JP2020533054A - 可動外科手術制御コンソール - Google Patents

Abstract

可動外科手術制御コンソールが、提供され、コンソールは、基部筐体と、下側フレームアセンブリと、複数の垂直支持部と、モニタと、上側フレームアセンブリとを含む。下側フレームアセンブリは、近位端と、遠位端と、それを通して画定され、その近位端を通して延びている開放部とをさらに含む。下側フレームアセンブリは、基部筐体に結合される。複数の垂直支持部の各々は、下側端部と、上側端部とを有し、各垂直支持部は、基部筐体に取り付けられる。モニタは、各垂直支持部の上側端部に取り付けられる。上側フレームアセンブリは、上側フレームと、可動区分とを含む。上側フレームは、近位端と、遠位端と、それを通して画定される開放部とを含む。上側フレームは、各垂直支持部上に支持される。可動区分は、上側フレームによって支持される。

Description

ロボット外科手術システムが、低侵襲医療手技において使用されている。いくつかのロボット外科手術システムは、外科手術ロボットアーム、およびロボットアームに搭載される少なくとも１つのエンドエフェクタ（例えば、鉗子または握持ツール）を有する、外科手術器具を支援する、外科手術ロボットコンソールを含む。ロボットアームは、その動作および移動のために、外科手術器具に機械的動力を提供する。各ロボットアームは、外科手術器具に動作可能に接続される器具駆動ユニットを含み得る。加えて、ロボット外科手術システムは、外科手術制御コンソールを含み、外科手術制御コンソールは、基部と、視覚アセンブリと、外科手術ロボットコンソールの外科手術ロボットアームを操作するための制御部とを含み、それは、外科手術器具の動作および移動のために外科手術器具に機械的動力を提供する。

典型的には、ロボット外科手術システムは、病院等の医療環境において使用される。業界規格および規定に従って、大部分の病院は、約３３インチの固定された幅を伴う、出入口等の入り口を含むように構成される。しかしながら、ロボット外科手術システム、具体的には、外科手術制御コンソール構成要素は、約３３インチより大きい固定された幅を含むように設計される。加えて、外科手術制御コンソールは、一般的に、固定式であり、かつ１つの指定された医用室内に位置付けられるようにも構成される。ロボット外科手術システム、具体的には、外科手術制御コンソール構成要素の大部分のこれらの設計側面の両方は、外科手術制御コンソールの移動性および外科手術制御コンソールの複数の外科手術システムとの適合性を限定する。

故に、移動性または少なくとも改善された移動性を有する外科手術制御コンソールの必要性が、存在する。

本開示は、可動外科手術制御コンソール、および可動外科手術制御コンソールを移動させる方法に関する。

本開示のある側面によると、可動外科手術制御コンソールが、提供され、コンソールは、基部筐体と、下側フレームアセンブリと、複数の垂直支持部と、視覚アセンブリと、上側フレームアセンブリとを含む。下側フレームアセンブリは、近位端と、遠位端と、それを通して画定され、その近位端を通して延びている開放部とをさらに含む。複数のホイールが、下側フレームアセンブリに取り付けられ、下側フレームアセンブリが、基部筐体に結合される。複数の垂直支持部の各々は、下側端部と上側端部とを有し、各垂直支持部は、基部筐体に取り付けられる。視覚アセンブリは、各垂直支持部の上側端部に取り付けられる。上側フレームアセンブリは、上側フレームと可動区分とを含む。上側フレームは、近位端と、遠位端と、それを通して画定される開放部とを含む。上側フレームは、各垂直支持部上に支持される。可動区分は、上側フレームによって支持される。可動外科手術コンソールは、第１の寸法と第２の寸法とを含み、第１の寸法では、可動外科手術コンソールは、３３インチより大きい幅と、４４インチより大きい長さとを有し、第２の寸法では、可動外科手術コンソールは、ある幅と、ある長さとを有する。

本開示の別の側面では、可動区分は、上側フレームから変位させられ得る。いくつかの実施形態では、可動区分は、上側フレームから取り外されるように構成される。他の実施形態では、可動区分は、上側フレームに旋回可能に結合され、可動区分は、第１の位置と第２の位置との間で旋回する。さらに他の実施形態では、可動区分は、各々が上側フレーム内に含まれるトラック部分の中に収まるように構成される第１の端部と、第２の端部とを含む。可動区分は、トラック部分内の第１の位置、およびトラック部分内の第２の位置から平行移動するように構成される。

可動区分は、上側フレームの近位端内に位置付けられ得、下側フレームアセンブリは、実質的にＵ字形であり得る。いくつかの実施形態では、下側フレームアセンブリにおける開放部は、上側フレームアセンブリの可動区分と軸方向に整列させられる。

下側フレームアセンブリは、下側フレームアセンブリが第１の位置から第２の位置に移行することを可能にする少なくとも１つのヒンジ区分を含み得る。下側フレームアセンブリは、第１の位置および第２の位置において下側フレームアセンブリを係止するための係止機構も含み得る。

本開示の別の側面では、可動外科手術コンソールは、基部筐体と、下側フレームアセンブリと、複数の垂直支持部と、視覚アセンブリと、上側フレームとを含む。下側フレームアセンブリは、近位端と、遠位端と、それを通して画定され、その近位端を通して延びている開放部とをさらに含む。複数のホイールが、下側フレームアセンブリに取り付けられ、下側フレームアセンブリが、基部筐体に結合される。複数の垂直支持部の各々は、下側端部と、上側端部とを有し、各垂直支持部は、基部筐体に取り付けられる。視覚アセンブリは、各垂直支持部の上側端部に取り付けられる。上側フレームは、近位端と、遠位端と、それを通して画定される開放部とを含む。上側フレームは、各垂直支持部上に支持される。上側フレームは、変位させられ得る。一実施形態では、上側フレームは、複数の垂直支持部から完全に除去可能である。別の実施形態では、上側フレームは、第１の位置と第２の位置との間で旋回する。この実施形態では、上側フレームは、第１の位置および第２の位置において上側フレームを係止するための係止機構も含む。下側フレームアセンブリは、下側フレームアセンブリが、第１の位置および第２の位置から平行移動することを可能にする少なくとも１つのヒンジ区分と、第１の位置および第２の位置において下側フレームアセンブリを係止するための係止機構とをさらに含む。

