RU2464452C1 - Hydraulic actuator for hanging and levelling of cargo platform - Google Patents
Hydraulic actuator for hanging and levelling of cargo platform Download PDFInfo
- Publication number
- RU2464452C1 RU2464452C1 RU2011118329/06A RU2011118329A RU2464452C1 RU 2464452 C1 RU2464452 C1 RU 2464452C1 RU 2011118329/06 A RU2011118329/06 A RU 2011118329/06A RU 2011118329 A RU2011118329 A RU 2011118329A RU 2464452 C1 RU2464452 C1 RU 2464452C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- hydraulic
- cavities
- pump
- distributor
- platform
- Prior art date
Links
Landscapes
- Fluid-Pressure Circuits (AREA)
Abstract
Description
Изобретение относится к области машиностроения, а именно к гидравлическим приводам, и может быть использовано в подъемно-транспортных механизмах для вывешивания (подъема) и горизонтирования грузовых платформ и самоходных агрегатов, расположенных на неподвижной площадке.The invention relates to the field of mechanical engineering, namely to hydraulic drives, and can be used in hoisting-and-transport mechanisms for hanging (lifting) and leveling of loading platforms and self-propelled units located on a fixed platform.
Известен гидравлический привод вывешивания и горизонтирования грузовой платформы, содержащий гидроопоры, установленные на грузовой платформе, дозатор возвратно-поступательного движения, реверсивный распределитель и источник питания (насос), связанные магистралями (патент RU №2103566, МПК F15B 11/22, опубл. 27.01.98). Привод содержит также управляемые обратные клапаны, надклапанные полости которых соединены с гидроопорами, дополнительный распределитель, соединенный с насосом и с поршеньковыми и подклапанными полостями указанных клапанов, и золотники горизонтирования, соединенные с насосом, с поршеньковыми полостями управляемых обратных клапанов и с баком. Количество секций (поршней) дозатора равно количеству гидроопор. Для уменьшения массогабаритных параметров дозатора и, соответственно, привода в целом дозатор используют как многоходовый элемент. В этом случае после каждого рабочего хода поршней дозатора под нагрузкой (кроме последнего хода) производится реверс его поршней вхолостую в исходное положение путем переключения дополнительного распределителя в соответствующую позицию. Наличие реверсивных ходов поршней дозатора обусловливает прерывистый характер движения гидроопор и платформы при выполнении операций ее подъема и горизонтирования, поскольку при осуществлении указанных реверсивных ходов подача рабочей жидкости в гидроопоры прекращается.Known hydraulic drive hanging and leveling of the cargo platform, containing the hydraulic supports mounted on the cargo platform, a reciprocating motion dispenser, a reversible distributor and a power source (pump) connected by highways (patent RU No. 2103566, IPC F15B 11/22, publ. 27.01. 98). The actuator also contains controllable non-return valves, the supravalve cavities of which are connected with hydraulic supports, an additional distributor connected to the pump and with piston and subvalve cavities of the indicated valves, and leveling spools connected to the pump, with piston cavities of the controlled non-return valves and the tank. The number of sections (pistons) of the dispenser is equal to the number of hydraulic supports. To reduce the weight and size parameters of the dispenser and, accordingly, the drive as a whole, the dispenser is used as a multi-pass element. In this case, after each working stroke of the metering pistons under load (except for the last stroke), its pistons are reversed idling to their original position by switching an additional distributor to the corresponding position. The presence of reverse strokes of the metering pistons determines the intermittent nature of the movement of the hydraulic supports and the platform during the operations of its lifting and leveling, since during the implementation of these reverse moves, the supply of working fluid to the hydraulic supports stops.
Недостатком известного привода является большой период его работы при выполнении операций вывешивания (подъема) и горизонтирования платформы при использовании дозатора как многоходового элемента, определяемый суммарной продолжительностью рабочих ходов поршней дозатора и обратных (реверсивных) ходов его поршней. Причем скорость поршней дозатора при каждом обратном ходе существенно меньше скорости их рабочего хода. Соответственно продолжительность каждого обратного хода поршней дозатора существенно больше продолжительности их рабочего хода.A disadvantage of the known drive is the long period of its operation when hanging (lifting) and leveling the platform when using the dispenser as a multi-way element, determined by the total duration of the strokes of the pistons of the dispenser and the reverse (reverse) strokes of its pistons. Moreover, the speed of the metering pistons with each reverse stroke is significantly less than the speed of their working stroke. Accordingly, the duration of each reverse stroke of the metering pistons is significantly longer than the duration of their working stroke.
Наиболее близким по совокупности существенных признаков к заявляемому изобретению является гидравлический привод вывешивания и горизонтирования грузовой платформы по патенту RU №2240448, МПК F15B 11/22, опубл. 20.11.2004. Этот привод содержит гидроопоры, установленные на грузовой платформе, дозатор возвратно-поступательного движения, реверсивный распределитель, первое выходное отверстие которого сообщено магистралями через дозатор возвратно-поступательного движения с поршневыми полостями гидроопор, а второе сообщено со штоковыми полостями гидроопор, источник питания, бак и управляемые обратные клапаны, надклапанные полости которых сообщены с поршневыми полостями гидроопор. Привод снабжен дополнительным трехпозиционным распределителем, соединенным с подклапанными и поршеньковыми полостями управляемых обратных клапанов, причем источник питания и бак соединены с указанными распределителями. Привод содержит также челночные клапаны и четырехлинейный гидрозамок, надклапанная полость которого сообщена с дозатором возвратно-поступательного движения, подклапанная полость - с первым выходным отверстием реверсивного распределителя, штоковая полость - с баком, а управляющая камера - с подклапанными полостями управляемых обратных клапанов. Такое исполнение привода позволяет обеспечить равенство скоростей поршней дозатора при их обратных и прямых ходах, однако прерывистый характер движения гидроопор и платформы при выполнении операций ее подъема и горизонтирования сохраняется.The closest set of essential features to the claimed invention is a hydraulic drive hanging and leveling the cargo platform according to patent RU No. 2240448, IPC F15B 11/22, publ. 11/20/2004. This drive contains hydraulic supports mounted on a loading platform, a reciprocating metering device, a reversible distributor, the first outlet of which is communicated by the mains through a metering unit with reciprocating hydraulic support piston cavities, and the second is connected with the hydraulic support rod stocks, power supply, tank and controlled non-return valves, the supravalvular cavities of which are in fluid communication with the piston cavities. The actuator is equipped with an additional three-position valve, connected to the sub-valve and piston cavities of the controlled check valves, and the power source and tank are connected to these valves. The actuator also contains shuttle valves and a four-line hydraulic lock, the supravalve cavity of which is in communication with the reciprocating motion meter, the subvalve cavity with the first outlet of the reversing distributor, the stem cavity with the tank, and the control chamber with subvalve cavities of the controlled check valves. This design of the drive makes it possible to ensure the equality of the speeds of the metering pistons during their reverse and forward strokes, however, the intermittent nature of the movement of the hydraulic supports and the platform during the operations of its lifting and leveling is maintained.
