RU2524339C1 - Yui rusanov's device of ceiling computer-assisted double spherical diagnostic-surgical and resuscitative robot system - Google Patents

Yui rusanov's device of ceiling computer-assisted double spherical diagnostic-surgical and resuscitative robot system Download PDF

Info

Publication number
RU2524339C1
RU2524339C1 RU2013129425/12A RU2013129425A RU2524339C1 RU 2524339 C1 RU2524339 C1 RU 2524339C1 RU 2013129425/12 A RU2013129425/12 A RU 2013129425/12A RU 2013129425 A RU2013129425 A RU 2013129425A RU 2524339 C1 RU2524339 C1 RU 2524339C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
fixed
surgical
possibility
diagnostic
drive
Prior art date
Application number
RU2013129425/12A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Юрий Иванович Русанов
Original Assignee
Юрий Иванович Русанов
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Юрий Иванович Русанов filed Critical Юрий Иванович Русанов
Priority to RU2013129425/12A priority Critical patent/RU2524339C1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2524339C1 publication Critical patent/RU2524339C1/en

Links

Images

Landscapes

  • Manipulator (AREA)

Abstract

FIELD: medicine.
SUBSTANCE: device of a ceiling computer-assisted double spherical diagnostic-surgical and resuscitative robot system comprising two rotary and longitudinally displaceable instrument and surgical tables topped with displaceable three spherical bodies with actuating elements of the diagnostic-surgical and resuscitative robot system.
EFFECT: device improvement.
3 dwg

Description

Изобретение относится к медицинской технике и может быть использовано в робототехнической системе при выполнении различных медицинских процедур.The invention relates to medical equipment and can be used in a robotic system when performing various medical procedures.

Известно устройство подъема и разворота сферической диагностико-хирургической и реанимационной робототехнической системы с возможностью информационно-компьютерного управления (см. Патент по заявке № u 2011 14980 AU от 05.01.2012 г.), которое включает вертикальный корпус хирургического стола с возможностью изменения высоты, который закреплен в нижней его части к основанию стола, выполненного в виде полого цилиндра с внешними ребрами жесткости и неподвижно расположенного на поверхности пола. При этом в основание стола введен дополнительный полый цилиндр с внешними ребрами жесткости, в котором закреплена нижняя цилиндровая часть устройства подъема трех корпусов с внешней сферической поверхностью для диагностических и хирургических элементов, при этом устройство подъема выполнено в виде первой и второй частей с возможностью совместимого крепления, между которыми в верхней их части закреплен осевой стержень с двумя разнесенными подшипниками, на которых закреплены три корпуса с внешней сферической поверхностью и объединенных между собой общей шестеренкой, которая функционально связана с шестеренкой привода с редуктором, закрепленным на устройстве подъема для их совместимого вращения (прототип).A device for lifting and turning a spherical diagnostic-surgical and resuscitation robotic system with the possibility of information-computer control (see Patent for application No. u 2011 14980 AU dated January 5, 2012), which includes a vertical body of the surgical table with the possibility of changing the height, which fixed in its lower part to the base of the table, made in the form of a hollow cylinder with external stiffeners and motionlessly located on the floor surface. At the same time, an additional hollow cylinder with external stiffening ribs is introduced into the table base, in which the lower cylinder part of the lifting device of three buildings with an external spherical surface for diagnostic and surgical elements is fixed, while the lifting device is made in the form of the first and second parts with the possibility of compatible mounting, between which in their upper part an axial rod is fixed with two spaced bearings, on which three housings with an external spherical surface are fixed and combined interconnected by a common gear, which is functionally connected to the gear of the drive with a gearbox mounted on a lifting device for their compatible rotation (prototype).

Недостатком известного устройства подъема и разворота сферической диагностико-хирургической и реанимационной робототехнической системы является ограничение его функциональных возможностей, поскольку не могут быть одновременно использованы как диагностические, так и хирургические исполнительные элементы сферических робототехнических систем.A disadvantage of the known device for lifting and turning a spherical diagnostic, surgical and resuscitation robotic system is the limitation of its functionality, since both diagnostic and surgical actuators of spherical robotic systems cannot be used simultaneously.

