное вычисление направления взгляда из сравнения двух записанных изображений. К тому же, в предпочтительном варианте указанная отслеживающая система также может содержать источник 34 инфракрасного света для освещения глаз инфракрасным светом, облегчающим их распознавание в записанном изображении.
Предпочтительно отслеживающая система "айтрекинг" может быть встроена в монитор, так что при его перемещении отслеживающее устройство "айтрекинг" продолжает правильно работать.
На фиг.2 схематично показана функциональная схема предпочтительного варианта выполнения пульта. Согласно показанному варианту реализации система для удобства разделена на три основных функциональных блока или группы.
Первый блок 40 содержит компоненты, которые непосредственно используются при перемещении роботизированных рук. Блок 40 содержит первый промышленный компьютер 41, который сам по себе известен и которым управляет операционная система, работающая в режиме реального времени (например, RT-LINUX), для выполнения в заданное время команд, связанных с управлением роботами. Компьютер 41 соединен с управляющим блоком (или блоками) 30 робота посредством коммуникационной сети 42. Компьютер 41 принимает команды перемещения от манипуляторов 17 и 18, передает указанные команды роботам и вырабатывает сигналы, необходимые для работы реактивных устройств 43 манипуляторов для тактильной обратной связи. Те органы ручного управления, которые требуют немедленного ответа системы, например педали 20, если помимо прочего таковые используются для передачи команд для прекращения перемещения робота, также предпочтительно соединены с компьютером 41.
Второй функциональный блок 44 содержит второй промышленный компьютер 45, который вырабатывает интерфейс "человек-машина" и управляет указанным интерфейсом, не требующим непосредственного управления в режиме реального времени. Отслеживающая система 21, клавиатура 19 (в случае необходимости) и другие средства управления интерфейсом соединены с указанным вторым компьютером. Компьютер 45 также вырабатывает искусственные видео изображения, которые воспроизводятся на экране 22 (например, визуальные управляющие области 31), и может управлять любыми функциями для изменения масштаба изображения рабочей зоны.
Компьютеры 41 и 45 образуют компьютеризированную систему 24 для управления пультом.
Компьютеры 41 и 45 и управляющий блок 30 робота могут быть связаны друг с другом посредством сети 42. Интерфейс "человек-машина", которым управляет компьютер 45, обеспечивает возможность назначения роботов для манипуляторов, а также отображения данных, относящихся к каждому роботу, например данных об инструментах, установленных в настоящее время, о состоянии перемещения, состоянии обратной связи, о положении осей вращения инструментов, введенных в тело пациента, о состоянии робота, состоянии соединения робота, о любых экстренных состояниях, и т.п.
Третий функциональный блок 46 воспроизводит изображения на экране и реализует, например, такие функции, как PiP ("Картинка в картинке"), с использованием сигнала от телекамеры 14, записывающей рабочую зону, и сигнала 47 изображения, выработанного для отображения интерфейса «человек-машина». Третий блок также содержит стерео смеситель 27 для трехмерного просмотра.
Предпочтительно для реализации функции PiP монитор 22 оснащен двумя отдельными входами. Основной источник отображается в режиме полного экрана посредством, например, соединения DVI, в то время как посредством другого видео входа (например, соединения VGA) отображается окно вставки. Основной источник (полный экран) представляет собой двухмерное или трехмерное изображение, принятое от эндоскопической системы. Второй источник представляет собой компьютер 45, который вырабатывает интерфейс "человек-машина".
При калибровке отслеживающей системы 21 полноэкранный вид также может динамически переключаться (например, посредством последовательной команды, поданной интерфейсом "человек-машина" монитору) на видеосигнал, выработанный компьютером 45.
Предпочтительно пульт также может содержать систему для определения расстояния между экраном и глазами хирурга для изменения масштаба изображения рабочей зоны, показанной на экране, в зависимости от изменения расстояния, которое было определено.
Таким образом, хирург может интуитивно увеличивать масштаб изображения простым приближением своего лица к экрану и, наоборот, увеличивать область просмотра рабочей зоны и таким образом уменьшать масштаб изображения удалением своего лица от экрана.
Система для определения расстояния может быть реализована различными способами, которые сами по себе известны, например, с использованием телеметрических ультразвуковых измерительных устройств.
Предпочтительно отслеживающая система 21 может использоваться в соединении со стереоскопической записывающей системой, которая вычисляет посредством триангуляции расстояние до лица хирурга. Такая конфигурация вместе с соответствующей функцией распознавания глаз отслеживающей системы "айтрекинг" обеспечивает возможность точного измерения реального расстояния между глазами хирурга и экраном.
В дополнение к увеличению система также может выполнить смещение изображения, например, для его центрирования, или смещение изображения посредством взгляда вправо, влево, вверх или вниз.
При записи изображения рабочей зоны посредством телекамеры, предпочтительно эндоскопической телекамеры, установленной на одной из роботизированных рук, было выяснено, что предпочтительно отслеживающая система также обеспечивает возможность управления перемещением указанной телекамеры. При задействовании этой функции (например, путем ввода относящейся к ней активирующей команды с использованием визуального выбора подходящей области 29) перемещение глаз вдоль изображения рабочей зоны вызывает перемещение роботизированной руки для смещения и предпочтительно центрирования на экране указанной области, на которую направлен взгляд хирурга. Управление фактическим перемещением телекамеры также может быть выполнено только после нажатия подтверждающей педали или кнопки, как описано выше. Таким образом, хирург свободно перемещает свой взгляд по изображению без смещения рамки видоискателя, если одновременно не нажаты подтверждающие педаль или кнопка. При комбинировании функций перемещения и увеличения, описанных выше, система становится очень легкой в управлении, перемещения взгляда смещает рамку видоискателя на экране, в то время как перемещение глаз в направлении к экрану или от экрана увеличивает или уменьшает показанное изображение.
При использовании трехмерного просмотра рабочей зоны система для определения расстояния также может использоваться для подачи хирургу сигнала о том, что он находится в пределах оптимального диапазона расстояний от экрана.
Как известно, трехмерный эффект в трехмерных системах обычно проявляется наилучшим образом на некотором оптимальном расстоянии от экрана.
Кроме того, комбинация трехмерной просмотровой системы и отслеживающей системы "айтрекинг" налагает некоторые ограничения на расположение хирурга относительно экрана и расстояние от него до экрана, которые зависят от взаимного положения хирурга, отслеживающего устройства "айтрекинг" и просмотрового устройства.
Интерфейс "человек-машина" пульта может быть настроен с возможностью извещения хирурга посредством различных известных акустических и/или оптических систем, расположен ли он в оптимальном положении относительно экрана. Кроме того, также может быть задействована функция, которая указывает, является ли достаточным расстояние относительно отслеживающего устройства "айтрекинг". При совместном использовании трехмерного и отслеживающего устройств соответствующая рабочая зона может быть одной и той же для обоих устройств, и один и тот же индикатор может выполнять обе функции.
Рабочая зона отслеживающей системы 21 в целом выбирается больше, чем рабочая зона для оптимального просмотра трехмерного изображения. Например, рабочий диапазон отслеживающей системы, лежащий между 40 см и 75 см, является предпочтительным при возможности отслеживания глаз в пределах вертикального угла +30° и -10°. Оптимальный трехмерный вид может быть получен на расстоянии 60-70 см от экрана (в этом диапазоне информация хорошо дифференцирована между правым глазом и левым глазом) и таким образом хорошо попадает в пределы рабочей зоны отслеживающей системы. Однако все еще имеется возможность просмотра трехмерного изображения за пределами указанного диапазона при условии, что хирург соблюдает вертикальное ограничение. За пределами верхнего и нижнего краев экрана трехмерное изображение пропадает.
Таким образом, выше описано, как достигнуты задачи настоящего изобретения. Использование описанных выше системы управления и способа обеспечивает возможность управления роботизированными руками с тактильным ощущением, отображения вида, переданного эндоскопом в двухмерном или трехмерном режимах вместе с интерфейсом "человек-машина", и активирования некоторых функций, использующих устройство для отслеживания перемещений глаз. В результате использования отслеживающей системы "айтрекинг" появляются различные интересные управляющие возможности. Во-первых, среди различных функций, связанных с отслеживающей системой "айтрекинг", имеется функция, обеспечивающая возможность безопасного прекращения перемещения роботизированных рук, если хирург не смотрит на изображение рабочей зоны, причем перемещение роботизированной руки прекращается или автоматически возобновляется при распознавании направления взгляда, не попадающего или попадающего в пределы предварительно заданной области экрана.
Кроме того, интерфейс "человек-машина" является интуитивным и удобным, поскольку может управляться взглядом хирурга (вместе с устройством, подтверждающим приведение в действие, или без него). Основные преимущества состоят в том, что хирург может использовать свои глаза для выбора и назначения роботизированных рук для манипуляторов без отвода рук от манипуляторов.
Разумеется, вышеуказанное описание одного из вариантов реализации, в котором использованы инновационные замыслы настоящего изобретения, раскрыто посредством примера, и таким образом не должно расцениваться как ограничение объема прав, сформулированных в настоящей заявке. Например, пульт представляет собой удаленную операционную хирургическую рабочую станцию для роботизированной системы, которая может быть расположена в том же помещении или удалена на большое расстояние, также с использованием соединения посредством географических сетей и т.п. Основной пульт управления фактически представляет собой устройство для дистанционного управления, которое также обеспечивает возможность оперирования пациента хирургом, находящимся за пределами операционной и в любом месте в пределах, ограниченных коммуникационными задержками.
Удаленная хирургическая система является подходящей для лапароскопической или подобной операции любого типа. Очевидно, в настоящем описании термин "хирург" следует понимать как обозначающий любого человека, который управляет робототехнической системой посредством пульта.
Для специалиста очевидно что, система согласно настоящему изобретению является модульной и, например, может быть сформирована для использования большого количества роботов (например до пяти роботов), а также одного или двух пультов управления.