Недостатком известного привода является большой период его работы при выполнении операций вывешивания (подъема) и горизонтирования платформы, определяемый суммарной продолжительностью рабочих ходов поршней дозатора и обратных (реверсивных) ходов его поршней.A disadvantage of the known drive is the long period of its operation when hanging (lifting) and leveling the platform, determined by the total duration of the strokes of the metering pistons and the reverse (reverse) strokes of its pistons.
Недостатком известного привода является также большой занимаемый им объем, величина которого в значительной мере определяется массогабаритными параметрами челночных клапанов, четырехлинейного гидрозамка, трубопроводов, связанных с указанными клапанами и гидрозамком, трехпозиционного дополнительного распределителя и дозатора возвратно-поступательного движения.A disadvantage of the known actuator is also the large volume occupied by it, the value of which is largely determined by the weight and size parameters of shuttle valves, a four-line hydraulic lock, pipelines associated with these valves and a hydraulic lock, a three-position additional distributor and a reciprocating motion meter.
Задачей, решаемой заявляемым изобретением, является разработка гидравлического привода вывешивания и горизонтирования грузовой платформы, обеспечивающего сокращение периода его работы при выполнении операций ее подъема и горизонтирования, а также уменьшение объема, занимаемого гидравлическим приводом.The problem solved by the claimed invention is the development of a hydraulic drive hanging and leveling the cargo platform, providing a reduction in the period of its operation when performing operations of its lifting and leveling, as well as reducing the volume occupied by the hydraulic drive.
Решение указанной задачи обеспечивается тем, что известный гидравлический привод вывешивания и горизонтирования грузовой платформы, содержащий гидроопоры, установленные на грузовой платформе, реверсивный распределитель, первое выходное отверстие которого сообщено магистралями с поршневыми полостями гидроопор, а второе сообщено со штоковыми полостями гидроопор, управляемые обратные клапаны, надклапанные полости которых сообщены с поршневыми полостями гидроопор, дополнительный распределитель, сообщенный с подклапанными полостями управляемых обратных клапанов, источник питания и бак, сообщенные с указанными распределителями, согласно изобретению содержит установленные в упомянутые магистрали насос-моторы, количество которых равно количеству гидроопор, каждый насос-мотор сообщен с поршневой полостью соответствующей гидроопоры и с первым выходным отверстием реверсивного распределителя, валы насос-моторов соединены между собой, при этом дополнительный распределитель выполнен в виде двухпозиционного трехлинейного распределителя.The solution to this problem is ensured by the fact that the known hydraulic drive for hanging and leveling the cargo platform, containing hydraulic supports mounted on the cargo platform, a reversible distributor, the first outlet of which is communicated by mains with piston cavities of hydraulic supports, and the second is communicated with rod cavities of hydraulic supports, controlled by check valves, the supravalve cavities which are in communication with the piston cavities have a hydraulic support, an additional distributor communicated with the subvalve cavities controlled check valves, a power source and a tank communicated with the indicated distributors, according to the invention contains pump motors installed in the mentioned lines, the number of which is equal to the number of hydraulic supports, each motor pump is connected with the piston cavity of the corresponding hydraulic support and with the first outlet of the reversible distributor, shafts pump motors are interconnected, while the additional distributor is made in the form of a two-position three-line distributor.
Технический результат использования изобретения состоит в том, что оно позволяет сократить период работы гидравлического привода вывешивания и горизонтирования грузовой платформы при выполнении операций ее подъема и горизонтирования благодаря обеспечению непрерывного движения гидроопор. Кроме того, при использовании изобретения уменьшается объем, занимаемый гидравлическим приводом, за счет исключения из его состава челночных клапанов, четырехлинейного гидрозамка, трубопроводов, связанных с указанными клапанами и гидрозамком, трехпозиционного дополнительного распределителя, дозатора возвратно-поступательного движения и применения двухпозиционного дополнительного распределителя и малогабаритных быстроходных насос-моторов.The technical result of the use of the invention is that it allows to reduce the period of operation of the hydraulic drive hanging and leveling of the cargo platform during the operations of its lifting and leveling due to the continuous movement of the hydraulic supports. In addition, when using the invention, the volume occupied by the hydraulic actuator is reduced due to the exclusion of shuttle valves, a four-line hydraulic lock, pipelines associated with these valves and a hydraulic lock, a three-position auxiliary valve, a reciprocating metering device and the use of a two-position additional valve and small high-speed pump motors.