Техническим результатом предложенного изобретения является усовершенствование известного устройства подъема и разворота сферической диагностико-хирургической и реанимационной робототехнической системы для проведения как хирургических процедур, так и диагностики.The technical result of the proposed invention is the improvement of the known device for lifting and turning a spherical diagnostic-surgical and resuscitation robotic system for conducting both surgical procedures and diagnostics.

Указанный технический результат достигается следующим устройством.The specified technical result is achieved by the following device.

Устройство потолочного варианта двойной сферической диагностико-хирургической и реанимационной робототехнической системы с возможностью информационно-компьютерного управления, включающее инструментальный и хирургический столы с возможностью разворота и продольного смещения, три сферических корпуса с исполнительными элементами диагностико-хирургической и реанимационной робототехнической системы, выполненные с возможностью разворота и вертикального возвратно-поступательного смещения, устройство разворота, в цилиндрическом корпусе которого закреплен привод с редуктором, внешняя шестеренка которого функционально связана с внутренней зубчатой поверхностью внутренней части цилиндрического корпуса, которая расположена в нем с возможностью вращения, первый и второй линейные приводы с двумя соосными цилиндрическими направляющими с меньшим и большем диаметром с возможностью взаимно противоположного смещения друг относительно друга для смещения робототехнической системы, первый и второй приводы с редуктором, при этом введены дополнительные инструментальный и хирургический столы с возможностью разворота и продольного смещения, три дополнительных сферических корпуса с исполнительными элементами диагностико-хирургической и реанимационной робототехнической системы, выполненные также с возможностью разворота и вертикального возвратно-поступательного смещения, введены также две П-образные направляющие, зафиксированные на потолке, внутри которых закреплены две дополнительные продольные направляющие с зубчатой поверхностью в верхней их части, которые функционально связаны с первой и второй шестеренками привода продольного возвратно-поступательного смещения, который закреплен на двух осях с подшипниками, при этом на двух осях также закреплена верхняя часть устройства разворота, зафиксированная внутри его цилиндрического корпуса с возможностью продольного смещения между двух П-образных направляющих, при этом внутренняя часть цилиндрического корпуса выполнена со съемной крышкой в ее нижней части и она также закреплена на оси ротора первых приводов с редуктором, статорные части которых зафиксированы с соответствующим корпусом первого и второго линейных приводов с двумя соосными цилиндрическими направляющими с меньшим и большим диаметром, которые закреплены на неподвижной и на выдвижной частях линейного привода соответственно, при этом выдвижная часть (каждого из) линейных приводов закреплена на статорной части вторых приводов с редуктором, ротор которых зафиксирован c корпусом линейного привода трех основных и дополнительных сферических корпусов с исполнительными элементами диагностико-хирургической и реанимационной робототехнической системы соответственно, которые позиционно расположены над основными и дополнительными хирургическими и инструментальными столами.The device of the ceiling version of a double spherical diagnostic-surgical and resuscitation robotic system with the possibility of computer-information control, including instrumental and surgical tables with the possibility of reversal and longitudinal displacement, three spherical bodies with actuating elements of the diagnostic-surgical and resuscitation robotic system, made with the possibility of reversal and vertical reciprocating displacement, reversal device, in a cylindrical where the drive with the gearbox is fixed, the external gear of which is functionally connected with the internal gear surface of the inner part of the cylindrical body, which is rotatably located in it, the first and second linear drives with two coaxial cylindrical guides with a smaller and a larger diameter with the possibility of mutually opposite displacement relative to each other to offset the robotic system, the first and second drives with a gearbox, while additional instrumental and surgical tables with the possibility of turning and longitudinal displacement, three additional spherical bodies with actuating elements of the diagnostic-surgical and resuscitation robotic systems, also made with the possibility of turning and vertical reciprocating displacement, two U-shaped guides fixed on the ceiling are also introduced, inside of which two additional longitudinal guides with a gear surface in their upper part are fixed, which are functionally connected with the first and second gears of the drive of longitudinal reciprocating displacement, which is fixed on two axes with bearings, while on the two axes the upper part of the turning device is also fixed, fixed inside its cylindrical body with the possibility of longitudinal displacement between two U-shaped guides, while the inner part of the cylindrical body made with a removable cover in its lower part and it is also fixed on the rotor axis of the first drives with a reducer, the stator parts of which are fixed with the corresponding housing of the first and second linear drives with two coaxial cylindrical guides with a smaller and larger diameter, which are fixed on the stationary and on the sliding parts of the linear drive, respectively, while the sliding part (of each) of the linear drives is fixed on the stator part of the second drives with a gear, the rotor of which fixed with a linear drive casing of three main and additional spherical cases with actuating elements of a diagnostic, surgical and resuscitation robotic system with tvetstvenno which positionally located over the main and additional surgical instrumentation and tables.

