RU2459123C1 - Hydraulic drive of cargo platform weighing and levelling - Google Patents
Hydraulic drive of cargo platform weighing and levelling Download PDFInfo
- Publication number
- RU2459123C1 RU2459123C1 RU2011106523/06A RU2011106523A RU2459123C1 RU 2459123 C1 RU2459123 C1 RU 2459123C1 RU 2011106523/06 A RU2011106523/06 A RU 2011106523/06A RU 2011106523 A RU2011106523 A RU 2011106523A RU 2459123 C1 RU2459123 C1 RU 2459123C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- hydraulic
- supports
- pair
- communicated
- platform
- Prior art date
Links
Abstract
Description
Изобретение относится к области машиностроения, а именно к гидравлическим приводам, и может быть использовано в подъемно-транспортных механизмах для вывешивания (подъема) и горизонтирования грузовых платформ и самоходных агрегатов, расположенных на неподвижной площадке.The invention relates to the field of mechanical engineering, namely to hydraulic drives, and can be used in hoisting-and-transport mechanisms for hanging (lifting) and leveling of loading platforms and self-propelled units located on a fixed platform.
Известен гидравлический привод вывешивания и горизонтирования грузовой платформы, содержащий четыре установленные по углам грузовой платформы гидроопоры, дозатор возвратно-поступательного движения, реверсивный распределитель и источник питания (насос), связанные магистралями (патент RU №2103566, МПК F15B 11/22, опубл. 27.01.98). Привод содержит также управляемые обратные клапаны, надклапанные полости которых соединены с гидроопорами, дополнительный распределитель, соединенный с насосом и с поршеньковыми и подклапанными полостями указанных клапанов, и золотники горизонтирования, соединенные с насосом, с поршеньковыми полостями управляемых обратных клапанов и со сливом.Known hydraulic drive hanging and leveling of the cargo platform, containing four mounted on the corners of the cargo platform hydraulic support, metering reciprocating motion, a reversible distributor and a power source (pump) connected by highways (patent RU No. 2103566, IPC F15B 11/22, publ. 27.01 .98). The actuator also contains controllable check valves, the supravalve cavities of which are connected to the hydraulic supports, an additional distributor connected to the pump and to the piston and subvalve cavities of the indicated valves, and leveling spools connected to the pump, to the piston cavities of the controllable check valves and to drain.
В известном приводе горизонтирование грузовой платформы относительно той или иной ее стороны осуществляется при движении вверх соответствующей пары соседних гидроопор. Причем скорость движения пары гидроопор при горизонтировании платформы (определяющая угловую скорость ее поворота) равна штатной скорости движения гидроопор при ее подъеме и средней скорости несинхронного перемещения штоков гидроопор вниз вхолостую при выполнении операции выпуска этих штоков до контакта с площадкой. Указанная скорость движения гидроопор, пропорциональная производительности насоса, определяет период работы привода при переводе платформы из исходного (транспортировочного) положения в рабочее.In the known drive, the leveling of the cargo platform relative to one or another of its sides is carried out while moving upward the corresponding pair of adjacent hydraulic supports. Moreover, the speed of movement of a pair of hydraulic supports when leveling the platform (which determines the angular velocity of its rotation) is equal to the standard speed of movement of hydraulic supports when it is raised and the average speed of the non-synchronous movement of the hydraulic support rods down idle during the operation of releasing these rods to contact with the platform. The indicated speed of the hydraulic support, proportional to the pump performance, determines the period of operation of the drive when the platform is transferred from the initial (transport) position to the working one.
Недостатком известного привода является большая величина указанного периода его работы при высоких требованиях к точности горизонтирования платформы, что объясняется следующими обстоятельствами. При малых значениях требуемых угловых отклонений платформы от горизонта время прохождения платформой зоны допуска при ее горизонтировании весьма незначительно. Если, например, требуемые угловые отклонения равны ±3 угл. мин, скорость движения пары гидроопор при горизонтировании равна 15 мм/с и расстояние между парой поднимающихся гидроопор и парой неподвижных гидроопор равно 3,0 м, то продолжительность прохождения платформой зоны допуска (равного 6 угл. мин) не превышает 0,4 с. В этом случае при визуальном контроле положения чувствительного элемента (например, пузырька) датчика горизонта оператору практически невозможно осуществить своевременное выключение соответствующего распределителя для прекращения поворота платформы. Кроме того, невозможности обеспечения при вышеуказанных условиях точного горизонтирования платформы способствуют и такие факторы, как время запаздывания в золотниках с электроуправлением и инерционность чувствительных элементов датчиков горизонта, определяемая их степенью демпфирования. Для обеспечения точного горизонтирования платформы требуется существенно увеличить время прохождения платформой зоны допуска, что обусловливает необходимость значительного (на порядок) снижения скорости движения пары гидроопор при горизонтировании и, соответственно, уменьшения производительности насоса. Однако при этом соответственно возрастает период работы привода при переводе платформы из исходного положения в рабочее.A disadvantage of the known drive is the large value of the indicated period of its operation with high requirements for the accuracy of leveling the platform, which is explained by the following circumstances. At small values of the required angular deviations of the platform from the horizon, the time the platform passes the tolerance zone when it is leveling is very small. If, for example, the required angular deviations are ± 3 angles. min, the speed of movement of a pair of hydro-supports when leveling is 15 mm / s and the distance between a pair of rising hydro-supports and a pair of stationary hydro-supports is 3.0 m, then the duration of the platform passing the tolerance zone (equal to 6 ang. min) does not exceed 0.4 s. In this case, when visually monitoring the position of the sensitive element (for example, a bubble) of the horizon sensor, it is practically impossible for the operator to timely turn off the corresponding distributor to stop the platform from turning. In addition, the impossibility of ensuring the exact leveling of the platform under the above conditions is also facilitated by such factors as the delay time in electrically controlled spools and the inertia of the sensitive elements of the horizon sensors, determined by their degree of damping. To ensure accurate platform leveling, it is necessary to significantly increase the time the platform passes the tolerance zone, which necessitates a significant (an order of magnitude) reduction in the speed of the pair of hydraulic supports during leveling and, accordingly, a decrease in pump performance. However, in this case, the period of operation of the drive increases accordingly when the platform is transferred from its initial position to the working one.
Наиболее близким по совокупности существенных признаков с заявляемым изобретением является гидравлический привод вывешивания и горизонтирования грузовой платформы по пат. RU 2303174, МПК F15B 11/22, опубл. 20.07.2007. Этот привод содержит две пары установленных по углам грузовой платформы гидроопор, гидрозамки, сообщенные своими надклапанными полостями с поршневыми полостями гидроопор, и источник питания, сообщенный магистралями через трехпозиционные распределители со штоковыми полостями гидроопор и с подклапанными полостями и управляющими камерами гидрозамков, причем подклапанные полости гидрозамков первой пары гидроопор сообщены с источником питания через делитель потока. Первый трехпозиционный распределитель включен в магистрали, соединяющие управляющие камеры сообщенных с первой парой гидроопор гидрозамков, штоковые полости этой пары гидроопор и делитель потока с источником питания. Второй трехпозиционный распределитель включен в магистрали, соединяющие штоковые полости второй пары гидроопор, а также подклапанные полости и управляющие камеры связанных с указанной парой гидроопор гидрозамков с источником питания. Входное отверстие третьего трехпозиционного распределителя сообщено с источником питания, а каждое его выходное отверстие сообщено с соответствующей управляющей камерой гидрозамка, связанного с одной из гидроопор второй пары гидроопор. Привод снабжен двухпозиционными распределителями с гидравлическим управлением, которые установлены в магистралях между делителем потока и подклапанными полостями гидрозамков первой пары гидроопор, причем подклапанная полость гидрозамка каждой гидроопоры первой пары гидроопор имеет возможность сообщения через соответствующий двухпозиционный распределитель с гидравлическим управлением в одной его позиции с делителем потока, а в другой позиции - с гидравлической камерой управления этого двухпозиционного распределителя и с управляющей камерой гидрозамка диагонально расположенной гидроопоры. Привод содержит также дроссели, первый из которых установлен в магистраль между делителем потока и первым трехпозиционным распределителем, а второй - в магистраль между подклапанными полостями гидрозамков второй пары гидроопор и вторым трехпозиционным распределителем. С помощью указанных дросселей обеспечиваются как ограничение скорости опускания всех гидроопор при выполнении операции опускания платформы, так и ограничение скорости опускания первой или второй пары гидроопор при выполнении операции горизонтирования платформы. Пропускная способность этих дросселей определяет также скорость движения штоков гидроопор вверх вхолостую при выполнении операции втягивания штоков гидроопор в исходное положение. Кроме того, к входному отверстию третьего трехпозиционного распределителя подключен регулятор расхода, с помощью которого обеспечивается уменьшение скорости движения вверх соответствующей гидроопоры первой пары гидроопор при горизонтировании платформы.The closest set of essential features with the claimed invention is a hydraulic drive hanging and leveling the cargo platform according to US Pat. RU 2303174, IPC F15B 11/22, publ. 07/20/2007. This actuator contains two pairs of hydraulic supports installed at the corners of the loading platform, hydraulic locks, connected by their valve valves with hydraulic support piston cavities, and a power supply communicated by the mains through three-position valves with hydraulic support rod cavities and with valve valves and hydraulic lock control chambers, the valve valves of the first pairs of hydraulic supports communicate with the power source through a flow divider. The first three-position distributor is included in the trunk connecting the control chambers of the hydraulic locks connected to the first pair of hydraulic locks, the rod cavities of this pair of hydraulic locks and the flow divider with a power source. The second three-position distributor is included in the trunk connecting the rod cavities of the second pair of hydraulic supports, as well as the sub-valve cavities and control chambers of the hydraulic locks connected to the specified pair of hydraulic locks with a power source. The inlet of the third three-position distributor is communicated with a power source, and each of its outlet is in communication with a corresponding control chamber of the hydraulic lock associated with one of the hydraulic supports of the second pair of hydraulic supports. The actuator is equipped with on-off valves with hydraulic control, which are installed in the mains between the flow divider and the under-valve cavities of the hydraulic locks of the first pair of hydraulic supports, and the under-valve cavity of the hydraulic lock of each hydraulic supports of the first pair of hydraulic supports is able to communicate through the corresponding two-position valve with hydraulic control in one of its positions with the flow divider, and in another position - with the hydraulic control chamber of this on / off valve and with boiling chamber quick fit diagonally situated gidroopory. The drive also contains throttles, the first of which is installed in the line between the flow divider and the first three-position distributor, and the second - in the line between the subvalve cavities of the hydraulic locks of the second pair of hydraulic supports and the second three-position distributor. Using these throttles, both the lowering speed limit of all the hydraulic supports when performing the platform lowering operation and the lowering speed of the first or second pair of hydraulic supports when performing the platform leveling operation are limited. The capacity of these throttles also determines the speed of movement of the hydraulic support rods up idle when performing the operation of retracting the hydraulic support rods to their original position. In addition, a flow regulator is connected to the inlet of the third three-position distributor, with the help of which a decrease in the speed of upward movement of the corresponding hydraulic support of the first pair of hydraulic supports when leveling the platform is ensured.
