RU2276009C1 - Hand type apparatus for transferring articles - Google Patents
Hand type apparatus for transferring articles Download PDFInfo
- Publication number
- RU2276009C1 RU2276009C1 RU2004130511/02A RU2004130511A RU2276009C1 RU 2276009 C1 RU2276009 C1 RU 2276009C1 RU 2004130511/02 A RU2004130511/02 A RU 2004130511/02A RU 2004130511 A RU2004130511 A RU 2004130511A RU 2276009 C1 RU2276009 C1 RU 2276009C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- link
- actuator
- slider
- output
- driving
- Prior art date
Links
Images
Landscapes
- Transmission Devices (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
Description
Предлагаемое изобретение относится к комбинированным механизмам со сложным движением выходных звеньев, применяемым для выполнения вспомогательных операций при обслуживании машин, станков, прессов и другого оборудования. Такие манипуляционные механизмы, имитируя определенные движения рук человека, обеспечивают захват изделия (объекта манипулирования), его перемещение из одной позиции в другую, освобождение и передачу изделия.The present invention relates to combined mechanisms with a complex movement of the output links used to perform auxiliary operations when servicing machines, machine tools, presses and other equipment. Such manipulation mechanisms, imitating certain movements of a person’s hands, provide for the capture of the product (object of manipulation), its movement from one position to another, release and transfer of the product.
Известно, например, манипуляционное устройство, обеспечивающее захват изделия, его перемещение по дуге окружности и освобождение, содержащее исполнительный механизм с губками для захвата изделий, механизм поворота и гидропривод (Крайнев А.Ф. Словарь-справочник по механизмам. - М.: Машиностроение, 1987. - С.9 и 10, рис.а).It is known, for example, a manipulation device that provides for the capture of the product, its movement along an arc of a circle and its release, containing an actuator with jaws for gripping the products, a rotation mechanism and a hydraulic drive (Krainev A.F. Dictionary of Mechanisms. - M.: Mechanical Engineering, 1987. - S. 9 and 10, fig.a).
Основным недостатком данного устройства является усложненность привода и малая частота повторения рабочих циклов, т.е. невысокая производительность. Указанные недостатки являются результатом использования отдельных двигателей для механизмов захвата и поворота, а также применения тихоходного гидравлического привода. Недостаток особенно ощутим при агрегатировании устройства с машинами-автоматами и линиями высокой производительности.The main disadvantage of this device is the complexity of the drive and the low frequency of repetition of duty cycles, i.e. low productivity. These disadvantages are the result of the use of separate engines for gripping and turning mechanisms, as well as the use of low-speed hydraulic drive. The disadvantage is especially noticeable when aggregating the device with automatic machines and high-performance lines.
Известно также устройство типа «рука» для передачи изделий, выполненное в виде комбинированного механизма, содержащего передаточный механизм, функцию которого выполняет подвижное основание, жестко закрепленное на приводном валу, исполнительный механизм с ведущим звеном, которым служит упомянутое подвижное основание, выходными звеньями с губками для захвата изделий и опорной площадкой с фигурными пазами для взаимодействия с выходными звеньями исполнительного механизма, и привода (патент №2224640 (РФ), опубл. в БИПМ, 2004. - №6 - прототип).It is also known a device of the "hand" type for transferring products, made in the form of a combined mechanism containing a transmission mechanism, the function of which is performed by a movable base rigidly fixed to the drive shaft, an actuator with a drive link, which is referred to as the movable base, output links with jaws for capture products and a support platform with curly grooves for interaction with the output links of the actuator and drive (patent No. 2224640 (RF), publ. in BIPM, 2004. - No. 6 - prototype).