На фиг.1 изображено устройство потолочного варианта двойной сферической диагностико-хирургической и реанимационной робототехнической системы с возможностью информационно-компьютерного управления. На фиг.2 изображено устройство потолочного варианта продольного смещения и разворота робототехнической системы. На фиг.3 изображена робототехническая систем с основным операционным столом с возможностью информационно-компьютерного управления.Figure 1 shows the device of the ceiling version of a double spherical diagnostic-surgical and resuscitation robotic system with the possibility of information-computer control. Figure 2 shows the device of the ceiling version of the longitudinal displacement and rotation of the robotic system. Figure 3 shows the robotic systems with the main operating table with the possibility of information and computer control.

Устройство потолочного варианта двойной сферической диагностико-хирургической и реанимационной робототехнической системы с возможностью информационно-компьютерного управления (фиг.2) включает устройство разворота 1, в цилиндрическом корпусе 2 которого закреплен привод с редуктором 3, внешняя шестеренка которого функционально связана с внутренней зубчатой поверхностью 4 внутренней части цилиндрического корпуса 5, которая расположена в нем с возможностью вращения. При этом введены две П-образные направляющие 6, зафиксированные на потолке 7, внутри которых закреплены две дополнительные продольные направляющие 8 и 9 с зубчатой поверхностью в верхней их части, которые функционально связаны с первой 10 и второй 11 шестеренками привода 12 продольного возвратно-поступательного смещения, который закреплен на двух осях 13 с подшипниками 14, при этом на двух осях 13 также закреплена верхняя часть 15 устройства разворота 1 и зафиксирована внутри его цилиндрического корпуса 2 с возможностью продольного смещения между двух П-образных направляющих 6. При этом внутренняя часть цилиндрического корпуса 5 выполнена со съемной крышкой 16 в ее нижней части, которая закреплена на оси 17 ротора первого привода с редуктором 18 основной робототехнической системы 19. При этом съемная крышка 16 также соединена с осью 20 ротора первого привода 21 дополнительной робототехнической системы 22. При этом первая робототехническая система 19 (фиг.3) включает линейный привод 23 с двумя соосными цилиндрическими направляющими 24 и 25 с меньшим и большим диаметром, которые закреплены на неподвижной и на выдвижной части 26 линейного привода 23. При этом выдвижная 26 частях линейного привода 23 закреплена на статорной части 27 второго привода с редуктором, ротор 28 которого зафиксирован с корпусом линейного привода 29, а на выдвижной части 30 его закреплен привод 31 разворота, функционально связанный с внутренней зубчатой поверхностью 32 крепежного устройства с разнесенными подшипниками, к которому зафиксированы основные сферические корпусы 33 с исполнительными элементами диагностико-хирургической и реанимационной робототехнической системы, которые имеют выдвижные нижние крышки 34 и которые позиционно расположены над хирургическим 35 и инструментальным 36 столами. А вторая робототехническая система 22 (фиг.1) включает линейный привод 37 также с двумя соосными цилиндрическими направляющими с меньшим и большим диаметром, которые закреплены на неподвижной и на выдвижной 38 частях линейного привода 37. При этом выдвижная часть 38 линейного привода 37 закреплена на статорной части второго привода с редуктором 39, ротор которого также зафиксирован с корпусом линейного привода 40, а на его выдвижной части закреплен привод 41 разворота, функционально связанный с внутренней зубчатой поверхностью крепежного устройства с разнесенными подшипниками, к которому зафиксированы дополнительные сферические корпусы 42 с исполнительными элементами диагностико-хирургической и реанимационной робототехнической системы, которые имеют выдвижные нижние крышки 43 и которые позиционно расположены над дополнительным хирургическим столом 44 и над дополнительным инструментальным столом 45.The device of the ceiling version of a double spherical diagnostic-surgical and resuscitation robotic system with the possibility of information-computer control (Fig. 2) includes a turning device 1, in a cylindrical body 2 of which a drive with a reducer 3 is fixed, the external gear of which is functionally connected with the internal gear surface 4 of the internal part of the cylindrical body 5, which is located in it with the possibility of rotation. In this case, two U-shaped guides 6 are fixed on the ceiling 7, inside of which two additional longitudinal guides 8 and 9 are fixed with a toothed surface in their upper part, which are functionally connected with the first 10 and second 11 gears of the drive 12 of the longitudinal reciprocating displacement , which is fixed on two axes 13 with bearings 14, while on the two axes 13 is also fixed to the upper part 15 of the reversal device 1 and is fixed inside its cylindrical body 2 with the possibility of longitudinal displacement between two U-shaped guides 6. The inner part of the cylindrical body 5 is made with a removable cover 16 in its lower part, which is fixed on the axis 17 of the rotor of the first drive with the gearbox 18 of the main robotic system 19. Moreover, the removable cover 16 is also connected to the axis 20 the rotor of the first drive 21 of the additional robotic system 22. In this case, the first robotic system 19 (Fig. 3) includes a linear drive 23 with two coaxial cylindrical guides 24 and 25 with a smaller and a larger diameter, which are fixed to sliding and on the sliding part 26 of the linear actuator 23. In this case, the sliding 26 parts of the linear actuator 23 is mounted on the stator part 27 of the second drive with a gearbox, the rotor 28 of which is fixed to the housing of the linear actuator 29, and the rotation drive 31 is fixed on the sliding part 30 connected to the internal gear surface 32 of the mounting device with spaced bearings, to which the main spherical bodies 33 are fixed with actuators for diagnostic, surgical and resuscitation robotic second system that have a retractable lower lid 34 and are positionally placed over the surgical tool 35 and 36 tables. And the second robotic system 22 (Fig. 1) includes a linear actuator 37 also with two coaxial cylindrical guides with a smaller and a larger diameter, which are fixed on the stationary and retractable 38 parts of the linear actuator 37. In this case, the retractable part 38 of the linear actuator 37 is fixed on the stator parts of the second drive with gear 39, the rotor of which is also fixed to the linear actuator housing 40, and on its sliding part a rotation drive 41 is mounted, functionally connected to the internal gear surface of the mounting device a spacer with spaced bearings, to which additional spherical housings 42 are fixed with actuators of a diagnostic, surgical and resuscitation robotic system, which have sliding bottom covers 43 and which are positioned above the additional surgical table 44 and above the additional tool table 45.