Гидравлический привод может быть снабжен двухпозиционным двухлинейным распределителем, который установлен в магистраль, сообщающую насос-моторы с первым выходным отверстием реверсивного распределителя. С помощью указанного двухпозиционного распределителя на конечном участке операции втягивания штоков всех гидроопор (когда шток одной из гидроопор первым достигнет исходного верхнего положения и остановится) исключается возможность разрежения рабочей жидкости в поршневой полости этой гидроопоры. Такая возможность будет иметь место в случае, если давление в магистралях (которые сообщают поршневые полости тех гидроопор, штоки которых продолжают перемещаться вверх, с соответствующими насос-моторами), определяемое потерями в управляемых обратных клапанах, дополнительном распределителе и связанных с ними трубопроводах при сливе рабочей жидкости из поршневых полостей упомянутых гидроопор в бак, будет равно величине давления, достаточной для преодоления сил трения во всех насос-моторах и приведения их во вращение с некоторой скоростью, определяемой сопротивлением магистрали, сообщающей насос-моторы с первым выходным отверстием реверсивного распределителя, с установленными в ней гидроэлементами. С помощью двухпозиционного двухлинейного распределителя исключается возможность указанного вращения насос-моторов на конечном участке операции втягивания штоков гидроопор и исключается, тем самым, возможность разрежения рабочей жидкости в поршневой полости той гидроопоры, шток которой первым достигнет исходного верхнего положения.The hydraulic actuator can be equipped with a two-position two-line distributor, which is installed in the line connecting the pump motors with the first outlet of the reversing distributor. Using the indicated two-position distributor at the final section of the operation of retracting the rods of all the hydraulic supports (when the rod of one of the hydraulic supports first reaches its initial upper position and stops), the possibility of rarefying the working fluid in the piston cavity of this hydraulic support is eliminated. This possibility will occur if the pressure in the lines (which communicate with the piston cavities of those hydraulic supports, whose rods continue to move upward, with the corresponding pump motors), is determined by the losses in the controlled check valves, additional distributor and associated pipelines during the discharge fluid from the piston cavities of the aforementioned hydraulic supports into the tank will be equal to the pressure sufficient to overcome the friction forces in all pump motors and bring them into rotation at a certain speed Strongly determined resistance line informing the pump motors to reverse the first outlet of the distributor, defined therein hydraulic elements. With the help of a two-position two-line distributor, the possibility of the indicated rotation of the pump motors at the final section of the operation of retracting the hydraulic support rods is excluded and, thereby, the possibility of dilution of the working fluid in the piston cavity of that hydraulic support, the rod of which first reaches its initial upper position, is excluded.
Сущность изобретения иллюстрируется чертежом, на котором представлена гидросхема привода вывешивания и горизонтирования грузовой платформы.The invention is illustrated in the drawing, which shows a hydraulic circuit drive hanging and leveling the cargo platform.
Привод содержит гидроопоры 1-4, установленные на платформе 5, и реверсивный распределитель 6, служащий для изменения направления движения гидроопор 1-4 и имеющий два выходных отверстия, входное отверстие и сливное. Первое выходное отверстие (левое по чертежу) реверсивного распределителя 6 магистралями 7-11 сообщено с поршневыми полостями 12 гидроопор 1-4, а его второе выходное отверстие сообщено с их штоковыми полостями 13.The drive contains hydraulic supports 1-4 mounted on the platform 5, and a reversing distributor 6, which serves to change the direction of movement of the hydraulic supports 1-4 and having two outlet openings, an inlet and a drain. The first outlet (left in the drawing) of the reversing distributor 6 by lines 7-11 is communicated with the piston cavities 12 of the hydraulic supports 1-4, and its second outlet is communicated with their rod cavities 13.
В магистралях 7-11 установлены насос-моторы 14-17, валы которых соединены между собой. Количество насос-моторов 14-17 равно количеству гидроопор 1-4 (в качестве таких насос-моторов можно использовать, например, реверсивные обратимые гидромашины аксиально-поршневого типа, валы которых соединены между собой с помощью зубчатых пар, или две двухсекционные реверсивные обратимые гидромашины шестеренного типа, валы которых соединены между собой с помощью муфты). Насос-моторы 14-17 магистралью 7 сообщены с первым выходным отверстием реверсивного распределителя 6, а магистралями 8-11 сообщены соответственно с поршневыми полостями 12 гидроопор 1-4. Счетверенные насос-моторы 14-17 обеспечивают перемещение гидроопор 1-4 в синхронном режиме при подъеме и опускании платформы 5, а также перемещение соответствующих пар соседних гидроопор вверх в синхронном режиме при ее горизонтировании.In motorways 7-11, pump motors 14-17 are installed, the shafts of which are interconnected. The number of pump motors 14-17 is equal to the number of hydraulic supports 1-4 (as such pump motors you can use, for example, reversible reversible hydraulic machines of axial-piston type, whose shafts are interconnected using gear pairs, or two two-section reversible reversible hydraulic machines of gear types whose shafts are interconnected by means of a coupling). Pump-motors 14-17 highway 7 communicated with the first outlet of the reversing distributor 6, and highways 8-11 respectively communicated with the piston cavities 12 hydraulic supports 1-4. Four-pump motors 14-17 provide the movement of hydraulic supports 1-4 in synchronous mode when raising and lowering the platform 5, as well as moving the corresponding pairs of adjacent hydraulic supports up in synchronous mode when it is horizontal.
Входное и сливное отверстия реверсивного распределителя 6 сообщены соответственно с источником питания (насосом) 18 и с баком 19. Дроссель 20 предназначен для ограничения скорости опускания платформы 5, а обратный клапан 21 - для свободного пропускания рабочей жидкости от насоса 18 к поршневым полостям 12 гидроопор 1-4 при подъеме платформы 5. К магистралям 8-11, сообщенным с поршневыми полостями 12 гидроопор 1-4, подсоединены своими надклапанными полостями 22 управляемые обратные клапаны (УОК) 23-26. Количество УОК 23-26 равно количеству гидроопор 1-4.The inlet and drain holes of the reversing distributor 6 are respectively connected with a power source (pump) 18 and a tank 19. The throttle 20 is used to limit the lowering speed of the platform 5, and the check valve 21 is used to freely pass the working fluid from the pump 18 to the piston cavities 12 of the hydraulic support 1 -4 when lifting the platform 5. To the highways 8-11, connected with the piston cavities 12 hydraulic supports 1-4, 22 controlled non-return valves (UOK) 23-26 are connected with their nadklapannymi cavities. The number of UOC 23-26 is equal to the number of hydrosupports 1-4.
