RU2288509C1 - Method for monitoring, tracking and controlling ground-based vehicles - Google Patents

Method for monitoring, tracking and controlling ground-based vehicles Download PDF

Info

Publication number
RU2288509C1
RU2288509C1 RU2005131871/11A RU2005131871A RU2288509C1 RU 2288509 C1 RU2288509 C1 RU 2288509C1 RU 2005131871/11 A RU2005131871/11 A RU 2005131871/11A RU 2005131871 A RU2005131871 A RU 2005131871A RU 2288509 C1 RU2288509 C1 RU 2288509C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
network
vehicle
radio
relay
board
Prior art date
Application number
RU2005131871/11A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Александр Николаевич Герасимчук (RU)
Александр Николаевич Герасимчук
Сергей Александрович Косарев (RU)
Сергей Александрович Косарев
Юрий Витальевич Райгородский (RU)
Юрий Витальевич Райгородский
Валерий Владимирович Сластин (RU)
Валерий Владимирович Сластин
Геннадий Александрович Харченко (RU)
Геннадий Александрович Харченко
Александр Юрьевич Шептовецкий (RU)
Александр Юрьевич Шептовецкий
Original Assignee
Общество с ограниченной ответственностью "АЛЬТОНИКА" (ООО "АЛЬТОНИКА")
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Общество с ограниченной ответственностью "АЛЬТОНИКА" (ООО "АЛЬТОНИКА") filed Critical Общество с ограниченной ответственностью "АЛЬТОНИКА" (ООО "АЛЬТОНИКА")
Priority to RU2005131871/11A priority Critical patent/RU2288509C1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2288509C1 publication Critical patent/RU2288509C1/en

Links

Images

Classifications

    • Y02B60/50—

Landscapes

  • Mobile Radio Communication Systems (AREA)

Abstract

FIELD: engineering of devices for monitoring, tracking and controlling ground-based vehicles.
SUBSTANCE: onboard each vehicle being controlled, signals from global satellite radio-navigation system are received. Current navigation parameters are calculated on basis of these. By means of onboard sensors of vehicle, condition of its units and parts are determined as well as changes of this condition. By means of controller, notifications are generated. By adding fields of service information to notifications, notifications are transformed to messages, in service information fields of which code of identification signs are recorded, current navigation parameters and conditions of units and devices of vehicle. Messages are transferred to high frequency carriers and signals are transformed via radio air to dispatching center. For this, onboard terminal of standard cell phone mobile communication network is used and/or onboard terminal of specialized relay and radio bearing network. In dispatching center, signals of messages are received, demodulated and decoded, primary processing of signals is performed and secondary digital processing of information, determining coordinates and building movement trajectory of vehicle. Trajectories are displayed on background of fragments of electronic map-plan of locale with accompanying text information. After analyzing trajectories, decisions are taken, on basis of which command messages are formed for vehicle with codes of appropriate commands. Command messages are transferred via standard cell phone mobile communication network and/or via specialized relay and radio bearing network to the vehicle. Onboard the vehicle these are decoded, and after that units and devices of vehicle are affected, such as immobilizer. By means of relay and radio bearing network stations, radio tracking is performed over radiation of onboard terminals of specialized relay and radio bearing network mounted on the vehicle. For this, energy, frequency and time radiation parameters are measured from onboard the vehicle and parameter values are sent to dispatching center. There, bearing to radiation source is determined from given base station of relay and radio bearing network and bearing values received from several stations of relay and radio bearing network are used to determine current position of vehicle. Logical processing of parameters of received signals is performed, and results of this processing are used when forming commands transferred to appropriate vehicles via commutation of onboard terminal of cell phone mobile communication network and/or onboard terminal of specialized relay and radio bearing network, and also when forming commands concerning adjustment of radiation parameters of onboard terminal of specialized relay and radio bearing network. These commands are transformed to control codes by both terminals and codes are recorded in command messages relayed to vehicle. After receipt of command messages onboard the vehicle and decoding they are used to affect onboard terminals, causing their enabling/disabling and/or increase/decrease of power and duration of sessions of onboard terminal of specialized relay and radio bearing network.
EFFECT: creation of technology, making it possible to improve "costs/efficiency" characteristic for this class of monitoring systems.
2 cl, 3 dwg

Description

Изобретение относится к способам мониторинга, сопровождения и управления наземными транспортными средствами (ТС), преимущественно автомобилями, и может быть использовано для централизованного контроля состояния и местоположения контролируемых ТС, дистанционного управления узлами и агрегатами ТС, а также для поиска ТС и оказания помощи водителю и пассажирам в нештатных ситуациях, например в случаях кражи или угона ТС.The invention relates to methods for monitoring, tracking and controlling ground vehicles (TS), mainly automobiles, and can be used for centralized monitoring of the condition and location of monitored vehicles, remote control of vehicle components and assemblies, as well as for searching for vehicles and assisting the driver and passengers in emergency situations, for example in cases of theft or theft of the vehicle.

Известен способ мониторинга и контроля за ТС, осуществляющими транспортировку грузов, основанный на определении заданных координат ТС, при котором каждому контролируемому ТС задают номер и маршрут следования, приеме на ТС навигационных сигналов от глобальной спутниковой системы радионавигации (GPS), расчете на основе принятых навигационных сигналов информации о текущих координатах ТС, сравнении текущих координат ТС с заданными координатами этого ТС. Информацию о текущих координатах каждого контролируемого ТС преобразуют в электрический сигнал для передачи по сотовой сети подвижной связи, например, по GSM-сети, передают этот сигнал дискретно в реальном масштабе времени по сотовой сети подвижной связи в диспетчерский центр, где информацию принимают, производят ее обработку, хранение и отображение. При возникновении нештатной ситуации отображают на электронной карте местности текущие и заданные координаты контролируемого ТС, при получении сигнального сообщения от водителя ТС отображают также смысловое содержание и время передачи сигнального сообщения, а также заданный номер данного ТС. На основе анализа полученной информации принимают решение об оперативной помощи водителю (RU №2157565, G 08 G 1/123).There is a method of monitoring and control of vehicles carrying goods, based on the determination of the specified coordinates of the vehicle, in which each controlled vehicle is assigned a number and route, receiving navigation signals from the global satellite radio navigation system (GPS) on the vehicle, based on the received navigation signals information about the current coordinates of the vehicle, comparing the current coordinates of the vehicle with the given coordinates of this vehicle. Information about the current coordinates of each monitored vehicle is converted into an electrical signal for transmission over a cellular mobile network, for example, over a GSM network, this signal is transmitted discreetly in real time over a cellular mobile network to a dispatch center, where information is received, it is processed storage and display. In the event of an emergency, the current and specified coordinates of the monitored vehicle are displayed on an electronic map of the area, and upon receipt of a signal message from the vehicle driver, the semantic content and time of transmission of the signal message, as well as the specified number of the given vehicle, are also displayed. Based on the analysis of the information received, they decide on operational assistance to the driver (RU No. 2157565, G 08 G 1/123).

Недостатком указанного способа является потеря информации о местонахождении данного ТС при его попадании в зоны отсутствия радиовидимости, что приводит к искажению данных, задержкам и ошибкам в принятии решений. Из-за этого снижаются надежность и оперативность управления ТС.The disadvantage of this method is the loss of information about the location of the vehicle when it enters the zone of lack of radio visibility, which leads to data distortion, delays and errors in decision making. Because of this, the reliability and efficiency of vehicle management are reduced.

Надежность и оперативность принятия решений по контролю и управлению ТС из диспетчерского центра повышаются при использовании другого известного способа сопровождения и управления ТС, при котором на контролируемом ТС принимают сигналы навигационных спутников GPS, определяют текущие координаты, время и скорость движения этого ТС, формируют пакет информации с включением в него дополнительного кода номера ТС и состояния отдельных подсистем ТС, преобразуют указанный пакет информации в сигнал для передачи в реальном масштабе времени по GSM-сети в диспетчерский центр, периодически передают указанную информацию с одного или нескольких контролируемых ТС, принимают эту информацию в диспетчерском центре, производят ее обработку, хранение и отображение на электронной карте местности, а при возникновении нештатной ситуации передают соответствующее сообщение в виде пакета информации на соответствующее контролируемое ТС через GSM-сеть, при приеме пакета информации на ТС включают/отключают отдельные подсистемы или устанавливают двухстороннюю речевую связь по GSM-сети, при этом определяют моменты перехода ТС из зоны/в зону радиовидимости GSM-сети и в промежуток времени между моментом выхода ТС из зоны радиовидимости и возвратом в зону радиовидимости на ТС запоминают и накапливают соответствующие пакеты информации, а при входе в зону радиовидимости накопленные пакеты информации передают в диспетчерский центр, где их обрабатывают и принимают решения по управлению ТС, причем при приеме пакета информации из диспетчерского центра на ТС перед расшифровкой содержащихся данных производят верификацию дополнительных символов "свой-чужой", а затем при совпадении символов расшифровывают данные пакета, при этом коды символов "свой-чужой" записывают в специально отведенной области формата передаваемого пакета информации. Определение же момента перехода ТС из зоны/в зону радиовидимости GSM-сети осуществляют путем сравнения уровня аналогового сигнала, преобразованного в цифровую форму, с заданным уровнем и при превышении первого над вторым фиксируют момент входа в зону радиовидимости, а при превышении второго над первым - момент выхода из зоны радиовидимости (RU №2217797, G 08 G 1/123).Reliability and efficiency of decision-making on monitoring and controlling the vehicle from the dispatch center are enhanced by using another known method of tracking and controlling the vehicle, in which GPS signals are received on the controlled vehicle, the current coordinates, time and speed of the vehicle are determined, and an information packet is generated with by including in it an additional code of the vehicle number and the status of individual TS subsystems, they convert the specified information packet into a signal for real-time transmission via GSM- Networks to the dispatch center, periodically transmit the specified information from one or more monitored vehicles, receive this information in the dispatch center, process it, store and display it on an electronic map of the area, and if an emergency occurs, send the corresponding message in the form of a packet of information to the corresponding monitored TS through the GSM network, when receiving a packet of information on the TS, enable / disable individual subsystems or establish two-way voice communication over the GSM network, while divide the moments of the vehicle’s transition from / to the radio-visibility zone of the GSM network and, in the interval between the time the vehicle leaves the radio-visibility zone and return to the radio-visibility zone to the vehicle, the corresponding information packets are stored and accumulated, and upon entering the radio-visibility zone, the accumulated information packets are transmitted to the control room the center where they are processed and decisions are made to manage the vehicle, and when receiving a packet of information from the dispatch center on the vehicle before decrypting the data contained, additional characters are verified fishing "friend or foe", and then the coincidence of characters decode the data packet, and the character codes "friend or foe" is written in a designated area of the format of the transmitted data packet. The moment of the transition of the vehicle from the zone / to the radio-visibility zone of the GSM network is determined by comparing the level of the analog signal converted to digital form with a given level and when the first is above the second, the moment of entry into the radio-visibility zone is recorded, and when the second is above the first, the moment exit from the radio visibility zone (RU No. 2217797, G 08 G 1/123).