Устройство потолочного варианта двойной сферической диагностико-хирургической и реанимационной робототехнической системы с возможностью информационно-компьютерного в данном исполнении может быть одновременно использовано для проведения хирургической операции и реанимации, поскольку (фиг.3) позиционное положение над хирургическим столом 35 и инструментальным столом 36 трех корпусов 33 с внешней сферической поверхностью, в которых находятся исполнительные элементы робототехнической системы, позволяет их использовать одновременно. Поскольку в нижней части 34 трех корпусов 33 с внешней сферической поверхностью выполнены с возможностью смещения для выхода диагностических, реанимационных и хирургических исполнительных элементов. А для этого устройство включает устройство разворота 1, в цилиндрическом корпусе 2 которого закреплен привод с редуктором 3, внешняя шестеренка которого функционально связана с внутренней зубчатой поверхностью 4 внутренней части цилиндрического корпуса 5, которая расположена в нем с возможностью вращения. При этом введены две П-образные направляющие 6, зафиксированные на потолке 7, внутри которых закреплены две дополнительные продольные направляющие 8 и 9 с зубчатой поверхностью в верхней их части, которые функционально связаны с первой 10 и второй 11 шестеренками привода 12 продольного возвратно-поступательного смещения, который закреплен на двух осях 13 с подшипниками 14, при этом на двух осях 13 также закреплена верхняя часть 15 устройства разворота 1 и зафиксирована внутри его цилиндрического корпуса 2 с возможностью продольного смещения между двух П-образных направляющих 6. При этом внутренняя часть цилиндрического корпуса 5 выполнена со съемной крышкой 16 в ее нижней части, которая закреплена на оси 17 ротора первого привода с редуктором 18 основной робототехнической системы 19. При этом съемная крышка 16 также соединена с осью 20 ротора первого привода 21 дополнительной робототехнической системы 22. При этом первая робототехническая система 19 (фиг.3) включает линейный привод 23 с двумя соосными цилиндрическими направляющими 24 и 25 с меньшим и большим диаметром, которые закреплены на неподвижной и на выдвижной 26 частях линейного привода 23. При этом выдвижная часть 26 линейного привода 23 закреплена на статорной части 27 второго привода с редуктором, ротор 28 которого зафиксирован с корпусом линейного привода 29, а на выдвижной части 30 его закреплен привод 31 разворота, функционально связанный с внутренней зубчатой поверхностью 32 крепежного устройства с разнесенными подшипниками, к которому зафиксированы основные сферические корпусы 33 с исполнительными элементами диагностико-хирургической и реанимационной робототехнической системы, которые имеют выдвижные нижние крышки 34 и которые позиционно расположены над хирургическим 35 и инструментальным 36 столами. А вторая робототехническая система 22 (фиг.1) включает линейный привод 37 также с двумя соосными цилиндрическими направляющими с меньшим и большим диаметром, которые закреплены на неподвижной и на выдвижной 38 частях линейного привода 37. При этом выдвижная часть 38 линейного привода 37 закреплена на статорной части второго привода с редуктором 39, ротор которого также зафиксирован с корпусом линейного привода 40, а на его выдвижной части закреплен привод 41 разворота, функционально связанный с внутренней зубчатой поверхностью крепежного устройства с разнесенными подшипниками, к которому зафиксированы дополнительные сферические корпусы 42 с исполнительными элементами диагностико-хирургической и реанимационной робототехнической системы, которые имеют выдвижные нижние крышки 43 и которые позиционно расположены над дополнительным хирургическим столом 44 и над дополнительным инструментальным столом 45. При этом хирургические столы 35 и 44 ориентированы вдоль П-образных направляющих 2 и 3, что позволяет выполнять смещение исполнительных