Дополнительный двухпозиционный распределитель 27 сообщен с подклапанными полостями 28 УОК 23-26, с насосом 18 и с баком 19. Подклапанные полости 28 УОК 23-26 и второе выходное отверстие реверсивного распределителя 6 через обратные клапаны 29 и 30 соединены с перепускным клапаном 31. Обратные клапаны 29 и 30 предназначены для исключения работы насоса 18 на холостом ходу при переключении соответственно реверсивного распределителя 6 или дополнительного распределителя 27 в правую позицию (здесь и далее под правой позицией понимается позиция по чертежу). Давление настройки перепускного клапана 31 больше величины давления, потребной для операции холостого выпуска штоков гидроопор 1-4 до контакта с опорной площадкой (грунтом) перед подъемом платформы 5, но меньше рабочего давления в менее нагруженных гидроопорах (гидроопорах 1, 2 или 3, 4) при ее подъеме.An additional on-off distributor 27 is in communication with the subvalve cavities 28 of the UOK 23-26, with the pump 18 and with the tank 19. The sub-valve cavities 28 of the UOK 23-26 and the second outlet of the reversing distributor 6 are connected to the bypass valve 31 through the check valves 29. The check valves 29 and 30 are designed to exclude the operation of the pump 18 at idle when switching the reversing valve 6 or the additional valve 27 respectively to the right position (hereinafter, the right position means the position in the drawing). The setting pressure of the bypass valve 31 is greater than the pressure required for the operation of the idle release of the hydraulic support rods 1-4 before contact with the support platform (soil) before lifting the platform 5, but less than the working pressure in less loaded hydraulic supports (hydraulic supports 1, 2 or 3, 4) at its rise.
В магистрали 8-11 включены односторонние гидрозамки 32, предназначенные для фиксации платформы 5 в поднятом положении. Конструктивные параметры гидрозамков 32 (диаметр управляющего поршенька, диаметр штока и диаметр седла корпуса) назначаются из условий открытия и гарантированного удержания этих гидрозамков в открытом положении под действием давления в их управляющих камерах, равного давлению настройки перепускного клапана 31, при выполнении операции опускания платформы 5.In the highway 8-11 included one-way hydraulic locks 32, designed to fix the platform 5 in the raised position. The design parameters of the hydraulic locks 32 (the diameter of the control piston, the diameter of the stem and the diameter of the seat of the housing) are assigned from the conditions for opening and guaranteed retention of these hydraulic locks in the open position under the pressure in their control chambers, equal to the setting pressure of the bypass valve 31, during the lowering operation of the platform 5.
Двухпозиционные золотники горизонтирования 33-36 соединены с поршеньковыми полостями 37 УОК 23-26, с насосом 18 и с баком 19. Количество золотников горизонтирования 33-36 равно количеству гидроопор 1-4.On-off spools of leveling 33-36 are connected to piston cavities 37 of UOK 23-26, with pump 18 and with tank 19. The number of spools of leveling 33-36 is equal to the number of hydraulic supports 1-4.
В магистраль 7 установлен двухпозиционный двухлинейный распределитель 38, предназначенный для исключения возможности разрежения рабочей жидкости в поршневой полости той гидроопоры, шток которой при выполнении операции втягивания штоков всех гидроопор 1-4 в исходное верхнее положение первым достигнет этого положения. К насосу 18 подключен предохранительный клапан 39, давление настройки которого несколько больше рабочего давления, развиваемого насосом 18 при подъеме платформы 5. Гидравлический привод содержит также фильтр и устройство для разгрузки насоса 18 (на чертеже не показаны).A two-position two-line distributor 38 is installed in the line 7, which is designed to exclude the possibility of dilution of the working fluid in the piston cavity of the hydraulic support, the rod of which, when performing the operation of retracting the rods of all hydraulic supports 1-4 to the initial upper position, will be the first to reach this position. A safety valve 39 is connected to the pump 18, the setting pressure of which is slightly higher than the working pressure developed by the pump 18 when lifting the platform 5. The hydraulic drive also contains a filter and a device for unloading the pump 18 (not shown).
Гидравлический привод вывешивания и горизонтирования грузовой платформы работает следующим образом.The hydraulic drive hanging and leveling the cargo platform works as follows.
В исходном положении все распределители 6, 27, 33-36 и 38 занимают позиции, как показано на чертеже. После запуска насоса 18 реверсивный распределитель 6 переключают в левую позицию, дополнительный распределитель 27 переключают в правую позицию и рабочая жидкость (масло) от насоса 18 через дополнительный распределитель 27, УОК 23-26, магистрали 8-11 и гидрозамки 32 поступает в поршневые полости 12 гидроопор 1-4, перемещая в несинхронном режиме их поршни вниз вхолостую. Из штоковых полостей 13 гидроопор 1-4 масло через реверсивный распределитель 6 сливается в бак 19. Таким образом, осуществляется операция выпуска штоков гидроопор 1-4 до контакта с грунтом. При этом насос-моторы 14-17 не вращаются, поскольку давление в магистрали 7 и давление в магистралях 8-11 одинаковы, вследствие чего перепад давления на этих гидромашинах отсутствует. После того как штоки гидроопор 1-4 коснутся грунта, давление в приводе повышается до величины, на которую настроен перепускной клапан 31. При срабатывании этого клапана подается сигнал на возвращение реверсивного распределителя 6 в исходную среднюю позицию, а дополнительного распределителя 27 в исходную левую позицию. На этом операция холостого выпуска штоков гидроопор 1-4 заканчивается.In the initial position, all valves 6, 27, 33-36 and 38 occupy positions, as shown in the drawing. After starting the pump 18, the reversing valve 6 is switched to the left position, the additional valve 27 is switched to the right position and the working fluid (oil) from the pump 18 through the additional valve 27, UOK 23-26, lines 8-11 and the hydraulic lock 32 enters the piston cavities 12 hydrosupport 1-4, moving their pistons idle down asynchronously. From the rod cavities 13 of the hydraulic support 1-4, the oil is drained through the reversible distributor 6 into the tank 19. Thus, the operation of releasing the hydraulic support rods 1-4 before contact with the soil is carried out. In this case, the pump motors 14-17 do not rotate, since the pressure in the line 7 and the pressure in the lines 8-11 are the same, as a result of which there is no pressure drop on these hydraulic machines. After the hydraulic support rods 1-4 touch the ground, the pressure in the actuator rises to the value that the bypass valve 31 is set to. When this valve is activated, a signal is sent to return the reversing valve 6 to its original middle position, and the additional valve 27 to its original left position. On this, the operation of idle release of the rods of the hydraulic support 1-4 ends.