Claims (12)

1. Роботизированная хирургическая система (10), содержащая по меньшей мере одну роботизированную руку (11), действующую под управлением пульта (12) управления, предназначенного для хирурга, отличающаяся тем, что пульт (12) содержит
отслеживающую систему (21) "айтрекинг" для распознавания направления взгляда хирурга и ввода команд, зависящих от направлений взгляда, которые были распознаны,
экран (22), имеющий по меньшей мере одну область для просмотра рабочей зоны, и интерфейс «человек-машина», который отображает на экране области (29) выбора, связанные с командами, причем указанная отслеживающая система (21) оценивает направление взгляда хирурга и осуществляет выбор команд, связанных с одной из областей (29) выбора, при распознавании взгляда, направление которого находится в пределах указанной одной области, и
манипуляторы (17, 18) для управления роботизированными руками, а команды, связанные с областями (29) выбора, представляют собой команды для взаимного назначения манипуляторов и роботизированных рук.
2. Система по п. 1, отличающаяся тем, что указанный пульт (12) содержит экран (22), имеющий по меньшей мере одну область (23) для просмотра рабочей зоны, причем указанная отслеживающая система (21) вырабатывает команду, запрещающую перемещение по меньшей мере одной роботизированной руки (11) при распознавании направления взгляда за пределы экрана или по меньшей мере указанной области (23) экрана.
3. Система по п. 2, отличающаяся тем, что экран (22) является частью системы для просмотра рабочей зоны в трехмерном режиме.
4. Система по п. 1, отличающаяся тем, что отслеживающая система "айтрекинг" содержит по меньшей мере одну телекамеру (32, 33) для записи изображения по меньшей мере глаз хирурга и систему (21) для вычисления направления взгляда в зависимости от указанного изображения, снятого камерой.
5. Система по п. 1, содержащая систему (21) для определения расстояния между глазами хирурга и экраном (22), показывающим изображение рабочей зоны, причем указанная система для определения расстояния изменяет масштаб и/или положение изображения рабочей зоны, показанного на экране (22), в зависимости от изменения расстояния, которое было определено.
6. Система по п. 1, отличающаяся тем, что указанный пульт (12) содержит экран (22), имеющий по меньшей мере одну область (23) для просмотра рабочей зоны, причем отслеживающая система (21) вырабатывает команду, разрешающую перемещение по меньшей мере одной роботизированной руки (11) при распознавании направления взгляда, попадающего в пределы экрана или по меньшей мере указанной области (23) экрана, при этом указанная команда скомбинирована с ручной командой для подтверждения разрешения активации перемещения роботизированной руки.
7. Система по п. 1, отличающаяся тем, что пульт (12) содержит экран (22), имеющий по меньшей мере одну область (23) для просмотра рабочей зоны, записанной посредством телекамеры (14), предпочтительно эндоскопической телекамеры, которая перемещается роботизированной рукой (11), причем указанные команды, зависящие от направления взгляда, которое было распознано, представляют собой команды на перемещение указанной роботизированной руки для изменения рамки видоискателя телекамеры.
8. Способ управления роботизированной хирургической системой, содержащей по меньшей мере одну роботизированную руку (11), действующую под управлением пульта (12) управления, предназначенного для хирурга, согласно которому
распознают направление взгляда хирурга и управляют функциями хирургической системы в зависимости от указанного направления взгляда, которое было распознано, и
назначают новую роботизированную руку, выбранную из нескольких роботизированных рук, для управляющего манипулятора путем выбора взглядом изображения новой руки, показанной на экране, и перемещения взглядом указанного изображения в область на экране, показывающую изображение робота, ранее назначенного для указанного манипулятора.
9. Способ по п. 8, согласно которому показывают изображения рабочей зоны по меньшей мере на одной области экрана и прекращают перемещение по меньшей мере одной роботизированной руки при распознавании направления взгляда, не попадающего в пределы экрана или по меньшей мере указанной области экрана, и/или разрешают перемещение по меньшей мере одной роботизированной руки при распознавании направления взгляда, попадающего в пределы экрана или по меньшей мере указанной области экрана, и предпочтительно также передают дополнительную ручную команду, подтверждающую указанное разрешение.
10. Способ по п. 8, согласно которому отображают на экране области выбора, связанные с командами для хирургической системы, выбирают команду, связанную с одной из указанных областей выбора, при распознавании направления взгляда, которое попадает в пределы указанной одной из областей выбора, и предпочтительно также подтверждают выбранную команду посредством дополнительного ручного подтверждающего устройства.
11. Способ по п. 8, согласно которому показывают на экране изображение рабочей зоны, определяют расстояние между глазами хирурга и экраном и изменяют масштаб и/или положение указанного изображения в зависимости от расстояния, которое было определено, и/или сигнализируют о нахождении расстояния, которое было определено, в пределах заданной рабочей зоны системы для определения расстояния и/или в пределах заданного просмотрового пространства изображения рабочей зоны, предпочтительно в трехмерном режиме.
12. Способ по п. 8, согласно которому показывают на экране изображение рабочей зоны, записанное телекамерой, предпочтительно эндоскопической телекамерой, перемещенной роботизированной рукой (11), и изменяют посредством роботизированной руки рамку видоискателя телекамеры в зависимости от распознанного направления взгляда на изображение на экране.
RU2012142510/14A 2010-04-07 2011-04-01 Роботизированная хирургическая система с усовершенствованным управлением RU2569699C2 (ru)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
ITMI2010A000579A IT1401669B1 (it) 2010-04-07 2010-04-07 Sistema di chirurgia robotizzata con controllo perfezionato.
ITMI2010A000579 2010-04-07
PCT/IB2011/051397 WO2011125007A1 (en) 2010-04-07 2011-04-01 Robotized surgery system with improved control

Related Child Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2015145035A Division RU2727304C2 (ru) 2010-04-07 2011-04-01 Роботизированная хирургическая система с усовершенствованным управлением

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2012142510A RU2012142510A (ru) 2014-05-20
RU2569699C2 true RU2569699C2 (ru) 2015-11-27

Family

ID=42935568

Family Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2015145035A RU2727304C2 (ru) 2010-04-07 2011-04-01 Роботизированная хирургическая система с усовершенствованным управлением
RU2012142510/14A RU2569699C2 (ru) 2010-04-07 2011-04-01 Роботизированная хирургическая система с усовершенствованным управлением

Family Applications Before (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2015145035A RU2727304C2 (ru) 2010-04-07 2011-04-01 Роботизированная хирургическая система с усовершенствованным управлением

Country Status (9)

Country Link
US (5) US9360934B2 (ru)
EP (2) EP2555703B1 (ru)
CN (2) CN102958464B (ru)
BR (2) BR122014005569B1 (ru)
CA (1) CA2795216C (ru)
ES (2) ES2953622T3 (ru)
IT (1) IT1401669B1 (ru)
RU (2) RU2727304C2 (ru)
WO (1) WO2011125007A1 (ru)

