RU2464004C2 - Медицинский хирургический стол робототехнической системы - Google Patents
Медицинский хирургический стол робототехнической системы Download PDFInfo
- Publication number
- RU2464004C2 RU2464004C2 RU2010144875/12A RU2010144875A RU2464004C2 RU 2464004 C2 RU2464004 C2 RU 2464004C2 RU 2010144875/12 A RU2010144875/12 A RU 2010144875/12A RU 2010144875 A RU2010144875 A RU 2010144875A RU 2464004 C2 RU2464004 C2 RU 2464004C2
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- cylindrical
- shaped
- along
- profiles
- surgical
- Prior art date
Links
Images
Landscapes
- Accommodation For Nursing Or Treatment Tables (AREA)
Abstract
Изобретение относится к медицинской технике и может быть использовано при выполнении различных медицинских процедур. Медицинский хирургический стол включает операционный стол, предназначенный для проведения хирургических операций, позиционно связанный с инструментальным столом, и расположен на жестком основании, в котором с нижней его части расположены две пары колес для перемещения операционного стола. Основание стола выполнено в виде конструкции, в углах которой расположены цилиндрические трубки, имеющие форму незамкнутой окружности. Верхние части - концы цилиндрических трубок зафиксированы посредством П-образного профиля жесткости, который ориентирован поперек операционного стола. Причем нижние части - концы цилиндрических трубок выполнены смещенными попарно в направлении друг друга и зафиксированы посредством вторых П-образных профилей жесткости, которые ориентированы вдоль операционного стола, при этом на противоположных П-образных профилях жесткости по краям расположены цилиндрические направляющие, которые также жестко закреплены на них. Технический результат, обеспечиваемый заявленным изобретением, заключается в расширении функциональных возможностей хирургического стола. 2 з.п. ф-лы, 3 ил.
Description
Изобретение относится к медицинской технике и может быть использовано при выполнении различных медицинских процедур.
Известно многофункциональное медицинское устройство (см. Большая медицинская энциклопедия, т.5, стр.417, рис.1), включающее операционный стол, предназначенное для проведения хирургических операций, которое позиционно связано с инструментальным столом и расположено на жестком основании, в котором с нижней его части расположены две пары колес для перемещения операционного стола (прототип).
Известный прототип имеет технологические возможности, которые заключаются в том, что он предназначен для решения конкретной задачи и не может быть применен в робототехнической системе, которая предполагает многофункциональное оснащение различными диагностическими и хирургическими автоматизированными инструментами.
Недостатком прототипа является конструктивная невозможность расширения функциональных возможностей прототипа, поскольку сама конструкция жесткого основания стола не позволяет функциональному оснащению его. И это связано с тем, что в робототехнической системе предполагается возможность возвратно-поступательного перемещения различных диагностических и хирургических инструментов вдоль хирургического стола. Поскольку процедуры должны выполняться на любом участке тела пациента.
Техническим результатом предложенного изобретения является расширение функциональных возможностей хирургического стола за счет введение продольных направляющих в жестком основании хирургического стола, которые могут быть использованы для дальнейшего функционального насыщения различными манипуляторами, что приведет к расширению области применения данной конструкции хирургического стола.
Указанный технический результат достигается следующим медицинским хирургическим столом для робототехнической системы.
Медицинский хирургический стол робототехнической системы, включающий операционный стол, предназначенный для проведения хирургических операций, позиционно связан с инструментальным столом и расположен на жестком основании, в котором с нижней его части расположены две пары колес для перемещения операционного стола, при этом основание стола выполнено в виде конструкции, в углах которой расположены цилиндрические трубки (трубы, патрубка), имеющие незамкнутую форму окружности, при этом верхние части - концы цилиндрических трубок зафиксированы посредством П-образного профиля жесткости, который ориентирован поперек операционного стола, а нижние ее части - концы выполнены смещенными попарно в направлении друг друга и зафиксированы посредством вторых П-образных профилей жесткости, которые ориентированы вдоль операционного стола, при этом на противоположных П-образных профилях жесткости по краям расположены цилиндрические направляющие, которые также жестко закреплены на них.