Операция вывешивания платформы 5 с подвесок колесного хода (на чертеже не показаны) и ее подъема производится следующим образом. Реверсивный распределитель 6 переключают в левую позицию и масло от насоса 18 через указанный распределитель, распределитель 38 и обратный клапан 21 поступает в насос-моторы 14-17, осуществляя их вращение. Далее масло из этих насос-моторов через магистрали 8-11 и гидрозамки 32 поступает в поршневые полости 12 гидроопор 1-4, перемещая их вверх непрерывно в синхронном режиме и осуществляя тем самым подъем платформы 5. Если, например, гидроопоры 1 и 2 в процессе подъема воспринимают большую часть нагрузки от веса платформы 5, то при выполнении данной операции насос-моторы 14 и 15 работают в насосном режиме, а насос-моторы 16 и 17 - в моторном. С другой стороны, если в процессе подъема платформы 5 большую часть нагрузки от ее веса воспринимают гидроопоры 3 и 4, то при выполнении данной операции насос-моторы 14 и 15 работают в моторном режиме, а насос-моторы 16 и 17 - в насосном. Из штоковых полостей 13 гидроопор 1-4 масло через реверсивный распределитель 6 сливается в бак 19.The operation of hanging the platform 5 from the wheel suspension (not shown) and lifting it is as follows. The reversible distributor 6 is switched to the left position and the oil from the pump 18 through the specified distributor, the distributor 38 and the check valve 21 enters the pump motors 14-17, rotating them. Further, the oil from these pump motors through lines 8-11 and hydraulic locks 32 enters the piston cavities 12 of the hydraulic supports 1-4, moving them up continuously in synchronous mode and thereby lifting the platform 5. If, for example, the hydraulic supports 1 and 2 are in the process lifting take most of the load from the weight of the platform 5, then when performing this operation, the pump motors 14 and 15 operate in the pumping mode, and the pump motors 16 and 17 in the motor. On the other hand, if during the lifting of platform 5 most of the load due to its weight is absorbed by hydraulic supports 3 and 4, then during this operation the pump motors 14 and 15 operate in the motor mode, and the pump motors 16 and 17 in the pump mode. From the rod cavities 13 hydrosupport 1-4 oil through a reversing valve 6 is discharged into the tank 19.
Горизонтирование платформы 5 последовательно по ее сторонам производится в процессе подъема (при включенном в левую позицию реверсивном распределителе 6) путем включения и выключения пары соответствующих золотников горизонтирования. Если, например, платформа 5 наклонена в сторону гидроопоры 2 и гидроопора 4 является наиболее высоко расположенной, то для горизонтирования платформы 5 относительно, например, стороны СД золотники 35 и 36 включают в правую позицию, соединяя насос 18 с поршеньковыми полостями 37 УОК 25 и 26. Указанные клапаны открываются, сообщая вращающиеся насос-моторы 16 и 17 через открытые УОК 25, 26 и дополнительный распределитель 27 с баком 19. Гидроопоры 3 и 4 останавливаются. Из вращающихся насос-моторов 14 и 15 масло продолжает поступать в поршневые полости 12 гидроопор 1 и 2, осуществляя тем самым непрерывный поворот платформы 5 относительно стороны СД. После того как стороны ВС и АД платформы 5 займут горизонтальное положение с требуемой точностью, производится ее горизонтирование относительно стороны АД. Золотник 35 выключают, соединяя поршеньковую полость 37 УОК 25 с баком 19, а золотник 33 включают в правую позицию, соединяя поршеньковую полость 37 УОК 23 с насосом 18. УОК 25 закрывается, а УОК 23 открывается (УОК 26 продолжает оставаться в открытом положении). Гидроопора 1 останавливается. При этом масло из вращающихся насос-моторов 14 и 17 через открытые УОК 23, 26 и дополнительный распределитель 27 поступает в бак 19, а из вращающихся насос-моторов 15 и 16 поступает в поршневые полости 12 гидроопор 2 и 3, осуществляя поворот платформы 5 относительно стороны АД. После того как платформа 5 займет горизонтальное положение с требуемой точностью, золотники 33, 36 выключают, УОК 23, 26 закрываются и масло из вращающихся насос-моторов 14-17 поступает только в поршневые полости 12 гидроопор 1-4, производя дальнейший подъем платформы 5.Leveling of the platform 5 sequentially along its sides is carried out during the lifting process (with the reversible distributor 6 turned on in the left position) by turning on and off a pair of corresponding leveling spools. If, for example, the platform 5 is tilted towards the hydro-support 2 and the hydro-support 4 is the highest located, then for leveling the platform 5 relative to, for example, the side of the LED, the spools 35 and 36 are turned to the right position, connecting the pump 18 with the piston cavities 37 of the UOC 25 and 26 These valves open, communicating rotating pump motors 16 and 17 through the open UOK 25, 26 and an additional distributor 27 with a tank 19. Hydro bearings 3 and 4 stop. From the rotating pump motors 14 and 15, the oil continues to flow into the piston cavities 12 of the hydraulic supports 1 and 2, thereby continuously turning the platform 5 relative to the side of the SD. After the sides of the aircraft and the AD platform 5 occupy a horizontal position with the required accuracy, it is leveling relative to the side of the AD. The spool 35 is turned off by connecting the piston cavity 37 of the UOC 25 to the tank 19, and the spool 33 is turned to the right position by connecting the piston cavity 37 of the UOC 23 to the pump 18. The UOC 25 is closed and the UOC 23 is opened (UOC 26 continues to remain open). Hydro-bearing 1 stops. In this case, the oil from the rotating pump motors 14 and 17 through the open UOC 23, 26 and the additional distributor 27 enters the tank 19, and from the rotating pump motors 15 and 16 it enters the piston cavities 12 of the hydraulic supports 2 and 3, turning the platform 5 relative to side of blood pressure. After the platform 5 occupies a horizontal position with the required accuracy, the spools 33, 36 are turned off, the UOC 23, 26 are closed and the oil from the rotating pump motors 14-17 enters only into the piston cavities 12 of the hydraulic supports 1-4, further lifting the platform 5.
После подъема платформы 5 на заданную высоту реверсивный распределитель 6 переключают в исходную среднюю позицию, а насос 18 выключают. Платформа 5 останавливается. Нагрузка от ее веса воспринимается давлением масла, запертого в поршневых полостях гидроопор 1-4 гидрозамками 32.After lifting the platform 5 to a predetermined height, the reversible distributor 6 is switched to the initial middle position, and the pump 18 is turned off. Platform 5 stops. The load from its weight is perceived by the pressure of the oil locked in the piston cavities of the hydraulic supports 1-4 with hydraulic locks 32.