Cited By (39)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20190209252A1 (en) * 2015-11-30 2019-07-11 Auris Health, Inc. Robot-assisted driving systems and methods
US10765303B2 (en) 2018-02-13 2020-09-08 Auris Health, Inc. System and method for driving medical instrument
US10765487B2 (en) 2018-09-28 2020-09-08 Auris Health, Inc. Systems and methods for docking medical instruments
US10813539B2 (en) 2016-09-30 2020-10-27 Auris Health, Inc. Automated calibration of surgical instruments with pull wires
US10827913B2 (en) 2018-03-28 2020-11-10 Auris Health, Inc. Systems and methods for displaying estimated location of instrument
US10898275B2 (en) 2018-05-31 2021-01-26 Auris Health, Inc. Image-based airway analysis and mapping
US10898277B2 (en) 2018-03-28 2021-01-26 Auris Health, Inc. Systems and methods for registration of location sensors
US10898286B2 (en) 2018-05-31 2021-01-26 Auris Health, Inc. Path-based navigation of tubular networks
US10905499B2 (en) 2018-05-30 2021-02-02 Auris Health, Inc. Systems and methods for location sensor-based branch prediction
US10912924B2 (en) 2014-03-24 2021-02-09 Auris Health, Inc. Systems and devices for catheter driving instinctiveness
US10987179B2 (en) 2017-12-06 2021-04-27 Auris Health, Inc. Systems and methods to correct for uncommanded instrument roll
US11020016B2 (en) 2013-05-30 2021-06-01 Auris Health, Inc. System and method for displaying anatomy and devices on a movable display
US11051681B2 (en) 2010-06-24 2021-07-06 Auris Health, Inc. Methods and devices for controlling a shapeable medical device
US11058493B2 (en) 2017-10-13 2021-07-13 Auris Health, Inc. Robotic system configured for navigation path tracing
US11129602B2 (en) 2013-03-15 2021-09-28 Auris Health, Inc. Systems and methods for tracking robotically controlled medical instruments
US11141048B2 (en) 2015-06-26 2021-10-12 Auris Health, Inc. Automated endoscope calibration
US11147633B2 (en) 2019-08-30 2021-10-19 Auris Health, Inc. Instrument image reliability systems and methods
US11160615B2 (en) 2017-12-18 2021-11-02 Auris Health, Inc. Methods and systems for instrument tracking and navigation within luminal networks
US11207141B2 (en) 2019-08-30 2021-12-28 Auris Health, Inc. Systems and methods for weight-based registration of location sensors
US11241203B2 (en) 2013-03-13 2022-02-08 Auris Health, Inc. Reducing measurement sensor error
US11280690B2 (en) 2017-10-10 2022-03-22 Auris Health, Inc. Detection of undesirable forces on a robotic manipulator
US11278357B2 (en) 2017-06-23 2022-03-22 Auris Health, Inc. Robotic systems for determining an angular degree of freedom of a medical device in luminal networks
US11298195B2 (en) 2019-12-31 2022-04-12 Auris Health, Inc. Anatomical feature identification and targeting
US11403759B2 (en) 2015-09-18 2022-08-02 Auris Health, Inc. Navigation of tubular networks
US11426095B2 (en) 2013-03-15 2022-08-30 Auris Health, Inc. Flexible instrument localization from both remote and elongation sensors
US11490782B2 (en) 2017-03-31 2022-11-08 Auris Health, Inc. Robotic systems for navigation of luminal networks that compensate for physiological noise
US11503986B2 (en) 2018-05-31 2022-11-22 Auris Health, Inc. Robotic systems and methods for navigation of luminal network that detect physiological noise
US11504187B2 (en) 2013-03-15 2022-11-22 Auris Health, Inc. Systems and methods for localizing, tracking and/or controlling medical instruments
US11510736B2 (en) 2017-12-14 2022-11-29 Auris Health, Inc. System and method for estimating instrument location
US11529129B2 (en) 2017-05-12 2022-12-20 Auris Health, Inc. Biopsy apparatus and system
US11534247B2 (en) 2017-06-28 2022-12-27 Auris Health, Inc. Instrument insertion compensation
US11534250B2 (en) 2014-09-30 2022-12-27 Auris Health, Inc. Configurable robotic surgical system with virtual rail and flexible endoscope
US11602372B2 (en) 2019-12-31 2023-03-14 Auris Health, Inc. Alignment interfaces for percutaneous access
US11660147B2 (en) 2019-12-31 2023-05-30 Auris Health, Inc. Alignment techniques for percutaneous access
US11666393B2 (en) 2017-06-30 2023-06-06 Auris Health, Inc. Systems and methods for medical instrument compression compensation
US11771309B2 (en) 2016-12-28 2023-10-03 Auris Health, Inc. Detecting endolumenal buckling of flexible instruments
US11850008B2 (en) 2017-10-13 2023-12-26 Auris Health, Inc. Image-based branch detection and mapping for navigation
US11925774B2 (en) 2012-11-28 2024-03-12 Auris Health, Inc. Method of anchoring pullwire directly articulatable region in catheter
US11969217B2 (en) 2021-06-02 2024-04-30 Auris Health, Inc. Robotic system configured for navigation path tracing

