RU2524337C1

RU2524337C1 - Yui rusanov's device for lifting and turning of computer-assisted spherical diagnostic-surgical and resuscitative robot system

Info

Publication number: RU2524337C1
Application number: RU2013129416/12A
Authority: RU
Inventors: Юрий Иванович Русанов
Original assignee: Юрий Иванович Русанов
Priority date: 2013-06-26
Filing date: 2013-06-26
Publication date: 2014-07-27

Abstract

FIELD: medicine.

SUBSTANCE: device for lifting and turning of a spherical computer-assisted diagnostic-surgical and resuscitative robot system comprises a device for turning and displacement, an axial rod with two mutually spaced bearings which comprise three bodies with an external spherical surface with a common gear wheel functionally connected to a gear wheel of a reducing drive. A device for lifting comprises a linear drive, a withdrawable part of which is the axial rod and directed vertically with the bearings in its lower part, while an upper withdrawable part accommodates the reducing drive; a body of the linear drive is functionally connected to the drive rotor, a stator unit of which is fixed in the device for turning and displacement of the robot system.

EFFECT: device improvement.

3 dwg

Description

Изобретение относится к медицинской технике и может быть использовано при выполнении различных медицинских процедур.The invention relates to medical equipment and can be used when performing various medical procedures.

Известно устройство подъема и разворота сферической диагностико-хирургической и реанимационной робототехнической системы с возможностью информационно-компьютерного управления (см. Патент по заявке № 201114980 AU от 05.01.2012 г.), которое включает вертикальный корпус хирургического стола с возможностью изменения высоты, который закреплен в нижней его части к основанию стола, выполненного в виде полого цилиндра с внешними ребрами жесткости и неподвижно расположенного на поверхности пола. При этом в основание стола введен дополнительный полый цилиндр с внешними ребрами жесткости, в котором закреплена нижняя цилиндровая часть устройства подъема трех корпусов с внешней сферической поверхностью для диагностических и хирургических элементов, при этом устройство подъема выполнено в виде первой и второй частей с возможностью совместимого крепления, между которыми в верхней их части закреплен осевой стержень с двумя разнесенными подшипниками, на которых закреплены три корпуса с внешней сферической поверхностью и объединены между собой общей шестеренкой, которая функционально связана с шестеренкой привода с редуктором, закрепленным на устройстве подъема для их совместимого вращения (прототип).A device for lifting and turning a spherical diagnostic-surgical and resuscitation robotic system with the possibility of information-computer control (see Patent for application No. 201114980 AU dated January 5, 2012), which includes a vertical body of the surgical table with the possibility of changing the height, which is fixed in its lower part to the base of the table, made in the form of a hollow cylinder with external stiffeners and motionlessly located on the floor surface. At the same time, an additional hollow cylinder with external stiffening ribs is introduced into the table base, in which the lower cylinder part of the lifting device of three buildings with an external spherical surface for diagnostic and surgical elements is fixed, while the lifting device is made in the form of the first and second parts with the possibility of compatible mounting, between which in their upper part an axial rod is fixed with two spaced bearings, on which three housings with an external spherical surface are fixed and combined interconnected by a common gear, which is functionally connected to the gear of the drive with a reducer mounted on a lifting device for their compatible rotation (prototype).

Недостатком известного устройства подъема и разворота сферической диагностико-хирургической и реанимационной робототехнической системы является ограничение его функциональных возможностей, поскольку не могут быть одновременно использованы как диагностические, так и хирургические исполнительные элементы сферических робототехнических систем.A disadvantage of the known device for lifting and turning a spherical diagnostic, surgical and resuscitation robotic system is the limitation of its functionality, since both diagnostic and surgical actuators of spherical robotic systems cannot be used simultaneously.

Техническим результатом предложенного изобретения является усовершенствование известного устройства подъема и разворота сферической диагностико-хирургической и реанимационной робототехнической системы для проведения как хирургических процедур, так и диагностики.The technical result of the proposed invention is the improvement of the known device for lifting and turning a spherical diagnostic-surgical and resuscitation robotic system for conducting both surgical procedures and diagnostics.

Указанный технический результат достигается следующим устройством.The specified technical result is achieved by the following device.