В известном приводе горизонтирование платформы выполняется в 2 этапа. На первом этапе осуществляется поворот платформы при подаче рабочей жидкости в поршневую полость одной из гидроопор первой пары гидроопор. Указанная гидроопора перемещается вверх. Одновременно соседняя с ней гидроопора второй пары гидроопор также перемещается вверх, а другая гидроопора этой пары гидроопор перемещается вниз. На втором этапе поворот платформы может выполняться при движении первой или второй пары гидроопор как вверх, так и вниз.In the known drive, platform leveling is carried out in 2 stages. At the first stage, the platform is rotated when the working fluid is supplied to the piston cavity of one of the hydraulic supports of the first pair of hydraulic supports. The specified hydraulic support moves up. At the same time, the adjacent hydro-support of the second pair of hydro-supports also moves up, and the other hydro-support of this pair of hydro-supports moves down. At the second stage, the rotation of the platform can be performed when the first or second pair of hydraulic supports move both up and down.
Недостатком известного привода является большой период его работы при переводе платформы как из исходного положения в рабочее, так и из рабочего положения в исходное при необходимости обеспечения высокой точности горизонтирования платформы, что обусловлено следующим. Если 2-й этап горизонтирования выполняется при движении соответствующей пары гидроопор вверх, то для увеличения времени прохождения платформой зоны требуемых угловых отклонений от горизонта (с целью обеспечения условий для своевременного выключения оператором соответствующего распределителя для прекращения поворота платформы) необходимо значительно (на порядок) уменьшить производительность источника питания (насосов). При этом соответственно возрастает период работы привода при переводе платформы из исходного положения в рабочее вследствие увеличения как продолжительности операции горизонтирования, так и продолжительности операций холостого выпуска штоков гидроопор и подъема платформы. Кроме того, будет иметь место и возрастание периода работы привода при переводе платформы из рабочего положения в исходное, так как небольшой производительности насосов будет недостаточно для гарантированного удержания гидрозамков в открытом положении в процессе опускания платформы с требуемой (штатной) скоростью. Для предотвращения такой ситуации можно увеличить диаметр штоков гидроопор и, соответственно, уменьшить эффективную площадь их штоковых полостей. Однако при этом существенно снижается скорость втягивания штоков гидроопор вхолостую, поскольку при выполнении данной операции давление в поршневых полостях гидроопор (определяемое соотношением эффективной площади штоковых полостей гидроопор и площади их поршней) уменьшается. Соответственно уменьшается перепад давления на первом и втором дросселях, что обусловливает значительное увеличение продолжительности операции втягивания штоков гидроопор вхолостую и, тем самым, увеличение периода работы при переводе платформы из рабочего положения в исходное.A disadvantage of the known drive is the long period of its operation when transferring the platform from both the initial position to the working position and from the working position to the initial position if it is necessary to ensure high leveling accuracy of the platform, which is due to the following. If the 2nd stage of leveling is performed when the corresponding pair of hydraulic supports moves upwards, then to increase the time the platform passes the zone of the required angular deviations from the horizon (in order to ensure conditions for the operator to turn off the appropriate distributor in time to stop the platform turning), it is necessary to significantly (by an order) reduce productivity power source (pumps). At the same time, the period of operation of the drive increases accordingly when the platform is moved from its initial position to working due to an increase in both the duration of the leveling operation and the duration of the operations of idle release of the hydraulic support rods and platform lifting. In addition, there will be an increase in the period of operation of the drive when moving the platform from its working position to the original position, since the low pump performance will not be enough to guarantee that the hydraulic locks are kept open during lowering the platform at the required (standard) speed. To prevent this situation, it is possible to increase the diameter of the hydraulic support rods and, accordingly, reduce the effective area of their rod cavities. However, this significantly reduces the speed of retraction of the hydraulic support rods idle, since during this operation the pressure in the piston cavities of the hydraulic supports (determined by the ratio of the effective area of the rod cavities of the hydraulic supports and the area of their pistons). Accordingly, the pressure drop across the first and second throttles decreases, which leads to a significant increase in the duration of the operation of retracting the hydraulic support rods idle and, thereby, an increase in the period of operation when moving the platform from its working position to its original position.
Если 2-й этап горизонтирования выполняется при движении первой или второй пары гидроопор вниз, то в этом случае для увеличения времени прохождения платформой зоны требуемых угловых отклонений от горизонта необходимо значительно уменьшить площадь рабочих щелей упомянутых дросселей и, соответственно, их пропускную способность. При этом существенно снижается как скорость опускания пары гидроопор при выполнении данного этапа горизонтирования, так и скорость опускания платформы и скорость втягивания штоков гидроопор вхолостую, что обусловливает соответствующее увеличение периода работы привода при переводе платформы как из исходного положения в рабочее, так и из рабочего в исходное. Следует при этом заметить, что чем выше требуемая точность горизонтирования платформы, тем значительнее будет возрастание указанных периодов.If the 2nd stage of leveling is performed when the first or second pair of hydraulic supports move down, then in order to increase the time the platform passes the zone of the required angular deviations from the horizon, it is necessary to significantly reduce the area of the working slots of the mentioned chokes and, accordingly, their throughput. In this case, both the lowering speed of the pair of hydraulic supports when performing this stage of leveling is significantly reduced, and the speed of lowering the platform and the speed of retraction of the rods of the hydraulic supports idle, which leads to a corresponding increase in the period of operation of the drive when moving the platform from both the initial position to the working position, and from the working to the original . It should be noted that the higher the required leveling accuracy of the platform, the greater the increase in the indicated periods.
При выполнении 1-го этапа горизонтирования платформы с помощью известного привода для увеличения времени прохождения ею зоны требуемых угловых отклонений от горизонта необходимо уменьшить расход рабочей жидкости, подаваемый от насоса в поршневую полость соответствующей гидроопоры первой пары гидроопор, путем увеличения пропускной способности регулятора расхода. При этом скорость перемещения вверх данной гидроопоры снижается, что обусловливает возрастание продолжительности указанного этапа горизонтирования и, соответственно, возрастание периода работы привода при переводе платформы из исходного положения в рабочее. Причем чем выше требуемая точность горизонтирования и чем больше начальный угол наклона платформы, тем значительнее будет возрастание этого периода.When performing the 1st stage of leveling the platform using a known drive, to increase the time it passes through the zone of the required angular deviations from the horizon, it is necessary to reduce the flow rate of the working fluid supplied from the pump to the piston cavity of the corresponding hydraulic support of the first pair of hydraulic supports by increasing the throughput of the flow regulator. At the same time, the speed of upward movement of this hydraulic support decreases, which leads to an increase in the duration of the indicated leveling stage and, accordingly, an increase in the period of operation of the drive when the platform is moved from its original position to the working position. Moreover, the higher the required leveling accuracy and the greater the initial angle of inclination of the platform, the greater the increase in this period.
Задачей, решаемой заявляемым изобретением, является разработка гидравлического привода вывешивания и горизонтирования грузовой платформы, обеспечивающего сокращение периода его работы как при переводе платформы из исходного (транспортировочного) положения в рабочее, так и при переводе ее из рабочего положения в исходное при условии обеспечения высокой точности ее горизонтирования.The problem solved by the claimed invention is the development of a hydraulic drive hanging and leveling the cargo platform, providing a reduction in the period of its operation as when moving the platform from the original (transportation) position to working, and when moving it from the working position to the original, provided that its high accuracy leveling.