Families Citing this family (194)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8219178B2 (en) 2007-02-16 2012-07-10 Catholic Healthcare West Method and system for performing invasive medical procedures using a surgical robot
US10357184B2 (en) 2012-06-21 2019-07-23 Globus Medical, Inc. Surgical tool systems and method
US10893912B2 (en) 2006-02-16 2021-01-19 Globus Medical Inc. Surgical tool systems and methods
US10653497B2 (en) 2006-02-16 2020-05-19 Globus Medical, Inc. Surgical tool systems and methods
EP1915963A1 (en) 2006-10-25 2008-04-30 The European Atomic Energy Community (EURATOM), represented by the European Commission Force estimation for a minimally invasive robotic surgery system
US8423182B2 (en) 2009-03-09 2013-04-16 Intuitive Surgical Operations, Inc. Adaptable integrated energy control system for electrosurgical tools in robotic surgical systems
IT1401669B1 (it) 2010-04-07 2013-08-02 Sofar Spa Sistema di chirurgia robotizzata con controllo perfezionato.
US10092359B2 (en) 2010-10-11 2018-10-09 Ecole Polytechnique Federale De Lausanne Mechanical manipulator for surgical instruments
WO2012131660A1 (en) 2011-04-01 2012-10-04 Ecole Polytechnique Federale De Lausanne (Epfl) Robotic system for spinal and other surgeries
EP2713922B1 (en) * 2011-05-31 2021-08-11 Intuitive Surgical Operations, Inc. Positive control of robotic surgical instrument end effector
CN103717355B (zh) 2011-07-27 2015-11-25 洛桑联邦理工学院 用于远程操纵的机械遥控操作装置
EP3705242A1 (en) 2011-10-21 2020-09-09 Intuitive Surgical Operations, Inc. Grip force control for robotic surgical instrument end effector
WO2013066790A1 (en) 2011-11-02 2013-05-10 Intuitive Surgical Operations, Inc. Method and system for stereo gaze tracking
US10136954B2 (en) 2012-06-21 2018-11-27 Globus Medical, Inc. Surgical tool systems and method
US11116576B2 (en) 2012-06-21 2021-09-14 Globus Medical Inc. Dynamic reference arrays and methods of use
US10231791B2 (en) 2012-06-21 2019-03-19 Globus Medical, Inc. Infrared signal based position recognition system for use with a robot-assisted surgery
WO2013192598A1 (en) 2012-06-21 2013-12-27 Excelsius Surgical, L.L.C. Surgical robot platform
US11857266B2 (en) 2012-06-21 2024-01-02 Globus Medical, Inc. System for a surveillance marker in robotic-assisted surgery
US10350013B2 (en) 2012-06-21 2019-07-16 Globus Medical, Inc. Surgical tool systems and methods
US11864745B2 (en) 2012-06-21 2024-01-09 Globus Medical, Inc. Surgical robotic system with retractor
US11298196B2 (en) 2012-06-21 2022-04-12 Globus Medical Inc. Surgical robotic automation with tracking markers and controlled tool advancement
US11317971B2 (en) 2012-06-21 2022-05-03 Globus Medical, Inc. Systems and methods related to robotic guidance in surgery
US11793570B2 (en) 2012-06-21 2023-10-24 Globus Medical Inc. Surgical robotic automation with tracking markers
US11607149B2 (en) 2012-06-21 2023-03-21 Globus Medical Inc. Surgical tool systems and method
US11395706B2 (en) 2012-06-21 2022-07-26 Globus Medical Inc. Surgical robot platform
US10758315B2 (en) 2012-06-21 2020-09-01 Globus Medical Inc. Method and system for improving 2D-3D registration convergence
US11857149B2 (en) 2012-06-21 2024-01-02 Globus Medical, Inc. Surgical robotic systems with target trajectory deviation monitoring and related methods
US11864839B2 (en) 2012-06-21 2024-01-09 Globus Medical Inc. Methods of adjusting a virtual implant and related surgical navigation systems
US11045267B2 (en) 2012-06-21 2021-06-29 Globus Medical, Inc. Surgical robotic automation with tracking markers
US11253327B2 (en) 2012-06-21 2022-02-22 Globus Medical, Inc. Systems and methods for automatically changing an end-effector on a surgical robot
US10624710B2 (en) 2012-06-21 2020-04-21 Globus Medical, Inc. System and method for measuring depth of instrumentation
US11399900B2 (en) 2012-06-21 2022-08-02 Globus Medical, Inc. Robotic systems providing co-registration using natural fiducials and related methods
US20140024889A1 (en) * 2012-07-17 2014-01-23 Wilkes University Gaze Contingent Control System for a Robotic Laparoscope Holder
DE102012212780A1 (de) * 2012-07-20 2014-01-23 Siemens Aktiengesellschaft Bedieneinrichtung zur Eingabe von Bedienbefehlen zur Steuerung einer technischen Anlage
US9301811B2 (en) 2012-09-17 2016-04-05 Intuitive Surgical Operations, Inc. Methods and systems for assigning input devices to teleoperated surgical instrument functions
US10864048B2 (en) 2012-11-02 2020-12-15 Intuitive Surgical Operations, Inc. Flux disambiguation for teleoperated surgical systems
US10631939B2 (en) 2012-11-02 2020-04-28 Intuitive Surgical Operations, Inc. Systems and methods for mapping flux supply paths
CN110279427B (zh) * 2012-12-10 2024-01-16 直观外科手术操作公司 图像采集装置和可操纵装置活动臂受控运动过程中的碰撞避免
US20140160004A1 (en) * 2012-12-11 2014-06-12 Biosense Webster (Israel), Ltd. Use of physician eye tracking during a procedure
US9167147B2 (en) 2013-02-15 2015-10-20 International Business Machines Corporation Mobile device field of view region determination
US9041645B2 (en) 2013-02-15 2015-05-26 International Business Machines Corporation Transparent display field of view region determination
WO2014146095A1 (en) * 2013-03-15 2014-09-18 Intuitive Surgical Operations, Inc. System and methods for managing multiple null-space objectives and sli behaviors
JP6396987B2 (ja) 2013-03-15 2018-09-26 エスアールアイ インターナショナルＳＲＩ Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ 超精巧外科システム
US9283048B2 (en) 2013-10-04 2016-03-15 KB Medical SA Apparatus and systems for precise guidance of surgical tools
FR3015222B1 (fr) 2013-12-24 2019-11-22 General Electric Company Procede de traitement d'images medicales par suivi de regard
WO2015107099A1 (en) 2014-01-15 2015-07-23 KB Medical SA Notched apparatus for guidance of an insertable instrument along an axis during spinal surgery
EP3104803B1 (en) 2014-02-11 2021-09-15 KB Medical SA Sterile handle for controlling a robotic surgical system from a sterile field
US10166061B2 (en) 2014-03-17 2019-01-01 Intuitive Surgical Operations, Inc. Teleoperated surgical system equipment with user interface
KR102585602B1 (ko) 2014-03-19 2023-10-10 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 눈 시선 추적을 사용하는 의료 디바이스, 시스템, 및 방법
US10432922B2 (en) 2014-03-19 2019-10-01 Intuitive Surgical Operations, Inc. Medical devices, systems, and methods using eye gaze tracking for stereo viewer
CN106659537B (zh) 2014-04-24 2019-06-11 Kb医疗公司 结合机器人手术系统使用的手术器械固持器
US10613627B2 (en) * 2014-05-12 2020-04-07 Immersion Corporation Systems and methods for providing haptic feedback for remote interactions
CN104055478B (zh) * 2014-07-08 2016-02-03 金纯� 基于视线追踪控制的医用内窥镜操控系统
CN104090659B (zh) * 2014-07-08 2017-04-05 重庆金瓯科技发展有限责任公司 基于人眼图像和视线追踪的操作指针指示控制设备
CN107072673A (zh) 2014-07-14 2017-08-18 Kb医疗公司 用于在骨组织中制备孔的防滑手术器械
US10179407B2 (en) * 2014-11-16 2019-01-15 Robologics Ltd. Dynamic multi-sensor and multi-robot interface system
EP3232951B1 (en) 2014-12-19 2023-10-25 DistalMotion SA Surgical instrument with articulated end-effector
WO2016097871A1 (en) 2014-12-19 2016-06-23 Distalmotion Sa Docking system for mechanical telemanipulator
DK3653145T3 (da) 2014-12-19 2024-04-15 Distalmotion Sa Genanvendeligt kirurgisk instrument til minimalinvasive procedurer
WO2016097873A2 (en) 2014-12-19 2016-06-23 Distalmotion Sa Articulated handle for mechanical telemanipulator
EP3232973B1 (en) 2014-12-19 2020-04-01 DistalMotion SA Sterile interface for articulated surgical instruments
US10013808B2 (en) 2015-02-03 2018-07-03 Globus Medical, Inc. Surgeon head-mounted display apparatuses
US10555782B2 (en) 2015-02-18 2020-02-11 Globus Medical, Inc. Systems and methods for performing minimally invasive spinal surgery with a robotic surgical system using a percutaneous technique
EP3280343A1 (en) 2015-04-09 2018-02-14 DistalMotion SA Mechanical teleoperated device for remote manipulation
US20160306420A1 (en) * 2015-04-17 2016-10-20 Charles Arthur Hill, III Method for Controlling a Surgical Camera through Natural Head Movements
