RU2540206C2 - Способ и комплект для перегрузки труб с транспортного судна на судно-трубоукладчик - Google Patents

Способ и комплект для перегрузки труб с транспортного судна на судно-трубоукладчик Download PDF

Info

Publication number
RU2540206C2
RU2540206C2 RU2013118696/11A RU2013118696A RU2540206C2 RU 2540206 C2 RU2540206 C2 RU 2540206C2 RU 2013118696/11 A RU2013118696/11 A RU 2013118696/11A RU 2013118696 A RU2013118696 A RU 2013118696A RU 2540206 C2 RU2540206 C2 RU 2540206C2
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
pipes
pipe
gripping
gripping device
hold
Prior art date
Application number
RU2013118696/11A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2013118696A (ru
Inventor
Кимон АРДАВАНИС
Эдоардо РОЛЛА
Original Assignee
САИПЕМ С.п.А.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by САИПЕМ С.п.А. filed Critical САИПЕМ С.п.А.
Publication of RU2013118696A publication Critical patent/RU2013118696A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2540206C2 publication Critical patent/RU2540206C2/ru

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G67/00—Loading or unloading vehicles
    • B65G67/60—Loading or unloading ships
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING 
    • B63B27/00—Arrangement of ship-based loading or unloading equipment for cargo or passengers
    • B63B27/30—Arrangement of ship-based loading or unloading equipment for transfer at sea between ships or between ships and off-shore structures
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/0047—Gripping heads and other end effectors for internally gripping hollow or recessed objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
    • B25J15/0206—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising articulated grippers
    • B25J15/024—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising articulated grippers having fingers directly connected to actuator
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/06—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means
    • B25J15/0616—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means with vacuum
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING 
    • B63B35/00—Vessels or similar floating structures specially adapted for specific purposes and not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING 
    • B63B35/00—Vessels or similar floating structures specially adapted for specific purposes and not otherwise provided for
    • B63B35/03—Pipe-laying vessels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C1/00—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles
    • B66C1/10—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles by mechanical means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C1/00—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles
    • B66C1/10—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles by mechanical means
    • B66C1/42—Gripping members engaging only the external or internal surfaces of the articles
    • B66C1/425—Gripping members engaging only the external or internal surfaces of the articles motor actuated
    • B66C1/427—Gripping members engaging only the external or internal surfaces of the articles motor actuated by hydraulic or pneumatic motors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C1/00—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles
    • B66C1/10—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles by mechanical means
    • B66C1/62—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles by mechanical means comprising article-engaging members of a shape complementary to that of the articles to be handled
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
    • B66C23/18—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes specially adapted for use in particular purposes
    • B66C23/36—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes specially adapted for use in particular purposes mounted on road or rail vehicles; Manually-movable jib-cranes for use in workshops; Floating cranes
    • B66C23/52—Floating cranes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING 
    • B63B27/00—Arrangement of ship-based loading or unloading equipment for cargo or passengers
    • B63B27/10—Arrangement of ship-based loading or unloading equipment for cargo or passengers of cranes

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Ocean & Marine Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Load-Engaging Elements For Cranes (AREA)
  • Ship Loading And Unloading (AREA)
  • Conveying And Assembling Of Building Elements In Situ (AREA)
  • Specific Conveyance Elements (AREA)
  • Packaging Of Annular Or Rod-Shaped Articles, Wearing Apparel, Cassettes, Or The Like (AREA)
  • Control And Safety Of Cranes (AREA)

Abstract

Изобретение относится к перегрузочным операциям в море и касается подачи труб с транспортного судна на судно-трубоукладчик. Способ перегрузки труб с транспортного судна на судно-трубоукладчик предусматривает захват труб в трюме транспортного судна и высвобождение труб в нужном положении внутри поста перегрузки на транспортном судне с помощью манипулятора, установленного на транспортном судне, и направление захватывающего устройства, соединенного с краном в нужное положение на посту перегрузки. Предложены также система и комплект для перегрузки труб с транспортного судна на судно-трубоукладчик. Технический результат заключается в повышении безопасности операции по перегрузке труб, в том числе в условиях сильного волнения моря. 3 н. и 19 з.п. ф-лы, 11 ил.