Указанный способ обеспечивает более надежное и устойчивое сопровождение ТС, однако не устраняет недостатки вышеупомянутого аналога, обусловленные жесткой привязкой к сотовой GSM-сети и к сигналам навигационных спутниковм GPS. Последние, как известно, уязвимы по отношению к преднамеренным помехам (например, указанным в рекламной информации израильской фирмы NetLine, серийно выпускающей малогабаритный помехопостановщик - джаммер C-Guard LP). Кроме того, системы, использующие сигналы GPS, плохо работают на узких городских улицах, в туннелях, в лесистой местности, то есть, в условиях радиозатенения, а используемый в указанном способе метод защиты от несанкционированного доступа малоэффективен в случае применения злоумышленниками считывателей кода - грабберов.The specified method provides a more reliable and stable vehicle tracking, however, does not eliminate the disadvantages of the aforementioned analogue due to the tight binding to the GSM cellular network and to the signals of GPS navigation satellites. The latter, as you know, are vulnerable to deliberate interference (for example, indicated in the advertising information of the Israeli company NetLine, which mass-produces a small-sized jammer - C-Guard LP jammer). In addition, systems using GPS signals do not work well in narrow city streets, in tunnels, in wooded areas, that is, in conditions of radio shading, and the method of protection against unauthorized access used in this method is ineffective in the case of attackers using code readers - grabbers.

На устранение указанных недостатков направлено техническое решение по патенту RU №2240938, В 60 R 25/00, G 08 В 25/10, выбранное в качестве прототипа предлагаемого изобретения.To address these shortcomings directed technical solution according to patent RU No. 2240938, 60 R 25/00, G 08 B 25/10, selected as a prototype of the invention.

В указанном патенте описана работа системы, реализующая способ мониторинга, сопровождения и управления наземными ТС. Указанная система содержит территориально распределенные ретрансляционные узлы микросотовой сети передачи данных (МСПД), один или несколько диспетчерских центров, каждый из которых содержит блок обработки и отображения картографической и семантической информации, сервер картографических данных, пультовое оконечное устройство и пульт централизованного наблюдения, при этом пультовое оконечное устройство через центральный радиомодем подключено к сотовой сети связи, например, к GSM-сети, а каждая из установленных на контролируемых ТС возимых установок охранной сигнализации содержит блок возимых охранных извещателей, выходы которого подключены ко входам возимого объектового оконечного устройства, связанного по радиоэфиру с одним или несколькими ретрансляционными узлами МСПД, и ко входам контроллера, связанного через возимый радиомодем с GSM-сетью, при этом, по крайней мере, часть возимых установок охранной сигнализации содержит автономное передающее устройство, выполненное с возможностью формирования и излучения в радиоэфир кодовых посылок, несущих информацию о состоянии ТС, а на местности установлены радиопеленгационные станции МСПД, образующие вместе с ретрансляционными узлами МСПД единую ретрансляционно-радиопеленгационную сеть, управляемую из центрального пункта управления, связанного с пультовым оконечным устройством, каждая возимая установка охранной сигнализации содержит блок обработки навигационных данных, интерфейс пользователя и блок навигационных измерений, включающий в себя блок определения пройденного пути, а в состав диспетчерского центра введены блок вторичной обработки информации и блок сопряжения с моделью улично-дорожной сети, входы управления блока определения пройденного пути связаны с выходом управления блока обработки навигационных данных, выходы блока определения пройденного пути подключены к соответствующим входам блока обработки навигационных данных, а выходы последнего, соответственно, к дополнительному входу возимого радиомодема, к дополнительному входу возимого объектового оконечного устройства и ко входу интерфейса пользователя, выход блока вторичной обработки информации подключен ко входу сервера картографических данных, выход которого через блок сопряжения с моделью улично-дорожной сети связан с соответствующим входом блока обработки и отображения картографической и семантической информации.This patent describes the operation of a system that implements a method for monitoring, tracking and controlling ground vehicles. The specified system contains geographically distributed relay nodes of a microcellular data network (ISMT), one or more dispatch centers, each of which contains a processing and display unit of cartographic and semantic information, a map data server, a remote terminal device and a central monitoring console, while the remote terminal the device is connected via a central radio modem to a cellular communication network, for example, to a GSM network, and each installed on controlled vehicles in winter alarm systems contains a block of portable security detectors, the outputs of which are connected to the inputs of a portable object terminal connected via radio to one or more relay nodes of the ISMT, and to the inputs of a controller connected via a portable radio modem to a GSM network, while at least at least, part of the transportable alarm systems contains an autonomous transmitting device, configured to generate and radiate into the radio code packets containing information about the situation of the vehicle, and on the ground there are installed direction finding stations for the MRTD, which, together with the relay nodes of the MRTD, form a single relay and direction finding network, controlled from a central control center connected to the console terminal device, each transportable alarm system contains a navigation data processing unit, a user interface and a unit navigation measurements, which includes a unit for determining the distance traveled, and a secondary processing unit for information has been added to the control center the mation and the interface unit with the model of the road network, the control unit inputs for determining the distance traveled are connected to the output of the control unit for processing navigation data, the outputs for the unit for determining the distance traveled are connected to the corresponding inputs of the navigation data processing unit, and the outputs of the latter, respectively, to the auxiliary input radio modem, to the additional input of the portable object terminal device and to the input of the user interface, the output of the secondary information processing unit is connected to an ode to the map data server, the output of which through the interface with the model of the road network is connected to the corresponding input of the block for processing and displaying cartographic and semantic information.

При этом блок навигационных измерений содержит приемник глобальной спутниковой системы радионавигации, например GPS-приемник, а блок вторичной обработки информации выполнен с возможностью оптимальной фильтрации результатов первичной обработки информации с использованием для расчета траектории движения ТС модели улично-дорожной сети.At the same time, the unit of navigation measurements contains a receiver of the global satellite radio navigation system, for example, a GPS receiver, and the secondary information processing unit is configured to optimally filter the results of the primary information processing using a model of a street-road network to calculate the trajectory of the vehicle.

Использование в рамках единой системы мониторинга нескольких сетей передачи данных, а также комплексирование различных методов измерения координат контролируемых ТС позволяет повысить помехоустойчивость и точность определения координат контролируемых ТС, благодаря чему улучшаются показатели эффективности управления ТС из диспетчерского центра. Недостатком способа-прототипа являются высокие финансовые затраты, связанные с необходимостью оплаты интенсивного графика по GSM-сети. Этот фактор существенно ухудшает показатель "стоимость/эффективность" для подобного класса систем.The use of several data transmission networks within the framework of a unified monitoring system, as well as the integration of various methods for measuring the coordinates of monitored vehicles, makes it possible to increase the noise immunity and accuracy of determining the coordinates of monitored vehicles, which improves the efficiency of controlling the vehicles from the dispatch center. The disadvantage of the prototype method is the high financial costs associated with the need to pay for an intensive schedule on a GSM network. This factor significantly worsens the cost / effectiveness indicator for this class of systems.

Предлагаемое техническое решение направлено на создание технологии, позволяющей улучшить указанный показатель.The proposed technical solution is aimed at creating technology to improve this indicator.

Предметом изобретения является способ мониторинга, сопровождения и управления наземными ТС, при котором на борту каждого контролируемого ТС принимают сигналы глобальной спутниковой системы радионавигации, например сигналы GPS, по содержащимся в них данным рассчитывают текущие навигационные параметры - координаты и скорость движения ТС, а также время по Гринвичу, посредством бортовых датчиков ТС определяют состояние его узлов и агрегатов и изменения этого состояния, а при заданных изменениях состояния формируют соответствующие извещения, путем дополнения извещений полями служебной информации преобразуют извещения в сообщения, в поля служебной информации которых записывают коды идентификационных признаков, текущих навигационных параметров и параметров, характеризующих состояния узлов и агрегатов ТС, переносят указанные сообщения на высокочастотные несущие и передают сигналы, несущие указанные сообщения, по радиоэфиру в диспетчерский центр, используя для этого бортовой терминал стандартной сотовой сети подвижной связи, например GSM-сети, и/или бортовой терминал специализированной ретрансляционно-радиопеленгационной сети, в диспетчерском центре принимают указанные сигналы сообщений, демодулируют и декодируют их, осуществляют первичную обработку сигналов и вторичную цифровую обработку информации с определением координат и построением траекторий движения ТС, отображают указанные траектории на фоне фрагментов электронной карты-схемы местности в сопровождении текстовой информации, анализируют полученные траектории и принимают решения, на основе которых формируют для контролируемых ТС командные сообщения, содержащие коды соответствующих команд, например, код команды блокирования движения ТС, передают указанные командные сообщения по стандартной сотовой сети подвижной связи и/или по специализированной ретрансляционно-радиопеленгационной сети на борт контролируемого ТС, принимают указанные командные сообщения на борту контролируемого ТС, декодируют их, после чего воздействуют на соответствующие исполнительные органы, например, на иммобилайзер, командами, коды которых содержатся в принятых командных сообщениях, при этом с помощью базовых станций ретрансляционно-радиопеленгационной сети осуществляют радиослежение за излучением установленных на контролируемых ТС бортовых терминалов специализированной ретрансляционно-радиопеленгационной сети, для чего измеряют энергетические, частотные и временные параметры излучения с борта каждого контролируемого ТС, передают значения указанных параметров в диспетчерский центр, где определяют пеленг на источник излучения с данной базовой станции ретрансляционно-радиопеленгационной сети и используют полученные значения пеленгов с нескольких базовых станций ретрансляционно-радиопеленгационной сети для расчета текущего местоположения контролируемого ТС, осуществляют логическую обработку принятых сигналов, а результаты этой обработки используют при формировании передаваемых на борт соответствующих ТС команд по коммутации бортового терминала сотовой сети подвижной связи и/или бортового терминала специализированной ретрансляционно-радиопеленгационной сети, а также по регулированию параметров излучения бортового терминала специализированной ретрансляционно-радиопеленгационной сети, преобразуют эти команды в коды управления бортовым терминалом сотовой сети подвижной связи и/или бортовым терминалом специализированной ретрансляционно-радиопеленгационной сети и записывают эти коды управления в командные сообщения, транслируемые по стандартной сотовой сети подвижной связи и/или по специализированной ретрансляционно-радиопеленгационной сети на борт ТС, а после приема на борту ТС указанных командных сообщений и декодирования содержащихся в них кодов управления воздействуют кодами управления на бортовой терминал стандартной сотовой сети подвижной связи и/или на бортовой терминал специализированной ретрансляционно-радиопеленгационной сети, вызывая включение/выключение бортового терминала стандартной сотовой сети подвижной связи и/или бортового терминала специализированной ретрансляционно-радиопеленгационной сети, или увеличение/уменьшение мощности и продолжительности сеансов излучения бортового терминала специализированной ретрансляционно-радиопеленгационной сети.The subject of the invention is a method for monitoring, tracking and controlling ground-based vehicles, in which the signals of the global satellite radio navigation system, for example GPS signals, are received on board each controlled vehicle, based on the data contained in them, the current navigation parameters are calculated - the coordinates and speed of the vehicle, as well as the time Greenwich, through the vehicle’s on-board sensors, determine the state of its components and assemblies and changes in this state, and with the given state changes form the corresponding notified Iy, by supplementing the notices with the service information fields, the notifications are converted into messages, the service information fields of which record codes of identification signs, current navigation parameters and parameters characterizing the state of the nodes and units of the vehicle, transfer these messages to high-frequency carriers and transmit signals carrying these messages, over the air to the dispatch center, using the on-board terminal of a standard cellular mobile network, for example, a GSM network, and / or the on-board terminal cialized relay-radio-direction finding network, the dispatch center receives the indicated message signals, demodulates and decodes them, performs the primary signal processing and secondary digital processing of information with the determination of coordinates and construction of vehicle trajectories, displays the indicated trajectories against the background of fragments of an electronic map of the terrain accompanied by textual information, analyze the received trajectories and make decisions, on the basis of which they form commands for controlled vehicles e messages containing codes of the corresponding commands, for example, a command code for blocking the movement of the vehicle, transmit the specified command messages on a standard cellular mobile network and / or on a specialized relay-radio direction finding network on board a controlled vehicle, receive the specified command messages on board a controlled vehicle, decode them, after which they act on the relevant executive bodies, for example, on the immobilizer, by teams whose codes are contained in the received command messages, while with With the help of the base stations of the relay-radio-direction-finding network, radiation is monitored for radiation of the on-board terminals of the specialized relay-radio-direction-finding network installed on the monitored vehicles, for which the energy, frequency and time parameters of radiation from the board of each monitored vehicle are measured, the values of these parameters are transmitted to the control center, where the bearing is determined to the radiation source from this base station of the relay-radio direction finding network and use the received bearings from several base stations of the relay-radio-direction-finding network to calculate the current location of the controlled vehicle, logically process the received signals, and the results of this processing are used to generate the commands sent to the board for switching the on-board terminal of the mobile cellular network and / or the on-board terminal of a specialized specialized radio-direction finding network, as well as regulating the radiation parameters of the on-board terminal radio relay-direction finding network, convert these commands into control codes for the on-board terminal of the mobile cellular network and / or the on-board terminal of the specialized relay-and-direction-finding network and write these control codes in command messages broadcast on a standard cellular mobile network and / or on a specialized relay radio-direction finding network on board the vehicle, and after receiving the indicated command messages on board the vehicle and decoding the airspace control codes contained therein they control codes to the on-board terminal of a standard mobile cellular network and / or to the on-board terminal of a specialized radio relay-and-direction finding network, causing the on / off terminal of the standard cellular mobile network and / or on-board terminal of a specialized relay-and-radio direction finding network, or to increase / decrease power and the duration of radiation sessions of the on-board terminal of a specialized relay-radio direction finding network.