Решение указанной задачи обеспечивается тем, что известный гидравлический привод вывешивания и горизонтирования грузовой платформы, содержащий две пары установленных по углам платформы гидроопор, гидрозамки, связанные своими надклапанными полостями с поршневыми полостями гидроопор, дроссели, регулятор расхода и источник питания, сообщенный с входными отверстиями трехпозиционных распределителей, причем подклапанные полости гидрозамков первой пары гидроопор сообщены магистралями с первым выходным отверстием первого трехпозиционного распределителя через двухпозиционные трехлинейные распределители, делитель потока и первый дроссель, подклапанные полости гидрозамков второй пары гидроопор сообщены магистралями с первым выходным отверстием второго трехпозиционного распределителя через второй дроссель, вторые выходные отверстия первого и второго трехпозиционных распределителей сообщены соответственно с управляющими камерами связанных с первой парой гидроопор гидрозамков и штоковыми полостями первой пары гидроопор и с управляющими камерами связанных со второй парой гидроопор гидрозамков и штоковыми полостями второй пары гидроопор, выходные отверстия третьего трехпозиционного распределителя сообщены с управляющими камерами связанных со второй парой гидроопор гидрозамков и упомянутыми двухпозиционными трехлинейными распределителями, а регулятор расхода сообщен магистралью с входным отверстием третьего трехпозиционного распределителя, согласно изобретению содержит два двухпозиционным двухлинейных золотника с гидравлическим управлением, причем выходное отверстие первого упомянутого золотника сообщено с магистралью, соединяющей делитель потока с первым дросселем, а его входное отверстие сообщено с первым выходным отверстием первого трехпозиционного распределителя через третий дроссель, выходное отверстие второго золотника сообщено с подклапанными полостями гидрозамков второй пары гидроопор, а его входное отверстие сообщено с первым выходным отверстием второго трехпозиционного распределителя через четвертый дроссель. Камера управления первого золотника сообщена со штоковыми полостями второй пары гидроопор, а камера управления второго золотника - со штоковыми полостями первой пары гидроопор. Выходное отверстие каждого золотника в его исходной позиции разобщено с его входным отверстием.The solution to this problem is provided by the fact that the known hydraulic drive for hanging and leveling the cargo platform, containing two pairs of hydraulic supports installed at the corners of the platform, hydraulic locks, hydraulic supports connected to their valve bodies with piston cavities, throttles, a flow regulator and a power source connected to the inlets of three-position distributors moreover, the sub-valve cavities of the hydraulic locks of the first pair of hydraulic supports are connected by highways with the first outlet of the first three-position the distributor through two-position three-way distributors, the flow divider and the first throttle, subvalve cavities of the hydraulic locks of the second pair of hydraulic supports are connected by highways with the first outlet of the second three-position distributor through the second throttle, the second output holes of the first and second three-position distributors are communicated respectively with control cameras connected to the first pair of hydraulic supports hydraulic locks and stock cavities of the first pair of hydraulic supports and with control chambers connected to the second the second pair of hydraulic locks and the stem cavities of the second pair of hydraulic locks, the outlet openings of the third three-position valve are connected to control cameras connected to the second pair of hydraulic locks and the two-position three-way valves, and the flow regulator is connected by a line with the inlet of the third three-position valve, according to the invention, it contains two two-position two-line a spool with hydraulic control, with the outlet first mentioned the spool is communicated with the line connecting the flow divider to the first throttle, and its inlet is communicated with the first outlet of the first three-position distributor through the third throttle, the outlet of the second spool is communicated with sub-valve cavities of the hydraulic locks of the second pair of hydraulic supports, and its inlet is communicated with the first outlet the opening of the second three-position valve through the fourth throttle. The control chamber of the first spool is in communication with the stock cavities of the second pair of hydraulic supports, and the control chamber of the second spool is connected with the stock cavities of the first pair of hydraulic supports. The outlet of each spool in its initial position is disconnected from its inlet.
Технический результат использования изобретения состоит в том, что оно позволяет сократить период работы гидравлического привода вывешивания и горизонтирования грузовой платформы при ее переводе как из исходного положения в рабочее, так и из рабочего положения в исходное при высоких требованиях к точности ее горизонтирования.The technical result of the use of the invention is that it allows to reduce the period of operation of the hydraulic drive hanging and leveling of the cargo platform when it is transferred from both the initial position to the working position and from the working position to the initial one with high requirements for the accuracy of its leveling.
Гидравлический привод может быть снабжен отсечным распределителем, установленным в магистраль, сообщающую регулятор расхода с входным отверстием третьего трехпозиционного распределителя. С помощью отсечного распределителя уменьшается продолжительность первого этапа горизонтирования платформы и, соответственно, сокращается период работы привода при переводе платформы из исходного положения в рабочее.The hydraulic actuator can be equipped with a shut-off valve installed in the line, communicating with the flow regulator with the inlet of the third three-position valve. Using the shutoff valve, the duration of the first stage of leveling the platform is reduced and, accordingly, the period of operation of the drive is reduced when moving the platform from its original position to working.
Сущность изобретения иллюстрируется чертежом, на котором представлена гидросхема привода вывешивания и горизонтирования грузовой платформы.The invention is illustrated in the drawing, which shows a hydraulic circuit drive hanging and leveling the cargo platform.
Привод содержит гидроопоры 1-4, установленные по углам грузовой платформы 5, трехпозиционные четырехлинейные распределители 6-8 и источник питания, который в частном случае осуществления изобретения включает насосы 9, 10 и бак 11. К поршневым полостям 12 гидроопор 1-4 подключены своими надклапанными полостями 13 односторонние гидрозамки 14-17, предназначенные для фиксации грузовой платформы 5 в поднятом положении. Первое выходное отверстие (левое по чертежу) трехпозиционного распределителя 6 через дроссель 18 с обратным клапаном 19, магистраль 20, делитель-сумматор (реверсивный порционер) 21 и входные и выходные отверстия двухпозиционных трехлинейных гидроуправляемых распределителей 22 и 23 соединено с подклапанными полостями 24 гидрозамков 14, 15. Дроссель (например, пакет дроссельных шайб) 18 предназначен для уменьшения скорости опускания смежных гидроопор 1, 2 при точном горизонтировании платформы 5 по сравнению со штатной скоростью подъема этих гидроопор при подъеме платформы 5. Обратный клапан 19 необходим для свободного пропускания рабочей жидкости к поршневым полостям 12 гидроопор 1, 2 при их подъеме. Делитель-сумматор 21 предназначен для обеспечения синхронного перемещения гидроопор 1 и 2. Второе выходное отверстие распределителя 6 соединено со штоковыми полостями 25 гидроопор 1, 2 и с управляющими камерами 26 гидрозамков 14, 15. Входное отверстие распределителя 6 соединено с насосом 9, а его сливное отверстие - с баком 11. В частном случае выполнения изобретения гидроопоры 1 и 2 воспринимают большую часть нагрузки от веса платформы 5.The drive contains hydraulic supports 1-4 installed at the corners of the loading platform 5, three-position four-line distributors 6-8 and a power source, which in the particular case of the invention includes pumps 9, 10 and tank 11. Hydraulic supports 1-4 are connected to the piston cavities 12 by their over-valves cavities 13 unilateral hydraulic locks 14-17, designed to fix the loading platform 5 in the raised position. The first outlet (left in the drawing) of the three-way valve 6 through the throttle 18 with a non-return valve 19, line 20, the divider-adder (reversible portioner) 21 and the inlet and outlet openings of the two-position three-line hydraulic control valves 22 and 23 are connected to the under-valve cavities 24 of the hydraulic locks 14, 15. The throttle (for example, a package of throttle washers) 18 is designed to reduce the lowering speed of adjacent hydraulic supports 1, 2 with the exact leveling of the platform 5 in comparison with the standard lifting speed of these hydraulic supports p when lifting the platform 5. The check valve 19 is necessary for the free passage of the working fluid to the piston cavities 12 of the hydraulic supports 1, 2 when they are raised. The divider-adder 21 is designed to provide synchronous movement of the hydraulic supports 1 and 2. The second outlet of the distributor 6 is connected to the rod cavities 25 of the hydromount 1, 2 and to the control chambers 26 of the hydraulic locks 14, 15. The inlet of the distributor 6 is connected to the pump 9, and its drain the hole is with the tank 11. In the particular case of the invention, the hydraulic supports 1 and 2 absorb most of the load from the weight of the platform 5.
Насос 10 сообщен с баком 11 через входные и сливные отверстия трехпозиционных распределителей 7 и 8. Первое выходное отверстие распределителя 7 через дроссель 27 с обратным клапаном 28 соединено с подклапанными полостями 24 гидрозамков 16 и 17. Дроссель (например, пакет дроссельных шайб) 27 предназначен для уменьшения скорости опускания гидроопор 3, 4 при точном горизонтировании платформы 5 по сравнению со штатной скоростью подъема этих гидроопор при подъеме платформы 5. Обратный клапан 28 необходим для свободного пропускания рабочей жидкости к поршневым полостям 12 гидроопор 3, 4 при их подъеме. Второе выходное отверстие распределителя 7 соединено со штоковыми полостями 25 гидроопор 3, 4 и с управляющими камерами 26 гидрозамков 16, 17. Одно выходное отверстие распределителя 8 соединено с управляющей камерой 26 гидрозамка 17, со сливным отверстием двухпозиционного распределителя 23 и с его камерой управления 29. Другое выходное отверстие распределителя 8 соединено с управляющей камерой 26 гидрозамка 16, со сливным отверстием двухпозиционного распределителя 22 и с его камерой управления 30.The pump 10 is in communication with the tank 11 through the inlet and drain holes of the three-way valves 7 and 8. The first outlet of the valve 7 through the throttle 27 with a check valve 28 is connected to the subvalve cavities 24 of the hydraulic locks 16 and 17. The throttle (for example, the throttle washer package) 27 is intended for reducing the lowering speed of the hydraulic supports 3, 4 with the exact leveling of the platform 5 in comparison with the standard lifting speed of these hydraulic supports when lifting the platform 5. The check valve 28 is necessary for the free passage of the working fluid to the piston the neva cavities 12 hydrosupports 3, 4 when they rise. The second outlet of the distributor 7 is connected to the rod cavities 25 of the hydraulic supports 3, 4 and to the control chambers 26 of the hydraulic locks 16, 17. One outlet of the distributor 8 is connected to the control chamber 26 of the hydraulic lock 17, with the drain hole of the on-off distributor 23 and with its control chamber 29. Another outlet of the distributor 8 is connected to the control chamber 26 of the hydraulic lock 16, with the drain hole of the on-off distributor 22 and with its control chamber 30.