Description

Настоящее изобретение относится к способу перегрузки труб с транспортного судна на судно-трубоукладчик.
Более конкретно, настоящее изобретение относится к способу, в котором транспортное судно содержит однокорпусную или многокорпусную плавучую конструкцию и трюм в плавучей конструкции для размещения некоторого количества труб для подачи на судно-трубоукладчик.
Судно-трубоукладчик в нормальных условиях содержит сборочную линию для соединения труб в подводный трубопровод и рампу для укладки трубопровода, когда трубы соединены. Подводные трубопроводы в нормальных условиях укладываются на дно воодоемов, используются для транспортировки углеводородов и проходят сотни километров. Трубопроводные трубы обычно имеют стандартную длину 12 метров, таким образом, судно-трубоукладчик может нести незначительный процент труб, требуемых для строительства трубопровода, и должно периодически снабжаться трубами с транспортного судна. Трюм транспортного судна открыт сверху и имеет конструктивное исполнение для размещения труб, которые передаются с транспортного судна на судно-трубоукладчик при установке транспортного судна у борта судна-трубоукладчика, и подъеме и передаче труб с помощью крана, установленного на судне-трубоукладчике и оборудованного устройством захвата труб. Кран обычно имеет стрелу, достающую до любой точки трюма транспортного судна. Поскольку кран использует подъемные тросы и имеет место раскачивание, и перемещения захватывающего устройства делают сложным его точную установку, захватывающее устройство должно устанавливаться и прикрепляться к трубам рабочими внутри трюма.
Описанный выше способ перегрузки имеет различные недостатки, особенно при работе в бурном море. Во-первых, чем больше волнение, тем опаснее условия работы внутри трюма, так что стандартной практикой является отмена операций перегрузки в случае превышения заданной высоты волн.
Во-вторых, перегрузка происходит относительно медленно и подвержена остановкам в условиях бурного моря.
Пример судна-трубоукладчика, оборудованного башней вертикального спуска труб на морское дно раскрыт в ЕР 1265017, а пример перегрузки труб между двумя судами раскрыт в DE 3315888. Вместе с тем, в обоих документах не предложено никаких мер для уменьшения опасностей, связанных с перегрузкой труб.
Задачей настоящего изобретения является создание способа, делающего перегрузку труб более безопасной.
Другой задачей настоящего изобретения является создание способа, обеспечивающего перегрузку труб даже в условиях очень сильного волнения, при этом гарантирующего безопасность персонала.
Согласно настоящему изобретению создан способ перегрузки труб с транспортного судна на судно-трубоукладчик, содержащий этапы захвата труб в трюме транспортного судна и высвобождения труб в нужном положении внутри поста перегрузки на транспортном судне с использованием манипулятора, установленного на транспортном судне, и направления захватывающего устройства, соединяющегося с краном, в нужное положение на посту перегрузки.
Настоящее изобретение также относится к комплекту, устанавливаемому на существующие суда для упрощения перегрузки труб.
Согласно настоящему изобретению создан комплект для перегрузки труб, содержащий захватывающее устройство для захвата труб и соединяющееся с краном и постом перегрузки на верхней палубе транспортного судна для размещения труб временно в нужном положении и для направления захватывающего устройства в нужное положение, и манипулятор, установленный на транспортном судне и выполненный с возможностью захвата труб в трюме транспортного судна и высвобождения труб в заданном положении на посту перегрузки.
Не ограничивающий вариант осуществления настоящего изобретения описан ниже в качестве примера со ссылкой на прилагаемые чертежи, на которых показано следующее.
На фиг.1 показан вид в плане с частями, удаленными для ясности, транспортного судна у борта судна-трубоукладчика при перегрузке труб.
На фиг.2 показан с увеличением вид в перспективе с частями, удаленными для ясности, транспортного судна фиг.1.
На фиг.3 показан с увеличением вид в перспективе с частями, удаленными для ясности, захватывающего устройства транспортного судна фиг.2.
На фиг.4-7 показан с увеличением вид в перспективе с частями, удаленными для ясности, захватывающего устройства транспортного судна на последовательных этапах захвата трубы.
На фиг.8 показан с увеличением вид в перспективе с частями, удаленными для ясности, детали транспортного судна фиг.2.
На фиг 9 показан вид в перспективе с частями, удаленными для ясности, захватывающего устройства крана на судне-трубоукладчике.
На фиг.10 показан вид в перспективе с частями, удаленными для ясности, захватывающего устройства фиг.9 на этапе захвата одной трубы на пункте перегрузки.
На фиг.11 показан схематично вид в плане с частями, удаленными для ясности, транспортного судна у борта судна-трубоукладчика.
На фиг.1 позицией 1 указано судно-трубоукладчик для укладки подводного трубопровода (не показано) и позицией 2 транспортное судно для подачи труб 3 на судно-трубоукладчик 1. В показанном примере судно-трубоукладчик 1 проходит вдоль оси A1, конструктивно исполнено для укладки в трубопровода S-образной конфигурации и содержит плавучую конструкцию 4, сборочную линию 5 для сборки труб 3 в трубопровод (не показано), верхнюю палубу 6, два крана 7 на противоположных сторонах верхней палубы 6 и зону 8 верхней палубы 6, в которой складируются трубы 3.