Основным недостатком прототипа является усложненность поворотного движения выходных звеньев исполнительного механизма относительно подвижного основания при вращательном движении последнего относительно опорной площадки с фигурными пазами. Это следует из того, что на границах интервалов движения выходные звенья должны быстро переводиться в положения, обеспечивающие разжатое или сжатое положение губок (разжатое при подходе к границе интервалов, сжатое - при удалении от границы интервалов). Поворотное движение выходных звеньев относительно подвижного основания обеспечивается посредством взаимодействия роликов выходных звеньев с фигурными пазами площадки (имеем кулачковые механизмы с неподвижными кулачками и выходными звеньями поворотного типа). Эффективность работы таких механизмов, как известно, зависит от величины угла давления, при этом чем меньше угол давления, тем выше силовая работоспособность механизма. Однако уменьшение угла давления на участке поворота выходных звеньев относительно подвижного основания обеспечивается путем увеличения дугового пути ролика каждого из выходных звеньев при заданном угле поворота последнего. Следовательно, эффективная работа таких механизмов возможна только при увеличенных габаритах площадки с фигурными пазами. Кроме того, ролики выходных звеньев исполнительного механизма постоянно взаимодействуют с фигурными пазами опорной площадки. Это увеличивает энергозатраты на реализацию процесса передачи изделий, связанные с преодолением сил трения.The main disadvantage of the prototype is the complexity of the rotational movement of the output links of the actuator relative to the movable base during the rotational movement of the latter relative to the supporting platform with curly grooves. This follows from the fact that at the boundaries of the intervals of movement, the output links must quickly be translated into positions that ensure the open or compressed position of the jaws (uncleaned when approaching the boundary of the intervals, compressed - when moving away from the boundary of the intervals). The pivoting movement of the output links relative to the movable base is ensured by the interaction of the rollers of the output links with the figured grooves of the platform (we have cam mechanisms with fixed cams and output links of the rotary type). The efficiency of such mechanisms, as you know, depends on the magnitude of the pressure angle, while the smaller the pressure angle, the higher the power operability of the mechanism. However, a decrease in the pressure angle at the turning section of the output links relative to the movable base is provided by increasing the arc path of the roller of each of the output links at a given angle of rotation of the latter. Therefore, the effective operation of such mechanisms is possible only with increased dimensions of the site with curly grooves. In addition, the rollers of the output links of the actuator constantly interact with the curly grooves of the supporting platform. This increases the energy consumption for the implementation of the product transfer process associated with overcoming the friction forces.
Выраженное влияние углов давления на движение выходных звеньев исполнительного механизма в моменты разжатия и сжатия губок снижает частоту повторения рабочих циклов и не способствует точности работы устройства.The pronounced effect of pressure angles on the movement of the output links of the actuator at the moments of compression and compression of the jaws reduces the frequency of repetition of work cycles and does not contribute to the accuracy of the device.
Задачей настоящего изобретения является снижение энергозатрат на процесс передачи изделий и повышение точности работы устройства.The present invention is to reduce energy consumption in the process of transferring products and improving the accuracy of the device.
Решение поставленной задачи достигается тем, что в устройстве типа "рука" для передачи изделий, содержащем комбинированный механизм, выполненный в виде передаточного механизма с выходным звеном в виде вращающегося стержня и исполнительного механизма с ведущим звеном, профильными копирами и выходными звеньями, последние из которых снабжены губками для захвата изделий и шарнирно связаны с выходным звеном передаточного механизма, и привод, исполнительный механизм выполнен в виде многозвенного механизма, содержащего ведущее звено в виде ползуна, подвижно сопряженного с выходным звеном передаточного механизма, шатуны, каждый из которых шарнирно связан с ведущим ползуном и соответствующим выходным звеном, а профильные копиры смонтированы на границах интервалов рабочего и холостого ходов для взаимодействия с упомянутым ползуном.The solution to this problem is achieved by the fact that in a device of the "hand" type for transferring products containing a combined mechanism, made in the form of a transmission mechanism with an output link in the form of a rotating rod and an actuator with a drive link, profile copiers and output links, the last of which are equipped sponges for gripping products and pivotally connected to the output link of the transmission mechanism, and the drive, the actuator is made in the form of a multi-link mechanism containing a leading link in the form olzuna movably coupled with the output member of the transmission mechanism, connecting rods, each of which is pivotally connected with the driving slide and the corresponding output link, and copiers profile mounted at the boundaries of intervals working and idle strokes for interacting with said slider.
Передаточный механизм выполнен в виде зубчато-рычажного механизма, содержащего ведущее звено - зубчатое колесо, жестко закрепленное на валу привода, шестерню, смонтированную на дополнительном валу и сопряженную с упомянутым зубчатым колесом, и выходное звено, жестко закрепленное на свободном конце дополнительного вала перепендикулярно оси вращения дополнительного вала.The transmission mechanism is made in the form of a gear-lever mechanism containing a driving link - a gear wheel rigidly fixed to the drive shaft, a gear mounted on an additional shaft and mating with said gear wheel, and an output link rigidly mounted on the free end of the additional shaft perpendicular to the axis of rotation additional shaft.