本開示の可動外科手術コンソールを移動させる方法では、下側フレームは、第１の位置から第２の位置に移行させられ、可動区分は、上側フレームから除去され、下側フレームアセンブリの開放部と整列させられる上側フレーム開放部を画定する。可動外科手術コンソールは、次いで、第１の場所から第２の場所まで入り口を横断して移動させられ、可動外科手術コンソールは、下側フレームアセンブリの開放部および上側フレームアセンブリの開放部の中に入り口の一部を最初に受け取ることによって、入り口を通して旋回させられる。

本開示の種々の側面および特徴が、図面を参照して以下に説明される。

図１は、本開示のロボット外科手術システムおよび可動外科手術制御コンソールの概略図である。

図２は、本開示による、可動外科手術制御コンソールの斜視図である。

図３は、可動区分がそこから除去された図２の可動外科手術制御コンソールの斜視図である。

図４は、可動外科手術制御コンソールから除去された状況で示される図３の可動区分の拡大斜視図である。

図５は、可動区分がそれから除去された図２の可動外科手術制御コンソールの平面図である。

図６は、本開示の別の実施形態による、第１の位置から第２の位置まで旋回するその可動区分を図示する可動外科手術制御コンソールの斜視図である。

図７は、本開示のさらに別の実施形態による、第１の位置から第２の位置まで平行移動するその可動区分を図示する可動外科手術制御コンソールの斜視図である。

図８は、本開示の別の実施形態による、第１の位置と第２の位置との間で移行するその上側フレームを図示する可動外科手術制御コンソールの斜視図である。

図９は、図８の可動外科手術制御コンソールの斜視図である。

図１０は、本開示の追加の実施形態による、第１の位置と第２の位置との間で旋回するその上側フレームを図示し、第１の位置と第２の位置との間で揺動するその下側フレームを図示する可動外科手術制御コンソールの側面図である。

図１１は、図１０の可動外科手術制御コンソールの斜視図である。

図１２は、本開示のさらに別の実施形態による、第１の位置と第２の位置との間で旋回する、上側フレームを図示し、第１の位置と第２の位置との間で旋回するその下側フレームを図示する可動外科手術制御コンソールの側面図である。

図１３は、図１２の可動外科手術制御コンソールの側面図である。

図１４は、本開示のさらに別の実施形態による、第１の位置と、第２の位置と、第３の位置と、第４の位置との間で移行するその上側フレームを図示し、第１、第２、第３、および第４の位置の間で移行するその下側フレームアセンブリを図示する可動外科手術制御コンソールの側面図である。

図１５は、場所Ａと場所Ｂとの間で移行する本開示の原理による可動外科手術制御コンソールの平面図である。

本明細書で使用されるように、用語「臨床医」は、医師、看護師、または他の医療提供者を指し、支援要員を含み得る。本明細書で使用されるように、用語「遠位」は、臨床医から最も遠く離れた可動外科手術制御コンソール、ロボット外科手術システム、またはそれらの構成要素のその部分を指す一方、用語「近位」は、臨床医により近接している、可動外科手術制御コンソール、ロボット外科手術システム、もしくはそれらの構成要素のその部分を指す。加えて、本明細書で使用されるように、用語「上側」、「下側」、「前部」、および「内部」は、用語の一般的な理解とともに、可動外科手術制御コンソール、ロボット外科手術システム、またはそれらの構成要素の一部を説明するために使用される。以下の説明では、周知の機能または構成が、不必要な詳細で本開示を不明瞭にすることを回避するために、詳細には説明されない。

下で詳細に説明されるであろうように、ロボット外科手術システムと接続するように構成される可動外科手術制御コンソールが、提供される。下でより詳細に開示されるであろうように、可動外科手術制御コンソールは、下側フレームアセンブリと、基部筐体と、垂直支持部と、上側フレームアセンブリとを含む。

最初に図１を参照すると、例えば、ロボット外科手術システム１等の外科手術システムは、概して、１つ以上の外科手術ロボットアーム２、３と、制御デバイス１０と、例えば、制御デバイス１０と結合される、可動外科手術制御コンソール１００等の操作コンソールとを含む。外科手術ロボットアーム２、３のうちのいずれかは、ロボット外科手術アセンブリ４と、それに結合される電気機械外科手術器具６とを有し得る。いくつかの実施形態では、ロボット外科手術アセンブリ４は、外科手術ロボットアーム２、３のうちの一方のスライドレール８に除去可能に取り付けられ得る。ある実施形態では、ロボット外科手術アセンブリ４は、外科手術ロボットアーム２、３のうちの一方の側面レール８に固定して取り付けられ得る。

下でさらに詳細に説明されるであろう可動外科手術制御コンソール１００は、例えば、３次元画像を表示するように設定されるモニタ１０６等の表示デバイスと、それを用いて臨床医（図示せず）が、当業者に原理において公知であるように、ロボットアーム２、３を第１の動作モードで遠隔操作することが可能である手動入力デバイス１０２、１０４とを含む。ロボットアーム２、３の各々は、継手を通して接続され得る任意の数の部材から構成され得る。ロボットアーム２、３は、制御デバイス１０に接続される、電気駆動部（図示せず）によって駆動され得る。制御デバイス１０（例えば、コンピュータ）は、例えば、ロボットアーム２、３、取り付けられるロボット外科手術アセンブリ４、したがって、電気機械外科手術器具６（電気機械エンドエフェクタを含む、図示せず）が、手動入力デバイス１０２、１０４を用いて定義される移動に従って、所望される移動を実行するように、コンピュータプログラムを用いて駆動部をアクティブにするように設定される。制御デバイス１０は、それがロボットアーム２、３および／または駆動部の移動を調整するようにも設定され得る。