При этом медицинский хирургический стол робототехнической системы выполнен из нижней и верхней частей стола, которые соединены между собой фиксирующими элементами, при этом с нижней части стола расположены в углах треугольника три шарнирных элемента, выполненные с возможностью разворота, подвижная часть которых расположена в соосных отверстиях, которые выполнены в П-образных профилях, расположенных на меньшей стороне прямоугольной конструкции, при этом на П-образных профилях, расположенных на большей стороне конструкции, на их противоположных концах расположены первый и второй цилиндрические стержни жесткости, на одном из которых в средней его части шарнирно расположен первый упор с одним или с двумя роликами, которые находятся в направляющем пазу, который выполнен с нижней части стола и ориентирован вдоль него, при этом первый упор расположен на боковой плоскости многогранника со смещенной осью вращения, который жестко закреплен на первом цилиндрическом стержне, который связан посредством зубчатой передачи с первым шаговым двигателем для его разворота, а на другом цилиндрическом стержне жесткости по его краям расположены с возможностью разворота два дополнительных упора с роликами, которые также расположены в направляющих пазах с нижней части стола по краям стола и функционально связаны с боковой плоскостью двух других многогранников со смещенной осью вращения, которые шарнирно расположены на втором цилиндрическом стержне жесткости, при этом два других многогранника зубчатой передачей связаны с двумя другими шаговыми двигателями подъема и разворота стола.
При этом на верхней съемной части стола вдоль него расположена цилиндрическая направляющая, на которой расположена втулка инструментального стола с возможностью продольного перемещения вдоль направляющей и шарнирно связана с цилиндрической направляющей, закрепленной на П-образных профилях, которые расположены на меньшей стороне прямоугольной конструкции.
На фиг.1-3 изображен медицинский хирургический стол для робототехнической системы в трех позициях.
Медицинский хирургический стол робототехнической системы включает операционный стол, предназначенный для проведения хирургических операций, который выполнен из нижней 1 и верхней 2 частей стола, соединенных фиксирующими элементами 3. Инструментальный стол 4 посредством втулки шарнирно расположен на продольном стержне 5 (фиг.3), который расположен на нижней части стола 1 и ориентирован вдоль него. При этом инструментальный стол 4 шарнирно опирается на цилиндрическую направляющую 6, которая жестко зафиксирована между П-образными профилями жесткости 7 и 8, которые ориентированы поперек операционного стола 1. Основание стола выполнено в виде конструкции, в углах которой расположены цилиндрические трубки 9, 10, 11, 12 и имеют форму незамкнутой окружности, при этом верхние части - концы цилиндрических трубок зафиксированы посредством П-образных профилей жесткости 7 и 8. При этом П- образные профили жесткости 7 и 8 ориентированы поперек операционного стола 1. Нижние части - концы цилиндрических трубок 9, 10, 11, 12, имеющие форму незамкнутой окружности, выполнены смещенными попарно в направлении друг друга и зафиксированы посредством вторых П-образных профилей жесткости 13 и 14 (фиг.3) ориентированы вдоль операционного стола 1. При этом на противоположных П-образных профилях жесткости 7, 8 и 13, 14 по краям расположены цилиндрические направляющие 6, 15 (фиг.3) и 16, 17 (фиг.2), которые жестко закреплены на них. В нижней части цилиндрических трубок 9,10 и 11, 12 шарнирно расположены две пары колес 16.1 и 17.2 для перемещения операционного стола. При этом с нижней части стола 1 в углах треугольника 18 расположены три шарнирных элемента 19, 20 и 21 (фиг.3), выполненные с возможностью разворота, а подвижная часть их расположена в соосных отверстиях 22 и 23 (фиг.2), выполненных в П-образных профилях 7 и 8, которые расположены на меньшей стороне конструкции. При этом на противоположных концах П-образных профилей 13 и 14 расположены первый и второй цилиндрические стержни жесткости 24 и 25 (фиг.2). На первом цилиндрическом стержне 24 в средней его части шарнирно расположен первый упор 26 с одним или с двумя роликами 27, которые находятся в направляющем пазу 28, который выполнен с нижней части стола 1 и ориентирован вдоль него. При этом первый упор 26 расположен на боковой плоскости многогранника 29 со смещенной осью вращения, а многогранник 29 жестко закреплен на первом цилиндрическом стержне 30 для совместного вращения посредством зубчатой передачи 31 (фиг.1) и шагового двигателя 32 для разворота и поднятия стола 1. На другом цилиндрическом стержне жесткости 33 (фиг.1) по его краям расположены с возможностью разворота два дополнительных упора 34 и 35 с роликами 36 и 37, которые также расположены в направляющих пазах 38 (фиг.2) с нижней части стола 1 по его краям. При этом два дополнительных упора 34 и 35 функционально связаны с боковой плоскостью двух многогранников 39 и 40 со смещенной осью вращения, которые шарнирно расположены на втором цилиндрическом стержне жесткости 33 (фиг.1). При этом многогранники 39 и 40 зубчатой передачей 41 связаны с двумя шаговыми двигателями 42 подъема и разворота стола.