Транспортное судно 2 проходит вдоль оси A2, установлено у борта судна-трубоукладчика 1 для перегрузки труб 3 и содержит плавучую конструкцию 9, верхнюю палубу 10, открытый трюм 11 в показанном примере с двумя отсеками 12, два манипулятора 13 и два поста 14 перегрузки. Число манипуляторов 13 и постов 14 перегрузки зависит от геометрии и размера транспортного судна 2. Для некоторых транспортных судов 2 достаточно одного манипулятора 13 и одного поста 14 перегрузки.
В показанном примере, отсеки 12 трюма 11 располагаются последовательно вдоль оси A2 транспортного судна 2. Каждый манипулятор 13 и каждый пост 14 перегрузки относятся к соответствующему отсеку и установлены на противоположных сторонах транспортного судна 2.
В показанном примере трубы располагаются в трех штабелях параллельных труб 3, разнесенных на равные расстояния.
Как показано на фиг.2, каждый манипулятор 13 содержит кран 15 с гидравлически управляемой стрелой и захватывающее устройство 16.
Кран 15 с гидравлически управляемой стрелой содержит опору 17, закрепленную на верхней палубе 10 у борта отсека 12, башню 18, вращающуюся на опоре 17 вокруг оси B1, перпендикулярной верхней палубе 10, и четыре последовательно соединенных рычага 19, 20, 21, 22, среди которых рычаг 19 шарнирно соединяется с башней 18, и рычаги 19, 20, 21 и 22 соединяются друг с другом с установкой на соответствующих осях, проходящих поперечно оси B1. Захватывающее устройство 16 устанавливается на конце рычага 22 с возможностью вращения вокруг оси B2.
Кран 15 с гидравлически управляемой стрелой может устанавливать захватывающее устройство 16 в любом месте в соответствующем отсеке 12 с возможностью подбирать трубы 3 на месте их нахождения.
Показанное на фиг.3 захватывающее устройство 16 выполнено с возможностью подбирать две расположенные бок о бок параллельные трубы 3 одновременно и содержит удлиненную конструкцию 23, шарнирно прикрепленную к рычагу 22 на оси B2, два захватывающих элемента 24 для каждой трубы 3, установленные на противоположных концах удлиненной конструкции 23 и перемещающиеся относительно удлиненной конструкции 23, исполнительный механизм 25 для каждого захватывающего элемента 24 и опорные элементы 26, установленные на удлиненной конструкции 23, которая опирается на трубы 3 для совмещения захватывающего элемента 16 с трубами 3. Каждый захватывающий элемент 24 содержит стержень 27, установленный для телескопического перемещения в удлиненной конструкции 23, головку 28, установленную на свободном конце стержня 27, и ниппель 29, установленный на головке 28 и выполненный для вставления внутрь трубы 3, как показано на фиг.7.
В дополнение к захватывающему устройству 16 для трубы 3 на фиг.4-7 также показано удаление пробки 30 с конца трубы 3. Очень часто трубы 3 снабжаются на противоположных концах защитными пробками 30, при этом, захватывающее устройство 16 оборудуется устройством 31 съема пробок. В показанном примере, каждый захватывающий элемент 24 действует совместно с устройством 31 съема пробок, которое содержит рычаг 32, шарнирно закрепленный на головке 28, присоску 33, установленую на рычаг 32, и исполнительный механизм 34 для установки рычага 32 параллельно ниппелю 29, при этом, присоска 33 устанавливается перед свободным концом ниппеля 29, и для перемещения рычага 32 и присоски 33 в исходное положение, освобождающее путь для вставления ниппеля 29 внутрь трубы 3, как показано на фиг.7.
Пробка 30 удаляется координированным перемещением захватывающего элемента 24 и устройства 31 съема пробок; когда рычаг 32 и присоска 33 устанавливаются в рабочее положение, показанное на фиг.4, захватывающий элемент 24 перемещается вперед к пробке 30 для прикрепления присоски 33 к пробке 30, захватывающий элемент 24 затем вытягивается из трубы 3 для удаления пробки 30 из трубы 3 и рычаг 32, присоска 33 и пробка 30 перемещаются в исходное положение (фиг.5 и 6) для обеспечения соединения захватывающего элемента 24 с трубой 3, как показано на фиг.7.
Показанный на фиг.8 манипулятор 13 подбирает две трубы 3 за один раз и временно укладывает их на соответствующий пост 14 перегрузки, откуда они затем перемещаются одним из кранов 7 на судне-трубоукладчике 1 (фиг.1). Каждый пост 14 перегрузки содержит раму 35, образующую два места 36 для соответствующих труб 3, и направляющую систему 37 для установки захватывающего устройства 38 крана 7 (фиг.9 и 10). Показанные на фиг.8 опорные элементы 36, по существу, образованы лотковыми опорами 39, и направляющая система 37, по существу, содержит две пары стоек 40 и 41. Конкретнее, стойки 40 и 41 образуют четыре угла прямоугольника, и стойки 40 выставлены вдоль одной стороны прямоугольника и имеют высоту больше стоек 41. Каждая стойка 40 образует направляющую 42, обращенную к стойке 41, и направляющую 43, обращенную к другой стойке 40. Аналогично, каждая стойка 41 образует направляющую 44, обращенную к стойке 40, и направляющую 45, обращенную к другой стойке 41. Направляющие 42, 43, 44, 45 содержат соответственно прямые параллельные участки и соответственно наклонные верхние концевые участки. Направляющие 42 длиннее направляющих 44, которые длиннее направляющих 43 и 45. В системе координат xyz направляющие 42 и 44 устанавливают захватывающее устройство 38 (фиг.9) относительно оси x, и направляющие 43 и 45 устанавливают захватывающее устройство 38 (фиг.9) относительно оси y.
