IT202100030002A1 - Gruppo di presa per afferrare un corpo tubolare, sistema di trasferimento comprendente detto gruppo di presa e metodo per trasferire corpi tubolari - Google Patents
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Description
DESCRIZIONE
del brevetto per invenzione industriale dal titolo:
?GRUPPO DI PRESA PER AFFERRARE UN CORPO TUBOLARE, SISTEMA DI TRASFERIMENTO COMPRENDENTE DETTO GRUPPO DI PRESA E METODO PER TRASFERIRE CORPI TUBOLARI?
SETTORE TECNICO
La presente invenzione riguarda un gruppo di presa per afferrare un corpo tubolare, un sistema di trasferimento per trasferire corpi tubolari, ed un metodo per trasferire corpi tubolari.
In particolare, la presente invenzione trova applicazione nel trasferimento di corpi tubolari in un corpo d?acqua da una prima imbarcazione ad una seconda imbarcazione, senza per questo limitare l?ampia gamma di possibili impieghi.
STATO DELLA TECNICA
Come noto, nel settore delle operazioni off-shore effettuate in un corpo d?acqua ? necessario trasferire corpi tubolari disposti in cataste da una prima imbarcazione ad una seconda imbarcazione soggette ad un movimento relativo indesiderato.
A titolo di esempio, la prima imbarcazione pu? essere una chiatta di trasporto sulla quale ? disposta una catasta di spezzoni di tubo e la seconda imbarcazione pu? essere una nave posatubi adibita all?assemblaggio ed al varo di tubazioni per il trasporto di idrocarburi.
Generalmente, il trasferimento dei corpi tubolari ? effettuato tramite l?ausilio di un telaio di aggancio, il quale ? configurato per agganciarsi ad un corpo tubolare in modo da essere sollevato assieme al corpo tubolare da una gru disposta sulla seconda imbarcazione.
Tipicamente, il collegamento tra il telaio di aggancio ed il rispettivo corpo tubolare ? effettuato da operatori tramite ganci o gasse. Dette modalit? di collegamento comportano notevoli rischi per gli operatori, i quali lavorano sulle cataste di corpi tubolari, le quali possono assumere altezze di diversi metri, e sono esposti ai pericoli connessi al sollevamento di carichi pesanti e alla caduta dall?alto.
A causa di tali criticit?, ? possibile effettuare le operazioni di trasferimento dei corpi tubolari unicamente in condizioni tali da garantire la sicurezza degli operatori.
Per ovviare agli inconvenienti sopra esposti, i documenti GB 2,327,930 e US 3,529,731 insegnano a trasferire spezzoni di tubo tramite sistemi di trasferimento comprendenti rispettivi telai di aggancio collegabili in maniera automatica allo spezzone di tubo da trasferire, senza la necessit? di impiegare operatori.
Tuttavia, il movimento relativo tra la prima e la seconda imbarcazione nel corpo d?acqua rende complesso il collegamento tra lo spezzone di tubo ed il telaio di aggancio dei sistemi di trasferimento descritti in GB 2,327,930 e US 3,529,731, i quali richiedono un preciso posizionamento relativo tra il telaio di aggancio e lo spezzone di tubo da trasferire.
OGGETTO DEL BREVETTO
Scopo della presente invenzione ? quello di fornire un gruppo di presa per afferrare un corpo tubolare che sia esente dagli inconvenienti dell?arte nota.
In accordo con la presente invenzione viene fornito un gruppo di presa per afferrare un corpo tubolare; il gruppo di presa essendo sollevabile da una gru di sollevamento e comprendendo:
- un telaio allungato, il quale si estende lungo un primo asse longitudinale;
- una coppia di dispositivi di presa, ciascuno dei quali ? disposto in corrispondenza di una rispettiva estremit? del telaio allungato ed ? configurato per afferrare il corpo tubolare; e
- un sistema di posizionamento configurato per allineare il gruppo di presa al corpo tubolare da afferrare in modo da disporre i due dispositivi di presa in corrispondenza delle estremit? opposte del detto corpo tubolare.
Grazie alla presente invenzione, ? possibile garantire un corretto allineamento tra il gruppo di presa ed il corpo tubolare da afferrare in maniera semplice ed affidabile.