Для опускания платформы 5 в режиме синхронного движения гидроопор 1-4 на подвески колесного хода после запуска насоса 18 реверсивный распределитель 6 переключают в правую позицию, сообщая насос 18 со штоковыми полостями 13 гидроопор 1-4, с управляющими камерами гидрозамков 32 и через обратный клапан 30 с перепускным клапаном 31. Гидрозамки 32 открываются и платформа 5 под действием своего веса и давления масла в штоковых полостях 13 гидроопор 1-4, определяемого давлением настройки перепускного клапана 31, перемещается вниз. При этом масло от насоса 18 поступает как в штоковые полости 13 гидроопор 1-4, так и через перепускной клапан 31 в бак 19. Масло, вытесняемое из поршневых полостей 12 гидроопор 1-4, через открытые гидрозамки 32 и магистрали 8-11 поступает в насос-моторы 14-17, осуществляя их вращение. Далее масло из насос-моторов 14-17 через дроссель 20, двухпозиционный распределитель 38 и реверсивный распределитель 6 поступает в бак 19. Если, например, гидроопоры 1 и 2 в процессе опускания платформы 5 воспринимают большую часть нагрузки от ее веса, то при выполнении данной операции насос-моторы 14 и 15 работают в моторном режиме, а насос-моторы 16 и 17 - в насосном. С другой стороны, если в процессе опускания платформы 5 большую часть нагрузки от ее веса воспринимают гидроопоры 3 и 4, то при выполнении данной операции насос-моторы 14 и 15 работают в насосном режиме, а насос-моторы 16 и 17 - в моторном. Скорость опускания платформы 5 определяется настройкой дросселя 20. Затраты мощности при этом невелики, поскольку давление, развиваемое насосом 18, определяется давлением настройки перепускного клапана 31, которое существенно меньше давления настройки предохранительного клапана 39. Поскольку в рассматриваемом примере работы гидравлического привода гидроопора 4 в процессе подъема и горизонтирования перемещалась вверх на наименьшее расстояние по сравнению с другими гидроопорами 1, 2 и 3, угол платформы 5, на котором расположена гидроопора 4, первым опускается на подвески и платформа 5 начинает поворачиваться относительно гидроопоры 4, стремясь занять положение, исходное перед подъемом. В этот период времени масло из поршневых полостей 12 гидроопор 1-4 вытесняется в бак 19 как вследствие указанного поворота платформы 5, так и вследствие начала втягивания вверх штока гидроопоры 4. После опускания всей платформы 5 на подвески осуществляется втягивание штоков всех гидроопор 1-4 под действием давления, развиваемого насосом 18. При этом штоки всех гидроопор 1-4 перемещаются вверх синхронно, вытесняя масло из их поршневых полостей 12 через открытые гидрозамки 32, магистрали 8-11, насос-моторы 14-17, дроссель 20, двухпозиционный распределитель 38 и реверсивный распределитель 6 в бак 19.To lower the platform 5 in the synchronous movement mode, the hydraulic supports 1-4 to the wheel suspension after starting the pump 18, the reversing valve 6 is switched to the right position, communicating the pump 18 with the rod cavities 13 of the hydraulic supports 1-4, with control chambers of the hydraulic locks 32 and through the check valve 30 with a bypass valve 31. The hydraulic locks 32 open and the platform 5, under the action of its weight and oil pressure in the rod cavities 13 of the hydraulic support 1-4, determined by the setting pressure of the bypass valve 31, moves down. In this case, the oil from the pump 18 enters both the rod cavities 13 of the hydraulic support 1-4, and through the bypass valve 31 to the tank 19. The oil displaced from the piston cavities 12 of the hydraulic support 1-4, through the open hydraulic locks 32 and lines 8-11 enters pump motors 14-17, carrying out their rotation. Further, the oil from the pump motors 14-17 through the throttle 20, the on-off distributor 38 and the reversible distributor 6 enters the tank 19. If, for example, the hydraulic bearings 1 and 2 during the lowering of the platform 5 take most of the load from its weight, then when this operations pump-motors 14 and 15 operate in motor mode, and pump-motors 16 and 17 in pumping mode. On the other hand, if during the lowering of the platform 5, the majority of the load due to its weight is absorbed by the hydraulic supports 3 and 4, then during this operation the pump motors 14 and 15 operate in the pump mode, and the pump motors 16 and 17 in the motor mode. The lowering speed of the platform 5 is determined by the setting of the throttle 20. Power consumption is low, since the pressure developed by the pump 18 is determined by the setting pressure of the bypass valve 31, which is significantly less than the setting pressure of the safety valve 39. Since in the example of operation of the hydraulic actuator of the hydraulic support 4 during lifting and leveling moved up to the smallest distance compared with other hydraulic supports 1, 2 and 3, the angle of the platform 5, on which the hydraulic support 4 is located, ervym lowered to the suspension and the body 5 starts to rotate with respect gidroopory 4, seeking to occupy the position, before the initial rise. During this period of time, oil from the piston cavities 12 of the hydraulic support 1-4 is displaced into the tank 19 both due to the indicated rotation of the platform 5, and due to the beginning of the retraction of the hydraulic support rod 4. After lowering the entire platform 5, the rods of all hydraulic supports 1-4 are retracted under the suspensions the pressure developed by the pump 18. In this case, the rods of all hydraulic supports 1-4 move up synchronously, displacing oil from their piston cavities 12 through open hydraulic locks 32, lines 8-11, pump motors 14-17, throttle 20, on-off valve 38 and the reversing valve 6 to the tank 19.