ロボット外科手術システム１は、外科手術器具、例えば、電気機械外科手術器具６を用いて低侵襲性の様式で治療されるべき、外科手術台「ＳＴ」上に位置付けられた（例えば、横たわる）患者「Ｐ」への使用のために構成される。ロボット外科手術システム１は、制御デバイス１０に同様に接続され、可動外科手術制御コンソール１００を用いて遠隔操作可能である２つのロボットアーム２、３を上回るもの、すなわち、追加のロボットアームも含み得る。外科手術器具、例えば、電気機械外科手術器具６（その電気機械エンドエフェクタを含む）も、任意の追加のロボットアームに取り付けられ得る。

ロボット外科手術システムの構成および動作の詳細な議論に関して、その内容全体が、参照されることによって本明細書に組み込まれる、「Ｍｅｄｉｃａｌ Ｗｏｒｋｓｔａｔｉｏｎ」と題され、２０１１年１１月３日に出願された、米国特許第８，８２８，０２３号が、参照され得る。

ここで、図２に目を向けると、本開示よる可動外科手術制御コンソール１００は、下側フレームアセンブリ１１０と、基部筐体１３０と、垂直支持部１３２、１３４と、モニタ１０６と、上側フレームアセンブリ１４０とを含む。下側フレームアセンブリ１１０は、近位端１１２と、遠位端１１４と、開放部１１６とを含む。一実施形態では、近位端１１２、遠位端１１４、および開放部１１６の構成は、Ｕ字形のフレームに類似し得る。本実施形態では、近位端１１２および遠位端１１４は、均一に間隔を置かれたビームまたは脚部１１３ａ、１１３ｂの対を介して接続される。近位端１１２および遠位端１１４は、ビーム１１３ａ、１１３ｂと一体的に形成され得る。さらに、下側フレームアセンブリ１１０がＵ字形フレームである実施形態では、遠位端１１４と近位端１１２との間に画定される開放部１１６は、近位端１１２通して延びている。他の実施形態では、近位端１１２、遠位端１１４、および開放部１１６の構成は、正方形に形成されたフレーム、長方形に成形されたフレーム、または任意の他の好適な形状を形成し得る。

一時的に図１０−１３に目を向けると、本開示のある実施形態では、下側フレームアセンブリ１１０の各ビーム１１３ａ、１１３ｂが、それぞれ、ヒンジ区分１２０ａ、１２０ｂを含み得る。ヒンジ区分１２０ａ、１２０ｂは、ビーム１１３ａ、１１３ｂに沿った任意の場所に位置し得る。ヒンジ区分１２０ａ、１２０ｂは、下でさらに詳細に議論されるように、揺動運動および／または旋回運動も可能にし得る。図２に図示されるように、下側フレームアセンブリ１１０は、その下側表面に取り付けられたホイール１１８を含む。少なくとも２つのホイール１１８が、下側フレームアセンブリ１１０の各ビーム１１３ａ、１１３ｂに取り付けられ得る。ホイール１１８は、下側フレームアセンブリ１１０の下側表面上の任意の場所にも取り付けられ得る。

図２に戻って参照すると、基部筐体１３０は、立方体、長方形、円柱、または任意の他の適切な形状の一般的形状を有し得る。基部筐体１３０は、近位側と、遠位側と、上側部分と、下側部分とも有する。基部筐体１３０は、中空または半中空であり得る。基部筐体１３０の中空または半中空の特性に起因して、基部筐体１３０は、電気ワイヤ（図示せず）、可動電力源（図示せず）、もしくは任意の他の適切な構成要素等の他の構成要素を収容し得る。

基部筐体１３０は、上側部分上に、垂直支持部１３２、１３４と適合性のある溝または開口も含み得る。各垂直支持部１３２、１３４は、それぞれ、下側端部１３２ａ、１３４ａと、上側端部１３２ｂ、１３４ｂとを有する。各垂直支持部１３２、１３４は、前部表面と、外部表面とも有する。それぞれの垂直支持部１３２、１３４の各上側端部１３２ｂ、１３４ｂは、それらの前部表面内に位置する溝またはチャネルを含み得る。垂直支持部１３２、１３４の形状は、長方形、円柱、または任意の他の適切な形状であり得る。

上側フレームアセンブリ１４０は、上側フレーム１４２と、可動区分１５０とを含む。上側フレーム１４２は、近位端１４４と、遠位端１４６と、開放部１４８とを含む。近位端１４４および遠位端１４６は、ビームまたはアーム１４５ａ、１４５ｂを介して接続される。可動区分１５０は、上側フレーム１４２の近位端１４４内に除去可能に位置し得る。

引き続き図２を参照すると、可動外科手術制御コンソール１００の１つの構成が、説明されるであろう。基部筐体１３０の下側部分は、下側フレームアセンブリ１１０上に置かれるか、または別様にそれに接続されるように構成される。基部筐体１３０の遠位側面が、下側フレームアセンブリ１１０の遠位端１１４と整列する。いくつかの実施形態では、基部筐体１３０の長さ「Ｌ１」は、下側フレームアセンブリ１１０の長さ「Ｌ２」の約半分である。

垂直支持部１３２、１３４は、モニタ１０６および上側フレームアセンブリ１４０を基部筐体１３０に接続する。垂直支持部１３２、１３４の下側端部１３２ａ、１３４ａが、基部筐体１３０の上側部分上に位置する溝または開口の中に収められる。基部筐体１３０の溝または開口は、互いから均一に間隔を置かれ、基部筐体１３０の上側部分の外周に隣接して位置することが考えられるが、しかしながら、溝または開口は、基部筐体１３０の上側部分上の任意の場所に位置し得る。垂直支持部１３２、１３４の上側端部１３２ｂ、１３４ｂが、モニタ１０６を支持し、かつ上側フレームアセンブリ１４０を基部筐体１３０に接続するように構成される。モニタ１０６は、上側端部１３２ｂと１３４ｂとの間に嵌り込むようにサイズを決定されるが、任意のサイズのモニタ１０６が、垂直支持部１３２、１３４の上側端部１３２ｂ、１３４ｂ上に提供および支持され得ることが考えられる。