In pratica, ? possibile compensare un disallineamento tra il gruppo di presa ed il corpo tubolare da afferrare dovuto, ad esempio, all?azione del vento sul gruppo di presa o al movimento relativo tra una prima imbarcazione, sulla quale sono disposti i corpi tubolari da afferrare, ed una seconda imbarcazione, sulla quale ? disposta la gru di sollevamento.
In particolare, il sistema di posizionamento ? configurato per avanzare il gruppo di presa sul corpo tubolare e/o sulla superficie di appoggio del corpo tubolare, in particolare la superficie di appoggio ? definita da corpi tubolari adiacenti al detto corpo tubolare.
In questo modo, ? possibile spostare il gruppo di presa direttamente sul corpo tubolare da afferrare o sulla superficie di appoggio del corpo tubolare.
In particolare, il sistema di posizionamento comprende un primo ed un secondo carrello motorizzato, in particolare cingolato, i quali sono accoppiati al telaio allungato e sono configurati per essere attuati in maniera indipendente in modo da avanzare il gruppo di presa sul detto corpo tubolare e/o sulla superficie di appoggio del detto corpo tubolare ed allineare il gruppo di presa al detto corpo tubolare.
In questo modo, ? possibile controllare l?orientamento e la posizione del gruppo di presa rispetto al corpo tubolare da afferrare in maniera semplice e precisa.
In particolare, ciascun dispositivo di presa comprende un braccio di presa, il quale ? mobile tra una posizione di presa, nella quale in uso il gruppo di presa afferra il corpo tubolare, ed una posizione di rilascio, nella quale in uso il gruppo di presa ? svincolato dal corpo tubolare.
In questo modo, ? possibile trasferire un corpo tubolare collegando in maniera automatica il corpo tubolare al gruppo di presa, senza la necessit? di impiegare operatori.
In particolare, ciascun dispositivo di presa comprende un rispettivo gruppo di attuazione configurato per controllare una rotazione relativa del braccio di presa attorno al primo asse longitudinale rispetto al telaio allungato.
La rotazione relativa del braccio di presa rispetto al telaio allungato consente al gruppo di presa di afferrare un corpo tubolare senza che sia necessario un preciso posizionamento iniziale tra gruppo di presa ed il corpo tubolare prestabilito.
In pratica, ? possibile orientare il braccio di presa in modo da selezionare un determinato corpo tubolare da afferrare tra una pluralit? di corpi tubolari allineati.
In particolare, ciascun gruppo di attuazione ? configurato per selettivamente consentire la libera rotazione relativa del braccio di presa attorno al primo asse longitudinale rispetto al telaio allungato.
In questo modo, quando ciascun braccio di presa afferra il corpo tubolare ed il gruppo di presa ? sollevato da una gru di sollevamento, ciascun braccio di presa pu? ruotare attorno al telaio allungato per effetto della forza peso del corpo tubolare, fino a raggiungere una posizione di sollevamento sostanzialmente verticale.
In particolare, ciascun dispositivo di presa comprende un corpo fisso, il quale ? fissato ad una estremit? del telaio allungato, ed un corpo mobile, il quale ? accoppiato in maniera girevole al corpo fisso.
In maggior dettaglio, il corpo fisso ed il corpo mobile sono collegati da una trasmissione meccanica, in particolare un pignone ed una ruota dentata; ciascun gruppo di attuazione comprendendo un motore di azionamento della trasmissione meccanica per controllare la rotazione relativa del corpo mobile attorno al primo asse longitudinale rispetto al corpo fisso, in particolare ciascun motore essendo di tipo elettrico.
In questo modo, ? possibile controllare la rotazione del corpo mobile attorno al corpo fisso in maniera semplice.
In particolare, ciascun braccio di presa ? incernierato al rispettivo corpo mobile attorno ad un asse di rotazione sostanzialmente trasversale rispetto al primo asse longitudinale; ciascun dispositivo di presa comprendendo un attuatore configurato per agire tra il corpo mobile ed il braccio di presa in modo da ruotare il braccio di presa attorno all?asse di rotazione tra la posizione di presa e la posizione di rilascio e selettivamente inserire/estrarre il braccio di presa (18) in/da detto corpo tubolare (2).
In questo modo, ? possibile controllare lo spostamento del braccio di presa tra la posizione di presa e la posizione di rilascio in maniera semplice e precisa.