Перепад высоты направляющих 42 и 44 также обеспечивает ввод захватывающего устройства 38 (фиг.9) в пост 14 перегрузки вдоль оси x, и не только вдоль оси z. Факт, что направляющие 43 и 45 ниже направляющих 42 и 44 обеспечивает установку захватывающего устройства 38 (фиг.9) вначале вдоль оси x и затем вдоль оси y.
Соответственно, как показано на фиг.9, захватывающее устройство 38, по существу, содержит одинаковые конструктивные части с захватывающим устройством 16 и является оборудованием, устанавливающим в нужное положение раму 46, установленную на удлиненной конструкции 23.
Кроме совместной работы с направляющей системой 37, установочная рама 46 также защищает захватывающее устройство 38 и трубы 3 от случайных ударов.
В показанном примере, установочная рама 46 образована плоской трубной конструкцией, имеющей оконтуренный наружный край 47 и содержащей восемь установочных зон 48 и 49. Зоны 48 выполнены для совместной работы с направляющими 42 и 44, и зоны 49 выполнены для совместной работы с направляющими 43 и 45. Каждая зона 48 параллельна удлиненной конструкции 23 захватывающего устройства 16, и каждая зона 49 перпендикулярна удлиненной конструкции 23 и смежна с соответствующей зоной 48.
На фиг.10 показано захватывающее устройство, соединенное с тросом 50 крана 7 и располагающееся внутри направляющего устройства 37. Пост 14 перегрузки оборудован постом загрузки (не показано), исполнительными механизмами 25 для управления захватывающим устройством 38 и автоматическим соединительным устройством (не показано) для соединения захватывающего устройства 38 с постом загрузки (не показано).
В альтернативном варианте осуществления (не показано) настоящего изобретения исполнительные механизмы захватывающего элемента исключены, и выполнено захватывающее устройство пассивного типа, в котором захватывающие элементы управляются исполнительными механизмами, встроенными в пост перегрузки.
Показанное на фиг.1 судно-трубоукладчик 1 также содержит пост 51 разгрузки, по существу идентичный посту 14 перегрузки, и где трубы 3 разгружаются в продолжение складирования в зоне 8 складирования.
Перегрузка труб 3 с транспортного судна 2 на судно-трубоукладчик 1, по существу, содержит перегрузку труб 3 из трюма 11 на пост 14 перегрузки с использованием манипулятора 13. Трубы 3 можно доставать из трюма одну за другой или, как описано, параллельными парами, в таком случае трубы 3 располагаются в порядке с равными интервалами внутри трюма 11. Поскольку манипулятор 13 и пост 14 перегрузки оба располагаются на транспортном судне 2, и килевая и бортовая качка транспортного судна 2 не влияет на перегрузку труб 3 из трюма на пост 14 перегрузки, данные операции можно автоматизировать, исключив работу персонала внутри трюма или вблизи поста 14 перегрузки.
Как показано на фиг.10, направляющая система 37 работает совместно с захватывающим устройством 38 на посту 14 перегрузки для направления захватывающего устройства 38 в нужное положение для автоматического захвата труб 3, временно размещенных на опорных элементах 36 поста 14 перегрузки. Несмотря на то, что захватывающее устройство 38 подвешено на тросе 50 и поэтому подвержено раскачиванию, направляющая система 37 способна устанавливать захватывающее устройство 38 в нужное положение для захвата труб 3. Таким образом, несмотря на то, что кран 7 установлен на судне-трубоукладчике 1, и имеется неизбежное относительное перемещение между постом 14 перегрузки и краном 7, захватывающее устройство 38 может, при этом, устанавливаться на пост перегрузки, по существу, не требуя физической работы персонала.
После захвата труб 3 захватывающим устройством 38 кран 7 перегружает их на судно-трубоукладчик 1 и высвобождает их на посту 51 разгрузки.
Показанные на фиг.11 судно-трубоукладчик 1 и транспортное судно 2 оборудованы соответствующими системами 52, 53 динамического позиционирования, содержащими соответствующие блоки 54, 55 управления и соответствующие несколько подруливающих движителей 56, 57. Каждая система 52, 53 динамического позиционирования содержит датчики и органы управления (не показано) для определения положения и/или курса соответствующего судна.
Судно-трубоукладчик 1 содержит две точки 58 привязки на надводной части, в показанном примере, на противоположных сторонах - плавучей конструкции 4. Система динамического позиционирования 53 содержит датчики 59 для обнаружения точек 58 привязки и обеспечения установки системой динамического позиционирования 53 транспортного судна 2 в нужное положение относительно судна-трубоукладчика 1 во время перегрузки и удержания в таком положении, когда кран 7 судна-трубоукладчика 1 и пост 14 перегрузки транспортного судна 2 остаются в одном положении относительно друг друга.
Транспортное судно 2 может подходить ближе к судну-трубоукладчику 1, и его положение поддерживается как вручную, так и автоматически. В режиме ручного управления подруливающими движителями 57 управляют с использованием джойстика (не показано) на основе информации с датчиков 59.
Настоящее изобретение предусматривает высокий уровень автоматизации перегрузки труб для улучшения безопасности и обеспечивает перегрузку даже в условиях бурного моря.
Кроме того, пост 14 перегрузки, захватывающее устройство 38 и манипулятор 13 могут поставляться в форме комплекта для модернизации существующих судов для работы согласно описанному способу перегрузки.
Естественно, можно выполнять изменения описанного варианта осуществления настоящего изобретения без отхода от защищенного объема прилагаемой формулы изобретения.