上側フレームアセンブリ１４０は、垂直支持部１３２、１３４の上側端部１３２ｂ、１３４ｂの周囲に延びているようにサイズを決定され、上側端部１３２ｂ、１３４ｂは、上側フレームアセンブリ１４０の内部表面に接続する。垂直支持部１３２、１３４は、調節機構を含み得、それによって、臨床医が、垂直支持部１３２、１３４の長さを調節することによって、可動外科手術制御コンソール１００の高さを調整し得る。ある実施形態では、下側フレームアセンブリ１１０および上側フレームアセンブリ１４０は、互いに実質的に平行に配置される。

本開示によると、下側フレームアセンブリ１１０と上側フレームアセンブリ１４０とは、下側フレームアセンブリ１１０の近位端１１２を通して画定される開放部１１６が、上側フレームアセンブリ１４０の可動区分１５０と整列するように、互いに整列する。同様に、下側フレームアセンブリ１１０のビーム１１３ａ、１１３ｂは、互いに重なるように、上側フレームアセンブリ１４０の１４５ａ、１４５ｂと実質的に共通平面内に位置し得る。

下側フレームアセンブリ１１０、基部筐体１３０、垂直支持部１３２、１３４、および上側フレームアセンブリ１４０の各々の寸法が、下で詳細に議論されるであろう。可動外科手術制御コンソール１００全体の寸法も、下で詳細に議論されるであろう。

図３、４、および５に図示されるように、可動区分１５０は、上側フレームアセンブリ１４０に除去可能に接続される。一実施形態では、可動区分１５０は、上側フレームアセンブリ１４０から完全に取り外し可能である。本実施形態では、可動区分１５０は、スナップ嵌めを介して上側フレームアセンブリ１４０に接続され得、それは、臨床医が、可動区分１５０を上側フレームアセンブリ１４０にスナップ嵌めすること、およびそれからスナップ式で外すことを可能にする。臨床医は、可動区分１５０に上向きの力（例えば、矢印Ａによって図示される上向きの力）を及ぼすことによって、可動区分１５０を取り外し得る。可動区分１５０が、上側フレームアセンブリ１４０から除去されると、開口または開放部１５１が、上側フレームアセンブリ１４０内に作成される。この開口または開放部１５１は、下側フレームアセンブリ１１０の近位端１１２を通して画定される開放部１１６と軸方向に整列もしくは位置合わせされる。

図６は、本開示の別の実施形態を図示する。本実施形態では、可動区分１５０は、旋回点または軸「Ｐ」の周りに旋回可能である。可動区分１５０は、ヒンジ部材１５４ａ、１５４ｂを介して上側フレームアセンブリ１４０に接続され得る。ヒンジ部材１５４ａ、１５４ｂは、ある実施形態では、可動区分１５０の約０度〜約１８０度の範囲、他の実施形態では、約４５度〜約１３５度の範囲、さらに他の実施形態では、約７５度〜約９５度の範囲に及ぶ旋回／回転移動を可能にし得る。

使用時、臨床医は、可動区分１５０を第１の位置「Ｐ１」から第２の位置「Ｐ２」まで、第１の位置「Ｐ１」から第３の位置「Ｐ３」まで、または第２の位置「Ｐ２」から第３の位置「Ｐ３」まで旋回させ得る。臨床医は、可動区分１５０上に上向きの力または下向きの力（例えば、矢印によって図示される旋回運動の範囲）を及ぼすことによって、可動区分１５０を旋回させ得る。可動区分１５０が、第１の位置「Ｐ１」に設置されると、可動区分１５０は、上側フレーム１４２と整列させられる一方、可動区分１５０が、第２の位置「Ｐ２」または第３の位置「Ｐ３」のいずれかに設置されると、可動区分１５０は、上側フレーム１４２に対して垂直に位置付けられる。第２の位置「Ｐ２」では、可動区分１５０は、上側フレーム１４２の上方に垂直に設置され、第３の位置「Ｐ３」では、可動区分は、上側フレーム１４２の下方に垂直に設置される。臨床医が、可動区分１５０を所望される位置まで旋回させると、ヒンジ部材１５４ａ、１５４ｂが、係止機構（明示的に図示せず）によって選択される位置に係止され得る。

ヒンジ部材１５４ａ、１５４ｂが、選択される位置に係止された後、上側フレームアセンブリ１４０が、再構成される。上側フレームアセンブリ１４０は、「Ｌ」字形に似ており、可動区分１５０は、上側フレーム１４２のビーム１４５ａ、１４５ｂに対して垂直に位置付けられる。上側フレーム１４２のビーム１４５ａ、１４５ｂの長さを長さ「Ｙ１」だけ縮小することによって、上側フレーム１４２の近位端１４４は、上側フレーム１４２の近位端１４４が、下側フレームアセンブリ１１０の近位端１１２を通して画定される開放部１１６と軸方向に整列するように、下側フレームアセンブリ１１０の近位端１１２を通して画定される開放部１１６より先にほぼ終端する。

ここで、図７に目を向けると、本開示による、可動外科手術制御コンソール１００のさらに別の実施形態が、説明される。図７に図示されるように、上側フレーム１４２のビーム１４５ａ、１４５ｂは、それぞれ、トラック部分１５２ａ、１５２ｂを含む。トラック部分１５２ａ、１５２ｂは、上側フレーム１４２のビーム１４５ａ、１４５ｂの上側表面、内部表面、または下側表面上に位置し得る。可動区分１５０は、第１の端部１５０ａと、第２の端部１５０ｂとを含む。第１の端部１５０ａおよび第２の端部１５０ｂは、それぞれ、トラック部分１５２ａ、１５２ｂの中に収まるように構成される。可動区分１５０は、第１の位置「Ｔ１」から第２の位置「Ｔ２」まで平行移動し得る。