К магистрали 20, соединяющей делитель-сумматор 21 с дросселем 18, подключен своим выходным отверстием двухпозиционный двухлинейный золотник с гидравлическим управлением 31. Входное отверстие этого золотника через дроссель 32 соединено с первым выходным отверстием распределителя 6. Двухпозиционный двухлинейный золотник 33 своим выходным отверстием соединен с подклапанными полостями 24 гидрозамков 16 и 17, а его входное отверстие через дроссель 34 соединено с первым выходным отверстием распределителя 7. Камера управления 35 золотника 31 сообщена со штоковыми полостями 25 гидроопор 3 и 4, а камера управления 36 золотника 33 - со штоковыми полостями 25 гидроопор 1 и 2. Выходные отверстия золотников 31 и 33 при их нахождении в исходной позиции разобщены с их входными отверстиями. Суммарная пропускная способность дросселей 18, 32 и дросселей 27, 34 рассчитывается исходя из условия обеспечения требуемой скорости опускания платформы 5. Путем соответствующей настройки дросселей 32 и 34 можно обеспечить синхронное опускание всех гидроопор 1-4.To the line 20 connecting the divider-adder 21 to the throttle 18, a two-position two-line spool with hydraulic control 31 is connected with its output hole. The inlet of this spool through the throttle 32 is connected to the first outlet of the distributor 6. The two-position two-line spool 33 is connected to the sub-valves by its output cavities 24 of the hydraulic locks 16 and 17, and its inlet through the throttle 34 is connected to the first outlet of the distributor 7. The control chamber 35 of the spool 31 communicates with 25 Hydro rod cavity 3 and 4, the spool 36 and the control chamber 33 - with the rod end 25 Hydro 1 and 2. The outlets of spools 31 and 33 when they are in the original position separated from their inlets. The total throughput of the chokes 18, 32 and the chokes 27, 34 is calculated based on the conditions for ensuring the required lowering speed of the platform 5. By properly adjusting the chokes 32 and 34, it is possible to synchronously lower all the hydraulic supports 1-4.
В магистраль 37, сообщенную с баком 11, установлен дроссель 38. Пропускная способность дросселя 38 при рабочем давлении существенно (на порядок) меньше производительности насоса 10. Через магистраль 37 и дроссель 38 осуществляется вытеснение небольшого объема рабочей жидкости из управляющих камер 26 гидрозамков 16 и 17 в бак 11 при закрытии этих гидрозамков, а также из камеры управления 35 золотника 31 при его возвращении в исходную позицию.A throttle 38 is installed in the line 37 in communication with the tank 11. The capacity of the throttle 38 at a working pressure is substantially (an order of magnitude) less than the capacity of the pump 10. Through the line 37 and the throttle 38 a small volume of the working fluid is forced out of the control chambers 26 of the hydraulic locks 16 and 17 into the tank 11 when closing these hydraulic locks, as well as from the control chamber 35 of the spool 31 when it returns to its original position.
В магистраль 39, сообщающую регулятор расхода 40 с входным отверстием распределителя 8, установлен отсечной (двухпозиционный) распределитель 41. Путем соответствующей настройки регулятора расхода 40 при нахождении отсечного распределителя 41 в правой позиции (здесь и далее под правой позицией понимается позиция по чертежу) обеспечивается уменьшение скорости движения гидроопоры 1 или 2 вверх при точном горизонтировании платформы 5 по сравнению со скоростью движения гидроопоры 1 или 2 при ее предварительном горизонтировании. С помощью челночных клапанов 42 исключается соединение насоса 10 с баком 11 при переключении распределителя 7 в правую позицию. Гидравлический привод содержит также фильтры и предохранительные клапаны (не показано). Бак 11 располагается выше верхней точки гидросистемы.A shut-off (two-position) distributor 41 is installed in the line 39, which communicates the flow regulator 40 with the inlet of the distributor 8. By adjusting the flow regulator 40 accordingly, the shut-off distributor 41 is in the right position (hereinafter, the right position means the position in the drawing) the movement speed of the hydraulic support 1 or 2 upward with the exact leveling of the platform 5 in comparison with the speed of movement of the hydraulic support 1 or 2 during its preliminary leveling. Using shuttle valves 42 eliminates the connection of the pump 10 with the tank 11 when switching the distributor 7 to the right position. The hydraulic actuator also contains filters and safety valves (not shown). Tank 11 is located above the upper point of the hydraulic system.
Гидравлический привод вывешивания и горизонтирования грузовой платформы работает следующим образом.The hydraulic drive hanging and leveling the cargo platform works as follows.
В исходном состоянии все распределители 6, 7, 8, 22, 23, 31, 33 и 41 занимают позиции, как показано на чертеже. Операции холостого выпуска штоков гидроопор 1-4 до контакта с опорной площадкой (грунтом), вывешивания платформы 5 с подвесок колесного хода (не показано) и ее подъема выполняются после запуска насосов 9 и 10 вхолостую при переключении распределителей 6 и 7 в левую (по чертежу) позицию. При этом рабочая жидкость (масло) от насоса 9 поступает через обратный клапан 19, делитель-сумматор 21, двухпозиционные распределители 22, 23 и гидрозамки 14, 15 в поршневые полости 12 гидроопор 1 и 2, производя перемещение их штоков вниз в синхронном режиме (при условии равенства площадей поршней этих гидроопор) со штатной скоростью. Указанная скорость холостого выпуска штоков гидроопор 1 и 2 определяется половиной производительности насоса 9 и площадью поршня этих гидроопор. Из штоковых полостей 25 гидроопор 1 и 2 масло через распределитель 6 сливается в бак 11. Одновременно масло от насоса 10 поступает через обратный клапан 28 и гидрозамки 16, 17 в поршневые полости 12 гидроопор 3 и 4, перемещая их штоки вниз в несинхронном режиме. Средняя скорость холостого выпуска штоков гидроопор 3 и 4 при равенстве площадей поршней всех гидроопор и одинаковой производительности насосов 9 и 10 равна штатной скорости холостого выпуска штоков гидроопор 1 и 2. Из штоковых полостей 25 гидроопор 3 и 4 масло через открытый распределитель 7 и находящийся в исходной позиции распределитель 8 сливается в бак 11. Некоторая часть расхода масла из указанных штоковых полостей вытесняется в бак 11 через дроссель 38. После того как штоки всех гидроопор коснутся грунта, давление в гидросистеме начинает повышаться и цилиндры гидроопор 1-4 перемещаются вверх, осуществляя вывешивание платформы 5 с подвесок и ее подъем. Подача масла от насоса 10 напрямую в поршневые полости 12 гидроопор 3 и 4 позволяет в процессе вывешивания обеспечить надежный контакт всех гидроопор 1-4 с грунтом, который может иметь местные неровности. При равенстве площадей поршней гидроопор 1-4 и одинаковой производительности насосов 9 и 10 подъем платформы 5 производится в режиме синхронного движения этих гидроопор со штатной скоростью подъема, которая равна штатной скорости холостого выпуска штоков гидроопор 1 и 2. После подъема платформы 5 на заданную высоту распределители 6 и 7 переключают в исходную среднюю позицию, переводя насосы 9 и 10 в режим холостого хода. Платформа 5 останавливается. Нагрузка от ее веса воспринимается давлением масла, запертого в поршневых полостях 12 гидроопор 1-4 гидрозамками 14-17, причем давление в поршневых полостях 12 гидроопор 1, 2 больше давления в поршневых полостях 12 гидроопор 3, 4 и в подклапанных полостях 24 гидрозамков 16 и 17.In the initial state, all valves 6, 7, 8, 22, 23, 31, 33 and 41 occupy positions, as shown in the drawing. The operations of idle release of the hydraulic support rods 1-4 to contact with the supporting platform (soil), hanging the platform 5 from the wheel suspension (not shown) and lifting it are performed after starting the pumps 9 and 10 idle when switching the distributors 6 and 7 to the left (according to the drawing ) position. In this case, the working fluid (oil) from the pump 9 enters through the check valve 19, the divider-adder 21, the on-off valves 22, 23 and the hydraulic locks 14, 15 into the piston cavities 12 of the hydraulic supports 1 and 2, moving their rods down in synchronous mode (when provided that the piston areas of these hydraulic supports are equal) at the nominal speed. The indicated idle speed of the hydraulic support rods 1 and 2 is determined by half the capacity of the pump 9 and the piston area of these hydraulic supports. From the rod cavities 25 of the hydraulic supports 1 and 2, the oil is discharged through the distributor 6 into the tank 11. At the same time, the oil from the pump 10 enters through the check valve 28 and the hydraulic locks 16, 17 into the piston cavities 12 of the hydraulic supports 3 and 4, moving their rods down in non-synchronous mode. The average speed of idle release of the hydraulic support rods 3 and 4 with the equal piston areas of all hydraulic supports and the same pumps 9 and 10 is equal to the nominal idle speed of the hydraulic support rods 1 and 2. From the rod cavities 25 hydraulic supports 3 and 4 are oil through the open distributor 7 and located in the original At the same time, the distributor 8 is discharged into the tank 11. A certain part of the oil flow from the indicated rod cavities is displaced into the tank 11 through the throttle 38. After the rods of all hydraulic supports touch the ground, the pressure in the hydraulic system starts the cylinders 1-4 are moved upward, hanging the platform 5 from the suspensions and raising it. The oil supply from the pump 10 directly to the piston cavities 12 of the hydraulic supports 3 and 4 allows the reliable contact of all hydraulic supports 1-4 with soil, which may have local irregularities, during the hanging process. When the area of the pistons of the hydraulic supports 1-4 is equal and the pumps 9 and 10 have the same performance, the lifting of the platform 5 is carried out in the mode of synchronous movement of these hydraulic supports with a standard lifting speed, which is equal to the standard speed of idle release of the hydraulic support rods 1 and 2. After raising the platform 5 to a predetermined height, the distributors 6 and 7 switch to the initial middle position, putting the pumps 9 and 10 in idle mode. Platform 5 stops. The load due to its weight is perceived by the pressure of the oil locked in the piston cavities 12 of the hydraulic supports 1-4 with hydraulic locks 14-17, and the pressure in the piston cavities 12 of the hydraulic supports 1, 2 is greater than the pressure in the piston cavities of 12 hydraulic supports 3, 4 and in the sub-valve cavities of 24 hydraulic locks 16 and 17.