Claims (22)

1. Способ перегрузки труб с транспортного судна на судно-трубоукладчик, содержащий этапы, на которых осуществляют захват труб (3) в трюме (11) транспортного судна (2) и высвобождение труб (3) в нужном положении внутри поста (14) перегрузки на транспортном судне (2) с использованием манипулятора (13), установленного на транспортном судне (2), и направление захватывающего устройства (38), соединенного с краном (7), в требуемое положение на посту (14) перегрузки.
2. Способ по п.1, в котором на этапе направления захватывающего устройства (38) осуществляют установку захватывающего устройства (38) относительно первой оси (X) с помощью четырех параллельных первых направляющих (42, 44), и установку захватывающего устройства (38) относительно второй оси (Y) с помощью четырех параллельных вторых направляющих (43, 45); причем, первые и вторые направляющие (42, 44, 43, 45) предпочтительно имеют наклонные участки на своих верхних концах.
3. Способ по п.2, в котором на этапе направления захватывающего устройства (38) осуществляют установку захватывающего устройства (38) вначале вдоль первой оси (X) и затем вдоль второй оси (Y).
4. Способ по п.1, в котором манипулятор (13) содержит кран с гидравлически управляемой стрелой (15), достающий до любой точки в трюме (11).
5. Способ по п.1, в котором на этапе захвата труб (3) в трюме (11) осуществляют установку дополнительного захватывающего устройства (16) в любой точке в трюме (11) с помощью крана с гидравлически управляемой стрелой (15); причем, манипулятор (13) содержит кран с гидравлически управляемой стрелой, и дополнительное захватывающее устройство (16) для захвата труб (3).
6. Способ по п.5, в котором на этапе захвата труб (3) в трюме (11) осуществляют установку дополнительного захватывающего устройства (16) поверх и параллельно, по меньшей мере, одной трубе (3); и размещение захватывающих элементов (24), по меньшей мере, частично, внутри трубы (3).
7. Способ по п.6, содержащий этап, на котором перед захватом трубы (3), удаляют пробки (30) из противоположных концов трубы (3) с помощью устройств (31) съема пробок, совместно работающих с захватывающими элементами (24); причем каждый захватывающий элемент (24) работает совместно с устройством (31) съема пробок перемещающимся между рабочим положением и исходным положением.
8. Способ по п.1, содержащий этап захвата нескольких параллельных труб (3) одновременно в трюме (11), и установки нескольких труб одновременно на пост (14) перегрузки с помощью манипулятора (13).
9. Способ по п.1, содержащий этап установки и удержания транспортного судна (2) в требуемом положении относительно судна-трубоукладчика (1) с помощью системы (53) динамического позиционирования.
10. Комплект для перегрузки труб с транспортного судна на судно-трубоукладчик, содержащий захватывающее устройство (38) для захвата труб (3) и соединяющееся с краном (7); пост (14) перегрузки для размещения труб (3) временно в требуемом положении, и для направления захватывающего устройства (38) в требуемое положение; и манипулятор (13), установленный на транспортном судне (2) для захвата труб (3) в трюме (11) транспортного судна (2) и высвобождения труб (3) в нужном положении внутри поста (14) перегрузки.
11. Комплект по п.10, в котором пост (14) перегрузки содержит направляющую систему (37) для установки захватывающего устройства (38) в требуемое положение.