CN113397709A (zh) * 2015-06-10 2021-09-17 直观外科手术操作公司 当错开时的主从取向映射
EP3932359A1 (en) 2015-07-17 2022-01-05 DEKA Products Limited Partnership Robotic surgery system, method, and apparatus
US10058394B2 (en) 2015-07-31 2018-08-28 Globus Medical, Inc. Robot arm and methods of use
US10646298B2 (en) 2015-07-31 2020-05-12 Globus Medical, Inc. Robot arm and methods of use
US10546193B2 (en) * 2015-08-07 2020-01-28 Apple Inc. Method and system to control a workflow and method and system for providing a set of task-specific control parameters
US10080615B2 (en) 2015-08-12 2018-09-25 Globus Medical, Inc. Devices and methods for temporary mounting of parts to bone
CN107920863B (zh) * 2015-08-13 2021-12-31 西门子医疗有限公司 用于控制包括成像模态的系统的设备和方法
WO2017037532A1 (en) 2015-08-28 2017-03-09 Distalmotion Sa Surgical instrument with increased actuation force
JP6525150B2 (ja) * 2015-08-31 2019-06-05 インターナショナル・ビジネス・マシーンズ・コーポレーションＩｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ Ｂｕｓｉｎｅｓｓ Ｍａｃｈｉｎｅｓ Ｃｏｒｐｏｒａｔｉｏｎ テレプレゼンス・ロボットに用いる制御シグナルを発生させるための方法、テレプレゼンス・システムおよびコンピュータ・プログラム
EP3344179B1 (en) 2015-08-31 2021-06-30 KB Medical SA Robotic surgical systems
US10034716B2 (en) 2015-09-14 2018-07-31 Globus Medical, Inc. Surgical robotic systems and methods thereof
US10045825B2 (en) 2015-09-25 2018-08-14 Karl Storz Imaging, Inc. Partial facial recognition and gaze detection for a medical system
US9771092B2 (en) 2015-10-13 2017-09-26 Globus Medical, Inc. Stabilizer wheel assembly and methods of use
ITUB20155830A1 (it) * 2015-11-23 2017-05-23 R A W Srl "sistema di navigazione, tracciamento, e guida per il posizionamento di strumenti operatori"
JP6835850B2 (ja) * 2015-12-29 2021-02-24 コーニンクレッカ フィリップス エヌ ヴェＫｏｎｉｎｋｌｉｊｋｅ Ｐｈｉｌｉｐｓ Ｎ．Ｖ． 手術ロボットの制御のためのシステム、制御ユニット、及び方法
US10646289B2 (en) 2015-12-29 2020-05-12 Koninklijke Philips N.V. System, controller and method using virtual reality device for robotic surgery
US10842453B2 (en) 2016-02-03 2020-11-24 Globus Medical, Inc. Portable medical imaging system
US11058378B2 (en) 2016-02-03 2021-07-13 Globus Medical, Inc. Portable medical imaging system
US10117632B2 (en) 2016-02-03 2018-11-06 Globus Medical, Inc. Portable medical imaging system with beam scanning collimator
US10448910B2 (en) 2016-02-03 2019-10-22 Globus Medical, Inc. Portable medical imaging system
US11883217B2 (en) 2016-02-03 2024-01-30 Globus Medical, Inc. Portable medical imaging system and method
US10866119B2 (en) 2016-03-14 2020-12-15 Globus Medical, Inc. Metal detector for detecting insertion of a surgical device into a hollow tube
CA3016346A1 (en) 2016-03-21 2017-09-28 Washington University Virtual reality or augmented reality visualization of 3d medical images
US10733275B1 (en) * 2016-04-01 2020-08-04 Massachusetts Mutual Life Insurance Company Access control through head imaging and biometric authentication
US10956544B1 (en) 2016-04-01 2021-03-23 Massachusetts Mutual Life Insurance Company Access control through head imaging and biometric authentication
US11267125B2 (en) * 2016-04-08 2022-03-08 Delta Electronics, Inc. Mechanism-parameter-calibration method for robotic arm system
US10551923B2 (en) 2016-05-04 2020-02-04 Worcester Polytechnic Institute Haptic glove as a wearable force feedback user interface
CA3023266A1 (en) * 2016-06-03 2017-12-07 Covidien Lp Systems, methods, and computer-readable storage media for controlling aspects of a robotic surgical device and viewer adaptive stereoscopic display
US10568703B2 (en) 2016-09-21 2020-02-25 Verb Surgical Inc. User arm support for use in a robotic surgical system
EP3515324B1 (en) 2016-09-23 2024-03-06 U.S. Patent Innovations LLC Robotic surgical system
EP3360502A3 (en) 2017-01-18 2018-10-31 KB Medical SA Robotic navigation of robotic surgical systems
US10813710B2 (en) 2017-03-02 2020-10-27 KindHeart, Inc. Telerobotic surgery system using minimally invasive surgical tool with variable force scaling and feedback and relayed communications between remote surgeon and surgery station
WO2018165047A1 (en) * 2017-03-06 2018-09-13 Intuitive Surgical Operations, Inc. Systems and methods for entering and exiting a teleoperational state
EP3592273B1 (en) 2017-03-10 2023-10-04 Biomet Manufacturing, LLC Augmented reality supported knee surgery
US11071594B2 (en) 2017-03-16 2021-07-27 KB Medical SA Robotic navigation of robotic surgical systems
WO2018171851A1 (en) 2017-03-20 2018-09-27 3Dintegrated Aps A 3d reconstruction system
TWI783995B (zh) * 2017-04-28 2022-11-21 美商尼奧西斯股份有限公司 進行導引口腔顎面程序方法及相關系統
US11058503B2 (en) 2017-05-11 2021-07-13 Distalmotion Sa Translational instrument interface for surgical robot and surgical robot systems comprising the same
WO2018217444A2 (en) * 2017-05-25 2018-11-29 Covidien Lp Systems and methods for detection of objects within a field of view of an image capture device
CA3063693A1 (en) 2017-05-25 2018-11-29 Covidien Lp Systems and methods for detection of objects within a field of view of an image capture device
US20210393331A1 (en) * 2017-06-15 2021-12-23 Transenterix Surgical, Inc. System and method for controlling a robotic surgical system based on identified structures
US11135015B2 (en) 2017-07-21 2021-10-05 Globus Medical, Inc. Robot surgical platform
WO2019023020A1 (en) 2017-07-27 2019-01-31 Intuitive Surgical Operations, Inc. ASSOCIATE TREATMENTS AND ASSOCIATED SYSTEMS FOR MANIPULATORS
WO2019023014A1 (en) 2017-07-27 2019-01-31 Intuitive Surgical Operations, Inc. ASSOCIATION METHODS AND ASSOCIATED SYSTEMS FOR MANIPULATORS
EP3336848B1 (en) * 2017-08-15 2023-09-27 Siemens Healthcare GmbH Method for operating a medical imaging device and medical imaging device
WO2019050729A1 (en) * 2017-09-05 2019-03-14 Covidien Lp ROBOTIC SURGICAL SYSTEMS AND METHODS AND COMPUTER-READABLE MEDIA FOR CONTROLLING THEM
US11794338B2 (en) 2017-11-09 2023-10-24 Globus Medical Inc. Robotic rod benders and related mechanical and motor housings
US10898252B2 (en) 2017-11-09 2021-01-26 Globus Medical, Inc. Surgical robotic systems for bending surgical rods, and related methods and devices
US11382666B2 (en) 2017-11-09 2022-07-12 Globus Medical Inc. Methods providing bend plans for surgical rods and related controllers and computer program products
US11134862B2 (en) 2017-11-10 2021-10-05 Globus Medical, Inc. Methods of selecting surgical implants and related devices
CN107874834A (zh) * 2017-11-23 2018-04-06 苏州康多机器人有限公司 一种应用于腹腔镜机器人手术系统的3d开放式医生控制台
US11071595B2 (en) 2017-12-14 2021-07-27 Verb Surgical Inc. Multi-panel graphical user interface for a robotic surgical system
CN110461269B (zh) * 2017-12-14 2022-11-22 威博外科公司 用于机器人外科系统的多面板图形用户界面
US11690677B2 (en) * 2017-12-31 2023-07-04 Asensus Surgical Us, Inc. Use of eye tracking for tool identification and assignment in a robotic surgical system
CN108065904A (zh) * 2018-01-02 2018-05-25 京东方科技集团股份有限公司 内窥镜系统及其控制方法
US20210059775A1 (en) * 2018-01-10 2021-03-04 Covidien Lp Determining positions and conditions of tools of a robotic surgical system utilizing computer vision
US20210030498A1 (en) * 2018-02-02 2021-02-04 Covidien Lp Robotic surgical systems with user engagement monitoring
US20230010350A1 (en) * 2018-02-02 2023-01-12 Covidien Lp Robotic surgical systems with user engagement monitoring
EP3749243A1 (en) 2018-02-07 2020-12-16 Distalmotion SA Surgical robot systems comprising robotic telemanipulators and integrated laparoscopy
US20190254753A1 (en) 2018-02-19 2019-08-22 Globus Medical, Inc. Augmented reality navigation systems for use with robotic surgical systems and methods of their use
WO2019190792A1 (en) * 2018-03-26 2019-10-03 Covidien Lp Telementoring control assemblies for robotic surgical systems
US10573023B2 (en) 2018-04-09 2020-02-25 Globus Medical, Inc. Predictive visualization of medical imaging scanner component movement
DE102018110644B4 (de) 2018-05-03 2024-02-15 Carl Zeiss Meditec Ag Digitales Mikroskop und digitales Mikroskopieverfahren
CN108524011A (zh) * 2018-05-09 2018-09-14 杨琨 基于眼动仪原理的视野焦点指示系统及方法
US20210212773A1 (en) * 2018-05-16 2021-07-15 Intuitive Surgical Operations, Inc. System and method for hybrid control using eye tracking