Горизонтирование платформы 5 выполняется последовательно в 2 этапа: вначале путем ее поворота относительно оси BE или оси АЕ, а затем путем ее поворота относительно стороны АВ или стороны СД. При условии равенства площадей гидроопор 3 и 4 ось BE проходит через середину стороны СД и гидроопору 2, а ось АЕ проходит через середину стороны СД и гидроопору 1. При повороте платформы 5 относительно оси АЕ в процессе выполнения первого этапа гидроопоры 2 и 3 перемещаются вверх, а гидроопора 4 - вниз. При повороте платформы 5 относительно оси BE гидроопоры 1 и 4 перемещаются вверх, а гидроопора 3 - вниз. Для уменьшения продолжительности второго этапа этот этап осуществляют вначале в режиме предварительного («грубого») горизонтирования при допускаемых угловых отклонениях платформы 5 от горизонта, превышающих требуемые угловые отклонения. При этом гидроопоры 3, 4 или гидроопоры 1, 2 перемещаются вверх, осуществляя поворот платформы 5 относительно стороны АВ или стороны СД, со штатной скоростью, равной их штатной скорости при подъеме платформы 5. Затем выполняют поворот платформы 5 относительно стороны АВ или стороны СД в режиме точного горизонтирования, при котором гидроопоры 3, 4 или гидроопоры 1, 2 перемещаются вниз с уменьшенной скоростью, что дает возможность оператору своевременно прекратить поворот платформы 5 и обеспечить тем самым ее угловое положение в зоне допуска. Для уменьшения продолжительности первого этапа горизонтирования этот этап также выполняют вначале в режиме предварительного, а затем в режиме точного горизонтирования.The leveling of the platform 5 is carried out sequentially in 2 stages: first, by turning it about the BE axis or the AE axis, and then by turning it about the AB side or the SD side. Provided that the areas of hydrosupport 3 and 4 are equal, the BE axis passes through the middle of the side of the LED and the hydraulic support 2, and the axis AE passes through the middle of the side of the LED and hydraulic support 1. When the platform 5 is rotated relative to the axis AE, the hydraulic supports 2 and 3 move upwards during the first stage, and hydraulic support 4 - down. When the platform 5 is rotated relative to the BE axis, the hydro-supports 1 and 4 move up, and the hydro-support 3 - down. To reduce the duration of the second stage, this stage is carried out initially in the preliminary ("rough") leveling mode with allowable angular deviations of the platform 5 from the horizon exceeding the required angular deviations. At the same time, the hydraulic supports 3, 4 or the hydraulic supports 1, 2 move upward, performing a rotation of the platform 5 relative to the side AB or the side of the LED, with a nominal speed equal to their nominal speed when lifting the platform 5. Then, the platform 5 is rotated relative to the side AB or the side of the LED precise leveling mode, in which the hydraulic supports 3, 4 or hydraulic supports 1, 2 move down at a reduced speed, which allows the operator to timely stop turning the platform 5 and thereby ensure its angular position in the tolerance zone. To reduce the duration of the first leveling step, this step is also performed first in preliminary mode and then in fine leveling mode.
Если, например, платформа 5 наклонена в сторону гидроопоры 2 и гидроопора 4 является наиболее высоко расположенной, то вначале выполняется поворот платформы 5 относительно оси АЕ в режиме предварительного горизонтирования. Для осуществления указанного поворота распределитель 8 переключают в левую позицию, соединяя насос 10 с управляющей камерой 26 гидрозамка 17 и камерой управления 29 двухпозиционного распределителя 23. Под действием давления, развиваемого насосом 10, гидрозамок 17 открывается, соединяя поршневую полость 12 гидроопоры 4 с поршневой полостью 12 гидроопоры 3, а двухпозиционный распределитель 23 переключается в правую позицию, соединяя насос 10 с поршневой полостью 12 гидроопоры 2. Гидроопора 2 перемещается вверх, поворачивая платформу 5 относительно оси АЕ. Из штоковой полости 25 гидроопоры 2 масло через распределитель 6 сливается в бак 11. В процессе указанного поворота платформы 5 масло из поршневой полости 12 опускающейся гидроопоры 4 через открытый гидрозамок 17 перетекает в поршневую полость 12 поднимающейся гидроопоры 3. Из штоковой полости 25 гидроопоры 3 масло вытесняется в штоковую полость гидроопоры 4. Угловая скорость поворота платформы 5 относительно оси АЕ определяется скоростью перемещения вверх гидроопоры 2 и расстоянием между этой гидроопорой и осью АЕ. Продолжительность работы привода в режиме предварительного горизонтирования на первом этапе сравнительно невелика, поскольку скорость перемещения вверх гидроопоры 2 в два раза превышает штатную скорость подъема всех гидроопор при подъеме платформы 5, что обусловлено тем, что расход, поступающий в поршневую полость 12 гидроопоры 2 в этот период времени, равен всей производительности насоса 10. По завершении работы привода в режиме предварительного горизонтирования отсечной распределитель 41 переключают в правую позицию, соединяя насос 10 через магистраль 39 и регулятор расхода 40 с баком 11. Скорость перемещения вверх гидроопоры 2 и, соответственно, угловая скорость поворота платформы 5 относительно оси АЕ существенно уменьшаются, так как в режиме точного горизонтирования в поршневую полость 12 гидроопоры 2 поступает расход, равный производительности насоса 10 за вычетом расхода, поступающего в бак 11 через регулятор расхода 40. После того как стороны АВ и СД займут горизонтальное положение с требуемой точностью, отсечной распределитель 41 переключают в исходную левую позицию, а распределитель 8 - в исходную среднюю позицию, соединяя насос 10 с баком 11. Гидроопоры 2, 3 и 4 останавливаются, гидрозамок 17 закрывается, а двухпозиционный распределитель 23 возвращается в исходную левую позицию.If, for example, the platform 5 is tilted towards the hydro-support 2 and the hydro-support 4 is the highest located, then first the platform 5 is rotated about the axis AE in the preliminary leveling mode. To perform this rotation, the distributor 8 is switched to the left position, connecting the pump 10 with the control chamber 26 of the hydraulic lock 17 and the control chamber 29 of the on-off distributor 23. Under the pressure developed by the pump 10, the hydraulic lock 17 opens by connecting the piston cavity 12 of the hydraulic support 4 with the piston cavity 12 hydraulic bearings 3, and the on-off distributor 23 switches to the right position, connecting the pump 10 with the piston cavity 12 of the hydraulic bearings 2. Hydrosupport 2 moves upward, turning the platform 5 about the axis AE. From the rod cavity 25 of the hydraulic support 2, oil is drained through the distributor 6 into the tank 11. During the indicated rotation of the platform 5, oil from the piston cavity 12 of the lowering hydraulic support 4 through the open hydraulic lock 17 flows into the piston cavity 12 of the rising hydraulic support 3. Oil is displaced from the rod cavity 25 of the hydraulic support 3. into the stock cavity of the hydraulic support 4. The angular velocity of rotation of the platform 5 relative to the axis AE is determined by the speed of upward movement of the hydraulic support 2 and the distance between this hydraulic support and the axis AE. The duration of the drive in the pre-leveling mode at the first stage is relatively small, since the upward movement of the hydraulic supports 2 is twice the nominal lifting speed of all the hydraulic supports when lifting the platform 5, which is due to the fact that the flow rate entering the piston cavity 12 of the hydraulic supports 2 during this period time, equal to the entire capacity of the pump 10. Upon completion of the drive in the pre-leveling mode, the shut-off valve 41 is switched to the right position, connecting the pump for 10 hours Through the line 39 and the flow regulator 40 with the tank 11. The speed of upward movement of the hydraulic support 2 and, accordingly, the angular velocity of the platform 5 relative to the axis AE are significantly reduced, since in the exact leveling mode the flow rate equal to the capacity of the pump 10 enters the piston cavity 12 of the hydraulic support 2 minus the flow rate entering the tank 11 through the flow regulator 40. After the sides AB and LED take a horizontal position with the required accuracy, the shut-off valve 41 is switched to its original left position, and dispenser 8 - to the initial middle position, connecting the pump 10 to the tank 11. Hydro supports 2, 3 and 4 are stopped, the hydraulic lock 17 is closed, and the on-off distributor 23 is returned to its original left position.