12. Комплект по п.10, в котором направляющая система (37) содержит четыре параллельных первых направляющих (42, 44) для установки захватывающего устройства (38) относительно первой оси (X); и четыре параллельных вторых направляющих (43, 45) для установки захватывающего устройства (38) относительно второй оси (Y); причем и первые и вторые направляющие (42, 44, 43, 45) предпочтительно имеют наклонные участки на своих верхних концах.
13. Комплект по п.12, в котором первые направляющие (42, 44) выше вторых направляющих (43,45).
14. Комплект по п.12, в котором две из первых направляющих (42) выше других двух первых направляющих (44).
15. Система для перегрузки труб с транспортного судна на судно-трубоукладчик, содержащая транспортное судно (2), имеющее трюм (11) для размещения труб (3); манипулятор (13), установленный на транспортном судне (2) для захвата труб (3) в трюме (11) транспортного судна (2) и высвобождения труб (3) в нужном положении внутри поста (14) перегрузки, расположенного на транспортном судне (2) с использованием судна-трубоукладчика (1), имеющего кран (7), снабженный захватывающим устройством, и выполненного с возможностью направления захватывающего устройства (38), в требуемое положение на посту (14) перегрузки.
16. Система по п.15, в которой пост (14) перегрузки содержит четыре параллельных первых направляющих (42, 44) для установки захватывающего устройства (38) относительно первой оси (X); и четыре параллельных вторых направляющих (43, 45) для установки захватывающего устройства (38) относительно второй оси (Y); причем, первые и вторые направляющие (42, 44, 43, 45) предпочтительно имеют наклонные участки на своих верхних концах.
17. Система по п.15, в которой манипулятор (13).содержит кран с гидравлически управляемой стрелой (15), достающий до любой точки в трюме (11).
18. Система по п.15, в которой манипулятор (13).содержит кран с гидравлически управляемой стрелой (15) и дополнительным захватывающим устройством (16), выполненными с возможностью установки в любой точке в трюма (11) для захвата труб (3).
19. Система по п.18, в которой манипулятор (13) содержит захватывающее устройство (16), содержащее захватывающие элементы (24), выполненные с возможностью размещения, по меньшей мере, частично внутри трубы (3).
20. Система по п.19, в которой захватывающее устройство (16) содержит устройства (31) съема пробок (30) для удаления пробок с противоположных концов трубы (3) перед захватом трубы (3), причем каждый захватывающий элемент (24) работает совместно с устройством (31) съема пробок при перемещении между рабочим положением и исходным положением.
21. Система по п.15, в которой манипулятор (13) содержит несколько захватывающих устройств (16) для захвата нескольких параллельных труб (3) одновременно в трюме (11) и установки нескольких труб одновременно на пост (14) перегрузки.
22. Система по п.15, в которой транспортное судно (2) содержит систему (53) динамического позиционирования для установки и удержания транспортного судна (2) в требуемом положении относительно судна-трубоукладчика (1).
RU2013118696/11A 2010-09-24 2010-12-29 Способ и комплект для перегрузки труб с транспортного судна на судно-трубоукладчик RU2540206C2 (ru)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
ITMI2010A001739A IT1401967B1 (it) 2010-09-24 2010-09-24 Natante cargo per rifornire tubi a un natante di posa di tubazioni subacquee, metodo e kit di trasbordo di tubi da un natante cargo a un natante di posa di tubazioni subacquee.
ITMI2010A001739 2010-09-24
PCT/IB2010/003362 WO2012038776A1 (en) 2010-09-24 2010-12-29 Carrier vessel for supplying pipes to an underwater-pipeline laying vessel, and method and kit for transferring pipes from a carrier vessel to an underwater-pipeline laying vessel