Медицинский хирургический стол в данном исполнении может быть использован для проведения обычной хирургической операции, поскольку позволяет при одновременном развороте многогранников 29 и 39, 40 изменять угол наклона первого упора 26 с одним или с двумя роликами 27 и двух дополнительных упоров 34 и 35 с роликами 36 и 37, что приводит к подъему и опусканию стола 1, 2. При подъеме и опускании стола 1, 2 ролики 27 и 36, 37 (фиг.2) перемещаются в пазах 28 и 38, при этом три шарнирных элемента 19, 20 и 21 также одновременно перемещаются вверх и вниз в соосных отверстиях 22 и 23 П-образных профилей 7 и 8. В случае, если возникает необходимость развернуть стол 1, 2 под каким-то углом, то разворот многогранников 29 и 39, 40 выполняется в зависимости от направления разворота стола 1, 2. Следует отметить, что в исходном положении многогранники 29 и 39, 40 угол наклона упоров 26, 34 и 35 удерживают в среднем его значении так, что есть возможность увеличения или уменьшения угла их наклона. Поэтому для ориентации продольного направления стола под углом многогранник 29 разворачивают посредством шагового двигателя 32 (фиг.1) с уменьшением или с увеличением угла наклона упора 26, а многогранники 39, 40 разворачивают посредством шаговых двигателей 42 с увеличением или с уменьшением угла наклона упоров 34 и 35. В результате одна сторона стола 1, 2 опускается, а другая сторона стола 1, 2 подымается, что приводит к необходимой ориентации его под заданным углом. Возможен также разворот стола поперек продольного его направления и в этом случае выполняют разворот только многогранников 39 и 40. При этом следует отметить, что введенные три шарнирных элемента 19, 20 и 21 обеспечивают устойчивое положение стола 1, 2 относительно основания стола, на котором расположен механизм разворота и подъема его.
Предложенная конструкция стола имеет возможность и для функционального насыщения различными робототехническими устройствами, что позволяет конструкция жесткого его основания. С одной стороны, на уголках 13 и 14 могут быть закреплены различные диагностические устройства, а цилиндрические направляющие 15, 16, 17 и 18 могут быть использованы для позиционного сканирования вдоль и поперек хирургического стола как снизу, так и сверху. При этом верхние крайние части хирургического стола 2 выполнены с возможностью разворота для фиксации головы и конечностей пациента дополнительными приспособлениями при проведении как обычной, так и робототехнической хирургической операции. С другой стороны, расположенные продольные стержни 5, 6 и 15 для жесткости конструкции стола (фиг.3) позволяют как автоматизировать перемещение хирургического стола 4, так и могут быть использованы для установки робототехнического хирургического устройства с возможностью перемещения вдоль стола 1.
Использование изобретения позволяет расширить функциональные возможности медицинского хирургического стола путем функционального насыщения его различными робототехническими устройствами.
Claims (3)
1. Медицинский хирургический стол робототехнической системы, включающий операционный стол, предназначенный для проведения хирургических операций, позиционно связан с инструментальным столом и расположен на жестком основании, в котором с нижней его части расположены две пары колес для перемещения операционного стола, отличающийся тем, что основание стола выполнено в виде конструкции, в углах которой расположены цилиндрические трубки, имеющие форму незамкнутой окружности, при этом верхние части - концы цилиндрических трубок зафиксированы посредством П-образного профиля жесткости, который ориентирован поперек операционного стола, а нижние ее части - концы выполнены смещенными попарно в направлении друг друга и зафиксированы посредством вторых П-образных профилей жесткости, которые ориентированы вдоль операционного стола, при этом на противоположных П-образных профилях жесткости по краям расположены цилиндрические направляющие, которые также жестко закреплены на них.
2. Медицинский хирургический стол по п.1, отличающийся тем, что операционный стол выполнен из нижней и верхней частей стола, которые соединены между собой фиксирующими элементами, при этом с нижней части стола расположены в углах треугольника три шарнирных элемента, выполненные с возможностью разворота, подвижная часть которых расположена в соосных отверстиях, которые выполнены в П-образных профилях, расположенных на меньшей стороне прямоугольной конструкции, при этом на П-образных профилях, расположенных на большей стороне конструкции на их противоположных концах расположены первый и второй цилиндрические стержни жесткости, на одном из которых в средней его части шарнирно расположен первый упор с одним или с двумя роликами, которые находится в направляющем пазу, который выполнен с нижней части стола и ориентирован вдоль его, при этом первый упор расположен на боковой плоскости многогранника со смещенной осью вращения, который жестко закреплен на первом цилиндрическом стержне, который связан посредством зубчатой передачи с первым шаговым двигателем для его разворота, а на другом цилиндрическом стержне жесткости по его краям расположены с возможностью разворота два дополнительных упора с роликами, которые также расположены в направляющих пазах с нижней части стола по краям стола и функционально связаны с боковой плоскостью двух других многогранников со смещенной осью вращения, которые шарнирно расположены на втором цилиндрическом стержне жесткости, при этом два других многогранника зубчатой передачей связаны с двумя другими шаговыми двигателями подъема и разворота стола.