Поскольку по завершении первого этапа гидроопоры 3 и 4 располагаются выше гидроопор 1 и 2, то второй этап в режиме предварительного горизонтирования выполняют путем поворота платформы 5 относительно стороны СД при перемещении гидроопор 1 и 2 вверх. Распределитель 6 переключают в левую позицию, и масло от насоса 9 через указанный распределитель, обратный клапан 19, магистраль 20, делитель-сумматор 21 и двухпозиционные распределители 22, 23 поступает в поршневые полости 12 гидроопор 1 и 2, осуществляя их синхронное движение вверх со штатной скоростью (равной их штатной скорости при подъеме платформы). Из штоковых полостей 25 гидроопор 1 и 2 масло через распределитель 6 сливается в бак 11. После завершения предварительного горизонтирования платформы 5 распределитель 6 возвращают в исходную среднюю позицию, соединяя насос 9 с баком 11, и гидроопоры 1 и 2 останавливаются. Если при этом гидроопоры 1 и 2 располагаются несколько ниже гидроопор 3 и 4, второй этап в режиме точного горизонтирования выполняют путем поворота платформы 5 относительно стороны АВ при перемещении гидроопор 3 и 4 вниз. С этой целью распределитель 7 переключают в правую позицию, соединяя насос 10 со штоковыми полостями 25 гидроопор 3, 4 и управляющими камерами 26 гидрозамков 16 и 17, а также с камерой управления 35 золотника 31. Золотник 31 переключается в правую позицию, гидрозамки 16 и 17 открываются и гидроопоры 3 и 4 под действием воспринимаемой ими нагрузки от веса платформы 5 и давления масла в их штоковых полостях 25 практически синхронно перемещаются вниз. Из поршневых полостей 12 опускающихся гидроопор 3 и 4 масло через дроссель 27, распределитель 7 и распределитель 8 вытесняется в бак 11. В этот период времени гидроопоры 1 и 2 остаются неподвижными, так как их гидрозамки 14 и 15 находятся в закрытом положении. Скорость опускания гидроопор 3 и 4, определяемая пропускной способностью дросселя 27, существенно меньше штатной скорости движения всех гидроопор 1-4 при подъеме платформы 5 и пары гидроопор 1, 2 в режиме ее предварительного горизонтирования на втором этапе. После завершения горизонтирования платформы 5 с требуемой точностью распределитель 7 возвращают в исходную среднюю позицию, гидрозамки 16, 17 закрываются, гидроопоры 3, 4 останавливаются, а золотник 31 возвращается в исходную позицию. При этом масло из управляющих камер 26 гидрозамков 16, 17 и камеры управления 35 золотника 31 поступает в бак 11 через магистраль 37 и дроссель 38. Насосы 8 и 9 выключают.Since, at the end of the first stage, the hydraulic supports 3 and 4 are located above the hydraulic supports 1 and 2, the second stage in the preliminary leveling mode is performed by turning the platform 5 relative to the side of the LED while moving the hydraulic supports 1 and 2 up. The distributor 6 is switched to the left position, and the oil from the pump 9 through the specified distributor, check valve 19, line 20, divider-adder 21 and on-off distributors 22, 23 enters the piston cavities 12 of the hydraulic supports 1 and 2, carrying out their synchronous upward movement with the standard speed (equal to their nominal speed when lifting the platform). From the rod cavities 25 of the hydraulic supports 1 and 2, the oil is discharged through the distributor 6 into the tank 11. After the preliminary leveling of the platform 5 is completed, the distributor 6 is returned to the initial middle position, connecting the pump 9 to the tank 11, and the hydraulic supports 1 and 2 are stopped. If, at the same time, the hydraulic supports 1 and 2 are located slightly lower than the hydraulic supports 3 and 4, the second stage in the fine leveling mode is performed by turning the platform 5 relative to side AB while moving the hydraulic supports 3 and 4 down. To this end, the distributor 7 is switched to the right position, connecting the pump 10 with the rod cavities 25 of the hydraulic supports 3, 4 and the control chambers 26 of the hydraulic locks 16 and 17, as well as with the control chamber 35 of the spool 31. The spool 31 switches to the right position, the hydraulic locks 16 and 17 hydraulic supports 3 and 4 also open under the action of the load they perceive on the weight of the platform 5 and the oil pressure in their rod cavities 25 almost synchronously move down. From the piston cavities 12 of the lowering hydraulic supports 3 and 4, the oil through the throttle 27, the distributor 7 and the distributor 8 is forced into the tank 11. At this time, the hydraulic supports 1 and 2 remain stationary, since their hydraulic locks 14 and 15 are in the closed position. The lowering speed of the hydraulic supports 3 and 4, determined by the capacity of the throttle 27, is significantly less than the nominal speed of all the hydraulic supports 1-4 when lifting the platform 5 and a pair of hydraulic supports 1, 2 in the mode of its preliminary leveling at the second stage. After leveling the platform 5 with the required accuracy, the distributor 7 is returned to the initial middle position, the hydraulic locks 16, 17 are closed, the hydraulic supports 3, 4 are stopped, and the spool 31 is returned to its original position. In this case, the oil from the control chambers 26 of the hydraulic locks 16, 17 and the control chamber 35 of the spool 31 enters the tank 11 through the line 37 and the throttle 38. The pumps 8 and 9 are turned off.
В процессе стоянки вывешенной и отгоризонтированной платформы 5 и работы размещенного на ней оборудования нагрузка от ее веса воспринимается давлением масла, запертого в поршневых полостях 12 гидроопор 1-4 гидрозамками 14-17.In the process of parking the hung and horizontal platform 5 and the operation of the equipment placed on it, the load from its weight is perceived by the pressure of the oil locked in the piston cavities 12 hydraulic supports 1-4 with hydraulic locks 14-17.
Для опускания платформы 5 на подвески колесного хода после запуска насосов 9 и 10 распределители 6 и 7 переключают в правую позицию, соединяя соответственно насос 9 с управляющими камерами 26 гидрозамков 14, 15, со штоковыми полостями 25 гидроопор 1, 2 и с камерой управления 36 золотника 33, а насос 10 - с управляющими камерами 26 гидрозамков 16, 17, со штоковыми полостями 25 гидроопор 3, 4 и с камерой управления 35 золотника 31. Гидрозамки 14-17 открываются, золотники 31 и 33 переключаются в правую позицию и платформа 5 под действием собственного веса и давления масла в штоковых полостях 25 гидроопор 1-4 начинает опускаться. Из поршневых полостей 12 гидроопор 1 и 2 масло вытесняется в бак 11 через двухпозиционные распределители 22 и 23, делитель-сумматор 21, золотник 31, дроссели 18, 32 и распределитель 6, а из поршневых полостей 12 гидроопор 3 и 4 - через золотник 33, дроссели 27, 34 и распределители 7, 8. Путем соответствующей настройки дросселей 32 и 34 можно обеспечить синхронное перемещение вниз всех гидроопор 1-4 со штатной скоростью опускания, которая существенно больше скорости опускания пары гидроопор в режиме точного горизонтирования. Поскольку в процессе вывешивания и горизонтирования гидроопора 4 перемещалась вверх на наименьшее расстояние по сравнению с остальными гидроопорами 1, 2 и 3, угол платформы 5, на котором расположена гидроопора 4, первым опускается на подвески, и платформа 5 начинает поворачиваться относительно гидроопоры 4, стремясь занять положение, исходное перед подъемом. В этот период времени масло из поршневых полостей 12 гидроопор 1-4 вытесняется в бак 11 как вследствие указанного поворота платформы 5, так и вследствие начала втягивания вверх штока гидроопоры 4. После опускания всей платформы 5 на подвески осуществляется втягивание вхолостую штоков всех гидроопор 1-4 под действием давления, развиваемого насосами 9 и 10. При этом штоки гидроопор 3 и 4 перемещаются вверх несинхронно, а штоки гидроопор 1 и 2 - синхронно. Делитель-сумматор 21 работает в режиме суммирования потоков. На конечном участке операции втягивания штоков, когда шток, например, гидроопоры 1 достигнет своего исходного положения, шток гидроопоры 2 продолжит движение вверх, вытесняя масло из поршневой полости 12 гидроопоры 2 в бак 11 через специальные дожимные дроссельные отверстия, размещенные в корпусе делителя-сумматора 21 (подобными дроссельными отверстиями оснащены, например, делители-сумматоры ГА-215 и ГА-57, выпускаемые авиационной промышленностью). В этот период времени делитель-сумматор 21 работает в режиме «дожима» отстающего штока. После втягивания штоков всех гидроопор 1-4 в исходное положение распределители 6 и 7 переключают в исходную среднюю позицию, а насосы 9 и 10 выключают. Гидрозамки 14 - 17 закрываются, а золотники 31 и 33 возвращаются в исходную левую позицию, причем из управляющих камер 26 гидрозамков 14, 15 и камеры управления 36 золотника 33 масло вытесняется в бак 11 через распределитель 6, а из управляющих камер 26 гидрозамков 16, 17 и камеры управления 35 золотника 