элементов в сферических корпусах 33 и 42 в любое позиционное положение над ними.The device of the ceiling version of a double spherical diagnostic-surgical and resuscitation robotic system with the possibility of an information-computer system in this version can be simultaneously used for surgical operations and resuscitation, since (Fig. 3) the position position above the surgical table 35 and the instrumental table 36 of three buildings 33 with an external spherical surface, in which the executive elements of the robotic system are located, allows them to be used simultaneously. Since the lower part 34 of the three buildings 33 with an external spherical surface are biased for the output of diagnostic, resuscitation and surgical actuators. And for this, the device includes a turning device 1, in a cylindrical body 2 of which a drive with a reducer 3 is fixed, the external gear of which is functionally connected with the inner gear surface 4 of the inner part of the cylindrical body 5, which is rotatably located in it. In this case, two U-shaped guides 6 are fixed on the ceiling 7, inside of which two additional longitudinal guides 8 and 9 are fixed with a toothed surface in their upper part, which are functionally connected with the first 10 and second 11 gears of the drive 12 of the longitudinal reciprocating displacement , which is fixed on two axes 13 with bearings 14, while on the two axes 13 is also fixed to the upper part 15 of the reversal device 1 and is fixed inside its cylindrical body 2 with the possibility of longitudinal displacement between two U-shaped guides 6. The inner part of the cylindrical body 5 is made with a removable cover 16 in its lower part, which is fixed on the axis 17 of the rotor of the first drive with the gearbox 18 of the main robotic system 19. Moreover, the removable cover 16 is also connected to the axis 20 the rotor of the first drive 21 of the additional robotic system 22. In this case, the first robotic system 19 (Fig. 3) includes a linear drive 23 with two coaxial cylindrical guides 24 and 25 with a smaller and a larger diameter, which are fixed to sliding and on the sliding 26 parts of the linear actuator 23. In this case, the sliding part 26 of the linear actuator 23 is mounted on the stator part 27 of the second drive with a gearbox, the rotor 28 of which is fixed to the housing of the linear actuator 29, and the rotation drive 31 is fixed on the sliding part 30 thereof, functionally connected to the internal gear surface 32 of the mounting device with spaced bearings, to which the main spherical bodies 33 are fixed with actuators for diagnostic, surgical and resuscitation robotic second system that have a retractable lower lid 34 and are positionally placed over the surgical tool 35 and 36 tables. And the second robotic system 22 (Fig. 1) includes a linear actuator 37 also with two coaxial cylindrical guides with a smaller and a larger diameter, which are fixed on the stationary and retractable 38 parts of the linear actuator 37. In this case, the retractable part 38 of the linear actuator 37 is fixed on the stator parts of the second drive with gear 39, the rotor of which is also fixed to the linear actuator housing 40, and on its sliding part a rotation drive 41 is mounted, functionally connected to the internal gear surface of the mounting device a spacer with spaced bearings, to which additional spherical housings 42 are fixed with actuators of a diagnostic, surgical and resuscitation robotic system, which have retractable bottom covers 43 and which are positioned above the additional surgical table 44 and above the additional instrument table 45. The surgical tables 35 and 44 are oriented along the U-shaped guides 2 and 3, which allows the displacement of the actuating elements in the spherical bodies 33 and 42 in any positional position above them.