Ведущее звено исполнительного механизма выполнено в виде пустотелой призмы с продольным сквозным отверстием для подвижного сопряжения с выходным звеном передаточного механизма, при этом форма и размеры поперечного сечения отверстия в теле призмы соответствуют поперечному сечению выходного звена.The leading link of the actuator is made in the form of a hollow prism with a longitudinal through hole for movable interface with the output link of the transmission mechanism, while the shape and dimensions of the cross section of the hole in the body of the prism correspond to the cross section of the output link.
Шарнирная связь шатунов с ведущим ползуном содержит палец, жестко закрепленный на ползуне перепендикулярно оси сквозного отверстия в ползуне, при этом на пальце смонтирован ролик для взаимодействия с профильными копирами.The articulated connection of the connecting rods with the leading slider contains a finger rigidly mounted on the slider perpendicular to the axis of the through hole in the slider, while a roller is mounted on the finger for interaction with profile copiers.
Ведущее звено исполнительного механизма снабжено силовым упругим элементом, выполненным в виде пружины сжатия, при этом один конец пружины жестко закреплен на выходном звене передаточного механизма, а другой - сопряжен с ведущим звеном исполнительного механизма.The leading link of the actuator is equipped with a power elastic element made in the form of a compression spring, while one end of the spring is rigidly fixed to the output link of the transmission mechanism, and the other is paired with the leading link of the actuator.
Профильные копиры жестко закреплены на неподвижных стойках, при этом упомянутое закрепление копиров выполнено разъемным.Profile copiers are rigidly fixed to stationary racks, while the above-mentioned fixing copiers made detachable.
Взаимодействию ролика ведущего ползуна с любым из профильных копиров соответствует разжатое положение губок, при отсутствии упомянутого взаимодействия пружина приводит ползун в положение, при котором губки оказываются сжатыми.The interaction of the leading slide roller with any of the profile copiers corresponds to the unclamped position of the jaws, in the absence of the mentioned interaction, the spring brings the slider to the position in which the jaws are compressed.
Заявляемое устройство отличается от прототипа сочетанием конструктивных элементов и наличием связи между ними, которые в совокупности обеспечивают снижение энергозатрат на процесс передачи изделий и повышение точности работы устройства. Устройство с предложенным числом подвижных звеньев и кинематических пар удовлетворяет первому условию работоспособности, т.е. соответствует структурной формуле кинематической цепиThe inventive device differs from the prototype by the combination of structural elements and the presence of a connection between them, which together provide a reduction in energy costs for the process of transferring products and improving the accuracy of the device. A device with the proposed number of movable links and kinematic pairs satisfies the first condition of operability, i.e. corresponds to the structural formula of the kinematic chain
где W - степень подвижности устройства, W=1;where W is the degree of mobility of the device, W = 1;
n - число подвижных звеньев: зубчатое колесо, шестерня, ползун, шатун, выходное звено, n=5;n is the number of movable links: gear, gear, slider, connecting rod, output link, n = 5;
р5 - число низших кинематических пар: зубчатое колесо-стойка, шестерня-стойка, ползун - выходное звено передаточного механизма, ползун-шатун, шатун - выходное звено исполнительного механизма, выходное звено исполнительного механизма - выходное звено передаточного механизма, р5=6;p 5 - the number of lower kinematic pairs: gear-rack, gear-rack, slider - output link of the gear, slider-connecting rod, connecting rod - output link of the actuator, output link of the actuator - output link of the gear, p 5 = 6;
р4 - число высших кинематических пар: зубчатое колесо-шестерня, ролик ползуна - профильный копир, р4=2.p 4 - the number of higher kinematic pairs: gear-pinion, slide roller - profile copier, p 4 = 2.