Частным существенным признаком изобретения является процедура логической обработки принятых сигналов сообщений в диспетчерском центре, которую осуществляют путем сравнения уровней принятых сигналов с заданным порогом, заранее записанным в памяти блока логической обработки.A particular significant feature of the invention is the procedure for the logical processing of received message signals in a control center, which is carried out by comparing the levels of the received signals with a predetermined threshold previously stored in the memory of the logical processing unit.

Задачей настоящего изобретения является снижение финансовых затрат, связанных с эксплуатацией систем, реализующих рассматриваемый способ, и улучшение, благодаря этому, показателя "стоимость/эффективность" этих систем.The objective of the present invention is to reduce the financial costs associated with the operation of systems that implement the considered method, and improve, due to this, the indicator "cost / effectiveness" of these systems.

Обеспечиваемый технический результат заключается в максимально возможном уменьшении интервалов времени, в течение которых для передачи сообщений используется платная сотовая сеть подвижной связи. Это позволяет минимизировать затраты при сохранении всех достоинств, присущих способу-прототипу, а именно высокой точности сопровождения ТС и помехозащищенности.The technical result provided consists in the maximum possible reduction of time intervals during which a paid mobile cellular network is used for message transmission. This allows you to minimize costs while maintaining all the advantages inherent in the prototype method, namely the high accuracy of vehicle tracking and noise immunity.

Решение поставленной задачи основано на том, что, как правило, связь, осуществляемая с помощью специализированной ретрансляционно-радиопеленгационной сети, входящей в состав системы, которая реализует заявляемый способ, не является коммерческой. Специализированная ретрансляционно-радиопеленгационная сеть принадлежит либо правоохранительным органам, не имеющим по закону "О милиции" права на коммерческую деятельность, либо корпоративному пользователю, являющемуся владельцем всей системы и, соответственно, включающему затраты на связь в общие эксплуатационные расходы.The solution of this problem is based on the fact that, as a rule, communication carried out using a specialized relay-radio direction finding network, which is part of a system that implements the claimed method, is not commercial. The specialized relay-radio-direction finding network belongs either to law enforcement agencies that do not have the right to commercial activity under the law "On Police", or to a corporate user who owns the entire system and, accordingly, including communication costs in the total operating costs.

Сущность изобретения поясняется на фиг.1-3.The invention is illustrated in figures 1-3.

На фиг.1 представлен пример возможного построения бортового комплекса аппаратуры, обеспечивающего реализацию заявляемого способа.Figure 1 presents an example of a possible construction of an on-board complex of equipment, ensuring the implementation of the proposed method.

На фиг.2 представлен пример возможного построения аппаратуры диспетчерского центра, обеспечивающего реализацию заявляемого способа.Figure 2 presents an example of a possible construction of the equipment of a control center, providing the implementation of the proposed method.

Фиг.3 иллюстрирует методику определения местоположения контролируемого ТС.Figure 3 illustrates the methodology for determining the location of a controlled vehicle.

На фиг.1-3 использованы следующие обозначения: 1 - бортовой комплекс; 2 - бортовые датчики; 3 - контроллер; 4 - исполнительные органы; 5 - коммутатор; 6 - бортовой терминал специализированной ретрансляционно-радиопеленгационной сети; 7 - бортовой терминал сотовой сети подвижной связи; 8 - диспетчерский центр; 9 - пультовое оконечное устройство; 10 - центральный терминал сотовой сети подвижной связи; 11 - блок первичной обработки сигналов; 12 - блок вторичной цифровой обработки информации; 13 - блок логической обработки; 14 - блок автономной навигации; 15 - блок отображения и принятия решений.Figure 1-3 used the following notation: 1 - on-board complex; 2 - airborne sensors; 3 - controller; 4 - executive bodies; 5 - switch; 6 - on-board terminal of a specialized relay-radio direction finding network; 7 - on-board terminal of a cellular mobile network; 8 - dispatch center; 9 - remote terminal device; 10 - a central terminal of a cellular mobile network; 11 - block primary signal processing; 12 - block secondary digital information processing; 13 - block logical processing; 14 - block autonomous navigation; 15 - block display and decision making.

Система, реализующая рассматриваемый способ мониторинга, сопровождения и управления наземными ТС содержит бортовой комплекс 1, общий для всех контролируемых этой системой ТС.A system that implements the considered method of monitoring, tracking and control of ground vehicles contains an on-board complex 1, common to all vehicles controlled by this system.

Бортовой комплекс 1 (фиг.1) содержит бортовые датчики 2, выходы которых подключены к соответствующим входам контроллера 3. Выходы контроллера 3 подключены к исполнительным органам 4, например, к органам, позволяющим по соответствующим командам контроллера 3 блокировать движение данного контролируемого ТС.The on-board complex 1 (Fig. 1) contains on-board sensors 2, the outputs of which are connected to the corresponding inputs of the controller 3. The outputs of the controller 3 are connected to the executive bodies 4, for example, to the bodies that allow, according to the appropriate commands of the controller 3, to block the movement of this controlled vehicle.

Контроллер 3 связан с блоком 14 автономной навигации, в состав которого входит GPS-приемник (на фиг.1 GPS-приемник не показан), позволяющий принимать сигналы одновременно от нескольких спутников GPS и обрабатывать эти сигналы с помощью процессора, входящего в состав GPS-приемника. В состав бортового комплекса 1 входят также бортовой терминал 6 специализированной ретрансляционно-радиопеленгационной сети и бортовой терминал 7 сотовой сети подвижной связи (например, бортовой терминал GSM-сети). Каждый из указанных бортовых терминалов 6 и 7 оснащен антенной, обеспечивающей прием/передачу сигналов, соответственно, по специализированной ретрансляционно-радиопеленгационной сети и по GSM-сети. Связь указанных бортовых терминалов 6 и 7 с контроллером 3 осуществляется через коммутатор 5, который, в соответствии с командами контроллера 3, может подключать к контроллеру 3 только один из указанных бортовых терминалов 6 или 7 либо одновременно оба указанных бортовых терминала 6 и 7.The controller 3 is connected to the autonomous navigation unit 14, which includes a GPS receiver (a GPS receiver is not shown in FIG. 1), which allows receiving signals from several GPS satellites at the same time and processing these signals using the processor included in the GPS receiver . The airborne complex 1 also includes an airborne terminal 6 of a specialized relay-radio direction finding network and an airborne terminal 7 of a mobile cellular communication network (for example, an airborne terminal of a GSM network). Each of these airborne terminals 6 and 7 is equipped with an antenna that provides reception / transmission of signals, respectively, through a specialized relay-radio direction finding network and a GSM network. The communication of the indicated on-board terminals 6 and 7 with the controller 3 is carried out through the switch 5, which, in accordance with the commands of the controller 3, can connect to the controller 3 only one of the indicated on-board terminals 6 or 7 or simultaneously both of the indicated on-board terminals 6 and 7.

Диспетчерский центр 8 (фиг.2) содержит пультовое оконечное устройство 9, связанное по радиоэфиру или по проводным каналам связи с базовыми станциями специализированной ретрансляционно-радиопеленгационной сети, через которые диспетчерский центр 8 может получать сигнальные посылки от бортового терминала 6 специализированной ретрансляционно-радиопеленгационной сети и посылать в обратном направлении командные сообщения для управления базовыми станциями специализированной ретрансляционно-радиопеленгационной сети и/или параметрами излучения бортового терминала 6 специализированной ретрансляционно-радиопеленгационной сети и бортового терминала 7 сотовой сети подвижной связи. В состав диспетчерского центра 8 входит также центральной терминал 10 сотовой сети подвижной связи, выполненный с возможностью обмена данными с бортовым терминалом 7 сотовой сети подвижной связи и передачи принятых от него сигнальных посылок в пультовое оконечное устройство 9. Выход пультового оконечного устройства 9 подключен ко входу блока 11 первичной обработки сигналов. Выходы блока 11 первичной обработки сигналов подключены, соответственно, ко входу блока 12 вторичной цифровой обработки информации и ко входу блока 13 логической обработки, выход которого подключен к первому входу блока 15 отображения и принятия решений. Выход блока 12 вторичной цифровой обработки информации подключен ко второму входу блока 15 отображения и принятия решений, выходы которого подключены к командным входам, соответственно, пультового оконечного устройства 9 и центрального терминала 10 сотовой сети подвижной связи. Блок 15 отображения и принятия решений работает под управлением оператора диспетчерского центра 8, имеющего возможность визуально оценивать информацию, отображаемую на мониторе и на других индикаторных устройствах блока 15 отображения и принятия решений.Dispatch center 8 (Fig. 2) contains a remote control terminal device 9 connected via radio or wired communication channels with base stations of a specialized relay-radio direction finding network, through which the dispatch center 8 can receive signal packages from the on-board terminal 6 of a specialized relay-radio direction finding network and send command messages in the opposite direction to control the base stations of a specialized relay-radio direction finding network and / or parameters cheniya onboard terminal 6-radiopelengatsionnoy specialized relay network and a terminal bead 7, the cellular mobile network. The dispatch center 8 also includes a central terminal 10 of the cellular mobile network, configured to exchange data with the on-board terminal 7 of the cellular mobile network and transmit signal packets received from it to the console terminal 9. The output of the console terminal 9 is connected to the input of the unit 11 primary signal processing. The outputs of the primary signal processing unit 11 are connected, respectively, to the input of the secondary digital information processing unit 12 and to the input of the logical processing unit 13, the output of which is connected to the first input of the display and decision block 15. The output of the secondary digital information processing unit 12 is connected to the second input of the display and decision making unit 15, the outputs of which are connected to the command inputs of, respectively, the remote terminal device 9 and the central terminal 10 of the cellular mobile network. The display and decision making unit 15 operates under the control of the operator of the dispatch center 8, which is able to visually evaluate the information displayed on the monitor and other display devices of the display and decision making unit 15.