31 - через магистраль 37 и дроссель 38.To lower the platform 5 to the wheel suspension after starting the pumps 9 and 10, the distributors 6 and 7 are switched to the right position, connecting the pump 9 respectively to the control chambers 26 of the hydraulic locks 14, 15, with the rod cavities 25 of the hydraulic supports 1, 2 and with the control chamber 36 of the spool 33, and the pump 10 with control chambers 26 of the hydraulic locks 16, 17, with rod cavities 25 of the hydraulic supports 3, 4 and with a control chamber 35 of the spool 31. The hydraulic locks 14-17 open, the spools 31 and 33 switch to the right position and platform 5 under the action dead weight and oil pressure in stock cavities 25 hydrosupport 1-4 begins to fall. From the piston cavities 12 of the hydraulic supports 1 and 2, the oil is forced into the tank 11 through the on-off valves 22 and 23, the divider-adder 21, the spool 31, the throttles 18, 32 and the distributor 6, and from the piston cavities 12 the hydraulic supports 3 and 4 through the spool 33, throttles 27, 34 and distributors 7, 8. By appropriate adjustment of the throttles 32 and 34, it is possible to synchronously move down all the hydraulic supports 1-4 with a standard lowering speed, which is significantly higher than the lowering speed of a pair of hydraulic supports in the exact leveling mode. Since in the process of hanging and leveling the hydraulic support 4 moved up to the smallest distance compared with the other hydraulic supports 1, 2 and 3, the angle of the platform 5, on which the hydraulic support 4 is located, first lowers onto the suspensions, and the platform 5 starts to rotate relative to the hydraulic support 4, trying to take initial position before lifting. During this period of time, oil from the piston cavities 12 of the hydraulic support 1-4 is displaced into the tank 11 both due to the indicated rotation of the platform 5 and due to the beginning of pulling up the rod of the hydraulic support 4. After lowering the entire platform 5 onto the suspensions, the rods of all hydraulic supports 1-4 are idled. under the action of pressure developed by pumps 9 and 10. In this case, the hydraulic support rods 3 and 4 move upward asynchronously, and the hydraulic support rods 1 and 2 synchronously. The divider-adder 21 operates in the mode of summing flows. In the final section of the operation of retracting the rods, when the rod, for example, the hydraulic support 1 reaches its initial position, the hydraulic support rod 2 will continue to move upward, displacing the oil from the piston cavity 12 of the hydraulic support 2 into the tank 11 through special booster throttle holes located in the housing of the divider-adder 21 (Such throttle openings are equipped, for example, GA-215 and GA-57 divider-combiners manufactured by the aviation industry). During this period of time, the divider-adder 21 operates in the “booster” mode of the lagging rod. After retracting the rods of all the hydraulic supports 1-4 in the initial position, the distributors 6 and 7 are switched to the initial middle position, and the pumps 9 and 10 are turned off. The hydraulic locks 14 - 17 are closed, and the spools 31 and 33 return to their original left position, and from the control chambers 26 of the hydraulic locks 14, 15 and the control chamber 36 of the spool 33, the oil is forced into the tank 11 through the distributor 6, and from the control chambers 26 of the hydraulic locks 16, 17 and control cameras 35 of the spool 31 through line 37 and throttle 38.
Для подтверждения эффективности заявляемого гидропривода по сравнению с известным гидроприводом по патенту RU 2303174 рассмотрим численный пример.To confirm the effectiveness of the inventive hydraulic drive compared with the known hydraulic drive according to patent RU 2303174, consider a numerical example.
Пусть заявляемый привод (гидросхема которого представлена на чертеже) имеет следующие параметры:Let the inventive drive (the hydraulic circuit of which is presented in the drawing) has the following parameters:
Начальный угол наклона сторон АВ и СД платформы 5 равен нулю.The initial angle of inclination of the sides AB and LED platform 5 is equal to zero.
Предположим, что при работе заявляемого гидропривода после поворота платформы 5 в режиме предварительного горизонтирования (при перемещении гидроопор 1 и 2 вверх) угол наклона β1 платформы 5 равенSuppose that during the operation of the inventive hydraulic actuator after turning the platform 5 in the preliminary leveling mode (when moving the hydraulic supports 1 and 2 upwards), the inclination angle β 1 of the platform 5 is equal to
β1=24 угл. мин=0,007 рад<αдоп,β 1 = 24 min = 0.007 rad <α add
а после поворота платформы 5 в режиме точного горизонтирования (при перемещении гидроопор 3 и 4 вниз с уменьшенной скоростью Vум) угол наклона платформы 5 находится в пределах требуемых отклонений и равенand after the rotation of the platform 5 in the exact leveling mode (when moving the hydraulic supports 3 and 4 down with a reduced speed V mind ), the inclination angle of the platform 5 is within the required deviations and is equal to
β2=1 угл. мин≈0,0003 рад<αтреб.β 2 = 1 angle min ≈ 0,0003 rad <α req .
Тогда перемещение гидроопор 1 и 2 вверх составляет величинуThen the movement of the hydraulic support 1 and 2 up is
Н3=L·(αнач-β1)=3000·(0,052-0,007)=135 мм,H 3 = L · (α beg- β 1 ) = 3000 · (0.052-0.007) = 135 mm,
а перемещение гидроопор 3 и 4 вниз составляет величинуand the movement of hydraulic supports 3 and 4 down is
H4=L·(β1-β2)=3000-(0,007-0,0003)=20,1 мм.H 4 = L · (β 1 -β 2 ) = 3000- (0.007-0.0003) = 20.1 mm.
Приемлемую величину скорости Vум определим следующим образом. Требуемым угловым отклонениям платформы 5 от горизонта соответствует ход гидроопор 3 и 4, равныйThe acceptable value of speed V mind is defined as follows. The required angular deviations of the platform 5 from the horizon corresponds to the course of the hydraulic supports 3 and 4, equal to
Н=L·2·αтреб=3000·0,0017=5,1 мм.H = L · 2 · α req = 3000 · 0.0017 = 5.1 mm.
Если принять Vум=1,7 мм/с, то продолжительность t прохождения этими гидроопорами хода Н равнаIf we take V mind = 1.7 mm / s, then the duration t of the passage of these hydro-bearings of the course N is
что вполне достаточно для своевременного переключения оператором соответствующего трехпозиционного распределителя (распределителя 7 применительно к условиям данного примера) в исходную среднюю позицию и прекращения операции горизонтирования. При этом гарантированно обеспечивается нахождение платформы 5 в пределах требуемых угловых отклонений ±3 угл. мин.which is quite enough for the operator to timely switch the corresponding three-position distributor (distributor 7 in relation to the conditions of this example) to the initial middle position and stop the leveling operation. At the same time, it is guaranteed that the platform 5 is within the required angular deviations of ± 3 angles. min
С учетом полученных данных период работы заявляемого гидропривода при переводе платформы 5 из исходного положения в рабочее равенBased on the obtained data, the period of operation of the inventive hydraulic actuator when transferring the platform 5 from the initial position to the working one is
Если перевод платформы 5 из исходного положения в рабочее выполняется с помощью известного гидропривода, то применительно к условиям данного примера необходимо существенно уменьшить производительность насосов этого гидропривода и все рабочие операции (выпуск штоков гидроопор вхолостую, вывешивание и подъем платформы 5 и ее горизонтирование при перемещении пары гидроопор 1, 2 вверх) осуществлять при скорости движения гидроопор Vум=1,7 мм/с. При этом период его работы при переводе платформы 5 из исходного положения в рабочее будет равенIf the transfer of the platform 5 from the initial position to the working one is carried out using a known hydraulic actuator, then in relation to the conditions of this example, it is necessary to significantly reduce the performance of the pumps of this hydraulic actuator and all work operations (releasing the hydraulic support rods idle, hanging and raising the platform 5 and leveling it when moving the pair of hydraulic supports 1, 2 up) to carry out at a speed of movement of the hydraulic support V mind = 1.7 mm / s At the same time, the period of his work when transferring platform 5 from the initial position to the working one will be equal to
Как следует из сопоставления полученных значений T1 и Т2, при использовании заявляемого гидропривода по сравнению с известным гидроприводом указанный период работы сокращается в 7,3 раза.As follows from a comparison of the obtained values of T 1 and T 2 , when using the inventive hydraulic actuator compared with the known hydraulic actuator, the specified period of operation is reduced by 7.3 times.