В отличие от прототипа в заявляемом устройстве выходные звенья исполнительного механизма взаимодействуют с профильными копирами лишь на границах интервалов движения. Этим исключаются потери на трение ролика ведущего ползуна при рабочем и холостом ходах. У прототипа ролики выходных звеньев взаимодействуют с фигурными пазами постоянно. В результате увеличиваются энергозатраты на преодоление сил трения, ускоряется износ рабочих профилей пазов. Износ профилей приводит к ошибкам положения и движения звеньев, снижает точность работы устройства. Кроме того, выполнение фигурных профилей в виде конструктивных элементов, взаимодействующих с ведущим звеном исполнительного механизма лишь на границах интервалов движения, упрощает конструкцию, повышает технологичность изготовления, сборки и регулировки фигурных профилей, уменьшает их металлоемкость.Unlike the prototype in the inventive device, the output links of the actuator interact with the profile copiers only at the boundaries of the intervals of movement. This eliminates the friction loss of the drive roller of the slider during working and idling. The prototype rollers of the output links interact with curly grooves constantly. As a result, increased energy consumption for overcoming friction forces, accelerated wear of the working groove profiles. The wear of the profiles leads to errors in the position and movement of the links, reduces the accuracy of the device. In addition, the implementation of shaped profiles in the form of structural elements that interact with the leading link of the actuator only at the boundaries of the intervals of movement, simplifies the design, improves the manufacturability, manufacture and adjustment of shaped profiles, reduces their metal consumption.
Выполнение передаточного механизма в виде зубчато-рычажного механизма с ведущим звеном в виде зубчатого колеса обеспечивает вращательное движение выходного звена, с которым подвижно сопряжено ведущее звено исполнительного механизма и шарнирно связаны выходные звенья с губками. Такой механизм отличается точностью работы и способностью передавать значительные силовые нагрузки. Механизм соответствует условию работоспособности по структуре кинематической цепиThe implementation of the transmission mechanism in the form of a gear-lever mechanism with a driving link in the form of a gear wheel provides a rotational movement of the output link, with which the driving link of the actuator is movably coupled and the output links are pivotally connected. This mechanism is characterized by accuracy and the ability to transmit significant power loads. The mechanism corresponds to the condition of operability in the structure of the kinematic chain
где W - степень подвижности механизма, W=1;where W is the degree of mobility of the mechanism, W = 1;
n - число подвижных звеньев: зубчатое колесо, шестерня с жестко закрепленным на дополнительном валу выходным звеном, n=2;n is the number of movable links: a gear wheel, a gear with an output link rigidly fixed to the additional shaft, n = 2;
р5 - число низших кинематических пар: зубчатое колесо-стойка, шестерня-стойка, р5=2;p 5 - the number of lower kinematic pairs: gear rack, gear rack, p 5 = 2;
р4 - число высших кинематических пар: зубчатое колесо-шестерня, р4=1.p 4 - the number of higher kinematic pairs: gear-pinion, p 4 = 1.
Выполнение ведущего звена исполнительного механизма в виде пустотелой призмы принято исходя из условий необходимости подвижного сопряжения с выходным звеном передаточного механизма и шарнирной связи с шатунами посредством пальца. Выполнение звена в виде призмы является предпочтительным с учетом технологичности изготовления, простоты сборки и разборки.The implementation of the leading link of the actuator in the form of a hollow prism is made on the basis of the conditions for the need for movable coupling with the output link of the transmission mechanism and articulation with the rods by means of a finger. The implementation of the link in the form of a prism is preferred, taking into account the manufacturability, ease of assembly and disassembly.
Выполнение шарнирной связи шатунов с ведущим ползуном посредством пальца, жестко закрепленного на призме, является предпочтительным решением исходя из простоты и надежности такой связи. Кроме того, палец в системе упомянутой шарнирной связи является носителем ролика для связи ведущего ползуна с профильными копирами. Следовательно, палец выполняет две функции.The implementation of the articulated connection of the connecting rods with the leading slider by means of a finger rigidly fixed to the prism is the preferred solution based on the simplicity and reliability of such a connection. In addition, the finger in the system of the aforementioned articulated communication is a roller carrier for connecting the leading slide with profile copiers. Therefore, the finger performs two functions.
Силовой упругий элемент в сопряжении ведущего ползуна исполнительного механизма с выходным звеном передаточного механизма, выполненный в виде пружины сжатия, обеспечивает при рабочем и холостом ходах устройства такое положение ведущего ползуна, которому соответствует сжатое положение губок. В позициях «схват изделия» и «выдача изделия», т.е. на границах и вблизи границ интервалов движения, упомянутая пружина сжатия обеспечивает силовое замыкание высшей кинематической пары: ролик ведущего ползуна - рабочий профиль копира. Использование силового упругого элемента позволило уменьшить число подвижных звеньев в схеме исполнительного механизма.The elastic force element in conjunction with the driving slider of the actuator and the output link of the transmission mechanism, made in the form of a compression spring, provides during the working and idle strokes of the device such a position of the leading slider, which corresponds to the compressed position of the jaws. In the positions “product gripping” and “product delivery”, i.e. at the boundaries and near the boundaries of the intervals of movement, the said compression spring provides power closure of the highest kinematic pair: the roller of the leading slide - the working profile of the copier. The use of a power elastic element allowed to reduce the number of movable links in the actuator circuit.