Бортовыми датчиками 2 могут являться любые контрольно-измерительные преобразователи, позволяющие определять состояния различных узлов и агрегатов контролируемого ТС и изменения указанных состояний. Бортовыми датчиками 2 могут быть, в частности, охранные извещатели - технические средства охранной сигнализации, служащие для обнаружения несанкционированного воздействия на охраняемый объект, которым в данном случае является контролируемое ТС. Роль охранных извещателей могут играть, например, датчик удара, датчик объема, концевые выключатели.On-board sensors 2 can be any instrumentation transducers that allow you to determine the status of various components and assemblies of a controlled vehicle and changes in these conditions. On-board sensors 2 can be, in particular, security detectors - technical means of security alarms, which are used to detect unauthorized effects on the guarded object, which in this case is a controlled vehicle. The role of security detectors can be played, for example, by a shock sensor, a volume sensor, limit switches.

В качестве исполнительных органов 4 могут применяться различные виды иммобилайзеров и противоугонных блоков, широко представленных в номенклатуре серийной продукции предприятия-заявителя ("Автомобильные охранные системы", "АЛЬТОНИКА", каталог 2005, выпуск №8, с.8-12).As the executive bodies 4, various types of immobilizers and anti-theft blocks can be used, which are widely represented in the range of serial products of the applicant enterprise ("Car Security Systems", "ALTONIKA", catalog 2005, issue No. 8, pp. 8-12).

Бортовой терминал 7 сотовой сети подвижной связи входит в состав серийных информационно-охранных систем REEF GSM моделей 1000 и 2000 ("Автомобильные охранные системы", "АЛЬТОНИКА", каталог 2005, выпуск №8, с.20, 21), а блок 14 автономной навигации является одной из составных частей серийных спутниковых информационно-поисковых систем REEF GSM модели 3000 ("Автомобильные охранные системы", "АЛЬТОНИКА", каталог 2005, выпуск №8, с.22-24).The on-board terminal 7 of the cellular mobile communications network is part of the REEF GSM 1000 and 2000 serial security information systems ("Car Security Systems", "ALTONIKA", catalog 2005, issue No. 8, p.20, 21), and unit 14 is autonomous navigation is one of the constituent parts of the REEF GSM model 3000 serial satellite information retrieval systems ("Car Security Systems", "ALTONIKA", catalog 2005, issue No. 8, pp. 22-24).

Контроллер 3 является составной частью всех вышеупомянутых серийных изделий.Controller 3 is an integral part of all of the aforementioned serial products.

В качестве коммутатора 5 может быть использован, например, серийно выпускаемый микропроцессорный матричный коммутатор MegaPower 48+(www.armosystems.ru).As switch 5, for example, a commercially available MegaPower 48+ microprocessor matrix switch (www.armosystems.ru) can be used.

Для передачи сообщений в системе, реализующей рассматриваемый способ, наряду с GSM-сетью, используются установленные на местности базовые станции специализированной ретрансляционно-радиопеленгационной сети, для которых предприятие-заявитель серийно выпускает аппаратуру специализированной ретрансляционно-радиопеленгационной сети мониторинга КАРНЕТ-3. Основные технические решения, обеспечивающие большую дальность действия и высокую помехоустойчивость указанной системы, защищены патентами, например: RU №2220859, В 60 R 25/00, G 08 В 25/00, RU №2228860, В 60 R 25/00, G 08 В 25/10, RU №2244642, В 60 R 25/00.To transmit messages in a system that implements the considered method, along with a GSM network, base stations of a specialized relay-radio-direction-finding network installed on the ground are used, for which the applicant enterprise mass-produces equipment of a specialized relay-radio-direction-finding monitoring network KARNET-3. The main technical solutions providing a long range and high noise immunity of the specified system are protected by patents, for example: RU No. 2220859, 60 R 25/00, G 08 25/00, RU No. 2228860, 60 R 25/00, G 08 B 25/10, RU No. 224642, B 60 R 25/00.

Базовые станции специализированной ретрансляционно-радиопеленгационной сети предназначены для приема сообщений (например, тревожных сообщений или тестовых сигналов) от бортовых терминалов 6 специализированной ретрансляционно-радиопеленгационной сети, селекции их по принципу "свой-чужой", дополнения соответствующей служебной информацией и ретрансляции в диспетчерский центр 8. При этом в обратном направлении (из диспетчерского центра 8) могут передаваться команды управления базовыми станциями специализированной ретрансляционно-радиопеленгационной сети и узлами бортового комплекса 1, например, исполнительными органами 4, бортовым терминалом 6 специализированной ретрансляционно-радиопеленгационной сети и бортовым терминалом 7 сотовой сети подвижной связи.Base stations of a specialized relay-radio-direction-finding network are designed to receive messages (for example, alarm messages or test signals) from airborne terminals 6 of a specialized relay-radio-direction-finding network, select them according to the “friend or foe” principle, supplement the relevant service information and relay to the dispatch center 8 . In this case, in the opposite direction (from the dispatch center 8) commands can be transmitted to control base stations of specialized relay-radios direction finding network and nodes of the airborne complex 1, for example, executive bodies 4, airborne terminal 6 of a specialized relay-radio direction finding network and airborne terminal 7 of a cellular mobile network.

Все представленные на фиг.2 функциональные узлы диспетчерского центра 8 (за исключением блока 13 логической обработки) входят в состав центра обработки информации, который, в свою очередь, входит в состав реализующей способ-прототип радиоканальной системы мониторинга и сопровождения ТС. Как указывалось выше, эта система защищена патентом RU №2240938, В 60 R 25/00, G 08 В 25/10.All of the functional nodes of the dispatch center 8 shown in FIG. 2 (with the exception of the logical processing unit 13) are part of the information processing center, which, in turn, is part of the prototype radio channel monitoring and tracking system implementing the prototype. As indicated above, this system is protected by RU patent No. 2240938, 60 R 25/00, G 08 B 25/10.

Возможный вариант реализации блока 13 логической обработки, основанной на пороговой обработке принимаемых сигналов, описан в вышеупомянутом способе-аналоге по патенту RU №2217797, G 08 G 1/123.A possible implementation of the logical processing unit 13, based on the threshold processing of the received signals, is described in the aforementioned analogue method according to the patent RU No. 2217797, G 08 G 1/123.

Таким образом, все представленные на фиг.1 и 2 функциональные узлы известны и выпускаются серийно. Поэтому возможность практической реализации предлагаемого способа не вызывает сомнений.Thus, all the functional units shown in FIGS. 1 and 2 are known and are commercially available. Therefore, the possibility of practical implementation of the proposed method is not in doubt.

Рассмотрим работу системы, реализующей заявляемый вариант способа мониторинга, сопровождения и управления наземными ТС.Consider the operation of a system that implements the claimed version of the method for monitoring, tracking and control of ground vehicles.

При попытках угона, кражи или любых других видах несанкционированного воздействия на контролируемое ТС в его бортовом комплексе 1 срабатывают бортовые датчики 2. Формируемые ими извещения поступают в контроллер 3, который активирует исполнительные органы 4, например, блокирует работу двигателя. Контроллер 3 дополняет полученное извещение соответствующими полями служебной информации и таким образом формирует сообщение, частью которого является исходное извещение. При этом в соответствующие поля указанного сообщения включаются хранящиеся в контроллере 3 коды идентификационных признаков контролируемого ТС (государственный номер, марка, цвет, данные о владельце и другие данные) и коды параметров состояния ТС (вторжение в салон, несанкционированное вскрытие капота, багажника, угон и ряд других), которые в простейшем случае определяются контроллером 3 по номеру бортового датчика 2, от которого пришло исходное извещение. Сформированное сообщение контроллер 3 пересылает через коммутатор 5 в бортовой терминал 6 специализированной ретрансляционно-радиопеленгационной сети и/или в бортовой терминал 7 сотовой сети подвижной связи.When attempted theft, theft or any other type of unauthorized influence on the controlled vehicle in its on-board complex 1, the on-board sensors 2 are triggered. The notifications generated by them are sent to the controller 3, which activates the executive bodies 4, for example, blocks the operation of the engine. The controller 3 supplements the received notification with the corresponding fields of service information and thus forms a message, of which the original notification is a part. At the same time, the identification fields of the controlled vehicle (state number, brand, color, owner information and other data) and the vehicle status parameters codes (intrusion into the cabin, unauthorized opening of the hood, trunk, theft and a number of others), which in the simplest case are determined by the controller 3 by the number of the on-board sensor 2, from which the initial notification came. The controller 3 sends the generated message through the switch 5 to the on-board terminal 6 of the specialized relay-radio direction finding network and / or to the on-board terminal 7 of the cellular mobile communication network.

В бортовом терминале 6 специализированной ретрансляционно-радиопеленгационной сети пришедшее сообщение переносится на высокочастотные несущие, преобразуется в формат, необходимый для передачи по данной специализированной ретрансляционно-радиопеленгационной сети и излучается в эфир.In the on-board terminal 6 of the specialized relay-radio-direction-finding network, the received message is transferred to high-frequency carriers, converted to the format necessary for transmission on this specialized relay-radio-direction-finding network and transmitted to the air.

Сообщение может быть передано и по сотовой сети подвижной связи данного регионального оператора. Для этого из контроллера 3 через коммутатор 5 оно поступает в бортовой терминал 7 сотовой сети подвижной связи, переносится на высокочастотные несущие сотовой сети подвижной связи, например 900/1800 МГц, и в формате сотовой сети подвижной связи (например, в GSM-формате) излучается в эфир. В зависимости от установленной в контроллере 3 программы работы бортового комплекса 1, коммутатор 5 может активировать:The message can also be transmitted over the cellular mobile network of a given regional operator. To do this, from the controller 3 through the switch 5, it enters the on-board terminal 7 of the cellular mobile network, is transferred to the high-frequency carriers of the cellular mobile network, for example 900/1800 MHz, and is radiated in the format of a cellular mobile network (for example, in the GSM format) on the air. Depending on the on-board complex 1 operation program installed in controller 3, switch 5 can activate:

- бортовой терминал 6 специализированной ретрансляционно-радиопеленгационной сети;- airborne terminal 6 of a specialized relay-radio direction finding network;

- бортовой терминал 7 сотовой сети подвижной связи;- airborne terminal 7 of a cellular mobile network;

- оба этих бортовых терминала (6 и 7) вместе.- both of these airborne terminals (6 and 7) together.

