JP2023520191A - 外科手術用ロボットを制御するための仮想コンソール - Google Patents
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- 外科手術用ロボット(402、300)を制御するためのシステム(400)であって、前記外科手術用ロボット(403、300)が、基部(304)と、前記基部(304)から器具のための取り付け部に延在するアーム(302)と、を備え、前記アーム(302)が、複数のジョイント(310)を備え、それによって、前記アーム(302)の構成が、変更されることができ、前記システム(400)が、
ヘッドマウントディスプレイ装置(404)であって、前記ヘッドマウントディスプレイ装置(404)のオペレータに仮想画面(502)を提示するように構成されており、前記仮想画面(502)が、前記オペレータに可視の情景内で静止しており、外科手術部位(412)のリアルタイムビデオストリーム(410)の表現(504)が、前記仮想画面(502)上に表示される、ヘッドマウントディスプレイ装置(404)と、
1つ以上の自由空間入力(418、420)の位置および/または配向を追跡するように構成された入力追跡システム(406)と、
前記1つ以上の自由空間入力(418、420)の前記追跡された位置および/または配向を、前記外科手術用ロボット(402、300)の前記アーム(302)の位置を制御する1つ以上の制御信号に変換するように構成された制御ユニット(408)と、を備える、システム。 - 前記ヘッドマウントディスプレイ装置(404)が、仮想現実ヘッドセットであって、仮想現実情景(500、600)のビュー(510、608)を前記仮想現実ヘッドセット(404)の前記オペレータに提示するように構成された、仮想現実ヘッドセットを含み、前記仮想現実情景(500、600)が、前記仮想画面(502)を含む、請求項1に記載のシステム(400)。
- 前記仮想現実ヘッドセット(404)は、前記オペレータが前記仮想現実ヘッドセット(404)を使用しているときに、前記オペレータの頭部および/または前記オペレータの視線の位置を追跡するように構成された1つ以上のセンサを備え、前記仮想現実ヘッドセット(404)が、前記1つ以上のセンサから、前記オペレータの頭部の位置の変化および/または前記オペレータの視線の変化を検出することに応答して、前記オペレータに前記仮想現実情景(500)の異なるビューを提示するようにさらに構成されている、請求項2に記載のシステム(400)。
- 前記仮想現実ヘッドセット(404)は、前記オペレータの頭部および/または前記オペレータの視線が第1の位置にあることを検出することに応答して、前記仮想画面(502)が可視である前記仮想現実情景(500、600)のビュー(510、608)を提示するように構成されている、請求項3に記載のシステム(400)。
- 前記仮想現実ヘッドセット(404)は、前記オペレータの頭部および/または前記オペレータの視線が、前記第1の位置に対して第1の方向(610、614)に移動していることを検出することに応答して、別の仮想物体(602、604、606)が表示される前記仮想現実情景(600)のビュー(612)を提示するように構成されている、請求項4に記載のシステム(400)。
- 他の仮想物体(602)が、前記外科手術用ロボット(402、300)のリアルタイム表現である、請求項5に記載のシステム(400)。
- 他の仮想物体(602、604)が、前記外科手術用ロボット(402、300)および患者のリアルタイム表現(602、604)である、請求項5に記載のシステム(400)。
- 他の仮想物体(606)が、1つ以上の患者術前スキャンの表現である、請求項5に記載のシステム(400)。
- 前記仮想現実ヘッドセット(404)は、前記オペレータの頭部および/または前記オペレータの視線が、前記第1の位置に対して第2の方向(614)に移動していることを検出することに応答して、さらなる仮想物体(606)が表示される前記仮想現実情景(600)のビュー(616)を提示するように構成されている、請求項5~8のいずれか一項に記載のシステム(400)。
- 前記ヘッドマウントディスプレイ装置が、現実世界内の仮想物体として前記オペレータに前記仮想画面を提示するように構成された拡張現実ヘッドセットまたは複合現実ヘッドセットを含む、請求項1に記載のシステム(400)。
- 前記ヘッドマウントディスプレイ装置は、前記オペレータが前記ヘッドマウントディスプレイ装置を使用しているときに、前記オペレータの頭部および/または前記オペレータの視線の位置を追跡するように構成された1つ以上のセンサを備え、前記ヘッドマウントディスプレイ装置が、前記1つ以上のセンサから、前記オペレータの頭部の位置の変化および/または前記オペレータの視線の変化を検出することに応答して、前記オペレータに前記仮想画面の異なるビューを提示するようにさらに構成されている、請求項10に記載のシステム(400)。
- 前記ビデオストリーム(410)内に示される前記外科手術部位(412)の視野が、前記オペレータの頭部または前記オペレータの視線の動きによって自動的に制御されない、請求項1~11のいずれか一項に記載のシステム(400)。
- 前記1つ以上の自由空間入力(418、420)が、ハンドコントローラ(700)を含む、請求項1~12のいずれか一項に記載のシステム(400)。
- 前記制御ユニット(408)は、前記外科手術用ロボットまたはそれに取り付けられた器具の前記アームが、その上に及ぼされた力を有していることを検出することに応答して、前記及ぼされた力を示すフィードバックを前記オペレータに提供させるようにさらに構成されている、請求項1~13のいずれか一項に記載のシステム(400)。
- 前記制御ユニット(408)が、前記検出された力の大きさに基づいて、前記フィードバックのパラメータを調節するようにさらに構成されている、請求項14に記載のシステム(400)。
- 前記外科手術部位(412)の前記ビデオストリーム(410)が、前記外科手術用ロボット(402、300)のアームに取り付けられた前記内視鏡(414)によって捕捉され、前記内視鏡(414)の位置が、前記外科手術用ロボット(402、300)によって制御される、請求項1~15のいずれか一項に記載のシステム(400)。
- 前記ヘッドマウントディスプレイ装置(404)が、前記外科手術部位(412)の前記ビデオストリーム(410)を受信し、前記外科手術部位(412)の前記ビデオストリーム(410)から前記仮想画面を生成するようにさらに構成されている、請求項1~16のいずれか一項に記載のシステム(400)。
- 前記外科手術用ロボット(402、300)をさらに備える、請求項1~17のいずれか一項に記載のシステム(400)。
- 前記外科手術部位(412)の前記リアルタイムビデオストリーム(410)が、画像捕捉装置(414)によって捕捉され、
前記制御ユニット(408)が、前記画像捕捉装置(414)の所望の位置および/または視野を示す1つ以上の自由形式入力のうちの少なくとも1つからオペレータ入力を受信し、前記受信されたオペレータ入力に応じて、前記画像捕捉装置(414)の前記位置および/または視野を制御するようにさらに構成されている、請求項1~18のいずれか一項に記載のシステム(400)。 - 外科手術用ロボットを制御する方法(800)であって、前記外科手術用ロボットが、基部、および前記基部から器具の取り付け部まで延在するアームを備え、前記アームが、複数のジョイントを備え、それによって、前記アームの構成が、変更されることができ、前記方法(800)が、
ヘッドマウントディスプレイ装置を使用して、外科手術部位のビデオストリームの表現が表示される仮想画面を提示すること(802)であって、前記仮想画面が、前記ヘッドマウントディスプレイ装置のオペレータに可視の情景内で静止している、提示することと、
入力追跡システムを使用して、1つ以上の自由空間入力の空間内の位置を追跡すること(804)と、
前記1つ以上の自由空間入力の前記追跡された位置を1つ以上の制御信号に変換して、前記外科手術用ロボットの前記アームの位置を制御すること(806)と、を含む、方法(800)。
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