Разъемное закрепление профильных копиров на неподвижных стойках принято с учетом обеспечения простоты их монтажа и наладки.The removable fastening of profile copiers on fixed racks is made taking into account the simplicity of their installation and commissioning.
Текущие положения ведущего ползуна исполнительного механизма на выходном звене передаточного механизма определяются взаимодействием ролика ползуна с профильными копирами, а при отсутствии такого взаимодействия - действием на ползун пружины сжатия. Таким образом, поступательное движение ведущего ползуна по выходному звену передаточного механизма обеспечивается посредством пружины сжатия и профильных копиров. Из этого следует, что поступательное движение ведущего звена исполнительного механизма генерируется простыми конструктивными средствами.The current position of the leading slider of the actuator at the output link of the transmission mechanism is determined by the interaction of the roller of the slider with profile copiers, and in the absence of such interaction, by the action of the compression spring on the slider. Thus, the translational movement of the leading slider along the output link of the transmission mechanism is provided by means of a compression spring and profile copiers. From this it follows that the translational motion of the leading link of the actuator is generated by simple structural means.
Предлагаемое устройство типа «рука» для передачи изделий поясняется чертежами.The proposed device type "hand" for the transfer of products is illustrated by drawings.
На фиг.1 представлена кинематическая схема устройства; на фиг.2 - то же, вид сверху.Figure 1 presents the kinematic diagram of the device; figure 2 is the same, a top view.
Устройство содержит комбинированный механизм, выполненный в виде передаточного механизма 1 и исполнительного механизма 2 с губками 3 для захвата изделий, и привод 4.The device comprises a combined mechanism, made in the form of a transmission mechanism 1 and an
Механизм 1 содержит ведущее звено - зубчатое колесо 5, закрепленное на валу привода 4, шестерню 6, закрепленную на дополнительном валу 7 и сопряженную с упомянутым зубчатым колесом, и выходное звено 8, выполненное в виде стержня, жестко закрепленного на конце дополнительного вала 7, перпендикулярно оси вращения последнего.The mechanism 1 contains a driving link - a gear 5 mounted on the drive shaft 4, a gear 6 mounted on an additional shaft 7 and mating with said gear, and an output link 8, made in the form of a rod, rigidly fixed on the end of the additional shaft 7, perpendicular the axis of rotation of the latter.
Механизм 2 выполнен в виде рычажно-кулачкового механизма, который включает ведущее звено-ползун 9, подвижно сопряженный с выходным звеном передаточного механизма, выходные звенья 10 и 11, шарнирно связанные с выходным звеном 8, шатуны 12 и 13, каждый из которых шарнирно связан с ведущим ползуном 9 и соответствующим выходным звеном, и профильные копиры 14 и 15.The
Ведущее звено 9 выполнено в виде пустотелой призмы с продольным сквозным отверстием 16 для подвижного сопряжения с выходным звеном 8. Форма и размеры поперечного сечения отверстия в теле призмы соответствуют поперечному сечению выходного звена 8. Шарнирная связь шатунов 12 и 13 с ведущим ползуном 9 содержит палец 17, жестко закрепленный на ползуне перпендикулярно оси сквозного отверстия в ползуне. На пальце 17 смонтирован ролик 18 для взаимодействия с профильными копирами 14 и 15.The leading link 9 is made in the form of a hollow prism with a longitudinal through hole 16 for movably mating with the output link 8. The shape and dimensions of the cross section of the hole in the body of the prism correspond to the cross section of the output link 8. The hinged connection of the connecting
Исполнительный механизм 2 снабжен силовым упругим элементом 19, выполненным в виде пружины сжатия. Один конец пружины жестко закреплен на выходном звене 8, другой ее конец сопряжен с ведущим ползуном 9. Профильные копиры 14 и 15 жестко, но разъемно закреплены на неподвижных стойках 20 и 21, установленных на границах рабочего и холостого ходов.The
Устройство типа «рука» для передачи изделий работает следующим образом.A device of the type "hand" for the transfer of products works as follows.