In particolare, il telaio allungato comprende una trave estendentesi lungo il primo asse longitudinale.
In questo modo, ? possibile fornire al telaio allungato un?adeguata robustezza senza aumentarne eccessivamente il peso.
Un ulteriore scopo della presente invenzione ? quello di fornire un sistema di trasferimento di corpi tubolari che sia esente dagli inconvenienti dell?arte nota.
In accordo con la presente invenzione, viene fornito un sistema di trasferimento di corpi tubolari, in particolare per trasferire corpi tubolari da una catasta ordinata di corpi tubolari, il sistema comprendendo:
- il gruppo di presa come precedentemente descritto; e - un gruppo di sollevamento, il quale ? collegabile ad una gru di sollevamento, comprende almeno una fune di sollevamento collegata al gruppo di presa, ed ? configurato per selettivamente sollevare/abbassare il gruppo di presa tramite l?almeno una fune di sollevamento.
Grazie al presente sistema, ? possibile sollevare un corpo tubolare in maniera semplice ed affidabile, compensando un eventuale disallineamento tra il corpo tubolare da sollevare ed il gruppo di presa.
Inoltre, essendo particolarmente leggero e compatto, il sistema di trasferimento ? utilizzabile da un?ampia gamma di imbarcazioni differenti.
In particolare, il sistema comprende una gru di sollevamento provvista di una interfaccia di collegamento accoppiabile al gruppo di sollevamento, in modo da controllare la rotazione del gruppo d sollevamento attorno ad un asse sostanzialmente verticale.
Un ulteriore scopo della presente invenzione ? quello di fornire un metodo per trasferire corpi tubolari che sia esente dagli inconvenienti dell?arte nota.
In accordo con la presente invenzione viene fornito un metodo per trasferire corpi tubolari tramite un sistema di trasferimento comprendente un gruppo di presa estendentesi lungo un primo asse longitudinale, il metodo comprendendo le fasi di:
- disporre il gruppo di presa su un corpo tubolare da trasferire e/o su una superficie adiacente al detto corpo tubolare;
- allineare il gruppo di presa al corpo tubolare da trasferire in modo da disporre due dispositivi di presa in corrispondenza delle estremit? opposte del detto corpo tubolare;
- afferrare il detto corpo tubolare con detti dispositivi di presa in corrispondenza delle estremit? opposte; e
- sollevare il gruppo di presa.
Grazie al presente metodo, ? possibile trasferire un corpo tubolare in maniera totalmente automatica, senza l?intervento di operatori e senza che sia necessario un preciso posizionamento iniziale tra gruppo di presa ed il corpo tubolare prestabilito.
BREVE DESCRIZIONE DELLE FIGURE
Ulteriori caratteristiche e vantaggi della presente invenzione appariranno chiari dalla descrizione che segue di un esempio non limitativo di attuazione, con riferimento alle Figure allegate, in cui:
- la Figura 1 ? una vista prospettica, con parti asportate per chiarezza e parti schematizzate, di un sistema di trasferimento di corpi tubolari da una prima imbarcazione ad una seconda imbarcazione e realizzato in accordo con la presente invenzione.
- la Figura 2 ? una vista in elevazione laterale, con parti asportate per chiarezza, del sistema della Figura 1;
- le Figure 3 e 4 sono viste in elevazione laterale, con parti asportate per chiarezza, di un dettaglio del sistema della Figura 2 in rispettive configurazioni operative;
- le Figure 5, 6, 7 e 8 sono rappresentazioni schematiche laterali di un gruppo di presa del sistema della Figura 1 in rispettive configurazioni operative; e - le Figure 9 e 10 sono rappresentazioni schematiche dall?alto del gruppo di presa del sistema della Figura 1 in rispettive configurazioni operative.
DESCRIZIONE DETTAGLIATA DELLE FIGURE
Con riferimento alla Figura 1, con 1 ? indicato nel suo complesso un sistema di trasferimento di corpi tubolari 2 per trasferire corpi tubolari 2 da una catasta ordinata di corpi tubolari 2 paralleli gli uni agli altri.
In pratica, i corpi tubolari 2 della catasta di corpi tubolari 2 si estendono attorno a rispettivi assi, i quali sono sostanzialmente paralleli ed equispaziati tra loro.