3. Медицинский хирургический стол по п.1, отличающийся тем, что на верхней съемной части стола вдоль его расположена цилиндрическая направляющая, на которой расположена втулка инструментального стола с возможностью продольного перемещения вдоль направляющей и шарнирно связана с цилиндрической направляющей, закрепленной на П-образных профилях, которые расположены на меньшей стороне конструкции.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2010144875/12A RU2464004C2 (ru) | 2010-11-02 | 2010-11-02 | Медицинский хирургический стол робототехнической системы |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2010144875/12A RU2464004C2 (ru) | 2010-11-02 | 2010-11-02 | Медицинский хирургический стол робототехнической системы |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2010144875A RU2010144875A (ru) | 2012-05-10 |
RU2464004C2 true RU2464004C2 (ru) | 2012-10-20 |
Family
ID=46311960
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2010144875/12A RU2464004C2 (ru) | 2010-11-02 | 2010-11-02 | Медицинский хирургический стол робототехнической системы |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU2464004C2 (ru) |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6499156B1 (en) * | 2001-03-05 | 2002-12-31 | Tracy L. Dirst | Examination table system |
US6546577B1 (en) * | 1999-11-08 | 2003-04-15 | James Chinn | Mobile medical emergency and surgical table |
RU2275894C1 (ru) * | 2005-06-07 | 2006-05-10 | Общество с ограниченной ответственностью Научно-внедренческое предприятие "ОРБИТА" (ООО НВП "ОРБИТА") | Стол для массажа и мануальной терапии |
RU2338500C2 (ru) * | 2005-11-14 | 2008-11-20 | Маквет Гмбх Унд Ко.Кг | Операционный стол |
-
2010
- 2010-11-02 RU RU2010144875/12A patent/RU2464004C2/ru active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6546577B1 (en) * | 1999-11-08 | 2003-04-15 | James Chinn | Mobile medical emergency and surgical table |
US6499156B1 (en) * | 2001-03-05 | 2002-12-31 | Tracy L. Dirst | Examination table system |
RU2275894C1 (ru) * | 2005-06-07 | 2006-05-10 | Общество с ограниченной ответственностью Научно-внедренческое предприятие "ОРБИТА" (ООО НВП "ОРБИТА") | Стол для массажа и мануальной терапии |
RU2338500C2 (ru) * | 2005-11-14 | 2008-11-20 | Маквет Гмбх Унд Ко.Кг | Операционный стол |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
RU2010144875A (ru) | 2012-05-10 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
WO2019128803A1 (zh) | 手术机器人终端 | |
JP6680862B2 (ja) | 外科用アーム | |
JP6327731B2 (ja) | 患者の位置決め支持構造体 | |
US20220362083A1 (en) | Linkage mechanisms for mounting robotic arms to a surgical table | |
JP5785538B2 (ja) | 腹腔鏡手術用のロボットシステム | |
US20160296294A1 (en) | Surgical system with configurable rail-mounted mechanical arms | |
WO2017101149A1 (zh) | 立式移动穿刺机器人 | |
US20160361218A1 (en) | Person Support Apparatuses Including Person Repositioning Assemblies | |
KR20210025136A (ko) | 수술 기구 매니퓰레이터 양태들 | |
WO2013125146A1 (ja) | 患者傾動装置付きカウチ | |
PL237444B1 (pl) | Robot hybrydowy | |
KR20120117223A (ko) | 로봇의 마스터 조작 디바이스 및 이를 구비한 수술용 로봇의 제어방법 | |
JP6001228B1 (ja) | 内視鏡保持装置 | |
CN114521967A (zh) | 机械臂以及医疗台车 | |
RU2464004C2 (ru) | Медицинский хирургический стол робототехнической системы | |
US9597043B1 (en) | System and method for supporting a patient for imagery during surgery | |
CN114191087A (zh) | 悬吊盘摆位机构及手术机器人 | |
JP2020533054A (ja) | 可動外科手術制御コンソール | |
JP2006271749A (ja) | マニピュレータ移動構造及び手術支援ロボット | |
CN215606250U (zh) | 手术机器人及多自由度手术系统 | |
JP5504705B2 (ja) | X線撮影装置 | |
CN110037800B (zh) | 一种手术机器人辅助装置 | |
WO2021118417A2 (ru) | Система позиционирования манипулятора роботохирургического комплекса | |
JP2016086818A (ja) | 検診台 | |
JP5776807B2 (ja) | X線撮影装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
FZ9A | Application not withdrawn (correction of the notice of withdrawal) |
Effective date: 20120521 |