При работе привода 4 вращение ведущего зубчатого колеса 5 преобразуется во вращательное движение выходного звена 8. При нахождении звена 8 в позициях «схват изделия» или «выдача изделия» ролик 18 ведущего ползуна 9 взаимодействует с профильным копиром 14 или 15, при этом упомянутый ползун приводит шатуны 12 и 13 и выходные звенья 10 и 11 в положения, при которых губки 3 для захвата изделий занимают разжатое положение. При рабочем или холостом ходах ролик 18 ведущего ползуна не взаимодействует с профильными копирами, при этом ползун 9 под действием пружины 19 перемещается в положение, при котором губки сжимаются.When the drive 4 is in operation, the rotation of the drive gear 5 is converted into the rotational movement of the output link 8. When the link 8 is in the “grip of the product” or “delivery of the product” position, the
В интервале рабочего хода устройства губки, занимая сжатое положение, удерживают изделие, переносимое из позиции «схват изделия» в позицию «выдача изделия». По завершении рабочего хода губки разжимаются и перестают удерживать изделие, при этом последнее выводится из устройства. Холостой ход выполняется при сжатом положении губок, но без изделия.In the interval of the stroke of the device, the sponges, occupying a compressed position, hold the product, transferred from the position of "grab the product" to the position of "issue of the product." At the end of the working stroke, the jaws open and stop holding the product, while the latter is removed from the device. Idling is carried out with the compressed position of the jaws, but without the product.
Предложенное устройство имеет в сравнении с прототипом более технологичную конструкцию, реализует процесс при меньших энергозатратах на трение, обеспечивает точность передачи.The proposed device, in comparison with the prototype, has a more technological design, implements the process with lower energy consumption for friction, and ensures transmission accuracy.
Claims (7)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2004130511/02A RU2276009C1 (en) | 2004-10-18 | 2004-10-18 | Hand type apparatus for transferring articles |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2004130511/02A RU2276009C1 (en) | 2004-10-18 | 2004-10-18 | Hand type apparatus for transferring articles |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2004130511A RU2004130511A (en) | 2006-04-10 |
| RU2276009C1 true RU2276009C1 (en) | 2006-05-10 |
Family
ID=36458444
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2004130511/02A RU2276009C1 (en) | 2004-10-18 | 2004-10-18 | Hand type apparatus for transferring articles |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2276009C1 (en) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110255341B (en) * | 2019-06-27 | 2020-08-28 | 云南沃克斯电梯有限公司 | A upset freight device for elevator |
-
2004
- 2004-10-18 RU RU2004130511/02A patent/RU2276009C1/en not_active IP Right Cessation
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| RU2004130511A (en) | 2006-04-10 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| RU2346804C2 (en) | Manipulator for parts transfer | |
| RU2276009C1 (en) | Hand type apparatus for transferring articles | |
| RU2264907C1 (en) | Device for transporting articles | |
| RU2191109C1 (en) | Hand type apparatus for handling articles | |
| RU2331507C1 (en) | Integrated mechanism with compound motion of extending links | |
| RU2224638C2 (en) | Hand type apparatus for handling articles | |
| RU2265509C1 (en) | Hand type apparatus for handling articles | |
| RU2224639C2 (en) | Hand type apparatus for transferring articles | |
| RU2356726C1 (en) | Manipulator for transfer of products | |
| RU2312763C1 (en) | Combination mechanism with complex motion of outlet links | |
| RU2217297C1 (en) | Hand type apparatus for transferring articles | |
| RU2333829C1 (en) | Manipulator for items transfer | |
| RU2344031C2 (en) | Manipulator for transmission of items | |
| RU2265511C1 (en) | Hand type apparatus for handling articles | |
| RU2243882C1 (en) | Hand type apparatus for handling articles | |
| RU2438858C2 (en) | Device for items transmission | |
| RU2224640C1 (en) | Hand type apparatus for transferring articles | |
| RU2274544C1 (en) | Hand type apparatus for transferring articles | |
| RU2265510C1 (en) | Hand type apparatus for handling articles | |
| RU2191108C1 (en) | Hand type apparatus for handling articles | |
| RU2356725C1 (en) | Manipulator for transfer of products | |
| RU2177404C1 (en) | "hand" type apparatus for handling articles | |
| RU2438856C2 (en) | Device for items transmission | |
| RU2245782C1 (en) | Hand-like device for transporting articles | |
| RU2243083C1 (en) | "hand" type device for transporting articles |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20091019 |