Использование предложенного технического решения позволяет расширить функциональные возможности устройства подъема и разворота сферической диагностико-хирургической и реанимационной робототехнической системы с возможностью информационно-компьютерного управления, появляется возможность одновременного использования исполнительных элементов нескольких сферических корпусов.Using the proposed technical solution allows to expand the functionality of the device for lifting and turning a spherical diagnostic-surgical and resuscitation robotic system with the possibility of information-computer control, it becomes possible to simultaneously use actuators of several spherical cases.

Claims (1)

Устройство потолочного варианта двойной сферической диагностико-хирургической и реанимационной робототехнической системы с возможностью информационно-компьютерного управления, включающее инструментальный и хирургический столы с возможностью разворота и продольного смещения, три сферических корпуса с исполнительными элементами диагностико-хирургической и реанимационной робототехнической системы, выполненные с возможностью разворота и вертикального возвратно-поступательного смещения, устройство разворота, в цилиндрическом корпусе которого закреплен привод с редуктором, внешняя шестеренка которого функционально связана с внутренней зубчатой поверхностью внутренней части цилиндрического корпуса, которая расположена в нем с возможностью вращения, первый и второй линейные приводы с двумя соосными цилиндрическими направляющими с меньшим и большим диаметром с возможностью взаимно противоположного смещения друг относительно друга для смещения робототехнической системы, первый и второй привод с редуктором, отличающееся тем, что введены дополнительные инструментальный и хирургический столы с возможностью разворота и продольного смещения, три дополнительных сферических корпуса с исполнительными элементами диагностико-хирургической и реанимационной робототехнической системы, выполненные также с возможностью разворота и вертикального возвратно-поступательного смещения, введены также две П-образные направляющие, зафиксированные на потолке, внутри которых закреплены две дополнительные продольные направляющие с зубчатой поверхностью в верхней их части, которые функционально связаны с первой и второй шестеренками привода продольного возвратно-поступательного смещения, который закреплен на двух осях с подшипниками, при этом на двух осях также закреплена верхняя часть устройства разворота, зафиксированная внутри его цилиндрического корпуса с возможностью продольного смещения между двух П-образных направляющих, при этом внутренняя часть цилиндрического корпуса выполнена со съемной крышкой в ее нижней части и она также закреплена на оси ротора первых приводов с редуктором, статорные части которых зафиксированы с соответствующим корпусом первого и второго линейных приводов с двумя соосными цилиндрическими направляющими с меньшим и большим диаметром, которые закреплены на неподвижной и на выдвижной частях линейного привода соответственно, при этом выдвижная часть (каждого из) линейных приводов закреплена на статорной части вторых приводов с редуктором, ротор которых зафиксирован с корпусом линейного привода трех основных и дополнительных сферических корпусов с исполнительными элементами диагностико-хирургической и реанимационной робототехнической системы соответственно, которые позиционно расположены над основными и дополнительными хирургическими и инструментальными столами. The device of the ceiling version of a double spherical diagnostic-surgical and resuscitation robotic system with the possibility of computer-information control, including instrumental and surgical tables with the possibility of reversal and longitudinal displacement, three spherical bodies with actuating elements of the diagnostic-surgical and resuscitation robotic system, made with the possibility