На конечном участке операции втягивания штоков, когда один из синхронно перемещающихся штоков (в данном случае шток гидроопоры 4) первым достигнет своего исходного верхнего положения, подается сигнал на включение двухпозиционного распределителя 38 и золотников 33-35 в правую позицию. Насос-моторы 14-17 останавливаются, УОК 23-25 открываются и штоки гидроопор 1-3 под действием давления в штоковых полостях этих гидроопор несинхронно перемещаются вверх. Из поршневых полостей 12 гидроопор 1-3 масло через открытые гидрозамки 32, магистрали 8-10, открытые УОК 23-25 и дополнительный распределитель 27 сливается в бак 19.In the final section of the rod retraction operation, when one of the synchronously moving rods (in this case, the hydraulic support rod 4) first reaches its initial upper position, a signal is sent to turn on the on-off valve 38 and spools 33-35 to the right position. Pump motors 14-17 stop, UOK 23-25 open, and the hydraulic support rods 1-3 under pressure in the rod cavities of these hydraulic supports move upward asynchronously. From the piston cavities 12 hydraulic supports 1-3 oil through open hydraulic locks 32, lines 8-10, open UOK 23-25 and an additional distributor 27 is discharged into the tank 19.
После полного втягивания штоков всех гидроопор 1-4 в исходное верхнее положение реверсивный распределитель 6 переключают в исходную среднюю позицию, двухпозиционный распределитель 38 и золотники 33-35 переключают в исходную левую позицию, а насос 18 выключают. Гидрозамки 32 и УОК 23-25 закрываются.After fully retracting the rods of all the hydraulic supports 1-4 to their initial upper position, the reversing valve 6 is switched to the initial middle position, the on-off valve 38 and the spools 33-35 are switched to the initial left position, and the pump 18 is turned off. Water locks 32 and UOK 23-25 are closed.
Таким образом, заявляемое изобретение позволяет сократить период работы гидравлического привода вывешивания и горизонтирования грузовой платформы при выполнении операций ее подъема и горизонтирования благодаря обеспечению непрерывного движения гидроопор, а также уменьшить объем, занимаемый гидравлическим приводом, за счет исключения из его состава челночных клапанов, четырехлинейного гидрозамка, трубопроводов, связанных с указанными клапанами и гидрозамком, трехпозиционного дополнительного распределителя, дозатора возвратно-поступательного движения и применения двухпозиционного дополнительного распределителя и малогабаритных быстроходных насос-моторов.Thus, the claimed invention allows to reduce the period of operation of the hydraulic drive hanging and leveling the cargo platform when performing operations of its lifting and leveling due to the continuous movement of the hydraulic supports, as well as to reduce the volume occupied by the hydraulic drive, by excluding from its structure shuttle valves, a four-line hydraulic lock, pipelines associated with the indicated valves and hydraulic lock, three-position additional distributor, dispenser tupatelnogo movement and applying an additional two-position distributor and small-speed pump motors.
Для подтверждения эффективности заявляемого гидропривода по сравнению с известным гидроприводом по патенту RU №2240448 рассмотрим численный пример.To confirm the effectiveness of the inventive hydraulic drive compared with the known hydraulic drive according to patent RU No. 2240448, consider a numerical example.
Исходные данные:Initial data:
1. При использовании известного гидропривода операции подъема и горизонтирования платформы осуществляются при следующих движениях поршней дозатора: рабочий ход - реверс вхолостую - рабочий ход.1. When using a well-known hydraulic actuator, the operations of lifting and leveling the platform are carried out with the following movements of the metering pistons: working stroke - idle reverse - working stroke.
2. Продолжительность рабочего хода поршней дозатора, равную продолжительности их реверсивного хода, обозначим Т.2. The duration of the stroke of the metering pistons equal to the duration of their reverse stroke is denoted by T.
3. В известном гидроприводе и в заявляемом гидроприводе производительность источников питания (насосов), площадь поршня гидроопор, ход гидроопор, потребный для подъема платформы, и ход гидроопор, потребный для ее горизонтирования, одинаковы.3. In the known hydraulic actuator and in the inventive hydraulic actuator, the performance of the power sources (pumps), the piston area of the hydraulic support, the hydraulic support stroke required to lift the platform, and the hydraulic support required to level it are the same.
В соответствии с указанными исходными данными при использовании известного гидропривода продолжительность Tп операции подъема платформы и продолжительность Tг операции горизонтирования платформы одинаковы и равныIn accordance with the specified initial data when using the known hydraulic actuator, the duration T p of the platform lifting operation and the duration T g of the platform leveling operation are the same and equal
Tп=Tг=T+T+T=3T.T p = T g = T + T + T = 3T.
Таким образом, период T1 работы известного гидропривода при выполнении операций подъема и горизонтирования платформы равенThus, the period T 1 of the operation of the known hydraulic actuator when performing operations of lifting and leveling the platform is
T1=Tп+Tг=6T.T 1 = T p + T g = 6T.
При этом следует учесть, что при использовании известного гидропривода движение гидроопор при выполнении указанных операций осуществляется только при рабочих ходах дозатора. По этой причине продолжительность Tдв движения гидроопор этого гидропривода при выполнении операций как подъема платформы, так и ее горизонтирования меньше полученных значений Tп и Tг на величину T, то естьIt should be borne in mind that when using the known hydraulic actuator, the movement of the hydraulic supports when performing these operations is carried out only with the working strokes of the dispenser. For this reason, the duration T dv of movement of the hydraulic supports of this hydraulic actuator when performing both lifting the platform and leveling it is less than the obtained values of T p and T g by the value of T, i.e.
Tдв=T+T=2T.T dv = T + T = 2T.
С другой стороны, при использовании заявляемого гидропривода, в котором указанные операции выполняются при непрерывных ходах гидроопор, продолжительность Tп операции подъема платформы и продолжительность Tг операции горизонтирования платформы с учетом условий, указанных в п.3 исходных данных, равныOn the other hand, when using the inventive hydraulic actuator, in which the indicated operations are performed with continuous hydraulic support moves, the duration T p of the platform lifting operation and the duration T g of the platform leveling operation, taking into account the conditions specified in paragraph 3 of the initial data, are
Tп=Tг=Tдв=2T.T p = T g = T dv = 2T.
Следовательно, период T2 работы заявляемого гидропривода при выполнении операций подъема и горизонтирования платформы равенTherefore, the period T 2 of the operation of the inventive hydraulic actuator when performing operations of lifting and leveling the platform is
T2=Tп+Tг=4T.T 2 = T p + T g = 4T.
Как следует из сопоставления полученных значений T1 и T2, период работы заявляемого гидропривода при выполнении операций подъема и горизонтирования платформы меньше периода работы известного гидропривода при выполнении указанных операций на 33,3%.As follows from a comparison of the obtained values of T 1 and T 2 , the period of operation of the inventive hydraulic actuator when performing lifting and leveling operations of the platform is less than the period of operation of the known hydraulic actuator when performing these operations by 33.3%.