Il sistema 1 comprende un gruppo di presa 3 per afferrare un corpo tubolare 2 disposto nella catasta di corpi tubolari 2; e un gruppo di sollevamento 4, il quale ? collegabile ad una gru di sollevamento 5, comprende almeno una fune di sollevamento 6 collegata al gruppo di presa 3, ed ? configurato per selettivamente sollevare/abbassare il gruppo di presa 3 tramite l?almeno una fune di sollevamento 6.
Inoltre, il sistema 1 comprende una gru di sollevamento 5 provvista di una interfaccia di collegamento 7 accoppiabile al gruppo di sollevamento 4.
In particolare, il sistema 1 ? disposto in un corpo d?acqua, preferibilmente in un sito off-shore, ed ? configurato per trasferire corpi tubolari 2 da una imbarcazione 8 ad una imbarcazione 9, senza per questo limitare l?ampia gamma di possibili impieghi.
In accordo con forme di attuazione alternative, non mostrate nelle Figure allegate, il sistema 1 ? configurato per trasferire corpi tubolari 2 da una ulteriore imbarcazione ad una banchina sulla terraferma o viceversa.
Nella fattispecie qui descritta ed illustrata, non limitativa della presente invenzione, l?imbarcazione 8 corrisponde ad una chiatta di trasporto 10 sulla quale ? disposta una catasta ordinata di spezzoni di tubo 11 e l?imbarcazione 9 corrisponde ad una nave posatubi 12 adibita all?assemblaggio ed al varo di tubazioni per il trasporto di idrocarburi. In tale configurazione, la gru di sollevamento 5 ? disposta sul ponte 10 della nave posatubi 12.
In accordo con una forma di attuazione alternativa, non mostrata nelle Figure allegate, la catasta di corpi tubolari 2 e la gru di sollevamento 5 sono disposte sulla stessa imbarcazione.
Con riferimento alla Figura 2, il gruppo di presa 3 comprende un telaio allungato 13, il quale si estende lungo un asse longitudinale A1 e comprende una trave 14; una coppia di dispositivi di presa 15, ciascuno dei quali ? disposto in corrispondenza di una rispettiva estremit? del telaio allungato 13 ed ? configurato per afferrare il corpo tubolare 2; ed un sistema di posizionamento 16 configurato per allineare il gruppo di presa 3 al corpo tubolare 2 da afferrare in modo da disporre i due dispositivi di presa 15 in corrispondenza delle estremit? opposte del detto corpo tubolare 2.
In pratica, il sistema di posizionamento 16 ? configurato per avanzare il gruppo di presa 3 sul corpo tubolare 2 e/o sulla superficie di appoggio del corpo tubolare 2. Detta superficie di appoggio ? definita dai corpi tubolari 2 adiacenti al corpo tubolare 2 da afferrare.
In maggior dettaglio, il sistema di posizionamento 16 comprende una coppia di carrelli 17 motorizzati, i quali sono accoppiati al telaio allungato 13 e sono configurati per essere attuati in maniera indipendente in modo da avanzare il gruppo di presa 3 sulla catasta di corpi tubolari 2 ed allineare il gruppo di presa 3 al corpo tubolare 2 da afferrare.
In generale, i carrelli 17 motorizzati sono configurati per avanzare il gruppo di presa 3 sul corpo tubolare 2 da prelevare e/o sulla superficie di appoggio del corpo tubolare 2 da prelevare. Infatti, la successione di prelievi determina che rimanga un solo e ultimo corpo tubolare 2.
In maggior dettaglio, ciascun carrello 17 comprende un rispettivo motore, non mostrato nelle Figure allegate, preferibilmente di tipo elettrico. Ciascun motore ? configurato per controllare indipendentemente l?avanzamento del rispettivo carrello 17.
Ciascun dispositivo di presa 15 comprende un braccio di presa 18, il quale ? mobile tra una posizione di presa, nella quale in uso il gruppo di presa 3 afferra il corpo tubolare 2, ed una posizione di rilascio, nella quale in uso il gruppo di presa 3 ? svincolato dal corpo tubolare 2.
In particolare, ciascun dispositivo di presa 15 comprende un rispettivo gruppo di attuazione 19 configurato per controllare una rotazione relativa del braccio di presa 18 attorno all?asse longitudinale A1 rispetto al telaio allungato 13.