US10895757B2 (en) 2018-07-03 2021-01-19 Verb Surgical Inc. Systems and methods for three-dimensional visualization during robotic surgery
JP6770025B2 (ja) 2018-07-12 2020-10-14 ファナック株式会社 ロボット
JP6856594B2 (ja) 2018-09-25 2021-04-07 株式会社メディカロイド 手術システムおよび表示方法
JP6898285B2 (ja) * 2018-09-25 2021-07-07 株式会社メディカロイド 手術システムおよび表示方法
CN111134849A (zh) * 2018-11-02 2020-05-12 沃博手术股份有限公司 手术机器人系统
US11337742B2 (en) 2018-11-05 2022-05-24 Globus Medical Inc Compliant orthopedic driver
US11278360B2 (en) 2018-11-16 2022-03-22 Globus Medical, Inc. End-effectors for surgical robotic systems having sealed optical components
US11602402B2 (en) 2018-12-04 2023-03-14 Globus Medical, Inc. Drill guide fixtures, cranial insertion fixtures, and related methods and robotic systems
US11744655B2 (en) 2018-12-04 2023-09-05 Globus Medical, Inc. Drill guide fixtures, cranial insertion fixtures, and related methods and robotic systems
EP3671305A1 (en) * 2018-12-18 2020-06-24 Eberhard Karls Universität Tübingen Exoscope system and use of such an exoscope system
US11478318B2 (en) 2018-12-28 2022-10-25 Verb Surgical Inc. Methods for actively engaging and disengaging teleoperation of a surgical robotic system
US11918313B2 (en) 2019-03-15 2024-03-05 Globus Medical Inc. Active end effectors for surgical robots
US11317978B2 (en) 2019-03-22 2022-05-03 Globus Medical, Inc. System for neuronavigation registration and robotic trajectory guidance, robotic surgery, and related methods and devices
US11419616B2 (en) 2019-03-22 2022-08-23 Globus Medical, Inc. System for neuronavigation registration and robotic trajectory guidance, robotic surgery, and related methods and devices
US11806084B2 (en) 2019-03-22 2023-11-07 Globus Medical, Inc. System for neuronavigation registration and robotic trajectory guidance, and related methods and devices
US11382549B2 (en) 2019-03-22 2022-07-12 Globus Medical, Inc. System for neuronavigation registration and robotic trajectory guidance, and related methods and devices
US11571265B2 (en) 2019-03-22 2023-02-07 Globus Medical Inc. System for neuronavigation registration and robotic trajectory guidance, robotic surgery, and related methods and devices
US20200297357A1 (en) 2019-03-22 2020-09-24 Globus Medical, Inc. System for neuronavigation registration and robotic trajectory guidance, robotic surgery, and related methods and devices
US11337767B2 (en) * 2019-05-17 2022-05-24 Verb Surgical Inc. Interlock mechanisms to disengage and engage a teleoperation mode
US11204640B2 (en) 2019-05-17 2021-12-21 Verb Surgical Inc. Methods for determining if teleoperation should be disengaged based on the user's gaze
US11045179B2 (en) 2019-05-20 2021-06-29 Global Medical Inc Robot-mounted retractor system
EP3975909B1 (en) * 2019-05-29 2024-01-10 Intuitive Surgical Operations, Inc. Operating mode control systems and methods for a computer-assisted surgical system
US11628023B2 (en) 2019-07-10 2023-04-18 Globus Medical, Inc. Robotic navigational system for interbody implants
US11850730B2 (en) 2019-07-17 2023-12-26 Asensus Surgical Us, Inc. Double eye tracker configuration for a robot-assisted surgical system
JP7214876B2 (ja) * 2019-08-09 2023-01-30 富士フイルム株式会社 内視鏡装置、制御方法、制御プログラム、及び内視鏡システム
CN110403701A (zh) * 2019-08-30 2019-11-05 山东威高手术机器人有限公司 输入装置、微创外科手术机器人及微创外科手术控制方法
US11571171B2 (en) 2019-09-24 2023-02-07 Globus Medical, Inc. Compound curve cable chain
US11426178B2 (en) 2019-09-27 2022-08-30 Globus Medical Inc. Systems and methods for navigating a pin guide driver
US11864857B2 (en) 2019-09-27 2024-01-09 Globus Medical, Inc. Surgical robot with passive end effector
US11890066B2 (en) 2019-09-30 2024-02-06 Globus Medical, Inc Surgical robot with passive end effector
US11510684B2 (en) 2019-10-14 2022-11-29 Globus Medical, Inc. Rotary motion passive end effector for surgical robots in orthopedic surgeries
EP4076259A4 (en) * 2019-12-17 2023-09-20 Covidien LP ROBOTIC SURGICAL SYSTEMS WITH USER INTERVENTION MONITORING
US11382699B2 (en) 2020-02-10 2022-07-12 Globus Medical Inc. Extended reality visualization of optical tool tracking volume for computer assisted navigation in surgery
US11207150B2 (en) 2020-02-19 2021-12-28 Globus Medical, Inc. Displaying a virtual model of a planned instrument attachment to ensure correct selection of physical instrument attachment
CN111281649B (zh) * 2020-03-03 2021-08-13 西安交通大学 一种眼科手术机器人系统及其控制方法
US11571269B2 (en) 2020-03-11 2023-02-07 Verb Surgical Inc. Surgeon disengagement detection during termination of teleoperation
TWI821650B (zh) * 2020-04-10 2023-11-11 日商川崎重工業股份有限公司 診斷/治療支援機器人、診斷/治療支援機器人系統、以及診斷/治療支援方法
US11253216B2 (en) 2020-04-28 2022-02-22 Globus Medical Inc. Fixtures for fluoroscopic imaging systems and related navigation systems and methods
US11153555B1 (en) 2020-05-08 2021-10-19 Globus Medical Inc. Extended reality headset camera system for computer assisted navigation in surgery
US11510750B2 (en) 2020-05-08 2022-11-29 Globus Medical, Inc. Leveraging two-dimensional digital imaging and communication in medicine imagery in three-dimensional extended reality applications
US11382700B2 (en) 2020-05-08 2022-07-12 Globus Medical Inc. Extended reality headset tool tracking and control
CN111657842B (zh) * 2020-06-02 2021-08-31 首都医科大学附属北京地坛医院 一种探头控制方法及探头控制装置
US11317973B2 (en) 2020-06-09 2022-05-03 Globus Medical, Inc. Camera tracking bar for computer assisted navigation during surgery
US11382713B2 (en) 2020-06-16 2022-07-12 Globus Medical, Inc. Navigated surgical system with eye to XR headset display calibration
US11877807B2 (en) 2020-07-10 2024-01-23 Globus Medical, Inc Instruments for navigated orthopedic surgeries
US11793588B2 (en) 2020-07-23 2023-10-24 Globus Medical, Inc. Sterile draping of robotic arms
US11737831B2 (en) 2020-09-02 2023-08-29 Globus Medical Inc. Surgical object tracking template generation for computer assisted navigation during surgical procedure
US11523785B2 (en) 2020-09-24 2022-12-13 Globus Medical, Inc. Increased cone beam computed tomography volume length without requiring stitching or longitudinal C-arm movement
US11911112B2 (en) 2020-10-27 2024-02-27 Globus Medical, Inc. Robotic navigational system
US11941814B2 (en) 2020-11-04 2024-03-26 Globus Medical Inc. Auto segmentation using 2-D images taken during 3-D imaging spin
US11717350B2 (en) 2020-11-24 2023-08-08 Globus Medical Inc. Methods for robotic assistance and navigation in spinal surgery and related systems
CN112603546A (zh) * 2020-12-24 2021-04-06 哈尔滨思哲睿智能医疗设备有限公司 一种基于腹腔镜手术机器人的远程手术系统及控制方法
US11819302B2 (en) 2021-03-31 2023-11-21 Moon Surgical Sas Co-manipulation surgical system having user guided stage control
US11812938B2 (en) 2021-03-31 2023-11-14 Moon Surgical Sas Co-manipulation surgical system having a coupling mechanism removeably attachable to surgical instruments
CA3212211A1 (en) 2021-03-31 2022-10-06 David Paul Noonan Co-manipulation surgical system for use with surgical instruments for performing laparoscopic surgery
US11844583B2 (en) 2021-03-31 2023-12-19 Moon Surgical Sas Co-manipulation surgical system having an instrument centering mode for automatic scope movements
US11832909B2 (en) 2021-03-31 2023-12-05 Moon Surgical Sas Co-manipulation surgical system having actuatable setup joints
DE102021113575A1 (de) 2021-05-25 2022-12-01 Olympus Winter & Ibe Gmbh Chirurgischer Roboter
WO2022254840A1 (ja) * 2021-06-03 2022-12-08 ソニーグループ株式会社 情報処理装置、情報処理システム、情報処理方法及びプログラム
US11857273B2 (en) 2021-07-06 2024-01-02 Globus Medical, Inc. Ultrasonic robotic surgical navigation
US11439444B1 (en) 2021-07-22 2022-09-13 Globus Medical, Inc. Screw tower and rod reduction tool
US11918304B2 (en) 2021-12-20 2024-03-05 Globus Medical, Inc Flat panel registration fixture and method of using same
US11832910B1 (en) 2023-01-09 2023-12-05 Moon Surgical Sas Co-manipulation surgical system having adaptive gravity compensation
US11844585B1 (en) 2023-02-10 2023-12-19 Distalmotion Sa Surgical robotics systems and devices having a sterile restart, and methods thereof