of reversal and vertical reciprocating displacement, reversal device, in a cylindrical where the drive with the gearbox is fixed, the external gear of which is functionally connected with the internal gear surface of the inner part of the cylindrical body, which is rotatably located in it, the first and second linear drives with two coaxial cylindrical guides with a smaller and a larger diameter with the possibility of mutually opposite displacement relative to each other for biasing the robotic system, the first and second drive with a gearbox, characterized in that additional tools are introduced mental and surgical tables with the possibility of turning and longitudinal displacement, three additional spherical bodies with actuating elements of the diagnostic-surgical and resuscitation robotic systems, also made with the possibility of turning and vertical reciprocating displacement, two U-shaped guides fixed on the ceiling are also introduced inside of which two additional longitudinal guides are fixed with a gear surface in their upper part, which are functionally connected with the second and second gears of the drive of longitudinal reciprocating displacement, which is fixed on two axes with bearings, while on the two axes the upper part of the turning device is also fixed, fixed inside its cylindrical body with the possibility of longitudinal displacement between two U-shaped guides, while the inner part of the cylindrical body is made with a removable cover in its lower part and it is also fixed on the rotor axis of the first drives with a gearbox, the stator parts of which are fixed in accordance the casing of the first and second linear drives with two coaxial cylindrical guides with a smaller and larger diameter, which are fixed on the stationary and on the sliding parts of the linear drive, respectively, while the sliding part (of each) of the linear drives is fixed on the stator part of the second drives with a gearbox, rotor which are fixed with the linear drive housing of the three main and additional spherical bodies with actuating elements of diagnostic-surgical and resuscitation robotic th systems, respectively, which are positioned above the main and additional surgical and instrumental tables.
RU2013129425/12A 2013-06-26 2013-06-26 Yui rusanov's device of ceiling computer-assisted double spherical diagnostic-surgical and resuscitative robot system RU2524339C1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2013129425/12A RU2524339C1 (en) 2013-06-26 2013-06-26 Yui rusanov's device of ceiling computer-assisted double spherical diagnostic-surgical and resuscitative robot system

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2013129425/12A RU2524339C1 (en) 2013-06-26 2013-06-26 Yui rusanov's device of ceiling computer-assisted double spherical diagnostic-surgical and resuscitative robot system

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2524339C1 true RU2524339C1 (en) 2014-07-27

Family

ID=51265319

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2013129425/12A RU2524339C1 (en) 2013-06-26 2013-06-26 Yui rusanov's device of ceiling computer-assisted double spherical diagnostic-surgical and resuscitative robot system

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2524339C1 (en)

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6120433A (en) * 1994-09-01 2000-09-19 Olympus Optical Co., Ltd. Surgical manipulator system
DE102004012346A1 (en) * 2004-03-11 2005-09-22 Dräger, Kai-Uwe Processing stone, especially preparing crude stone for sculptures, involves using processing tool(s) connected to bending arm robot controlled so processing tool can be brought into processing position and/or processes stone by moving arm
RU2412799C2 (en) * 2006-02-03 2011-02-27 ДЗЕ ЮРОПИАН АТОМИК ЭНЕРДЖИ КОММЬЮНИТИ (ЕВРАТОМ) Под представительством Дзе Юропиан Коммишион Medical robotised system