Ciascun gruppo di attuazione 19 ? configurato per selettivamente consentire la libera rotazione relativa del braccio di presa 18 attorno all?asse longitudinale A1 rispetto al telaio allungato 13.
Inoltre, il gruppo di sollevamento 4 comprende un telaio allungato 20 estendentesi lungo un asse longitudinale A2; una coppia di funi di sollevamento 6; ed una coppia di verricelli 21, ciascuno dei quali ? configurato per selettivamente avvolgere/svolgere la rispettiva fune di sollevamento 6 in modo da sollevare/abbassare il gruppo di presa 3.
In accordo con una forma di attuazione non mostrata nelle Figure allegate, il gruppo di sollevamento 4 comprende un unico verricello 21 a doppio tamburo, il quale ? configurato per selettivamente avvolgere/svolgere le funi di sollevamento 6.
In particolare, l?estremit? di ciascuna fune di sollevamento 6, non mostrata nelle Figure allegate, ? collegata al rispettivo dispositivo di presa 15.
L?interfaccia di collegamento 7 della gru di sollevamento 5 comprende un dispositivo di movimentazione 22 configurato per controllare la rotazione del gruppo di sollevamento 4 attorno ad un asse di rotazione A3 sostanzialmente perpendicolare rispetto all?asse longitudinale A2.
In particolare, il dispositivo di movimentazione 22 comprende una coppia di motori 23, preferibilmente di tipo elettrico, provvisti di rispettivi pignoni 24; ed una ruota dentata 25, la quale ? fissata al telaio allungato 20 del gruppo di sollevamento 4 ed ? configurata per ingranare con i pignoni 24 in modo da consentire la rotazione del gruppo di sollevamento 4 attorno all?asse di rotazione A3.
Inoltre, il gruppo di presa 3 comprende un?unit? di controllo rappresentata schematicamente dal blocco 26 e configurata per controllare l?avanzamento dei carrelli 17 e la posizione dei bracci di presa 18.
In maggior dettaglio, l?unit? di controllo 26 ? configurata per controllare in maniera indipendente ciascun motore dei carrelli 17 e ciascun gruppo di attuazione 19 dei dispositivi di presa 15.
In accordo con una forma di attuazione, l?unit? di controllo 26 riceve comandi da un dispositivo di comunicazione, come ad esempio un telecomando, il quale ? controllato da un operatore.
In accordo con una ulteriore forma di attuazione, l?unit? di controllo 26 comprende una coppia di sensori di posizione, come ad esempio telecamere, per il rilevamento della posizione del gruppo di presa 3 rispetto al corpo tubolare 2 da afferrare. In tale configurazione, l?unit? di controllo 26 ? configurata per controllare ciascun carrello 17 in funzione della posizione rilevata da ciascun sensore di posizione in modo da orientare/posizionare il gruppo di presa 3 rispetto al corpo tubolare 2 da afferrare in maniera automatica.
In accordo con una ulteriore forma di attuazione, l?unit? di controllo 26 comprende una coppia di sensori di presa, come ad esempio telecamere, ciascuno dei quali ? configurato per rilevare la posizione del braccio di presa 18 rispetto al corpo tubolare 2. In tale configurazione, l?unit? di controllo 26 ? configurata per controllare in maniera automatica la posizione di ciascun braccio di presa 18 in funzione della posizione rilevata dal rispettivo sensore di presa.
Con riferimento alle Figure 3 e 4, ciascun dispositivo di presa 15 comprende un corpo fisso 27, il quale ? fissato ad una estremit? del telaio allungato 13, ed un corpo mobile 28, il quale ? accoppiato in maniera girevole al corpo fisso 27.
Ciascun gruppo di attuazione 19 comprende una rispettiva trasmissione meccanica 29, la quale collega il corpo fisso 27 ed il corpo mobile 28; ed un motore 30 di azionamento della trasmissione meccanica 29 per controllare la rotazione relativa del corpo mobile 28 attorno all?asse longitudinale A1 rispetto al corpo fisso 27. In particolare, ciascun motore 30 ? di tipo elettrico.
Ciascuna trasmissione meccanica 29 comprende una ruota dentata 31 fissata al corpo mobile 28 ed un pignone 32, il quale ? azionato dal motore 30 ed ingrana con la ruota dentata 31.