Таким образом, благодаря особенности исполнения гидравлического привода вывешивания и горизонтирования грузовой платформы заявляемое изобретение обеспечивает сокращение периода работы привода при выполнении операций подъема и горизонтирования платформы, а также уменьшение объема, занимаемого приводом.Thus, due to the particular design of the hydraulic drive for hanging and leveling the cargo platform, the claimed invention provides a reduction in the period of operation of the drive during lifting and leveling of the platform, as well as a reduction in the volume occupied by the drive.
Claims (2)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2011118329/06A RU2464452C1 (en) | 2011-05-05 | 2011-05-05 | Hydraulic actuator for hanging and levelling of cargo platform |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2011118329/06A RU2464452C1 (en) | 2011-05-05 | 2011-05-05 | Hydraulic actuator for hanging and levelling of cargo platform |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2464452C1 true RU2464452C1 (en) | 2012-10-20 |
Family
ID=47145456
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2011118329/06A RU2464452C1 (en) | 2011-05-05 | 2011-05-05 | Hydraulic actuator for hanging and levelling of cargo platform |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2464452C1 (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2542772C1 (en) * | 2013-10-15 | 2015-02-27 | Валерий Владимирович Бодров | Output links timing for two hydraulic engines of displacement hydraulic drive |
| CN106696916A (en) * | 2016-12-12 | 2017-05-24 | 武汉滨湖电子有限责任公司 | Approximating type hydraulic leveling method |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3625115A (en) * | 1969-12-05 | 1971-12-07 | Shoichi Tani | Synchronized control apparatus for hydraulic heavy weight lift |
| DE1920184B2 (en) * | 1968-05-10 | 1978-09-07 | Vittorio Louis Achille Paris Bianchi | Device for simultaneous and uniform movement of several working cylinders operated by pressure medium |
| RU2128789C1 (en) * | 1996-09-02 | 1999-04-10 | Конструкторское бюро специального машиностроения | Hydraulic drive for weighing-out and levelling cargo platform |
| RU2240448C1 (en) * | 2003-07-07 | 2004-11-20 | Открытое акционерное общество "Конструкторское бюро специального машиностроения" | Load platform horizontal leveling and jacking up hydraulic drive |
| RU2303174C1 (en) * | 2005-12-20 | 2007-07-20 | Открытое акционерное общество "Конструкторское бюро специального машиностроения" | Hydraulic drive for hanging out and leveling a loading platform |
-
2011
- 2011-05-05 RU RU2011118329/06A patent/RU2464452C1/en not_active IP Right Cessation
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE1920184B2 (en) * | 1968-05-10 | 1978-09-07 | Vittorio Louis Achille Paris Bianchi | Device for simultaneous and uniform movement of several working cylinders operated by pressure medium |
| US3625115A (en) * | 1969-12-05 | 1971-12-07 | Shoichi Tani | Synchronized control apparatus for hydraulic heavy weight lift |
| RU2128789C1 (en) * | 1996-09-02 | 1999-04-10 | Конструкторское бюро специального машиностроения | Hydraulic drive for weighing-out and levelling cargo platform |
| RU2240448C1 (en) * | 2003-07-07 | 2004-11-20 | Открытое акционерное общество "Конструкторское бюро специального машиностроения" | Load platform horizontal leveling and jacking up hydraulic drive |
| RU2303174C1 (en) * | 2005-12-20 | 2007-07-20 | Открытое акционерное общество "Конструкторское бюро специального машиностроения" | Hydraulic drive for hanging out and leveling a loading platform |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2542772C1 (en) * | 2013-10-15 | 2015-02-27 | Валерий Владимирович Бодров | Output links timing for two hydraulic engines of displacement hydraulic drive |
| CN106696916A (en) * | 2016-12-12 | 2017-05-24 | 武汉滨湖电子有限责任公司 | Approximating type hydraulic leveling method |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN103307060B (en) | The oil hydraulic cylinder control system of directly driving type servo-pump control electricity liquid combination drive and controlling method | |
| CN1793673A (en) | Hydraulic control | |
| RU2464452C1 (en) | Hydraulic actuator for hanging and levelling of cargo platform | |
| BRPI0811148B1 (en) | HYDRAULIC VALVE DEVICE | |
| JP2017057980A (en) | Hydraulic transmission of work machine | |
| CN103213494B (en) | The double speed walking electrohydraulic control system of self-walking machinery | |
| RU2303174C1 (en) | Hydraulic drive for hanging out and leveling a loading platform | |
| RU2240448C1 (en) | Load platform horizontal leveling and jacking up hydraulic drive | |
| RU2464453C1 (en) | Hydraulic actuator for hanging and levelling of cargo platform | |
| CN203186097U (en) | Single-pump double-motor hydraulic transmission system | |
| RU2128789C1 (en) | Hydraulic drive for weighing-out and levelling cargo platform | |
| RU132509U1 (en) | HYDRAULIC DRIVE FOR HANGING AND HORIZONTING A LOAD PLATFORM | |
| CN213744202U (en) | Control system of hydraulic cylinder and excavator | |
| RU2459123C1 (en) | Hydraulic drive of cargo platform weighing and levelling | |
| CN113845062B (en) | Hydraulic control system for lifting platform | |
| CN109185245B (en) | Floating hydraulic system of walking machinery | |
| CN111664144B (en) | Hydraulic system of bolt type lifting platform | |
| RU2258160C1 (en) | Load platform jacking-up and leveling hydraulic drive | |
| RU135743U1 (en) | HYDRAULIC DRIVE FOR HANGING AND HORIZONTING A LOAD PLATFORM | |
| RU2128790C1 (en) | Hydraulic drive for weighing-out and levelling cargo platform | |
| CN208764008U (en) | Hydraulic system of chassis | |
| RU2103566C1 (en) | Load platform jacking-up and levelling hydraulic drive | |
| CN208950997U (en) | A kind of walking machine floating hydraulic system | |
| ES2671936T3 (en) | Low speed heavy duty oscillating hydraulic pump with variable action area | |
| RU2115030C1 (en) | Load platform jacking-up and levelling hydraulic drive |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20160506 |