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10226539A1 (de) * 2002-06-14 2004-01-08 Leica Microsystems Ag Sprachsteuerung für Operationsmikroskope
WO2004029786A1 (en) * 2002-09-25 2004-04-08 Imperial College Innovations Limited Control of robotic manipulation
US6847336B1 (en) * 1996-10-02 2005-01-25 Jerome H. Lemelson Selectively controllable heads-up display system
RU2295927C1 (ru) * 2005-07-11 2007-03-27 Государственное Образовательное Учреждение Высшего Профессионального Образования "Дальневосточный Государственный Медицинский Университет" Министерства Здравоохранения Российской Федерации ГОУ ВПО ДВГМУ МЗ РФ Роботизированная система для репозиции костных отломков при переломах костного скелета

Family Cites Families (36)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6405072B1 (en) * 1991-01-28 2002-06-11 Sherwood Services Ag Apparatus and method for determining a location of an anatomical target with reference to a medical apparatus
DE69532829T2 (de) * 1994-10-07 2005-01-27 St. Louis University Vorrichtung zur benutzung mit einem chirurgischen navigationssystem
US7228165B1 (en) * 2000-06-26 2007-06-05 Boston Scientific Scimed, Inc. Apparatus and method for performing a tissue resection procedure
US6793653B2 (en) * 2001-12-08 2004-09-21 Computer Motion, Inc. Multifunctional handle for a medical robotic system
EP1744670A2 (en) * 2004-03-22 2007-01-24 Vanderbilt University System and methods for surgical instrument disablement via image-guided position feedback
US20060074307A1 (en) 2004-05-10 2006-04-06 Tatsuo Igarashi Body cavity diagnostic system
US7501995B2 (en) * 2004-11-24 2009-03-10 General Electric Company System and method for presentation of enterprise, clinical, and decision support information utilizing eye tracking navigation
EP1853167A2 (en) 2005-02-18 2007-11-14 Koninklijke Philips Electronics N.V. Automatic control of a medical device
US8079950B2 (en) 2005-09-29 2011-12-20 Intuitive Surgical Operations, Inc. Autofocus and/or autoscaling in telesurgery
US8577538B2 (en) * 2006-07-14 2013-11-05 Irobot Corporation Method and system for controlling a remote vehicle
EP1815950A1 (en) 2006-02-03 2007-08-08 The European Atomic Energy Community (EURATOM), represented by the European Commission Robotic surgical system for performing minimally invasive medical procedures
EP1815949A1 (en) 2006-02-03 2007-08-08 The European Atomic Energy Community (EURATOM), represented by the European Commission Medical robotic system with manipulator arm of the cylindrical coordinate type
DE102006011233B4 (de) * 2006-03-10 2011-04-28 Siemens Ag Verfahren und Vorrichtung zur Optimierung der Bilddarstellung an einer bildgebenden Einrichtung
US7591558B2 (en) * 2006-05-31 2009-09-22 Sony Ericsson Mobile Communications Ab Display based on eye information
US20080097798A1 (en) 2006-10-18 2008-04-24 The Crawford Group, Inc. Method and System for Creating and Processing Rental Vehicle Reservations Using Vouchers
EP1915963A1 (en) 2006-10-25 2008-04-30 The European Atomic Energy Community (EURATOM), represented by the European Commission Force estimation for a minimally invasive robotic surgery system
MY142560A (en) 2007-01-18 2010-12-15 Cimb Group Sdn Bhd A bond analysis system
US8155479B2 (en) * 2008-03-28 2012-04-10 Intuitive Surgical Operations Inc. Automated panning and digital zooming for robotic surgical systems
US8808164B2 (en) * 2008-03-28 2014-08-19 Intuitive Surgical Operations, Inc. Controlling a robotic surgical tool with a display monitor
US20090307601A1 (en) * 2008-06-05 2009-12-10 Ibm Corporation Method for reflexive securing of computer displays
KR100998182B1 (ko) 2008-08-21 2010-12-03 (주)미래컴퍼니 수술용 로봇의 3차원 디스플레이 시스템 및 그 제어방법
WO2010101697A2 (en) * 2009-02-06 2010-09-10 Oculis Labs, Inc. Video-based privacy supporting system
DE102009010263B4 (de) 2009-02-24 2011-01-20 Reiner Kunz Verfahren zur Navigation eines endoskopischen Instruments bei der technischen Endoskopie und zugehörige Vorrichtung
US9439736B2 (en) * 2009-07-22 2016-09-13 St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. System and method for controlling a remote medical device guidance system in three-dimensions using gestures
US8521331B2 (en) * 2009-11-13 2013-08-27 Intuitive Surgical Operations, Inc. Patient-side surgeon interface for a minimally invasive, teleoperated surgical instrument
IT1401669B1 (it) * 2010-04-07 2013-08-02 Sofar Spa Sistema di chirurgia robotizzata con controllo perfezionato.
US9557812B2 (en) * 2010-07-23 2017-01-31 Gregory A. Maltz Eye gaze user interface and calibration method
US9387043B2 (en) * 2011-05-12 2016-07-12 Imperial Innovations Limited Medical master/slave type device for minimally invasive surgery
US20140024889A1 (en) * 2012-07-17 2014-01-23 Wilkes University Gaze Contingent Control System for a Robotic Laparoscope Holder
CN102842301B (zh) * 2012-08-21 2015-05-20 京东方科技集团股份有限公司 显示画面调节装置、显示装置及显示方法
US9294433B1 (en) * 2012-11-02 2016-03-22 8X8, Inc. Multiple-master DNS system
KR20140112207A (ko) * 2013-03-13 2014-09-23 삼성전자주식회사 증강현실 영상 표시 시스템 및 이를 포함하는 수술 로봇 시스템
US11087271B1 (en) * 2017-03-27 2021-08-10 Amazon Technologies, Inc. Identifying user-item interactions in an automated facility
US11083601B1 (en) * 2017-07-10 2021-08-10 Braden William Thomas Leonard Prosthetic hand system
US10152141B1 (en) * 2017-08-18 2018-12-11 Osterhout Group, Inc. Controller movement tracking with light emitters
US11611608B1 (en) * 2019-07-19 2023-03-21 Snap Inc. On-demand camera sharing over a network