Устройство подъема и разворота сферической диагностико-хирургической и реанимационной робототехнической системы с возможностью информационно-компьютерного управления, включает устройство разворота и смещения, осевой стержень с двумя разнесенными подшипниками, на которых закреплены три корпуса с внешней сферической поверхностью с общей шестеренкой, которая функционально связана с шестеренкой привода с редуктором, при этом в устройство подъема введен линейный привод, выдвижная часть которого является осевым стержнем и ориентирована вертикально с подшипниками в нижней его части, а в верхней выдвижной части закреплен привод с редуктором, а корпус линейного привода функционально соединен с ротором привода, статорная часть которого зафиксирована в устройстве разворота и смещения робототехнической системы.A device for lifting and reversing a spherical diagnostic-surgical and resuscitation robotic system with the possibility of information-computer control, includes a turning and displacement device, an axial rod with two spaced bearings, on which three housings are mounted with an external spherical surface with a common gear that is functionally connected to the gear a drive with a reducer, while a linear drive is introduced into the lifting device, the sliding part of which is an axial shaft and oriented and vertically with bearings in its lower part, and in the upper sliding part, a drive with a reducer is fixed, and the linear drive housing is functionally connected to the drive rotor, the stator part of which is fixed in the rotation and displacement device of the robotic system.

На фиг.1 изображено устройство подъема и разворота сферической диагностико-хирургической и реанимационной робототехнической системы с возможностью информационно-компьютерного управления. На фиг.2 и 3 изображено позиционное положение трех корпусов с внешней сферической поверхностью с диагностическими, реанимационными и хирургическими исполнительными элементами в настенном варианте для продольного перемещения вдоль хирургического стола.Figure 1 shows a device for lifting and turning a spherical diagnostic-surgical and resuscitation robotic system with the possibility of information-computer control. Figure 2 and 3 shows the positional position of three buildings with an external spherical surface with diagnostic, resuscitation and surgical actuators in the wall version for longitudinal movement along the surgical table.

Устройство подъема и разворота сферической диагностико-хирургической и реанимационной робототехнической системы с возможностью информационно-компьютерного управления, включающее три корпуса с внешней сферической поверхностью 1, в которых нижние части 2 выполнены с возможностью смещения для выхода диагностических, реанимационных и хирургические исполнительных элементов. При этом устройство разворота и смещения включает осевой стержень с двумя разнесенными подшипниками 3, которые функционально связаны с общей шестеренкой 4, на которой закреплены три корпуса 1 с внешней сферической поверхностью. При этом в устройство разворота и смещения введен линейный привод 5, выдвижная часть 6 которого является осевым стержнем и ориентирована вертикально с подшипниками 3 в нижней его части, а в верхней выдвижной части закреплен привод с редуктором 7, шестеренка которого функционально связана с общей шестеренкой 4. А корпус линейного привода 5 функционально соединен с ротором 8 привода 9, статорная часть которого зафиксирована в устройстве продольного смещения 10, которое включает (фиг.2) линейный привод 11, корпус которого зафиксирован на приводе с редуктором 12, ротор 13 которого функционально соединен с устройством продольного смещения 14, расположенного в цилиндрическом корпусе 15 с пазом в его нижней части, закрепленном на стене 16. При этом (фиг.3) три корпуса с внешней сферической поверхностью 1 позиционно расположены над хирургическим столом 17 и инструментальным столом 18.A device for lifting and turning a spherical diagnostic-surgical and resuscitation robotic system with the possibility of information-computer control, including three buildings with an external spherical surface 1, in which the lower parts 2 are biased for the output of diagnostic, resuscitation, and surgical actuators. In this case, the rotation and displacement device includes an axial rod with two spaced bearings 3, which are functionally connected to a common gear 4, on which three bodies 1 are fixed with an external spherical surface. At the same time, a linear drive 5 is introduced into the reversal and displacement device, the sliding part 6 of which is an axial shaft and is oriented vertically with bearings 3 in its lower part, and a drive with a gear 7 is fixed in the upper sliding part, the gear of which is functionally connected with the common gear 4. And the housing of the linear actuator 5 is functionally connected to the rotor 8 of the actuator 9, the stator part of which is fixed in the longitudinal displacement device 10, which includes (Fig.2) a linear actuator 11, the housing of which is fixed on the actuator with a reducer 12, the rotor 13 of which is functionally connected to a longitudinal displacement device 14, located in a cylindrical body 15 with a groove in its lower part, mounted on the wall 16. In this case (Fig. 3) three cases with an external spherical surface 1 are positioned above the surgical table 17 and tool table 18.