Сигнал сообщения, излученный бортовым терминалом 6 специализированной ретрансляционно-радиопеленгационной сети, принимается одной или несколькими базовыми станциями специализированной ретрансляционно-радиопеленгационной сети. При этом базовые станции специализированной ретрансляционно-радиопеленгационной сети контролируют принадлежность ТС, передавшего принятый сигнал, к числу объектов контроля, обслуживаемых данной специализированной ретрансляционно-радиопеленгационной сетью. После этого базовые станции специализированной ретрансляционно-радиопеленгационной сети передают принятый сигнал сообщения контролируемого ТС в диспетчерский центр 8 на первый сигнальный вход пультового оконечного устройства 9. Передача сигнала сообщения может осуществляться при этом как по радиоэфиру, так и проводному каналу связи. Дополнительно каждая из базовых станций специализированной ретрансляционно-радиопеленгационной сети осуществляет радиослежение за излучением установленных на контролируемых ТС бортовых терминалов 6 специализированной ретрансляционно-радиопеленгационной сети, то есть:The message signal emitted by the airborne terminal 6 of the specialized relay-radio-direction-finding network is received by one or more base stations of the specialized relay-radio-direction-finding network. At the same time, the base stations of the specialized relay-radio-direction-finding network control the belonging of the vehicle that transmitted the received signal to the number of monitoring objects served by this specialized relay-radio-direction-finding network. After that, the base stations of the specialized relay-radio direction finding network transmit the received signal of the message of the controlled vehicle to the dispatch center 8 to the first signal input of the remote terminal device 9. The message signal can be transmitted both via radio and a wired communication channel. In addition, each of the base stations of the specialized relay-radio-direction-finding network carries out radio monitoring of the radiation of the on-board terminals 6 of the specialized relay-radio-direction-finding network installed on the monitored vehicles, that is:

- измеряет энергетические, частотные и временные параметры излучения бортового терминала 6 специализированной ретрансляционно-радиопеленгационной сети каждого контролируемого ТС,- measures the energy, frequency and time parameters of the radiation of the on-board terminal 6 of the specialized relay-radio-direction finding network of each controlled vehicle,

- передает значения указанных параметров в диспетчерский центр 8.- transfers the values of the specified parameters to the dispatch center 8.

По полученным параметрам в диспетчерском центре 8 определяют пеленг на источник излучения с данной базовой станции специализированной ретрансляционно-радиопеленгационной сети и используют определенные значения пеленгов с нескольких базовых станций специализированной ретрансляционно-радиопеленгационной сети для расчета текущего местоположения контролируемого ТС.Based on the parameters obtained, the control center 8 determines the bearing to the radiation source from the given base station of the specialized relay-radio-direction finding network and uses certain values of bearings from several base stations of the specialized relay-radio-direction-finding network to calculate the current location of the controlled vehicle.

Сигнал сообщения, излученный бортовым терминалом 7 сотовой сети подвижной связи, транслируется по сотовой сети подвижной связи в диспетчерский центр 8 на вход центрального терминала 10 сотовой сети подвижной связи. После этого центральный терминал 10 сотовой сети подвижной связи, являющийся стандартным терминалом данной сети, контролирует, что сигнал сообщения передан абонентом данного диспетчерского центра 8, дополняет принятое сообщение информацией об уровне сигнала сотовой сети подвижной связи и передает это дополненное сообщение на второй сигнальный вход пультового оконечного устройства 9.The message signal emitted by the airborne terminal 7 of the cellular mobile network is transmitted over the cellular mobile network to the dispatch center 8 to the input of the central terminal 10 of the cellular mobile network. After that, the central terminal 10 of the cellular mobile network, which is the standard terminal of this network, checks that the message signal is transmitted by the subscriber of this dispatch center 8, supplements the received message with information about the signal level of the cellular mobile network and transmits this augmented message to the second signal input of the remote terminal devices 9.

Сигналы сообщения, поступившие на первый и второй сигнальные входы пультового оконечного устройства 9, демодулируются, разделяются (либо по времени, либо по частотам) и преобразуются к виду, необходимому для их предварительной обработки в блоке 11 первичной обработки сигналов. В блоке 11 первичной обработки сигналов принятые пультовым оконечным устройством 9 сигналы сообщений преобразуются в цифровой вид и декодируются. Из них селектируется информация, содержащаяся как в переданном с борта контролируемого ТС сообщении, так и в дополнениях, включенных в состав сообщения в соответствующих базовых станциях специализированной ретрансляционно-радиопеленгационной сети и в центральном терминале 10 сотовой сети подвижной связи.The message signals received at the first and second signal inputs of the remote terminal device 9 are demodulated, separated (either in time or in frequency) and converted to the form necessary for their preliminary processing in block 11 of the primary signal processing. In block 11 of the primary signal processing received by the remote terminal device 9 message signals are converted to digital form and decoded. Of these, information is selected that is contained both in the message sent from the board of the controlled vehicle and in the supplements included in the message in the corresponding base stations of the specialized relay-radio direction finding network and in the central terminal 10 of the mobile cellular communication network.

Далее, та часть сообщения, которая содержалась в исходном сообщении бортового комплекса 1, подается на вход блока 12 вторичной цифровой обработки информации, обеспечивающего сопровождение контролируемого ТС. А та часть сообщения, которая была присоединена к исходному сообщению в базовых станциях специализированной ретрансляционно-радиопеленгационной сети или в центральном терминале 10 сотовой сети подвижной связи, передается для анализа в блок 13 логической обработки. Эта часть сообщения, в частности, содержит информацию об уровнях сигналов, принятых по специализированной ретрансляционно-радиопеленгационной сети и/или по сотовой сети подвижной связи,Further, the part of the message that was contained in the original message of the airborne complex 1 is fed to the input of the block 12 for the secondary digital processing of information, providing support for the controlled vehicle. And the part of the message that was attached to the original message in the base stations of a specialized relay-radio direction finding network or in the central terminal 10 of the cellular mobile network is transmitted for analysis to the logical processing unit 13. This part of the message, in particular, contains information about the signal levels received on a specialized relay-radio direction finding network and / or on a cellular mobile network,

В GSM-сети сообщения, содержащие коды идентификационных признаков и параметров состояния контролируемого ТС, передаются, как правило, в виде SMS-сообщений. Может также использоваться режим GPRS. В любом случае передача указанных сообщений является платной услугой, оказываемой региональным оператором сотовой сети подвижной связи оператору системы, реализующей рассматриваемый способ.In a GSM network, messages containing codes of identification signs and status parameters of a monitored vehicle are transmitted, as a rule, in the form of SMS messages. GPRS mode may also be used. In any case, the transmission of these messages is a paid service provided by the regional operator of the cellular mobile network to the operator of the system that implements the method in question.

Одновременно с активацией бортового терминала 6 специализированной ретрансляционно-радиопеленгационной сети и/или бортового терминала 7 сотовой сети подвижной связи контроллер 3 формирует команду включения блока 14 автономной навигации, содержащего GPS-приемник. В процессоре GPS-приемника принятые сигналы навигационных спутников обрабатываются, в результате чего получаются координаты местоположения (долгота, широта) и скорость контролируемого ТС, а также время по Гринвичу (далее, навигационные параметры).Simultaneously with the activation of the on-board terminal 6 of the specialized relay-radio direction finding network and / or the on-board terminal 7 of the cellular mobile network, the controller 3 generates a turn-on command for the autonomous navigation unit 14 containing the GPS receiver. In the processor of the GPS receiver, the received signals of the navigation satellites are processed, as a result of which the coordinates of the location (longitude, latitude) and the speed of the monitored vehicle are obtained, as well as Greenwich Mean Time (hereinafter, navigation parameters).

Из блока 14 автономной навигации коды навигационных параметров периодически считываются в контроллер 3. При формировании сообщения они добавляются в определенные поля сообщения. Далее, в составе сообщения они через коммутатор 5 передаются в бортовой терминал 6 специализированной ретрансляционно-радиопеленгационной сети и/или в бортовой терминал 7 сотовой сети подвижной связи. В конце концов, в диспетчерском центре 8 коды навигационных параметров (вместе с другими служебными цифровыми данными сообщений) поступают через блок 11 первичной обработки сигналов в блок 12 вторичной цифровой обработки информации.From the block 14 of the autonomous navigation codes of the navigation parameters are periodically read into the controller 3. When forming a message, they are added to certain message fields. Further, as part of the message, they are transmitted through the switch 5 to the on-board terminal 6 of the specialized relay-radio-direction finding network and / or to the on-board terminal 7 of the cellular mobile communication network. In the end, in the dispatch center 8 codes of navigation parameters (together with other service digital message data) are received through the primary signal processing unit 11 to the secondary digital information processing unit 12.

В блоке 12 вторичной цифровой обработки информации навигационные параметры контролируемого ТС обрабатываются в соответствии с известными алгоритмами автосопровождения, используемыми, например, в радиолокации ("Справочник по радиолокации" под редакцией М. Сколника, Москва, "Советское Радио", 1978, глава 1). Полученные обработанные цифровые данные, описывающие траекторию движения контролируемого ТС, поступают в блок 15 отображения и принятия решений.In block 12 of the secondary digital information processing, the navigation parameters of the monitored vehicle are processed in accordance with well-known auto-tracking algorithms used, for example, in radar ("Radar Reference" edited by M. Skolnik, Moscow, Sovetskoe Radio, 1978, chapter 1). The received processed digital data describing the trajectory of the controlled vehicle, enter the block 15 display and decision-making.

В блоке 15 отображения и принятия решений, в соответствии с полученными кодами идентификационных признаков, формируется запрос на вызов хранящихся в памяти блока 15 отображения и принятия решений текстовых данных о контролируемом ТС. Дополнительно, в том же блоке 15 отображения и принятия решений, в соответствии с полученными кодами навигационных параметров, формируется запрос на вызов хранящихся в памяти блока 15 отображения и принятия решений фрагментов карты-схемы местности, соответствующих навигационным параметрам. При этом в качестве фрагментов карты-схемы местности, как правило, используются фрагменты цифровой модели улично-дорожной сети.In block 15 display and decision-making, in accordance with the received codes of identification signs, a request is generated to call stored in the memory of block 15 display and decision-making text data about the controlled vehicle. Additionally, in the same block 15 of the display and decision making, in accordance with the received codes of the navigation parameters, a request is generated to call the fragments of the map of the local area map corresponding to the navigation parameters stored in the memory of the block 15 of the display and decision making. At the same time, fragments of a digital model of a road network are usually used as fragments of a map of the terrain.

Вызванная запросами информация преобразуется в формат двухмерного изображения и отображается на мониторе блока 15 отображения и принятия решений. Вид этого двухмерного изображения должен быть удобен оператору диспетчерского центра 8. Отображение движения контролируемого ТС осуществляется в виде траектории движения условной отметки контролируемого ТС на фоне соответствующего фрагмента карты-схемы местности. По мере необходимости, на экран монитора может выводиться также текстовая информация (например, цвет, государственный номер и марка контролируемого ТС, его географические координаты, данные о владельце и другая информация).The information generated by the requests is converted into a two-dimensional image format and displayed on the monitor of the display and decision making unit 15. The view of this two-dimensional image should be convenient for the operator of the dispatch center 8. The movement of the monitored vehicle is displayed in the form of a trajectory of the conditional mark of the monitored vehicle against the background of the corresponding fragment of the terrain map. If necessary, text information can also be displayed on the monitor screen (for example, color, state number and brand of the controlled vehicle, its geographical coordinates, information about the owner and other information).