При сопоставлении периодов работы заявляемого гидропривода и известного гидропривода при переводе платформы из рабочего положения в исходное предположим, что в обоих вариантах необходимо выполнять опускание платформы с требуемой скоростью, равной, например, штатной скорости V подъема гидроопор. Обеспечить опускание платформы с такой скоростью при использовании известного гидропривода можно путем значительного увеличения диаметров штоков гидроопор и, соответственно, значительного уменьшения эффективной площади их штоковых полостей, поскольку в противном случае небольшой производительности насосов этого гидропривода (пропорциональной скорости гидроопор Vум) будет недостаточно для удержания его гидрозамков в открытом положении в процессе опускания платформы. При этом, однако, существенно снижается скорость втягивания штоков гидроопор вхолостую, так как при выполнении данной операции давление в поршневых полостях гидроопор (определяемое соотношением эффективной площади штоковых полостей гидроопор и площади их поршней) уменьшается. Соответственно уменьшается и перепад давления на дросселях известного гидропривода, что обусловливает уменьшение расхода масла, вытесняемого поднимающимися штоками гидроопор из их поршневых полостей через эти дроссели в бак, и возрастание продолжительности операции втягивания штоков гидроопор в исходное положение.When comparing the periods of operation of the inventive hydraulic actuator and the known hydraulic actuator when transferring the platform from the operating position to the initial one, we assume that in both cases it is necessary to lower the platform at the required speed equal, for example, to the nominal lifting speed V of the hydraulic supports. It is possible to lower the platform at such a speed when using the known hydraulic actuator by significantly increasing the diameters of the hydraulic support rods and, accordingly, significantly reducing the effective area of their rod cavities, since otherwise the small capacity of the hydraulic drive pumps (proportional to the hydraulic support speed V mind ) will not be enough to hold it hydraulic locks in the open position during the lowering of the platform. In this case, however, the speed of retraction of the hydraulic support rods idle is significantly reduced, since during this operation the pressure in the piston cavities of the hydraulic supports (determined by the ratio of the effective area of the rod cavities of the hydraulic supports and the area of their pistons). Correspondingly, the pressure drop across the throttles of the known hydraulic actuator decreases, which leads to a decrease in the oil flow displaced by the rising hydraulic support rods from their piston cavities through these throttles into the tank, and an increase in the duration of the operation of retracting the hydraulic support rods to their original position.
Если, например, эффективную площадь штоковых полостей гидроопор известного гидропривода необходимо уменьшить в 4 раза, то давление в поршневых полостях этих гидроопор (без учета сил трения в гидроопорах) и перепад давления на его дросселях (без учета потерь давления в трубопроводах гидропривода) при выполнении данной операции уменьшаются также в 4 раза. При этом, имея в виду известную квадратичную зависимость перепада давления на дросселе от проходящего через него расхода, расход масла, вытесняемый из поршневых полостей гидроопор, уменьшается в 2 раза. Следовательно, при использовании известного гидропривода по сравнению с заявляемым гидроприводом продолжительность операции втягивания штоков гидроопор возрастает в 2 раза. Соответственно возрастает и период его работы при переводе платформы из рабочего положения в исходное.If, for example, the effective area of the rod cavities of the hydraulic supports of a known hydraulic actuator must be reduced by 4 times, then the pressure in the piston cavities of these hydraulic supports (without taking into account the friction forces in the hydraulic supports) and the pressure drop across its chokes (without taking into account pressure losses in the hydraulic drive pipelines) when this operations are also reduced by 4 times. At the same time, bearing in mind the well-known quadratic dependence of the pressure drop across the throttle on the flow rate passing through it, the oil flow displaced from the piston cavities of the hydraulic support is reduced by 2 times. Therefore, when using the known hydraulic drive in comparison with the inventive hydraulic drive, the duration of the operation of retracting the hydraulic support rods increases by 2 times. Accordingly, the period of its work increases when the platform is transferred from the working position to the initial one.
Таким образом, благодаря особенности исполнения гидравлического привода вывешивания и горизонтирования грузовой платформы заявляемое изобретение обеспечивает сокращение периода его работы как при переводе платформы из исходного (транспортировочного) положения в рабочее, так и при переводе ее из рабочего положения в исходное при условии обеспечения высокой точности ее горизонтирования.Thus, due to the particular design of the hydraulic drive for hanging and leveling the cargo platform, the claimed invention provides a reduction in the period of its operation both when the platform is moved from its original (transportation) position to the working one, and when it is transferred from the working position to the original one, provided that its leveling accuracy is high .
Claims (2)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2011106523/06A RU2459123C1 (en) | 2011-02-21 | 2011-02-21 | Hydraulic drive of cargo platform weighing and levelling |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2011106523/06A RU2459123C1 (en) | 2011-02-21 | 2011-02-21 | Hydraulic drive of cargo platform weighing and levelling |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2459123C1 true RU2459123C1 (en) | 2012-08-20 |
Family
ID=46936737
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2011106523/06A RU2459123C1 (en) | 2011-02-21 | 2011-02-21 | Hydraulic drive of cargo platform weighing and levelling |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2459123C1 (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103939405A (en) * | 2014-05-05 | 2014-07-23 | 山河智能装备股份有限公司 | Automatic quick leveling hydraulic control circuit of down-the-hole drill and control method thereof |
| CN109185248A (en) * | 2018-10-31 | 2019-01-11 | 湖南农业大学 | A kind of leveling system and its leveling method adaptively leveling chassis for high-clearance fog machine |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3625115A (en) * | 1969-12-05 | 1971-12-07 | Shoichi Tani | Synchronized control apparatus for hydraulic heavy weight lift |
| DE1920184B2 (en) * | 1968-05-10 | 1978-09-07 | Vittorio Louis Achille Paris Bianchi | Device for simultaneous and uniform movement of several working cylinders operated by pressure medium |
| RU2103566C1 (en) * | 1995-12-20 | 1998-01-27 | Конструкторское бюро специального машиностроения | Load platform jacking-up and levelling hydraulic drive |
| RU2128790C1 (en) * | 1996-09-26 | 1999-04-10 | Конструкторское бюро специального машиностроения | Hydraulic drive for weighing-out and levelling cargo platform |
| RU2303174C1 (en) * | 2005-12-20 | 2007-07-20 | Открытое акционерное общество "Конструкторское бюро специального машиностроения" | Hydraulic drive for hanging out and leveling a loading platform |
-
2011
- 2011-02-21 RU RU2011106523/06A patent/RU2459123C1/en not_active IP Right Cessation
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE1920184B2 (en) * | 1968-05-10 | 1978-09-07 | Vittorio Louis Achille Paris Bianchi | Device for simultaneous and uniform movement of several working cylinders operated by pressure medium |
| US3625115A (en) * | 1969-12-05 | 1971-12-07 | Shoichi Tani | Synchronized control apparatus for hydraulic heavy weight lift |
| RU2103566C1 (en) * | 1995-12-20 | 1998-01-27 | Конструкторское бюро специального машиностроения | Load platform jacking-up and levelling hydraulic drive |
| RU2128790C1 (en) * | 1996-09-26 | 1999-04-10 | Конструкторское бюро специального машиностроения | Hydraulic drive for weighing-out and levelling cargo platform |
| RU2303174C1 (en) * | 2005-12-20 | 2007-07-20 | Открытое акционерное общество "Конструкторское бюро специального машиностроения" | Hydraulic drive for hanging out and leveling a loading platform |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103939405A (en) * | 2014-05-05 | 2014-07-23 | 山河智能装备股份有限公司 | Automatic quick leveling hydraulic control circuit of down-the-hole drill and control method thereof |
| CN103939405B (en) * | 2014-05-05 | 2016-02-10 | 山河智能装备股份有限公司 | A kind of fast automatic leveling hydraulic control circuit of down-the-hole drill and controlling method thereof |
| CN109185248A (en) * | 2018-10-31 | 2019-01-11 | 湖南农业大学 | A kind of leveling system and its leveling method adaptively leveling chassis for high-clearance fog machine |
| CN109185248B (en) * | 2018-10-31 | 2023-11-21 | 湖南农业大学 | Leveling system and leveling method for self-adaptive leveling of chassis of high-clearance plant protection machine |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| RU2657525C1 (en) | Multi-cylinder synchronous energy efficient high-performance hydraulic lifting system and method of its operation | |
| EP0566699B1 (en) | Non-continuous base automotive lift system | |
| CN102173363B (en) | Jacking structure of tower crane and hydraulic system and jacking method thereof | |
| JP2010180973A (en) | Method and device for synchronizing plurality of cylinders | |
| CN100455761C (en) | Vehicle lifting apparatus and mechanical stop device equipped with it | |
| CN202247831U (en) | Locking device and hydraulic control system thereof | |
| RU2459123C1 (en) | Hydraulic drive of cargo platform weighing and levelling | |
| RU2303174C1 (en) | Hydraulic drive for hanging out and leveling a loading platform | |
| CN108223467B (en) | Hydraulic system for full-hydraulic crawler-type reverse circulation engineering driller | |
| CN104968946A (en) | Synchronized lifting and lowering apparatus | |
| CN111255776B (en) | Hydraulic control system and method for whole steel platform formwork of super high-rise building | |
| RU2281244C1 (en) | Hydraulic drive for mobile antenna installation with lifting mast | |
| CN211901120U (en) | Stride across protective equipment and hydraulic system thereof | |
| JP3107790B2 (en) | Crane counterweight lifting device | |
| RU2296891C1 (en) | Hydraulic drive for positioning platform | |
| RU2449942C1 (en) | Hydraulic drive for, primarily, mobile antenna unit with hoisting mast | |
| RU2464453C1 (en) | Hydraulic actuator for hanging and levelling of cargo platform | |
| CN207906178U (en) | The synchronous leveling for driving small loop wheel machine supporting leg controls oil circuit | |
| RU2128790C1 (en) | Hydraulic drive for weighing-out and levelling cargo platform | |
| RU2103566C1 (en) | Load platform jacking-up and levelling hydraulic drive | |
| CN109114075B (en) | A kind of stereo garage electro-hydraulic proportional control system | |
| RU2464452C1 (en) | Hydraulic actuator for hanging and levelling of cargo platform | |
| RU2489609C1 (en) | Hydraulic actuator for hanging and levelling of cargo platform | |
| CN102155007B (en) | Hydraulic system for trolley driving mechanism of inclined sliding door hoist | |
| CN210859380U (en) | Closed hydraulic system for automatic transfer robot |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20160222 |