使用時、臨床医は、可動区分１５０上を押すことおよび／または引くこと（例えば、矢印によって図示される押し運動および／または引き運動）によって、可動区分１５０を平行移動させ得る。可動区分１５０を第１の位置「Ｔ１」から第２の位置「Ｔ２」まで移行させることによって、上側フレーム１４２の近位端１４４は、長さ「Ｘ１」だけさらに遠位に位置付けられ、上側フレームアセンブリ１４０内の開口または開放部１５１を作成する。この開口または開放部１５１は、下側フレームアセンブリ１１０の近位端１１２を通して画定される、開放部１１６と軸方向に整列もしくは位置合わせされる。

ここで、図８および９を参照すると、本開示の別の実施形態に従って、上側フレーム１４２は、可動外科手術制御コンソール１００から除去可能である。一実施形態では、上側フレーム１４２は、垂直支持部１３２、１３４に除去可能に接続され、上側フレーム１４２が、可動外科手術制御コンソール１００から完全に取り外されることを可能にする。本実施形態では、上側フレーム１４２は、スナップ嵌めを介して垂直支持部１３２、１３４に接続され得、それは、臨床医が、いかなる工具等の必要なしに、上側フレーム１４２を可動外科手術コンソール１００にスナップ嵌めすること、およびそれからスナップ式で外すことを可能にする。臨床医は、上側フレーム１４２上に上向きの力（例えば、矢印によって図示される上向きの力）を及ぼすことによって、上側フレーム１４２を取り外し得る。

図１０−１３に図示されるように、本開示のさらに別の実施形態に従って、上側フレーム１４２は、可動外科手術制御コンソール１００に旋回可能に接続される。一実施形態では、上側フレーム１４２は、旋回部材１５８ａ、１５８ｂを介して垂直支持部１３２、１３４に旋回可能に接続される。本実施形態では、上側フレーム１４２は、第１の位置「Ｕ１」と第２の位置「Ｕ２」との間で旋回し得る。上側フレーム１４２が、第２の位置「Ｕ２」まで旋回させられると、上側フレーム１４２は、係止機構１５６ａ、１５６ｂによって、第２の位置「Ｕ２」に係止され得る。故に、可動外科手術制御コンソール１００の寸法は、上側フレーム１４２が、第２の位置「Ｕ２」に係止されると、変更される。

ここで、図１０および１１を参照すると、上で手短に議論されるように、いくつかの実施形態では、下側フレームアセンブリ１１０の各ビーム１１３ａ、１１３ｂは、それぞれ、各ビーム１１３ａ、１１３ｂの揺動運動を可能にするヒンジ区分１２０ａ、１２０ｂを随意に含み得る。下側フレームアセンブリ１１０の各ビーム１１３ａ、１１３ｂは、第１の位置「Ｓ１」から第２の位置「Ｓ２」まで、第１の位置「Ｓ１」から第３の位置「Ｓ３」まで、または第２の位置「Ｓ２」から第３の位置「Ｓ３」まで揺動し得る。各ビーム１１３ａ、１１３ｂが、選択される位置まで移行させられると、各ビーム１１３ａ、１１３ｂは、それぞれ、係止機構１２２ａ、１２２ｂを用いて選択される位置に係止され得る。

使用時、臨床医は、ビーム１１３ａ、１１３ｂのうちの一方のみを移行させることを選定することも、ビーム１１３ａ、１１３ｂの両方を移行させることを選定することもある。実施形態では、臨床医は、ビーム１１３ａ、１１３ｂの両方を第１の位置「Ｓ１」から第２または第３の位置「Ｓ２」もしくは「Ｓ３」のいずれかまで移行させることを選定し得、それによって、可動外科手術制御コンソール１００が、各ビーム１１３ａ、１１３ｂの移行長が、第２または第３の位置「Ｓ２」もしくは「Ｓ３」のいずれかまで変位させられるように、再構成される。

ここで、図１２および１３を参照すると、他の実施形態では、下側フレームアセンブリ１１０の各ビーム１１３ａ、１１３ｂは、それぞれ、旋回運動を可能にする、ヒンジ区分１２０ａ、１２０ｂを随意に含み得る。下側フレームアセンブリ１１０の各ビーム１１３ａ、１１３ｂは、第１の位置「Ｓ１」から第４の位置「Ｓ４」まで旋回し得る。ビーム１１３ａ、１１３ｂが、第４の位置「Ｐ４」に設置されると、各ビーム１１３ａ、１１３ｂは、「Ｌ」字形に似ており、各ビーム１１３ａ、１１３ｂの移行長が、各ビーム１１３ａ、１１３ｂの非移行長に対して垂直に位置付けられている。各ビーム１１３ａ、１１３ｂが、選択される位置まで旋回させられると、各ビーム１１３ａ、１１３ｂは、それぞれ、係止機構１２２ａ、１２２ｂを用いて選択される位置に係止され得る。

使用時、臨床医は、ビーム１１３ａ、１１３ｂのうちの一方のみを旋回させることを選定することも、ビーム１１３ａ、１１３ｂの両方を移行させることを選定することもある。臨床医が、ビーム１１３ａ、１１３ｂの両方を第１の位置「Ｓ１」から第４の位置「Ｓ４」まで旋回させることを選定する実施形態では、可動外科手術制御コンソール１００が、再構成されるであろう。各ビーム１１３ａ、１１３ｂの旋回長は、各ビーム１１３ａ、１１３ｂの非旋回長に対して垂直に位置付けられ、各ビーム１１３ａ、１１３ｂの水平長を低減させるであろう。