В блоке 13 логической обработки осуществляется анализ уровня сигнала, поступающего на пультовое оконечное устройство 9, как это описано, например, в патенте RU №2217797, G 08 G 1/123. Коды уровня сигнала, принятого различными базовыми станциями специализированной ретрансляционно-радиопеленгационной сети, сравниваются в блоке 13 логической обработки с заданным пороговым уровнем, значение которого заранее записывается в память блока 13 логической обработки. Если уровень каждого из сигналов, принимаемых различными базовыми станциями специализированной ретрансляционно-радиопеленгационной сети, становится меньше заданного порога, то блок 13 логической обработки формирует специально предупреждение оператору диспетчерского центра 8. Это предупреждение свидетельствует о том, что контролируемое ТС вышло из зоны действия специализированной ретрансляционно-радиопеленгационной сети. Указанное предупреждение либо фиксируется с помощью индикатора, входящего в состав блока 15 отображения и принятия решений, либо высвечивается непосредственно на его мониторе.In block 13 of the logical processing, an analysis is made of the level of the signal supplied to the handheld terminal device 9, as described, for example, in patent RU No. 2217797, G 08 G 1/123. Codes of the signal level received by various base stations of a specialized relay-radio direction finding network are compared in block 13 of the logical processing with a predetermined threshold level, the value of which is previously recorded in the memory of block 13 of the logical processing. If the level of each of the signals received by various base stations of a specialized relay-radio direction finding network becomes lower than a predetermined threshold, then the logical processing unit 13 generates a special warning to the operator of the dispatch center 8. This warning indicates that the controlled vehicle has left the coverage area of the specialized relay-radio direction finding network. The specified warning is either fixed using the indicator, which is part of the display and decision making unit 15, or is displayed directly on its monitor.

Система, реализующая рассматриваемый способ, может одновременно сопровождать несколько контролируемых ТС. Сопровождение контролируемых ТС должно осуществляться под визуальным контролем оператора диспетчерского центра 8, который может вручную изменять параметры сопровождения (период обновления данных, коэффициенты сглаживания траектории и другие параметры).A system that implements the considered method can simultaneously accompany several controlled vehicles. Maintenance of controlled vehicles should be carried out under visual control of the operator of the dispatch center 8, which can manually change the tracking parameters (data update period, smoothing coefficients of the trajectory, and other parameters).

Поскольку ТС, как правило, движется по улично-дорожной сети, наличие перед глазами оператора диспетчерского центра 8 фрагментов карты-схемы улично-дорожной сети дает ему определенный запас времени для принятия решения. Кроме того, оператору диспетчерского центра 8 легче прогнозировать место наиболее вероятного нахождения контролируемого ТС после его выхода из зоны действия специализированной ретрансляционно-радиопеленгационной сети и возвращения в указанную зону действия.Since the vehicle, as a rule, moves along the road network, the presence of 8 fragments of the map of the road network gives the operator a certain amount of time to make a decision before the eyes of the operator of the dispatch center. In addition, the operator of the dispatch center 8 is easier to predict the location of the most likely location of the controlled vehicle after it leaves the coverage area of a specialized relay-radio direction finding network and returns to the specified coverage area.

Если плоскостные координаты (χ, γ) контролируемого ТС определяются по данным GPS-приемника, входящего в состав блока 14 автономной навигации, то область нахождения контролируемого ТС (микросота GPS-приемника) отображается в виде круга, центр которого находится в точке с координатами (χ, γ), а величина радиуса определяется допустимой ошибкой GPS-приемника (фиг.3). При движении ТС по дороге местоположение данного круга на карте смещается, в соответствии с показаниями GPS-приемника, а размеры области пересечения указанного круга с дорогой определяют оценку значения плоскостных ошибок измерений.If the plane coordinates (χ, γ) of the monitored vehicle are determined according to the GPS receiver, which is part of the autonomous navigation unit 14, then the area of the monitored vehicle (microcell of the GPS receiver) is displayed in the form of a circle whose center is at the point with coordinates (χ , γ), and the radius value is determined by the permissible error of the GPS receiver (Fig. 3). When the vehicle moves along the road, the location of the circle on the map shifts, in accordance with the GPS receiver, and the dimensions of the intersection of the circle with the road determine the estimate of the value of the plane measurement errors.

Решения навигационных уравнений в блоке 14 автономной навигации производятся с частотой получения спутниковых радионавигационных данных, как правило, дважды в секунду.The solutions of the navigation equations in the block 14 of the autonomous navigation are made with the frequency of obtaining satellite radio navigation data, as a rule, twice a second.

Кроме того, для определения текущего местоположения контролируемого ТС, являющегося подвижным объектом, используется метод радиопеленгации, широко известный в радиолокации (например, "Справочник по радиолокации" под редакцией М. Сколника, Москва, "Советское Радио", 1978, том 4, глава 1). Частотные и временные параметры сигналов определяются состоянием и идентификационными признаками бортового комплекса 1, которые устанавливаются программным путем. Область возможного местоположения контролируемого ТС при радиопеленгации с помощью базовой станции специализированной ретрансляционно-радиопеленгационной сети отображается в виде сектора, накладывающегося на карту-схему улично-дорожной сети (фиг.3).In addition, to determine the current location of a monitored vehicle, which is a moving object, the radio direction finding method, widely known in radiolocation, is used (for example, “Radar Reference” edited by M. Skolnik, Moscow, Sovetskoe Radio, 1978, Volume 4, Chapter 1 ) The frequency and time parameters of the signals are determined by the state and identification signs of the airborne complex 1, which are set by software. The area of the possible location of the controlled vehicle during direction finding using a base station of a specialized relay and direction finding network is displayed in the form of a sector superimposed on a map-scheme of a street-road network (Fig. 3).

Важную информацию для повышения точности определения местонахождения контролируемого ТС и его устойчивого сопровождения дает использование в блоке 15 отображения и принятия решений цифровой модели улично-дорожной сети в виде набора линейных сегментов и узлов. Также повышает точность определения местонахождения контролируемого ТС применение при обработке навигационных данных в блоке 12 вторичной цифровой обработки информации оптимальной, например, калмановской фильтрации, как это описано, например, в патентной заявке US №2002/0193944, G 01 C 21/26.Important information for increasing the accuracy of determining the location of a controlled vehicle and its stable tracking is provided by the use of a digital model of a road network in the form of a set of linear segments and nodes in the display and decision block 15. Also improves the accuracy of determining the location of the controlled vehicle when the processing of navigation data in block 12 of the secondary digital data processing optimal, for example, Kalman filtering, as described, for example, in patent application US No. 2002/0193944, G 01 C 21/26.

Лишь совокупность навигационных данных, получаемых из нескольких источников, и цифровой модели улично-дорожной сети позволяет осуществлять надежное, устойчивое сопровождение контролируемых ТС.Only a combination of navigation data obtained from several sources and a digital model of the road network allows reliable, stable tracking of monitored vehicles.

Минимизация финансовых затрат владельца контролируемого ТС достигается при этом благодаря следующим действиям.Minimization of the financial costs of the owner of the controlled vehicle is achieved due to the following actions.

При нахождении контролируемого ТС в зоне действия специализированной ретрансляционно-радиопеленгационной сети оператор диспетчерского центра 8 с помощью соответствующих органов управления блока 15 отображения и принятия решений формирует командное сообщение о запрете излучения бортового терминала 7 сотовой сети подвижной связи. Через пультовое оконечное устройство 9 это командное сообщение передается по специализированной ретрансляционно-радиопеленгационной сети на бортовой комплекс 1 контролируемого ТС, принимается бортовым терминалом 6 специализированной ретрансляционно-радиопеленгационной сети и через коммутатор 5 передается в контроллер 3. Контроллер 3 формирует и через коммутатор 5 передает команду запрета излучения бортового терминала 7 сотовой сети подвижной связи. После этого мониторинг и сопровождение контролируемого ТС осуществляется в диспетчерском центре 8 только с использованием специализированной ретрансляционно-радиопеленгационной сети, и от владельца ТС не требуется оплата графика по сотовой сети подвижной связи.When a controlled vehicle is in the coverage area of a specialized relay-radio-direction finding network, the operator of the dispatch center 8, using the appropriate controls of the display and decision-making unit 15, generates a command message about the radiation ban on the on-board terminal 7 of the mobile cellular communication network. Via the remote terminal 9, this command message is transmitted via a specialized relay-radio direction finding network to the on-board complex 1 of the controlled vehicle, is received by the on-board terminal 6 of a specialized relay-radio direction finding network, and is transmitted through a switch 5 to controller 3. Controller 3 generates and sends a prohibition command through switch 5 radiation on-board terminal 7 of the cellular mobile network. After that, monitoring and tracking of the controlled vehicle is carried out in the dispatch center 8 only using a specialized relay-radio direction finding network, and the owner of the vehicle is not required to pay the schedule on a mobile cellular network.

После получения оператором диспетчерского центра 8 предупреждения о выходе контролируемого ТС из зоны действия специализированной ретрансляционно-радиопеленгационной сети оператор диспетчерского центра 8 с помощью органов управления блока 15 отображения и принятия решений посылает командное сообщение о снятии запрета на излучение бортового терминала 7 сотовой сети подвижной связи. Это командное сообщение передается на бортовой комплекс 1 контролируемого ТС как через пультовое оконечное устройство 9, так и через центральный терминал 10 сотовой сети подвижной связи. Поскольку бортовой терминал 7 сотовой сети подвижной связи всегда способен принять поступивший сигнал, то указанное командное сообщение через коммутатор 5 попадает в контроллер 3. Контроллер 3 формирует и передает через коммутатор 5 в бортовой терминал 7 сотовой сети подвижной связи команду снятия запрета на излучение. Если командное сообщение о снятии запрета принимается и по специализированной ретрансляционно-радиопеленгационной сети, то контроллер 3 дублирует (для повышения надежности) указанную команду снятия запрета на излучение.After the operator of the dispatch center 8 receives a warning about the exit of the monitored vehicle from the coverage area of the specialized relay-radio direction finding network, the operator of the dispatch center 8, using the controls of the display and decision block 15, sends a command message about the lifting of the radiation ban on the on-board terminal 7 of the mobile cellular network. This command message is transmitted to the on-board complex 1 of the monitored vehicle both through the remote terminal device 9 and through the central terminal 10 of the cellular mobile network. Since the on-board terminal 7 of the cellular mobile network is always able to receive the received signal, the specified command message through the switch 5 gets to the controller 3. The controller 3 generates and transmits through the switch 5 to the on-board terminal 7 of the mobile mobile network a radiation cancellation command. If the command message about the removal of the ban is also received through a specialized relay-radio direction finding network, then the controller 3 duplicates (to increase reliability) the indicated command to remove the ban on radiation.

Таким образом, в пределах зоны, в которой отсутствует связь по специализированной ретрансляционно-радиопеленгационной сети, сопровождение контролируемого ТС осуществляется с помощью GSM-сети. Но как только восстанавливается связь по специальной ретрансляционно-радиопеленгационной сети, оператор диспетчерского центра 8 с помощью соответствующих органов управления блока 15 отображения и принятия решений вновь формирует командное сообщение о запрете излучения бортового терминала 7 сотовой сети подвижной связи, и описанный выше цикл повторяется.Thus, within a zone in which there is no communication via a specialized relay-radio direction finding network, the monitoring of a controlled vehicle is carried out using a GSM network. But as soon as communication is restored over a special relay-radio-direction finding network, the operator of the dispatch center 8, using the appropriate controls of the display and decision-making unit 15, again generates a command message about the radiation prohibition of the on-board terminal 7 of the mobile cellular communication network, and the above cycle repeats.

В некоторых ситуациях из-за проблем с электромагнитной совместимостью наиболее критичным параметром является мощность излучения бортового терминала 6 специализированной ретрансляционно-радиопеленгационной сети. В таких случаях работа рассматриваемой системы мониторинга, сопровождения и управления наземными ТС может быть построена следующим образом.In some situations, due to problems with electromagnetic compatibility, the most critical parameter is the radiation power of the on-board terminal 6 of a specialized relay-radio direction finding network. In such cases, the operation of the monitoring system, monitoring and tracking of ground vehicles can be constructed as follows.