Ciascun braccio di presa 18 ? incernierato al rispettivo corpo mobile 28 attorno ad un asse di rotazione A4 sostanzialmente trasversale rispetto all?asse longitudinale A1.
In particolare, ciascun braccio di presa 18 comprende una prima estremit? 33 incernierata al corpo mobile 28, ed una seconda estremit? 34 provvista di un elemento di aggancio 35 conformato per interferire con il corpo tubolare 2 quando, in uso, il braccio di presa 18 ? nella posizione di presa.
Inoltre, ciascun corpo fisso 27 comprende una rispettiva porzione di accoppiamento 36, configurata per essere connessa con l?estremit? di una rispettiva fune di sollevamento 6.
Nella fattispecie qui descritta ed illustrata, non limitativa della presente invenzione, ciascun dispositivo di presa 15 comprende un attuatore 37 configurato per agire tra il corpo mobile 28 ed il braccio di presa 18 in modo da ruotare il braccio di presa 18 attorno all?asse di rotazione A4 tra la posizione di presa e la posizione di rilascio e selettivamente inserire ed estrarre il braccio di presa 18 all?interno del corpo tubolare 2 da afferrare.
In particolare, ciascun attuatore 37 comprende un cilindro idraulico 38 incernierato al corpo mobile 28 ed al braccio di presa 18.
In uso e con riferimento alla Figura 5, i verricelli 21 del gruppo di sollevamento 4, svolgono le rispettive funi di sollevamento 6 in modo da abbassare il gruppo di presa 3 rispetto al gruppo di sollevamento 4 finch? il gruppo di presa 3 ? appoggiato sulla catasta di corpi tubolari 2.
Con riferimento alla Figura 6, ciascun carrello 17 controlla l?avanzamento del gruppo di presa 3 lungo la catasta di corpi tubolari 2, in modo avvicinare il gruppo di presa 3 al corpo tubolare 2 da trasferire.
Una volta in posizione, il motore 30 controlla la rotazione del corpo mobile 28 in modo da allineare il braccio di presa 18 al corpo tubolare 2 da trasferire.
Con riferimento alla Figura 3, l?attuatore 37 attua la rotazione del braccio di presa 18 attorno all?asse di rotazione A4 portando il braccio di presa 18 dalla posizione di rilascio (Figura 4) alla posizione di presa (Figura 3).
A questo punto, con riferimento alla Figura 7, i verricelli 21 del gruppo di sollevamento 4 avvolgono le rispettive funi di sollevamento 6 in modo da sollevare il gruppo di presa 3.
Con riferimento alla Figura 8, durante il sollevamento del gruppo di presa 3, ciascun gruppo di attuazione 19 consente la libera rotazione relativa del braccio di presa 18 attorno all?asse longitudinale A1 rispetto al telaio allungato 13.
In questo modo, dato che ciascun braccio di presa 18 afferra il corpo tubolare 2, ciascun braccio di presa 18 ruota attorno al telaio allungato 13 per effetto della forza peso del corpo tubolare 2, fino a raggiungere una posizione di sollevamento sostanzialmente verticale.
Con riferimento alla Figura 9, ? mostrata una vista schematica dall?alto del gruppo di presa 3 appoggiato sulla catasta di corpi tubolari 2.
Nella fattispecie illustrata, il posizionamento iniziale tra il gruppo di presa 3 ed il corpo tubolare 2 da trasferire non ? preciso. In altre parole, l?asse longitudinale A1 del telaio allungato 13 ? disallineato rispetto al corpo tubolare 2 da trasferire.
Con riferimento alla Figura 10, ciascun carrello 17 avanza in maniera indipendente sulla catasta di corpi tubolari 2 in modo da ruotare il gruppo di presa 3 rispetto al corpo tubolare 2 da trasferire ed allineare l?asse longitudinale A1 del telaio allungato 13 rispetto al corpo tubolare 2 da trasferire. In questo modo, i due dispositivi di presa 15 sono disposti in corrispondenza delle estremit? opposte del corpo tubolare 2 da trasferire.
? evidente infine che alla presente invenzione possono essere apportate varianti rispetto alla forma di attuazione descritta senza peraltro uscire dall?ambito di protezione delle rivendicazioni allegate.