図１４に移動すると、外科手術制御コンソール１００の別の実施形態によると、下側フレームアセンブリ１１０の各ビーム１１３ａ、１１３ｂおよび上側フレーム１４２の各ビーム１４５ａ、１４５ｂは、各ビーム１１３ａ、１１３ｂおよび１４５ａ、１４５ｂの拡張／後退を可能にする伸縮機構を随意に含み得る。各ビーム１１３ａ、１１３ｂは、第１の位置「Ｍ１」（第１の長さ）から第２の位置「Ｍ２」（第２の長さは、第１の長さより短い）、または第３の位置「Ｍ３」（第３の長さは、第２の長さより短い）、もしくは第４の位置「Ｍ４」（第４の長さは、第３の長さより短い）まで移行し得る。各ビーム１１３ａ、１１３ｂを第１の位置「Ｍ１」から他の示される位置のうちのいずれかまで移行させることは、各ビーム１１３ａ、１１３ｂの長さを短くするが、各ビーム１１３ａ、１１３ｂが、第４の位置「Ｍ４」まで移行させられると、各ビーム１１３ａ、１１３ｂは、その最短の長さにある。ビーム１１３ａ、１１３ｂの位置「Ｍ２」、「Ｍ３」、および「Ｍ４」の場所は、固定されることも、流動的であることもあり、それは、臨床医が臨床医のニーズに基づいて各位置の場所を調節し得ることを意味する。

各ビーム１４５ａ、１４５ｂに含まれる伸縮機構は、各ビーム１１３ａ、１１３ｂにおける伸縮機能と同様に機能する。各ビーム１４５ａ、１４５ｂは、第１の位置「Ｎ１」（第１の長さ）から第２の位置「Ｎ２」（第２の長さは、第１の長さより短い）、または第３の位置「Ｎ３」（第３の長さは、第２の長さより短い）、もしくは第４の位置「Ｎ４」（第４の長さは、第３の長さより短い）まで移行させられ得る。各ビーム１４５ａ、１４５ｂを第１の位置「Ｎ１」から他の示される位置のいずれかまで移行させることは、各ビーム１４５ａ、１４５ｂの長さを短くし、第４の位置「Ｎ４」が、各ビーム１４５ａ、１４５ｂのための最短の位置である。ビーム１４５ａ、１４５ｂの位置「Ｎ２」、「Ｎ３」、および「Ｎ４」の場所も、固定されることも、流動的であることもある。

図１５に目を向けると、固定寸法の入り口の開放部を横断して可動外科手術制御コンソール１００を移動させる方法が、本開示に従って説明されるであろう。使用時、臨床医は、可動区分１５０を上側フレーム１４２（図３−５参照）から除去すること、可動区分１５０を第１の位置「Ｐ１」から第２の位置「Ｐ２」（図６参照）まで旋回させること、または可動区分１５０を第１の位置「Ｔ１」から第２の位置「Ｔ２」（図７参照）まで平行移動させることによって、可動外科手術制御コンソール１００を再構成し得る。可動区分１５０が、除去されること、選択される位置まで旋回させられること、または移行させられることのいずれかの後、上側フレームアセンブリ１４０は、下側フレームアセンブリ１１０の近位端１１２を通して画定される開放部１１６と整列させられる開放部１５１を含むであろう。可動区分１５０の変位より前、可動外科手術コンソール１００は、第１の寸法を有し、可動外科手術コンソール１００の幅は、約３０インチより大きく、かつ可動外科手術コンソール１００の長さも、約３０インチより大きい。

そのように再構成された後、可動外科手術制御コンソール１００は、次いで、最初に、下側フレームアセンブリ１１０の開放部１１６、および上側フレームアセンブリ１４０の開放部１５１の中に入り口の一部を受け取ることによって、入り口の開放部を通して可動外科手術制御コンソール１００を旋回させることにより、第１の場所「Ａ」から第２の場所「Ｂ」まで、入り口を横断して移動させられ得る。

可動区分１５０の変位および可動外科手術制御コンソール１００の再構成の後、可動外科手術制御コンソール１００は、上側フレームアセンブリ１４０が開放部１５１を含む第２の寸法を有する。開放部１５１が上側フレーム１４２内に存在する点において、可動外科手術制御コンソール１００の長さ「Ｌ」は、少なくとも可動区分１５０の幅「Ｗ_Ｍ」だけ低減させられる。可動区分１５０の幅「Ｗ_Ｍ」だけの可動外科手術制御コンソール１００の長さ「Ｌ」の低減は、可動外科手術制御コンソール１００が、幅「Ｗｐ」（例えば、約３３インチ）を伴う入り口を通過することを可能にする。

上側フレーム１４２の開放部１５１は、標準的な入り口が、上側フレームの開放部１５１の中に収まることを可能にするような、適切な寸法を有する（例えば、長さが、「Ｗ_Ｌ」であり、幅が、「Ｗ_Ｍ」である）。可動区分１５０の幅「Ｗ_Ｍ」は、ある実施形態では、約１インチ〜約７インチ、他の実施形態では、約２インチ〜約５インチ、さらに他の実施形態では、約３インチ〜約４インチの範囲に及ぶ。可動区分１５０の長さは、ある実施形態では、約１インチ〜約２０インチ、他の実施形態では、約３インチ〜約１８インチ、さらに他の実施形態では、約６インチ〜約１６インチの範囲に及ぶ。

可動外科手術制御コンソール１００を移動させる第２の方法が、本開示に従って説明されるであろう。使用時、臨床医は、ビーム１１３ａ、１１３ｂを第１の位置「Ｓ１」から第４の位置「Ｓ４」まで旋回させること、または、ビーム１１３ａ、１１３ｂを第１の位置「Ｓ１」から第２の位置「Ｓ２」もしくは第３の位置「Ｓ３」のいずれかまで揺動させることを選択するであろう。ビーム１１３ａ、１１３ｂが、選択される位置に位置付けられた後、臨床医は、可動区分１５０を上側フレーム１４２から除去すること、可動区分１５０を第１の位置「Ｐ１」から第２の位置「Ｐ２」まで旋回させること、または、可動区分１５０を第１の位置「Ｔ１」から第２の位置「Ｔ２」まで平行移動させることを選択するであろう。ビーム１１３ａ、１１３ｂを再位置付けすること、および可動区分１５０の変位より前、可動外科手術制御コンソール１００は、第１の寸法を有し、可動外科手術コンソール１００の幅は、約３０インチより大きく、可動外科手術コンソール１００の長さは、約３０インチより大きい。