Устройство подъема и разворота сферической диагностико-хирургической и реанимационной робототехнической системы с возможностью информационно-компьютерного управления в данном исполнении может быть одновременно использовано для проведения хирургической операции и реанимации, поскольку (фиг.3) позиционное положение над хирургическим столом 17 и инструментальным столом 18 трех корпусов 1 с внешней сферической поверхностью, в которых находятся исполнительные элементы робототехнической системы, позволяет их использовать одновременно, так как нижние части 2 трех корпусов 1 с внешней сферической поверхностью выполнены с возможностью смещения для выхода диагностических, реанимационных и хирургические исполнительных элементов. А для этого введено устройство разворота и смещения, включающее осевой стержень с двумя разнесенными подшипниками 3, которые функционально связаны с общей шестеренкой 4, на которой закреплены три корпуса 1 с внешней сферической поверхностью. При этом в устройство разворота и смещения введен линейный привод 5 для корректировки позиционного положения трех корпусов 1, выдвижная часть 6 которого является осевым стержнем и ориентирована вертикально с подшипниками 3 в нижней его части, а в верхней выдвижной части закреплен привод с редуктором 7, шестеренка которого функционально связана с общей шестеренкой 4 также для корректировки позиционного положения исполнительных элементов. А корпус линейного привода 5 функционально соединен с ротором 8 привода 9, статорная часть которого зафиксирована в устройстве продольного смещения 10 также для необходимой корректировки исполнительных элементов, которое включает (фиг.2) линейный привод 11, корпус которого зафиксирован на приводе с редуктором 12, ротор 13 которого функционально соединен с устройством продольного смещения 14, расположенным в цилиндрическом корпусе 15 с пазом в его нижней части, закрепленным на стене 16. При этом хирургический стол 17 ориентирован вдоль цилиндрического корпуса 15, что позволяет выполнять смещение исполнительных элементов в сферических корпусах в любое позиционное положение над ним.A device for lifting and turning a spherical diagnostic-surgical and resuscitation robotic system with the possibility of information-computer control in this design can be simultaneously used for surgical operations and resuscitation, since (Fig. 3) the position position above the surgical table 17 and the instrumental table 18 of three buildings 1 with an external spherical surface, in which the executive elements of the robotic system are located, allows them to be used simultaneously, t As the lower parts 2 of three buildings 1 with an external spherical surface are made with the possibility of displacement for the output of diagnostic, resuscitation and surgical actuators. And for this, a rotation and displacement device was introduced, including an axial rod with two spaced bearings 3, which are functionally connected to a common gear 4, on which three bodies 1 are fixed with an external spherical surface. At the same time, a linear actuator 5 is introduced into the reversal and displacement device to adjust the positional position of the three buildings 1, the sliding part 6 of which is an axial shaft and is oriented vertically with bearings 3 in its lower part, and a drive with a gear 7 is fixed in the upper sliding part, its gear functionally connected with the common gear 4 also to adjust the positional position of the actuators. And the linear actuator housing 5 is functionally connected to the rotor 8 of the actuator 9, the stator part of which is fixed in the longitudinal displacement device 10 also for the necessary adjustment of the actuating elements, which includes (Fig. 2) a linear actuator 11, the housing of which is fixed on the actuator with a gearbox 12, the rotor 13 which is functionally connected to a longitudinal displacement device 14 located in a cylindrical body 15 with a groove in its lower part, mounted on the wall 16. In this case, the surgical table 17 is oriented along the cylindrical one housing 15 that allows you to perform the displacement actuators in spherical housings in any positional position over him.

Использование предложенного технического решения позволяет расширить функциональные возможности устройства подъема и разворота сферической диагностико-хирургической и реанимационной робототехнической системы с возможностью информационно-компьютерного управления появляется возможность одновременного использования исполнительных элементов нескольких сферических корпусов.Using the proposed technical solution allows to expand the functionality of the device for lifting and turning a spherical diagnostic-surgical and resuscitation robotic system with the possibility of information-computer control, it becomes possible to simultaneously use actuators of several spherical cases.

Claims

A device for lifting and turning a spherical diagnostic-surgical and resuscitation robotic system with the possibility of information-computer control, including a device for turning and lifting, an axial rod with two spaced bearings, on which three housings are mounted with an external spherical surface with a common gear that is functionally connected to the gear a drive with a gearbox, characterized in that a linear drive is introduced into the lifting device, the sliding part of which is an axial shaft vertically oriented with bearings in the lower part and the upper sliding part is secured to the drive gear and the housing of the linear actuator operatively connected to the rotor drive, the stator of which is fixed in the apparatus and offset reversal robot system.