Claims (19)
1. Un gruppo di presa per afferrare un corpo tubolare; il gruppo di presa (3) essendo sollevabile da una gru di sollevamento (5) e comprendendo:
- un telaio allungato (13), il quale si estende lungo un primo asse longitudinale (A1);
- una coppia di dispositivi di presa (15), ciascuno dei quali ? disposto in corrispondenza di una rispettiva estremit? del telaio allungato (13) ed ? configurato per afferrare il corpo tubolare (2); e
- un sistema di posizionamento (16) configurato per allineare il gruppo di presa (3) al corpo tubolare (2) da afferrare in modo da disporre i due dispositivi di presa (15) in corrispondenza delle estremit? opposte del detto corpo tubolare (2).
2. Il gruppo di presa come rivendicato nella rivendicazione 1, in cui il sistema di posizionamento (16) ? configurato per avanzare il gruppo di presa (3) sul corpo tubolare (2) e/o sulla superficie di appoggio del corpo tubolare (2).
3. Il gruppo di presa come rivendicato nella rivendicazione 1 o 2, in cui il sistema di posizionamento (16) comprende un primo ed un secondo carrello (17) motorizzato, in particolare cingolato, i quali sono accoppiati al telaio allungato (13) e sono configurati per essere attuati in maniera indipendente in modo da avanzare il gruppo di presa (3) sul detto corpo tubolare (2) e/o sulla superficie di appoggio del detto corpo tubolare (2) ed allineare il gruppo di presa (3) al detto corpo tubolare (2).
4. Il gruppo di presa come rivendicato in una qualsiasi delle precedenti rivendicazioni, in cui ciascun dispositivo di presa (15) comprende un braccio di presa (18), il quale ? mobile tra una posizione di presa, nella quale, in uso, il gruppo di presa (3) afferra il corpo tubolare (2), ed una posizione di rilascio, nella quale in uso il gruppo di presa (3) ? svincolato dal corpo tubolare (2).
5. Il gruppo di presa come rivendicato nella rivendicazione 4, in cui ciascun dispositivo di presa (15) comprende un rispettivo gruppo di attuazione (19) configurato per controllare una rotazione relativa del braccio di presa (18) attorno al primo asse longitudinale (A1) rispetto al telaio allungato (13).
6. Il gruppo di presa come rivendicato nella rivendicazione 4 o 5, in cui ciascun gruppo di attuazione (19) ? configurato per selettivamente consentire la libera rotazione relativa del braccio di presa (18) attorno al primo asse longitudinale (A1) rispetto al telaio allungato (13).
7. Il gruppo di presa come rivendicato in una qualsiasi delle rivendicazioni da 4 a 6, in cui ciascun dispositivo di presa (15) comprende un corpo fisso (27), il quale ? fissato ad una estremit? del telaio allungato (13), ed un corpo mobile (28), il quale ? accoppiato in maniera girevole al corpo fisso (27).
8. Il gruppo di presa come rivendicato nella rivendicazione 7, in cui il corpo fisso (27) ed il corpo mobile (28) sono collegati da una trasmissione meccanica (29), in particolare un pignone (32) ed una ruota dentata (31); ciascun gruppo di attuazione (19) comprendendo un motore (30) di azionamento della trasmissione meccanica (29) per controllare la rotazione relativa del corpo mobile (28) attorno al primo asse longitudinale (A1) rispetto al corpo fisso (27), in particolare ciascun motore (30) essendo di tipo elettrico.
9. Il gruppo di presa come rivendicato nella rivendicazione 7 o 8, in cui ciascun braccio di presa (18) ? incernierato al rispettivo corpo mobile (28) attorno ad un asse di rotazione (A4) sostanzialmente trasversale rispetto al primo asse longitudinale (A1); ciascun dispositivo di presa (15) comprendendo un attuatore (37) configurato per agire tra il corpo mobile (28) ed il braccio di presa (18) in modo da ruotare il braccio di presa (18) attorno all?asse di rotazione (A4) tra la posizione di presa e la posizione di rilascio e selettivamente inserire/estrarre il braccio di presa (18) in/da detto corpo tubolare (2).
10. Il gruppo di presa come rivendicato in una qualsiasi delle precedenti rivendicazioni, in cui il telaio allungato (13) comprende una trave (14) estendentesi lungo il primo asse longitudinale (A1).