可動区分１５０が、除去されること、選択される位置まで旋回させられること、または移行させられることのいずれかの後、上側フレームアセンブリ１４０は、開放部１５１を含むであろう。可動外科手術制御コンソール１００は、最初に、上側フレームアセンブリ１４０の開放部１５１の中に入り口の一部を受け取ることによって、可動外科手術制御コンソール１００を入り口を通して旋回させることにより、第１の場所「Ａ」から第２の場所「Ｂ」まで、入り口を横断して移動させられるであろう。

ビーム１１３ａ、１１３ｂを再位置付けすること、および可動区分１５０の変位の後、可動外科手術制御コンソール１００は、第２の寸法を有し、下側フレームアセンブリ１１０は、各ビーム１１３ａ、１１３ｂの長さだけ低減させられ、かつ上側フレーム１４２は、開放部１５１を含む。再位置付けされる各ビーム１１３ａ、１１３ｂの長さは、ある実施形態では、約１インチ〜約２６インチ、他の実施形態では、約５インチ〜約２２インチ、さらに他の実施形態では、約１０インチ〜約２０インチの範囲に及ぶ。

開放部１５１が上側フレーム１４２内に存在する点において、可動外科手術制御コンソール１００の長さは、可動区分１５０の幅「

」だけ低減させられる。可動区分１５０の幅は、ある実施形態では、約１インチ〜約７インチ、他の実施形態では、約２インチ〜約５インチ、さらに他の実施形態では、約３インチ〜約４インチの範囲に及ぶ。

可動外科手術制御コンソール１００を移動させる別の方法が、本開示に従って、説明されるであろう。使用時、臨床医は、ビーム１１３ａ、１１３ｂを第１の位置「Ｓ１」から第４の位置「Ｓ４」まで旋回させること、ビーム１１３ａ、１１３ｂを第１の位置「Ｓ１」から第２の位置「Ｓ２」または第３の位置「Ｓ３」のいずれかまで揺動させること、または、ビーム１１３ａ、１１３ｂを第１の位置「Ｓ１」内に保つことを選択するであろう。ビーム１１３ａ、１１３ｂを再位置付けすること、および上側フレーム１４２の変位より前、可動外科手術制御コンソール１００は、第１の寸法を有し、可動外科手術コンソール１００の幅は、約３４インチより大きく、かつ可動外科手術制御コンソール１００の長さは、約４４インチより大きい。

ビーム１１３ａ、１１３ｂが、選択される位置内に位置付けられた後、臨床医は、上側フレーム１４２を除去すること、または、上側フレーム１４２を第１の位置「Ｕ１」から第２の位置「Ｕ２」まで旋回させることを選択するであろう。可動外科手術制御コンソール１００は、最初に、下側フレームアセンブリ１１０の開放部１１６の中に入り口の一部を受け取ることによって、可動外科手術制御コンソール１００を入り口を通して押すことにより、または動外科手術制御コンソール１００を入り口を通して旋回させることにより、第１の場所「Ａ」から第２の場所「Ｂ」まで、入り口を横断して移動させられるであろう。

ビーム１１３ａ、１１３ｂが、第１の位置「Ｓ１」から再位置付けされ、上側フレーム１４２が、変位させられる実施形態では、可動外科手術制御コンソール１００は、第２の寸法を有し、下側フレームアセンブリが、各ビーム１１３ａ、１１３ｂの長さだけ低減させられ、かつ可動外科手術制御コンソール１００が、上側フレーム１４２の長さだけ低減させられる。再位置付けされる各ビーム１１３ａ、１１３ｂの長さは、ある実施形態では、約１インチ〜約２６インチ、他の実施形態では、約５インチ〜約２２インチ、さらに他の実施形態では、約１０インチ〜約２０インチの範囲に及ぶ。変位させられた上側フレーム１４２の長さは、ある実施形態では、約１インチ〜約２２インチ、他の実施形態では、約５インチ〜約１８インチ、さらに他の実施形態では、約１０インチ〜約１６インチの範囲に及ぶ。

ビーム１１３ａ、１１３ｂが第１の位置「Ｓ１」から再位置付けされず、かつ上側フレームアセンブリ１４０が変位させられる他の実施形態では、可動外科手術制御コンソール１００は、第３の寸法を有し、可動外科手術制御コンソール１００が、上側フレーム１４２の長さだけ低減させられる。変位させられた上側フレーム１４２の長さは、ある実施形態では、約１インチ〜約２４インチ、他の実施形態では、約５インチ〜約２０インチ、さらに他の実施形態では、約１０インチ〜約１８インチの範囲に及ぶ。

種々の修正が、本開示される可動外科手術コンソールの実施形態に成され得ることを理解されたい。したがって、上記の説明は、限定するものと解釈されるべきではなく、単に、実施形態の例示として解釈されるべきである。当業者は、本開示の範囲および精神内の他の修正を想起するであろう。

Claims (20)