Допустим, что контролируемое ТС находится вначале в зоне покрытия GSM-сети данного регионального оператора, а длительное с высокой мощностью излучение бортового терминала 6 специализированной ретрансляционно-радиопеленгационной сети нежелательно. В этом случае поиск и начальный этап сопровождения контролируемого ТС могут осуществляться только с помощью GSM-сети (либо с дополнительным использованием режима пониженной мощности излучения бортового терминала 6 специализированной ретрансляционно-радиопеленгационной сети). После того, как оператор диспетчерского центра 8 получил, например, по телефону, подтверждение того, что контролируемое ТС действительно находится в угоне, оператор диспетчерского центра 8 переходит к заключительному этапу операции - поиску и перехвату угнанного ТС с использованием сил быстрого реагирования. В этом случае условия излучения бортового комплекса 1 контролируемого ТС изменяются. Поскольку действия на этом этапе носят экстренный характер и осуществляются при участии правоохранительных органов, повышение мощности излучения становится допустимым. Командное сообщение на переключение бортового терминала 6 специализированной ретрансляционно-радиопеленгационной сети в режим высокой мощности излучения формируется с помощью блока 15 отображения и принятия решений, после чего через пультовое оконечное устройство 9 и/или через центральный терминал 10 сотовой сети подвижной связи поступает на бортовой комплекс 1 контролируемого ТС. Это командное сообщение принимается либо бортовым терминалом 6 специализированной ретрансляционно-радиопеленгационной сети, либо бортовым терминалом 7 сотовой сети подвижной связи и через коммутатор 5 передается в контроллер 3, который формирует и через коммутатор 5 передает в бортовой терминал 6 специализированной ретрансляционно-радиопеленгационной сети команду включения режима повышенной мощности излучения.Assume that the controlled vehicle is located initially in the coverage area of the GSM network of this regional operator, and long-term high-power radiation from the on-board terminal 6 of the specialized relay-radio direction finding network is undesirable. In this case, the search and the initial stage of tracking a controlled vehicle can only be carried out using a GSM network (or with the additional use of the reduced radiation power mode of the on-board terminal 6 of a specialized relay-radio direction finding network). After the operator of the dispatch center 8 has received, for example, by telephone, confirmation that the monitored vehicle is indeed stolen, the operator of the dispatch center 8 proceeds to the final stage of the operation - the search and interception of the stolen vehicle using quick reaction forces. In this case, the radiation conditions of the on-board complex 1 of the controlled vehicle vary. Since the actions at this stage are urgent and are carried out with the participation of law enforcement agencies, increasing the radiation power becomes acceptable. A command message for switching the on-board terminal 6 of the specialized relay-radio direction finding network to the high radiation power mode is generated using the display and decision block 15, after which it is transmitted to the on-board complex 1 through the terminal device 9 and / or through the central terminal 10 of the cellular mobile network controlled vehicle. This command message is received either by the airborne terminal 6 of the specialized relay-radio direction finding network or by the airborne terminal 7 of the cellular mobile communication network and transmitted through the switch 5 to the controller 3, which generates and via the switch 5 transmits the mode enable command to the airborne terminal 6 of the specialized relay-radio direction finding network increased radiation power.

Бортовой терминал 6 специализированной ретрансляционно-радиопеленгационной сети начинает излучение в радиоэфир мощного сигнала, повторяемого в так называемых сеансах излучения с небольшими, заранее установленными при программировании промежутками. Радиопеленгацию этого источника излучения осуществляют не только с помощью базовых станций специализированной ретрансляционно-радиопеленгационной сети, но и с помощью бортовых радиопеленгаторов, установленных на ТС, осуществляющих поиск и перехват угнанного ТС. Однако операции сил быстрого реагирования по перехвату угнанного ТС не относятся к предмету настоящего изобретения и потому далее не рассматриваются. Такое рассмотрение было проведено, например, в патенте RU №2228860, В 60 R 25/00, G 08 В 25/10.The on-board terminal 6 of the specialized relay-radio-direction-finding network starts emitting a powerful signal into the radio air, repeated in the so-called radiation sessions with small intervals pre-set during programming. The radio direction finding of this radiation source is carried out not only with the help of base stations of a specialized relay-radio direction finding network, but also with the help of airborne direction finders installed on vehicles that search for and intercept a stolen vehicle. However, the operations of the quick reaction forces to intercept a stolen vehicle are not the subject of the present invention and therefore are not further considered. Such a review was carried out, for example, in patent RU No. 2228860, 60 R 25/00, G 08 B 25/10.

Высокие помехоустойчивость и точность определения местоположения угнанного ТС обеспечиваются благодаря высокой мощности излучения периодически повторяемых сигналов сеансов излучения. При радиопеленгации угнанного ТС с борта ТС, осуществляющего поиск и перехват, ошибка определения местоположения угнанного ТС уменьшается по мере сближения с ним. Для уменьшения затрат на оплату графика по GSM-сети оператор диспетчерского центра 8 с помощью блока 15 отображения и принятия решений формирует и посылает на бортовой комплекс 1 контролируемого ТС через пультовое оконечное устройство 9 командное сообщение о запрете излучения бортового терминала 7 сотовой сети подвижной связи. Это командное сообщение принимается бортовым терминалом 6 специализированной ретрансляционно-радиопеленгационной сети и через коммутатор 5 передается в контроллер 3. Контроллер 3 формирует соответствующую команду запрета, которая через коммутатор 5 подается на вход бортового терминала 7 сотовой сети подвижной связи и запрещает его излучение. Дальнейшее сопровождение угнанного ТС осуществляется только по сигналам бортового терминала 6 специализированной ретрансляционно-радиопеленгационной сети. Поскольку сопровождение угнанного ТС в процессе его поиска и обнаружения силами быстрого реагирования может длиться десятки минут, отключение на этом этапе GSM-сети также приводит к существенной экономии средств (измеряемой десятками долларов США на каждое контролируемое ТС).High noise immunity and accuracy of determining the location of a stolen vehicle are provided due to the high radiation power of periodically repeated signals of radiation sessions. During radio direction finding of a stolen vehicle from the side of a vehicle searching and intercepting, the error in determining the location of a stolen vehicle decreases as it approaches it. To reduce the cost of paying for the schedule via a GSM network, the operator of the dispatch center 8, using the display and decision-making unit 15, generates and sends a command message on the radiation prohibition of the on-board terminal 7 of the cellular mobile communication network to the on-board complex 1 of the monitored vehicle 9 through the remote terminal 9. This command message is received by the on-board terminal 6 of a specialized relay-radio direction finding network and is transmitted through the switch 5 to the controller 3. The controller 3 generates a corresponding prohibition command, which is transmitted through the switch 5 to the input of the on-board terminal 7 of the cellular mobile network and forbids its emission. Further escort of the stolen vehicle is carried out only by the signals of the on-board terminal 6 of the specialized relay-radio-direction finding network. Since tracking a stolen vehicle during its search and detection by quick reaction forces can take tens of minutes, disconnecting the GSM network at this stage also leads to significant cost savings (measured in tens of US dollars for each controlled vehicle).

Таким образом, путем чередования, в соответствии с результатами текущего анализа электромагнитной обстановки, моментов включения и отключения излучения в сотовой сети подвижной связи и варьирования мощности, продолжительности излучения и перерывов между включениями бортового терминала 6 специализированной ретрансляционно-радиопеленгационной сети может быть существенно улучшен показатель "стоимость/эффективность". При этом помехозащищенность, пропускная способность и точность определения координат контролируемого ТС в системе, реализующей рассматриваемый способ, остаются примерно такими же, как и в прототипе. Этим и определяется осуществление возможности решения поставленной задачи изобретения.Thus, by alternating, in accordance with the results of the current analysis of the electromagnetic environment, the moments of switching on and off the radiation in the cellular mobile network and varying the power, the duration of the radiation and the breaks between the inclusions of the on-board terminal 6 of the specialized relay-radio direction finding network, the “cost” indicator can be significantly improved /efficiency". In this case, the noise immunity, throughput and accuracy of determining the coordinates of the controlled vehicle in the system that implements the method in question remain approximately the same as in the prototype. This determines the implementation of the possibility of solving the problem of the invention.

Claims (2)