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6847336B1 (en) * 1996-10-02 2005-01-25 Jerome H. Lemelson Selectively controllable heads-up display system
DE10226539A1 (de) * 2002-06-14 2004-01-08 Leica Microsystems Ag Sprachsteuerung für Operationsmikroskope
WO2004029786A1 (en) * 2002-09-25 2004-04-08 Imperial College Innovations Limited Control of robotic manipulation
RU2295927C1 (ru) * 2005-07-11 2007-03-27 Государственное Образовательное Учреждение Высшего Профессионального Образования "Дальневосточный Государственный Медицинский Университет" Министерства Здравоохранения Российской Федерации ГОУ ВПО ДВГМУ МЗ РФ Роботизированная система для репозиции костных отломков при переломах костного скелета

Cited By (56)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11857156B2 (en) 2010-06-24 2024-01-02 Auris Health, Inc. Methods and devices for controlling a shapeable medical device
US11051681B2 (en) 2010-06-24 2021-07-06 Auris Health, Inc. Methods and devices for controlling a shapeable medical device
US11925774B2 (en) 2012-11-28 2024-03-12 Auris Health, Inc. Method of anchoring pullwire directly articulatable region in catheter
US11241203B2 (en) 2013-03-13 2022-02-08 Auris Health, Inc. Reducing measurement sensor error
US11129602B2 (en) 2013-03-15 2021-09-28 Auris Health, Inc. Systems and methods for tracking robotically controlled medical instruments
US11426095B2 (en) 2013-03-15 2022-08-30 Auris Health, Inc. Flexible instrument localization from both remote and elongation sensors
US11504187B2 (en) 2013-03-15 2022-11-22 Auris Health, Inc. Systems and methods for localizing, tracking and/or controlling medical instruments
US11020016B2 (en) 2013-05-30 2021-06-01 Auris Health, Inc. System and method for displaying anatomy and devices on a movable display
US10912924B2 (en) 2014-03-24 2021-02-09 Auris Health, Inc. Systems and devices for catheter driving instinctiveness
US11534250B2 (en) 2014-09-30 2022-12-27 Auris Health, Inc. Configurable robotic surgical system with virtual rail and flexible endoscope
US11141048B2 (en) 2015-06-26 2021-10-12 Auris Health, Inc. Automated endoscope calibration
US11403759B2 (en) 2015-09-18 2022-08-02 Auris Health, Inc. Navigation of tubular networks
US11464591B2 (en) 2015-11-30 2022-10-11 Auris Health, Inc. Robot-assisted driving systems and methods
US20190209252A1 (en) * 2015-11-30 2019-07-11 Auris Health, Inc. Robot-assisted driving systems and methods
US10813711B2 (en) * 2015-11-30 2020-10-27 Auris Health, Inc. Robot-assisted driving systems and methods
US10806535B2 (en) 2015-11-30 2020-10-20 Auris Health, Inc. Robot-assisted driving systems and methods
US11712154B2 (en) 2016-09-30 2023-08-01 Auris Health, Inc. Automated calibration of surgical instruments with pull wires
US10813539B2 (en) 2016-09-30 2020-10-27 Auris Health, Inc. Automated calibration of surgical instruments with pull wires
US11771309B2 (en) 2016-12-28 2023-10-03 Auris Health, Inc. Detecting endolumenal buckling of flexible instruments
US11490782B2 (en) 2017-03-31 2022-11-08 Auris Health, Inc. Robotic systems for navigation of luminal networks that compensate for physiological noise
US11529129B2 (en) 2017-05-12 2022-12-20 Auris Health, Inc. Biopsy apparatus and system
US11278357B2 (en) 2017-06-23 2022-03-22 Auris Health, Inc. Robotic systems for determining an angular degree of freedom of a medical device in luminal networks
US11759266B2 (en) 2017-06-23 2023-09-19 Auris Health, Inc. Robotic systems for determining a roll of a medical device in luminal networks
US11534247B2 (en) 2017-06-28 2022-12-27 Auris Health, Inc. Instrument insertion compensation
US11666393B2 (en) 2017-06-30 2023-06-06 Auris Health, Inc. Systems and methods for medical instrument compression compensation
US11796410B2 (en) 2017-10-10 2023-10-24 Auris Health, Inc. Robotic manipulator force determination
US11280690B2 (en) 2017-10-10 2022-03-22 Auris Health, Inc. Detection of undesirable forces on a robotic manipulator
US11058493B2 (en) 2017-10-13 2021-07-13 Auris Health, Inc. Robotic system configured for navigation path tracing
US11850008B2 (en) 2017-10-13 2023-12-26 Auris Health, Inc. Image-based branch detection and mapping for navigation
US11801105B2 (en) 2017-12-06 2023-10-31 Auris Health, Inc. Systems and methods to correct for uncommanded instrument roll
US10987179B2 (en) 2017-12-06 2021-04-27 Auris Health, Inc. Systems and methods to correct for uncommanded instrument roll
US11510736B2 (en) 2017-12-14 2022-11-29 Auris Health, Inc. System and method for estimating instrument location
US11160615B2 (en) 2017-12-18 2021-11-02 Auris Health, Inc. Methods and systems for instrument tracking and navigation within luminal networks
US10765303B2 (en) 2018-02-13 2020-09-08 Auris Health, Inc. System and method for driving medical instrument
US10827913B2 (en) 2018-03-28 2020-11-10 Auris Health, Inc. Systems and methods for displaying estimated location of instrument
US11950898B2 (en) 2018-03-28 2024-04-09 Auris Health, Inc. Systems and methods for displaying estimated location of instrument
US10898277B2 (en) 2018-03-28 2021-01-26 Auris Health, Inc. Systems and methods for registration of location sensors
US11576730B2 (en) 2018-03-28 2023-02-14 Auris Health, Inc. Systems and methods for registration of location sensors
US11712173B2 (en) 2018-03-28 2023-08-01 Auris Health, Inc. Systems and methods for displaying estimated location of instrument
US11793580B2 (en) 2018-05-30 2023-10-24 Auris Health, Inc. Systems and methods for location sensor-based branch prediction
US10905499B2 (en) 2018-05-30 2021-02-02 Auris Health, Inc. Systems and methods for location sensor-based branch prediction
US11503986B2 (en) 2018-05-31 2022-11-22 Auris Health, Inc. Robotic systems and methods for navigation of luminal network that detect physiological noise
US10898275B2 (en) 2018-05-31 2021-01-26 Auris Health, Inc. Image-based airway analysis and mapping
US11759090B2 (en) 2018-05-31 2023-09-19 Auris Health, Inc. Image-based airway analysis and mapping
US11864850B2 (en) 2018-05-31 2024-01-09 Auris Health, Inc. Path-based navigation of tubular networks
US10898286B2 (en) 2018-05-31 2021-01-26 Auris Health, Inc. Path-based navigation of tubular networks
US11497568B2 (en) 2018-09-28 2022-11-15 Auris Health, Inc. Systems and methods for docking medical instruments
US10765487B2 (en) 2018-09-28 2020-09-08 Auris Health, Inc. Systems and methods for docking medical instruments
US11207141B2 (en) 2019-08-30 2021-12-28 Auris Health, Inc. Systems and methods for weight-based registration of location sensors
US11147633B2 (en) 2019-08-30 2021-10-19 Auris Health, Inc. Instrument image reliability systems and methods
US11944422B2 (en) 2019-08-30 2024-04-02 Auris Health, Inc. Image reliability determination for instrument localization
US11660147B2 (en) 2019-12-31 2023-05-30 Auris Health, Inc. Alignment techniques for percutaneous access
US11602372B2 (en) 2019-12-31 2023-03-14 Auris Health, Inc. Alignment interfaces for percutaneous access
US11298195B2 (en) 2019-12-31 2022-04-12 Auris Health, Inc. Anatomical feature identification and targeting
US11969217B2 (en) 2021-06-02 2024-04-30 Auris Health, Inc. Robotic system configured for navigation path tracing
US11969157B2 (en) 2023-04-28 2024-04-30 Auris Health, Inc. Systems and methods for tracking robotically controlled medical instruments

Also Published As

Publication number Publication date
US20160249992A1 (en) 2016-09-01
US9360934B2 (en) 2016-06-07
RU2015145035A3 (ru) 2019-04-26
US20220192765A1 (en) 2022-06-23
US20190231456A1 (en) 2019-08-01
US20130030571A1 (en) 2013-01-31
CA2795216C (en) 2019-07-30
EP2555703B1 (en) 2018-07-25
RU2015145035A (ru) 2019-01-10
RU2012142510A (ru) 2014-05-20
US20240099791A1 (en) 2024-03-28
BR122014005569A2 (pt) 2019-10-29
ES2692695T3 (es) 2018-12-04
CN102958464B (zh) 2016-03-02
IT1401669B1 (it) 2013-08-02
US11857278B2 (en) 2024-01-02
RU2727304C2 (ru) 2020-07-21
US11224489B2 (en) 2022-01-18
CN105852972A (zh) 2016-08-17
CA2795216A1 (en) 2011-10-13
BR112012025516B1 (pt) 2020-11-17
ITMI20100579A1 (it) 2011-10-08
CN102958464A (zh) 2013-03-06
EP2555703A1 (en) 2013-02-13
EP3395251A1 (en) 2018-10-31
EP3395251B1 (en) 2023-05-31
WO2011125007A1 (en) 2011-10-13
BR122014005569B1 (pt) 2020-10-20
BR112012025516A2 (pt) 2019-10-08
US10251713B2 (en) 2019-04-09
ES2953622T3 (es) 2023-11-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2569699C2 (ru) Роботизированная хирургическая система с усовершенствованным управлением
CN110494095B (zh) 用于约束虚拟现实手术系统的系统和方法
KR101772958B1 (ko) 최소 침습 원격조종 수술 기구를 위한 환자측 의사 인터페이스
US9788909B2 (en) Synthetic representation of a surgical instrument
CN113905683B (zh) 用于基于用户的注视来确定是否应脱离远程操作的方法
US11703952B2 (en) System and method for assisting operator engagement with input devices
JP2023520191A (ja) 外科手術用ロボットを制御するための仮想コンソール
JP5800609B2 (ja) 医療用マスタスレーブマニピュレータ
CN115279292A (zh) 遥操作终止期间的外科医生脱离检测
ITMI20130702A1 (it) Sistema di chirurgia robotizzata con controllo perfezionato

Legal Events

Date Code Title Description
PC41 Official registration of the transfer of exclusive right

Effective date: 20190424