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6120433A (en) * 1994-09-01 2000-09-19 Olympus Optical Co., Ltd. Surgical manipulator system
DE102004012346A1 (en) * 2004-03-11 2005-09-22 Dräger, Kai-Uwe Processing stone, especially preparing crude stone for sculptures, involves using processing tool(s) connected to bending arm robot controlled so processing tool can be brought into processing position and/or processes stone by moving arm
RU2412799C2 (en) * 2006-02-03 2011-02-27 ДЗЕ ЮРОПИАН АТОМИК ЭНЕРДЖИ КОММЬЮНИТИ (ЕВРАТОМ) Под представительством Дзе Юропиан Коммишион Medical robotised system

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN104622573A (en) High-rigidity four-freedom-degree remote motion center mechanism
RU2524339C1 (en) Yui rusanov's device of ceiling computer-assisted double spherical diagnostic-surgical and resuscitative robot system
RU2524334C1 (en) Yui rusanov's device of ceiling computer-assisted spherical diagnostic-surgical and resuscitative robot system
RU2524338C1 (en) Yui rusanov's device of floor-mounted computer-assisted double spherical diagnostic-surgical and resuscitative robot system
RU2524335C1 (en) Yui rusanov's device of floor-mounted computer-assisted spherical diagnostic-surgical and resuscitative robot system
RU2524337C1 (en) Yui rusanov's device for lifting and turning of computer-assisted spherical diagnostic-surgical and resuscitative robot system
US11458057B2 (en) Medical device
RU2524014C1 (en) Yui rusanov's device for lifting and turning and longitudinal displacement of wall-mounted computer-assisted spherical diagnostic-surgical and resuscitative robot system
RU2524013C1 (en) Yui rusanov's device for longitudinal reciprocating wall-mounted displacement of computer-assisted spherical diagnostic-surgical and resuscitative robot system
RU2481067C1 (en) Device for turning diagnostic apparatus of multifunctional diagnostic-surgical robotic system for operation table with possibility of information and computer control named after yirusanov
RU2587392C1 (en) Functional structure of preliminary longitudinal displacement and turning devices of electromagnetic retainers of medical instrument in toroidal surgical robot system with extension lid ( version of russian logic - version 4)
RU2481074C1 (en) Device for turning diagnostic and surgical elements of robotic system of operation table with possibility of information and computer control named after yirusanov
RU2481795C1 (en) Device for individual lifting diagnostic and surgical elements in multifunctional diagnostic and surgical robotic system of operation table with possibility of information-computer control named after yirusanov
RU2563204C1 (en) Functional structure of supporting part of medical table with toroidal surgical robot system (russian logic version - version 3)
RU2563723C1 (en) Functional structure of correcting reciprocating longitudinal movement of toroidal robotic system along surgical table for execution of certain medical procedure (russian logic version)
RU2600293C1 (en) Functional structure of double axial reciprocating turn of elements of sliding device with electromagnetic retention of diagnostics and surgical devices in toroidal surgical robotic system with sliding cover (russian logic - version 1)
RU2481068C1 (en) Device for lifting diagnostic and surgical elements by turning in multifunctional robotic system of operation table with possibility of information and computer control named after yirusanov
RU2483670C1 (en) Device for turning diagnostic and surgical elements of multifunctional diagnostic-surgical robotic system for yi rusanovтs operation table with possibility of information-computer control
RU2481071C1 (en) Device for horizontal movement of diagnostic apparatus of multifunctional diagnostic-surgical robotic system for operation table with possibility of information and computer control named after yirusanov
RU2560289C1 (en) Functional structure of back-and-forth turn of diagnostic and surgical elements of tool of toroidal robotic system with retractable cover plate (version of russian logic - version 14)
RU2564216C1 (en) Functional structure of reciprocal turn of diagnostics and surgical tool elements of toroidal robotics system with sliding cover (version of russian logic - version 2)
RU2563738C1 (en) Functional structure of bearing part of medical table with toroidal surgical robotic system (russian logic version - version 5)
RU2563727C1 (en) Functional structure of reciprocating longitudinal movement of upper part of medical table in toroidal robotic system with sliding cover (russian logic version)
RU2470594C1 (en) Device of sliding element of clamp of j.i. rusanov's multifunctional diagnostic-surgical robotic system with possibility of information-computer control
RU2594471C1 (en) Functional structure of axial back-and-forth turning of electromagnetic retainer of medical and diagnostic tool in toroidal surgical robot system (russian logic - version 10)