1. Способ мониторинга, сопровождения и управления наземными транспортными средствами (ТС), при котором на борту каждого контролируемого ТС принимают сигналы глобальной спутниковой системы радионавигации, например сигналы GPS, по содержащимся в них данным рассчитывают текущие навигационные параметры - координаты и скорость движения ТС, а также время по Гринвичу, посредством бортовых датчиков ТС определяют состояние его узлов и агрегатов и изменения этого состояния, а при заданных изменениях состояния формируют соответствующие извещения, путем дополнения извещений полями служебной информации преобразуют извещения в сообщения, в поля служебной информации которых записывают коды идентификационных признаков, текущих навигационных параметров и параметров, характеризующих состояния узлов и агрегатов ТС, переносят указанные сообщения на высокочастотные несущие и передают сигналы, несущие указанные сообщения, по радиоэфиру в диспетчерский центр, используя для этого бортовой терминал стандартной сотовой сети подвижной связи, например GSM-сети, и/или бортовой терминал специализированной ретрансляционно-радиопеленгационной сети, в диспетчерском центре принимают указанные сигналы сообщений, демодулируют и декодируют их, осуществляют первичную обработку сигналов и вторичную цифровую обработку информации с определением координат и построением траекторий движения ТС, отображают указанные траектории на фоне фрагментов электронной карты-схемы местности в сопровождении текстовой информации, анализируют полученные траектории и принимают решения, на основе которых формируют для контролируемых ТС командные сообщения, содержащие коды соответствующих команд, например код команды блокирования движения ТС, передают указанные командные сообщения по стандартной сотовой сети подвижной связи и/или по специализированной ретрансляционно-радиопеленгационной сети на борт контролируемого ТС, принимают указанные командные сообщения на борту контролируемого ТС, декодируют их, после чего воздействуют на соответствующие исполнительные органы, например, на иммобилайзер, командами, коды которых содержатся в принятых командных сообщениях, отличающийся тем, что с помощью базовых станций ретрансляционно-радиопеленгационной сети осуществляют радиослежение за излучением установленных на контролируемых ТС бортовых терминалов специализированной ретрансляционно-радиопеленгационной сети, для чего измеряют энергетические, частотные и временные параметры излучения с борта каждого контролируемого ТС, передают значения указанных параметров в диспетчерский центр, где определяют пеленг на источник излучения с данной базовой станции ретрансляционно-радиопеленгационной сети и используют полученные значения пеленгов с нескольких базовых станций ретрансляционно-радиопеленгационной сети для расчета текущего местоположения контролируемого ТС, осуществляют логическую обработку принятых сигналов, а результаты этой обработки используют при формировании передаваемых на борт соответствующих ТС команд по коммутации бортового терминала сотовой сети подвижной связи и/или бортового терминала специализированной ретрансляционно-радиопеленгационной сети, а также по регулированию параметров излучения бортового терминала специализированной ретрансляционно-радиопеленгационной сети, преобразуют эти команды в коды управления бортовым терминалом сотовой сети подвижной связи и/или бортовым терминалом специализированной ретрансляционно-радиопеленгационной сети и записывают эти коды управления в командные сообщения, транслируемые по стандартной сотовой сети подвижной связи и/или по специализированной ретрансляционно-радиопеленгационной сети на борт ТС, а после приема на борту ТС указанных командных сообщений и декодирования содержащихся в них кодов управления воздействуют кодами управления на бортовой терминал стандартной сотовой сети подвижной связи и/или на бортовой терминал специализированной ретрансляционно-радиопеленгационной сети, вызывая включение/выключение бортового терминала стандартной сотовой сети подвижной связи и/или бортового терминала специализированной ретрансляционно-радиопеленгационной сети и/или увеличение/уменьшение мощности и продолжительности сеансов излучения бортового терминала специализированной ретрансляционно-радиопеленгационной сети.1. A method for monitoring, tracking and control of land vehicles (TS), in which the signals of the global satellite radio navigation system, for example GPS signals, are received on board each controlled vehicle, based on the data contained in them, the current navigation parameters are calculated - the coordinates and speed of the vehicle, and Greenwich Mean Time, by means of the vehicle’s on-board sensors, determine the state of its components and assemblies and changes in this state, and for given state changes generate the corresponding notifications, by supplementing the notices with the service information fields, the notices are converted into messages, the service information fields of which record codes of identification signs, current navigation parameters and parameters characterizing the state of the vehicle components and assemblies, transfer these messages to high-frequency carriers and transmit signals carrying these messages over the air to the dispatch center, using the on-board terminal of a standard cellular mobile network, for example, a GSM network, and / or the on-board terminal lysed relay-radio direction finding network, the dispatch center receives the indicated message signals, demodulates and decodes them, performs primary signal processing and secondary digital processing of information with coordinates and construction of vehicle trajectories, displays the indicated trajectories against the background of fragments of an electronic map of the terrain accompanied by textual information, analyze the received trajectories and make decisions, on the basis of which form command messages containing codes of the corresponding commands, for example, the vehicle blocking command code, transmit the specified command messages via a standard cellular mobile communications network and / or through a specialized relay-radio direction finding network on board the controlled vehicle, receive the indicated command messages on board the controlled vehicle, decode them, after which they act on the relevant executive bodies, for example, on the immobilizer, by commands, the codes of which are contained in the received command messages, differing in we note that using the base stations of the relay-radio-direction-finding network, radiation is monitored for radiation from the on-board terminals of the specialized relay-radio-direction-finding network installed on the monitored vehicles, for which the energy, frequency and time parameters of radiation from the board of each monitored vehicle are measured, the values of these parameters are transmitted to the control center where they determine the bearing to the radiation source from a given base station of the relay-radio-direction finding network and use the floor the learned values of bearings from several base stations of the relay-radio-direction finding network for calculating the current location of the monitored vehicle carry out logical processing of the received signals, and the results of this processing are used to generate the commands sent to the board for switching the on-board terminal of the mobile cellular network and / or on-board terminal specialized relay-radio-direction finding network, as well as regulating the radiation parameters of the on-board terminal radio relay-and-direction-finding network, these commands are converted into control codes for the on-board terminal of the mobile cellular network and / or the on-board terminal of the specialized relay-and-direction-finding network and write these control codes in command messages broadcast on a standard cellular mobile network and / or via specialized relay radio direction finding network on board the vehicle, and after receiving the indicated command messages on board the vehicle and decoding the control codes contained therein I operate the control codes on the on-board terminal of a standard cellular mobile network and / or on-board terminal of a specialized mobile relay network and / or on / off switch on-board terminal of a standard cellular mobile network and / or on-board terminal of a specialized mobile radio network and / or increase / reducing the power and duration of radiation sessions of the on-board terminal of a specialized relay-radio direction finding network. 2. Способ по п.1, отличающийся тем, что логическую обработку принятых сигналов сообщений в диспетчерском центре осуществляют путем сравнения уровней принятых сигналов с заданным порогом, заранее записанным в памяти блока логической обработки.2. The method according to claim 1, characterized in that the logical processing of the received message signals in the dispatch center is carried out by comparing the levels of the received signals with a predetermined threshold previously stored in the memory of the logical processing unit.
RU2005131871/11A 2005-10-14 2005-10-14 Method for monitoring, tracking and controlling ground-based vehicles RU2288509C1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2005131871/11A RU2288509C1 (en) 2005-10-14 2005-10-14 Method for monitoring, tracking and controlling ground-based vehicles

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2005131871/11A RU2288509C1 (en) 2005-10-14 2005-10-14 Method for monitoring, tracking and controlling ground-based vehicles

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2288509C1 true RU2288509C1 (en) 2006-11-27

Family

ID=37664535

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2005131871/11A RU2288509C1 (en) 2005-10-14 2005-10-14 Method for monitoring, tracking and controlling ground-based vehicles

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2288509C1 (en)

Cited By (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2011081557A1 (en) * 2009-12-30 2011-07-07 Gromakov Yury Alexeevich Method for transmitting data in a cellular communications system and system for implementing same
RU2466460C2 (en) * 2010-12-30 2012-11-10 Открытое акционерное общество "Российская корпорация ракетно-космического приборостроения и информационных систем" (ОАО "Российские космические системы") Computer-aided system of monitoring rail freightage
US8326474B2 (en) 2007-06-06 2012-12-04 Siemens Enterprise Communications Gmbh & Co. Kg Method for operating a navigation system and navigation system for a motor vehicle
RU2497188C2 (en) * 2008-06-27 2013-10-27 Майкрософт Корпорейшн Analytical map models
RU2502081C2 (en) * 2008-12-23 2013-12-20 Телеспацио С.П.А. System of monitoring products/operation with high reliability
RU2531564C2 (en) * 2010-08-26 2014-10-20 Форд Глобал Технолоджис, ЛЛК Driver's help
RU2551780C1 (en) * 2013-12-12 2015-05-27 Александр Семенович Тимонин System of radio identification of vehicles
RU2612943C1 (en) * 2016-02-12 2017-03-14 Российская Федерация от имени которой выступает Министерство Российской Федерации по делам гражданской обороны, чрезвычайным ситуациям и ликвидации последствий стихийных бедствий (МЧС России) Multilevel navigation and information vehicle monitoring system
RU183846U1 (en) * 2018-07-17 2018-10-05 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "МИРЭА - Российский технологический университет" MATRIX SIGNAL PROCESSOR FOR KALMAN FILTRATION
RU2683584C1 (en) * 2018-04-23 2019-03-29 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Ростовский государственный экономический университет (РИНХ)" Method for remote monitoring of positioning of the vehicles
RU2690521C1 (en) * 2018-05-28 2019-06-04 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Ростовский государственный экономический университет (РИНХ)" Method for remote monitoring of vehicle positioning
US10628504B2 (en) 2010-07-30 2020-04-21 Microsoft Technology Licensing, Llc System of providing suggestions based on accessible and contextual information
RU2761270C2 (en) * 2015-05-13 2021-12-06 Убер Текнолоджис, Инк. System and method for providing transportation
US11403683B2 (en) 2015-05-13 2022-08-02 Uber Technologies, Inc. Selecting vehicle type for providing transport

Cited By (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8326474B2 (en) 2007-06-06 2012-12-04 Siemens Enterprise Communications Gmbh & Co. Kg Method for operating a navigation system and navigation system for a motor vehicle
RU2497188C2 (en) * 2008-06-27 2013-10-27 Майкрософт Корпорейшн Analytical map models
RU2502081C2 (en) * 2008-12-23 2013-12-20 Телеспацио С.П.А. System of monitoring products/operation with high reliability
WO2011081557A1 (en) * 2009-12-30 2011-07-07 Gromakov Yury Alexeevich Method for transmitting data in a cellular communications system and system for implementing same
RU2454043C2 (en) * 2009-12-30 2012-06-20 Юрий Алексеевич Громаков Method for data transmission via cellular communication system and system for its implementation
US10628504B2 (en) 2010-07-30 2020-04-21 Microsoft Technology Licensing, Llc System of providing suggestions based on accessible and contextual information
RU2531564C2 (en) * 2010-08-26 2014-10-20 Форд Глобал Технолоджис, ЛЛК Driver's help
RU2466460C2 (en) * 2010-12-30 2012-11-10 Открытое акционерное общество "Российская корпорация ракетно-космического приборостроения и информационных систем" (ОАО "Российские космические системы") Computer-aided system of monitoring rail freightage
RU2551780C1 (en) * 2013-12-12 2015-05-27 Александр Семенович Тимонин System of radio identification of vehicles
RU2761270C2 (en) * 2015-05-13 2021-12-06 Убер Текнолоджис, Инк. System and method for providing transportation
US11403683B2 (en) 2015-05-13 2022-08-02 Uber Technologies, Inc. Selecting vehicle type for providing transport
RU2612943C1 (en) * 2016-02-12 2017-03-14 Российская Федерация от имени которой выступает Министерство Российской Федерации по делам гражданской обороны, чрезвычайным ситуациям и ликвидации последствий стихийных бедствий (МЧС России) Multilevel navigation and information vehicle monitoring system
RU2683584C1 (en) * 2018-04-23 2019-03-29 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Ростовский государственный экономический университет (РИНХ)" Method for remote monitoring of positioning of the vehicles
RU2690521C1 (en) * 2018-05-28 2019-06-04 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Ростовский государственный экономический университет (РИНХ)" Method for remote monitoring of vehicle positioning
RU183846U1 (en) * 2018-07-17 2018-10-05 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "МИРЭА - Российский технологический университет" MATRIX SIGNAL PROCESSOR FOR KALMAN FILTRATION

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2288509C1 (en) Method for monitoring, tracking and controlling ground-based vehicles
JP5576512B2 (en) A system for setting up and using geographic areas to monitor and control movable entities
US9151633B2 (en) Mobile communication device for delivering targeted advertisements
US6791472B1 (en) Mobile communication device
JPH11503256A (en) Apparatus and method for monitoring and demarcating the path of a ground vehicle
WO1994023404A1 (en) System for selectively positioning and tracking a movable object or individual
CA2392326A1 (en) Monitoring system and method
RU2349472C1 (en) Satellite safery and search system
Alzahri et al. Vehicle tracking device
US6539307B1 (en) System and method for monitoring interaction between objects and multiple mobile units
RU2348551C1 (en) Centralised vehicle status and location monitoring method
JP5014145B2 (en) Set up and use geographic areas to monitor and control mobile entities
KR102629828B1 (en) A method, a computer program, an apparatus, a vehicle, and a network entity for predicting a deadlock situation for an automated vehicle
US20080014864A1 (en) Method for transmitting at least one information data record between a mobile trigger apparatus and at least one fixed station
RU2351489C1 (en) Method of radio search of stolen vehicles
JP5008488B2 (en) Metal object detection system
RU2349962C1 (en) Security and searchsystem of stolen vehicles
RU2528090C1 (en) Satellite security-search system
RU2174923C1 (en) System for providing monitoring, information services and protection of mobile objects from unauthorized actions
RU2240938C1 (en) Vehicle monitoring and tracking radiochannel system
RU2244641C1 (en) Information-security system for vehicles and immovable property objects
KR100710869B1 (en) Stolen Vehicle Location Tracking and Trapping System
RU2175920C1 (en) Vehicle safety, navigation and monitoring system
RU2159190C1 (en) Movable and stationary objects complex security method
KR19980033511A (en) Taxi driving device and method using global positioning system and pager network

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20111015