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2013118696A RU2013118696A (ru) 2014-10-27
RU2540206C2 true RU2540206C2 (ru) 2015-02-10

Family

ID=43738947

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2013118696/11A RU2540206C2 (ru) 2010-09-24 2010-12-29 Способ и комплект для перегрузки труб с транспортного судна на судно-трубоукладчик

Country Status (14)

Country Link
US (1) US9387998B2 (ru)
EP (1) EP2619079B1 (ru)
CN (1) CN103118934B (ru)
AU (1) AU2010361284B2 (ru)
BR (1) BR112013006820A2 (ru)
CA (1) CA2812524C (ru)
CY (1) CY1117054T1 (ru)
DK (1) DK179505B1 (ru)
IT (1) IT1401967B1 (ru)
MX (1) MX2013002998A (ru)
MY (1) MY172761A (ru)
PL (1) PL2619079T3 (ru)
RU (1) RU2540206C2 (ru)
WO (1) WO2012038776A1 (ru)

Families Citing this family (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP2914398B1 (en) 2012-11-02 2017-01-04 Esab AB Method for starting a submerged arc welding process and welding apparatus
GB2503342B (en) * 2013-05-10 2014-06-18 Cortez Subsea Ltd Pipelay system, apparatus and method of use
CN103332589B (zh) * 2013-07-16 2015-03-04 上海港机重工有限公司 双管吊具
CN103332590B (zh) * 2013-07-19 2015-04-22 上海港机重工有限公司 一种单管吊具装置
CN103407554B (zh) * 2013-08-20 2015-12-23 中国海洋石油总公司 半潜式铺管起重船的船型
CU24491B1 (es) * 2015-04-14 2020-12-17 Amova Gmbh Método e instalación de transferencia de contenedores para colocar contenedores y retirar los contenedores en las áreas de almacenamiento de contenedores
DE202016103393U1 (de) * 2016-06-27 2017-09-28 Kuka Systems Gmbh Greifwerkzeug und Greifeinrichtung
GB2554079A (en) * 2016-09-15 2018-03-28 Statoil Petroleum As Materials handling for an offshore platform
GB2554077B (en) 2016-09-15 2021-05-19 Equinor Energy As Handling of hydrocarbons on an offshore platform
GB2554075B (en) 2016-09-15 2021-05-19 Equinor Energy As Optimising fire protection for an offshore platform
GB2560378B (en) 2017-03-10 2022-05-18 Equinor Energy As Power supply system for an offshore platform
WO2019197879A1 (en) * 2018-04-11 2019-10-17 Fives Oto S.P.A. A tube transfer unit
CN110239674B (zh) * 2019-06-25 2020-08-04 南京蒽天捷能源科技有限公司 可移动串联式浮动液货过驳海工平台及过驳方法
CN110386483B (zh) * 2019-08-07 2021-02-23 浙江海洋大学 一种用于码头的货物装卸装置
CN113093762B (zh) * 2021-04-12 2024-03-19 中交第一航务工程局有限公司 智慧化沉管运载安装一体船出坞控制方法和控制系统
CN113664845A (zh) * 2021-08-19 2021-11-19 重庆七腾科技有限公司 一种水面巡查机器人及巡查方法
IT202100030002A1 (it) * 2021-11-26 2023-05-26 Saipem Spa Gruppo di presa per afferrare un corpo tubolare, sistema di trasferimento comprendente detto gruppo di presa e metodo per trasferire corpi tubolari
IT202200006827A1 (it) * 2022-04-06 2023-10-06 Saipem Spa Sistema e metodo di trasferimento di tubi di pipeline, in particolare da una nave porta-tubi a una nave posa-pipeline o a una struttura offshore
IT202200006833A1 (it) 2022-04-06 2023-10-06 Saipem Spa Sistema e metodo di trasferimento di tubi di pipeline, in particolare da una nave porta-tubi a una nave posa-pipeline o a una struttura offshore

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2313256A1 (fr) * 1975-06-04 1976-12-31 Havre Chantiers Dispositif de transfert de charges entre un navire ravitailleur et un navire ravitaille
DE3315888A1 (de) * 1983-05-02 1984-11-08 Liebherr-Werk Nenzing GmbH, Nenzing, Vorarlberg Kran zum umschlagen von guetern von einem schiff auf ein anderes
RU2112690C1 (ru) * 1996-12-19 1998-06-10 Конструкторское бюро транспортного машиностроения Система передачи длинномерного груза с одного судна на другое
EP1265017A1 (en) * 2001-06-07 2002-12-11 Sea of Solutions B.V. Deepwater installation vessel