1. 可動外科手術制御コンソールであって、前記可動外科手術制御コンソールは、
   基部筐体と、
   前記基部筐体に結合された下側フレームアセンブリであって、前記下側フレームアセンブリは、近位端と、遠位端と、開放部とを含み、前記開放部は、前記下側フレームアセンブリを通して画定され、前記下側フレームアセンブリの前記近位端を通して延びている、下側フレームアセンブリと、
   前記下側フレームアセンブリに取り付けられた複数のホイールと、
   前記基部筐体に取り付けられた複数の垂直支持部であって、各垂直支持部は、下側端部と上側端部とを有する、複数の垂直支持部と、
   各垂直支持部の前記上側端部に取り付けられたモニタと、
   上側フレームアセンブリと
   を備え、
   前記上側フレームアセンブリは、
   近位端と、遠位端と、開放部とを含む上側フレームであって、前記開放部は、前記上側フレームを通して画定され、前記上側フレームは、前記複数の垂直支持部の各垂直支持部上に支持されている、上側フレームと、
   前記上側フレームによって支持されている可動区分と
   を含む、可動外科手術制御コンソール。
2. 前記可動区分は、前記上側フレームから取り外されるように構成されている、請求項１に記載の可動外科手術制御コンソール。
3. 前記可動区分は、前記上側フレームに旋回可能に結合され、前記可動区分は、第１の位置と第２の位置との間で旋回する、請求項１に記載の可動外科手術制御コンソール。
4. 前記上側フレームは、トラック部分を含み、前記可動区分は、第１の端部と第２の端部とを含み、前記第１の端部および前記第２の端部の各々は、前記トラック部分の中に収まるように構成されている、請求項１に記載の可動外科手術制御コンソール。
5. 前記可動区分は、前記トラック部分内の第１の位置、および前記トラック部分内の第２の位置から平行移動するように構成されている、請求項４に記載の可動外科手術制御コンソール。
6. 前記可動区分は、前記上側フレームの近位端内に位置付けられている、請求項１に記載の可動外科手術制御コンソール。
7. 前記下側フレームアセンブリは、実質的にＵ字形である、請求項１に記載の可動外科手術制御コンソール。
8. 前記下側フレームアセンブリにおける前記開放部は、前記上側フレームアセンブリの前記可動区分と軸方向に整列させられている、請求項１に記載の可動外科手術制御コンソール。
9. 前記下側フレームアセンブリは、前記下側フレームアセンブリが第１の位置から第２の位置に移行することを可能にする少なくとも１つのヒンジ区分を含む、請求項１に記載の可動外科手術制御コンソール。
10. 前記下側フレームアセンブリは、前記第１の位置および前記第２の位置において前記下側フレームアセンブリを係止するための係止機構を含む、請求項９に記載の可動外科手術制御コンソール。
11. 第１の寸法と第２の寸法とをさらに含む、請求項１に記載の可動外科手術制御コンソール。
12. 前記第１の寸法は、３０インチより大きい幅と、３０インチより大きい長さとを有する、請求項１１に記載の可動外科手術制御コンソール。
13. 前記第２の寸法は、ある幅と、ある長さとを有する、請求項１１に記載の可動外科手術制御コンソール。
14. 可動外科手術制御コンソールであって、前記可動外科手術制御コンソールは、
    基部筐体と、
    前記基部筐体に結合された下側フレームアセンブリであって、前記下側フレームアセンブリは、近位端と、遠位端と、開放部とを含み、前記開放部は、前記下側フレームアセンブリを通して画定され、前記下側フレームアセンブリの前記近位端を通して延びている、下側フレームアセンブリと、
    前記下側フレームアセンブリに取り付けられた複数のホイールと、
    前記基部筐体に取り付けられた複数の垂直支持部であって、各垂直支持部は、下側端部と上側端部とを有する、複数の垂直支持部と、
    各垂直支持部の前記上側端部に取り付けられたモニタと、
    近位端と、遠位端と、開放部とを含む上側フレームであって、前記開放部は、前記上側フレームを通して画定され、前記上側フレームは、前記複数の垂直支持部の各垂直支持部上に支持されている、上側フレームと
    を備えている、可動外科手術制御コンソール。
15. 前記上側フレームは、第１の位置と第２の位置との間で旋回する、請求項１４に記載の可動外科手術制御コンソール。
16. 前記上側フレームは、前記第１の位置において前記上側フレームを係止し、前記第２の位置において前記上側フレームを係止するための係止機構を含む、請求項１５に記載の可動外科手術制御コンソール。
17. 前記下側フレームアセンブリは、前記下側フレームアセンブリが第１の位置から第２の位置に移行することを可能にする少なくとも１つのヒンジ区分を含む、請求項１４に記載の可動外科手術制御コンソール。
18. 前記下側フレームアセンブリは、前記第１の位置および前記第２の位置において前記下側フレームアセンブリを係止するための係止機構を含む、請求項１７に記載の可動外科手術制御コンソール。
19. 前記上側フレームは、前記複数の垂直支持部から完全に除去可能である、請求項１４に記載の可動外科手術制御コンソール。
20. 可動外科手術制御コンソールを移動させる方法であって、前記方法は、
    可動外科手術制御コンソールを提供することであって、前記可動外科手術制御コンソールは、
    基部筐体と、
    前記基部筐体に結合された下側フレームアセンブリであって、前記下側フレームアセンブリは、近位端と、遠位端と、開放部とを含み、前記開放部は、前記下側フレームアセンブリを通して画定され、前記下側フレームアセンブリの前記近位端を通して延びている、下側フレームアセンブリと、
    前記下側フレームアセンブリ内に含まれた少なくとも１つのヒンジ区分であって、前記少なくとも１つのヒンジ区分は、前記下側フレームアセンブリが第１の位置と第２の位置との間で移行することを可能にする、少なくとも１つのヒンジ区分と、
    前記下側フレームアセンブリに取り付けられた複数のホイールと、
    前記基部筐体に取り付けられた複数の垂直支持部であって、各垂直支持部は、下側端部と上側端部とを有する、複数の垂直支持部と、
    各垂直支持部の前記上側端部に取り付けられたモニタと、
    上側フレームアセンブリと
    を含み、前記上側フレームアセンブリは、
    近位端と、遠位端と、開放部とを含む上側フレームであって、前記開放部は、前記上側フレームを通して画定され、前記上側フレームは、前記複数の垂直支持部の各垂直支持部上に支持されている、上側フレームと、
    前記上側フレームによって支持されている可動区分と
    を含む、ことと、
    前記下側フレームアセンブリを前記第１の位置から前記第２の位置に移行させることと、
    前記上側フレームから前記可動区分を除去し、前記下側フレームアセンブリの前記開放部と整列させられた上側フレーム開放部を画定することと、
    前記可動外科手術制御コンソールを第１の場所から第２の場所まで入り口を横断して移動させることと
    を含み、
    前記可動外科手術コンソールは、前記下側フレームアセンブリの前記開放部および前記上側フレームアセンブリの前記開放部の中に前記入り口の一部を最初に受け取ることによって、前記入り口を通して旋回させられる、方法。