11. Un sistema di trasferimento di corpi tubolari, in particolare per trasferire corpi tubolari da una catasta ordinata di corpi tubolari, il sistema (1) comprendendo:
- il gruppo di presa (3) come rivendicato in una qualsiasi delle precedenti rivendicazioni; e
- un gruppo di sollevamento (4), il quale ? collegabile ad una gru di sollevamento (5), comprende almeno una fune di sollevamento (6) collegata al gruppo di presa (3), ed ? configurato per selettivamente sollevare/abbassare il gruppo di presa (3) tramite l?almeno una fune di sollevamento (6).
12. Il sistema come rivendicato nella rivendicazione 11, in cui il gruppo di sollevamento (4) comprende un ulteriore telaio allungato (20) estendentesi lungo un secondo asse longitudinale (A2).
13. Il sistema come rivendicato nella rivendicazione 11 o 12, in cui il gruppo di sollevamento (4) comprende una coppia di funi di sollevamento (6) ed almeno un verricello (21) a doppio tamburo, il quale ? configurato per selettivamente avvolgere/svolgere ciascuna fune di sollevamento (6) in modo da sollevare/abbassare il gruppo di presa (3); preferibilmente il gruppo di sollevamento (4) comprendendo una coppia di verricelli (21).
14. Il sistema come rivendicato in una qualsiasi delle rivendicazioni da 11 a 13, e comprendente una gru di sollevamento (5) provvista di una interfaccia di collegamento (7) accoppiabile al gruppo di sollevamento (4).
15. Il sistema come rivendicato nella rivendicazione 14, in cui la catasta di corpi tubolari (2) ? disposta su una prima imbarcazione (8); la gru di sollevamento (5) essendo configurata per essere disposta su una seconda imbarcazione (9) in prossimit? della prima imbarcazione (8).
16. Un metodo per trasferire corpi tubolari tramite un sistema di trasferimento (1) comprendente un gruppo di presa (3) estendentesi lungo un primo asse longitudinale (A1), il metodo comprendendo le fasi di:
- disporre il gruppo di presa (3) su un corpo tubolare (2) da trasferire e/o su una superficie adiacente al detto corpo tubolare (2);
- allineare il gruppo di presa (3) al corpo tubolare (2) da trasferire in modo da disporre due dispositivi di presa (15) in corrispondenza delle estremit? opposte del detto corpo tubolare (2);
- afferrare il detto corpo tubolare (2) con detti dispositivi di presa (15) in corrispondenza delle estremit? opposte; e
- sollevare il gruppo di presa (3).
17. Il metodo come rivendicato nella rivendicazione 16, e comprendente le fasi di:
- controllare una rotazione di una coppia di bracci di presa (18) del gruppo di presa (3) attorno al primo asse longitudinale (A1) in modo da disporre detti bracci di presa (18) in corrispondenza del corpo tubolare (2) da trasferire; e
- movimentare ciascun braccio di presa (18) da una posizione di rilascio, nella quale il gruppo di presa (3) ? svincolato dal corpo tubolare (2), ad una posizione di presa, nella quale il gruppo di presa (3) afferra il corpo tubolare (2).
18. Il metodo come rivendicato nella rivendicazione 17, e comprendente la fase di selettivamente consentire la rotazione relativa del braccio di presa (18) attorno al primo asse longitudinale (A1).
19. Il metodo come rivendicato in una qualsiasi delle rivendicazioni da 16 a 18, e comprendente la fase di avanzare il gruppo di presa (3) sul corpo tubolare (2) da trasferire e/o sulla superficie di appoggio del detto corpo tubolare (2) per mezzo di un primo e un secondo carrello (17) motorizzato, in particolare cingolato, in modo da allineare il gruppo di presa (3) al corpo tubolare (2) da trasferire.
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| US3529731A (en) | 1968-09-27 | 1970-09-22 | Charles Penny | Pipe handling apparatus |
| EP0141518A2 (en) * | 1983-09-21 | 1985-05-15 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Tube handling device |
| GB2327930A (en) | 1997-08-08 | 1999-02-10 | Allseas Group Sa | Transhipping hoist and guide apparatus |
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- 2022-11-22 AU AU2022396093A patent/AU2022396093A1/en active Pending
Patent Citations (5)
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