Family Cites Families (22)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US2789716A (en) * 1954-10-15 1957-04-23 Lloyd J Wolf Mobile pipe handling mechanism
US2905501A (en) * 1955-07-07 1959-09-22 Jarke Mfg Company Lifting hitch
US3877583A (en) * 1974-01-18 1975-04-15 Dolphin International Pipe racking system
US4129221A (en) * 1976-04-30 1978-12-12 Western Gear Corporation Pipe handling apparatus
SE416538B (sv) * 1979-04-02 1981-01-19 Hiab Foco Ab Anordning vid hydrauliska kranar
US4358143A (en) * 1980-10-24 1982-11-09 Central Machine Corporation Roll lift and transfer apparatus
JPS6067386A (ja) * 1983-09-21 1985-04-17 川崎重工業株式会社 管状物の荷役装置
US4765776A (en) 1986-11-17 1988-08-23 Mcdermott Incorporated Convertible barge
US5074528A (en) * 1989-07-03 1991-12-24 Harnischfeger Corporation Redundant crane reeving apparatus
US5562394A (en) * 1995-04-26 1996-10-08 Brown Paper Converting Machine Works, Inc. Apparatus and method for inserting and retaining core plugs in paper rolls
EP0962384A1 (en) * 1998-06-05 1999-12-08 Single Buoy Moorings Inc. Loading arrangement
NL1010884C2 (nl) 1998-12-23 2000-06-26 Hans Van Der Poel Werkschip.
NO312359B1 (no) * 2000-07-20 2002-04-29 Statoil Asa System for overforing av last fra en skipsbasert produksjons- og lagerenhet til et dynamisk posisjonert tankskip
US6705414B2 (en) * 2002-02-22 2004-03-16 Globalsantafe Corporation Tubular transfer system
US6964552B1 (en) * 2003-06-13 2005-11-15 Krabbendam Richard L Method for lifting and transporting a heavy load using a deep water deployment system
WO2006078822A2 (en) * 2005-01-20 2006-07-27 Knight Oil Tools, Inc. Modular pipe basket
US7802636B2 (en) * 2007-02-23 2010-09-28 Atwood Oceanics, Inc. Simultaneous tubular handling system and method
GB0704411D0 (en) * 2007-03-07 2007-04-18 Saipem Spa Undersea pipe-laying
GB0704410D0 (en) 2007-03-07 2007-04-18 Saipem Spa Prefabrication of pipe strings on board of pipe-laying vessels
ITMI20080542A1 (it) * 2008-03-28 2009-09-29 Saipem Spa Apparecchiatura di presa per tubazioni subacquee in una fase di varo e relativo attrezzo di presa ausiliario
US20110170988A1 (en) * 2008-09-19 2011-07-14 Keppel Offshore & Marine Technology Centre Pte Ltd Cargo transfer system
NO333186B1 (no) * 2009-01-27 2013-03-25 Standlifter Holding As Fremgangsmate og anordning for transport av rorstrengseksjoner mellom et magasin og et boretarn

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2313256A1 (fr) * 1975-06-04 1976-12-31 Havre Chantiers Dispositif de transfert de charges entre un navire ravitailleur et un navire ravitaille
DE3315888A1 (de) * 1983-05-02 1984-11-08 Liebherr-Werk Nenzing GmbH, Nenzing, Vorarlberg Kran zum umschlagen von guetern von einem schiff auf ein anderes
RU2112690C1 (ru) * 1996-12-19 1998-06-10 Конструкторское бюро транспортного машиностроения Система передачи длинномерного груза с одного судна на другое
EP1265017A1 (en) * 2001-06-07 2002-12-11 Sea of Solutions B.V. Deepwater installation vessel

Also Published As

Publication number Publication date
CN103118934B (zh) 2016-02-03
RU2013118696A (ru) 2014-10-27
CA2812524C (en) 2017-03-21
ITMI20101739A1 (it) 2012-03-25
US20130272821A1 (en) 2013-10-17
EP2619079A1 (en) 2013-07-31
PL2619079T3 (pl) 2016-03-31
EP2619079B1 (en) 2015-12-02
WO2012038776A1 (en) 2012-03-29
BR112013006820A2 (pt) 2018-07-24
IT1401967B1 (it) 2013-08-28
CN103118934A (zh) 2013-05-22
MX2013002998A (es) 2013-06-24
CY1117054T1 (el) 2017-04-05
AU2010361284A1 (en) 2013-04-11
DK179505B1 (da) 2019-01-23
US9387998B2 (en) 2016-07-12
CA2812524A1 (en) 2012-03-29
MY172761A (en) 2019-12-12
DK201370124A (en) 2013-03-04
AU2010361284B2 (en) 2016-03-17

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2540206C2 (ru) Способ и комплект для перегрузки труб с транспортного судна на судно-трубоукладчик
US7883292B2 (en) Node storage, deployment and retrieval system
KR20150143518A (ko) 라이저 파이프를 취급하기 위한 방법 및 시스템
EP2559614B1 (en) Vessel and method for removal and/or installation of at least a part of a sea platform
KR20150143516A (ko) 라이저 파이프를 취급하기 위한 시스템 및 방법
KR20160002798A (ko) 라이저 파이프를 취급하기 위한 시스템
CN105026256A (zh) 多活动管铺设船
EP2188558B1 (en) Apparatus and method for handling bulky articles at sea
EP2591992B1 (en) A storage and deployment unit for a coilable element and a method of handling a coilable element
US20170247094A1 (en) System, method and devices for handling boats stored in a dry dock using a rolling bridge and sliding tower
US7316192B2 (en) Method for mounting a heavy equipment on a ship's hull
WO2015034351A1 (en) Method for arranging a pile on a vessel
EP3485188B1 (en) Installation pallet
EP3775648B1 (en) Pipe laying apparatus and method
JP3819831B2 (ja) 海底布設用長尺体の繰り出し方法
KR101695487B1 (ko) 구조물의 탑재 방법 및 이를 위한 크레인 결속장치
EP3775647A1 (en) Pipe recovery apparatus
WO2019186104A1 (en) Pipe handling apparatus
KR20200076199A (ko) 드릴쉽의 라이저 핸들링 시스템