RU2331507C1 - Integrated mechanism with compound motion of extending links - Google Patents
Integrated mechanism with compound motion of extending links Download PDFInfo
- Publication number
- RU2331507C1 RU2331507C1 RU2006145274/02A RU2006145274A RU2331507C1 RU 2331507 C1 RU2331507 C1 RU 2331507C1 RU 2006145274/02 A RU2006145274/02 A RU 2006145274/02A RU 2006145274 A RU2006145274 A RU 2006145274A RU 2331507 C1 RU2331507 C1 RU 2331507C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- connecting rod
- output links
- actuator
- jaws
- link
- Prior art date
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
Description
Изобретение относится к механизмам со сложным движением выходных звеньев, которые применяются для выполнения вспомогательных операций при обслуживании машин, станков, прессов и устройств различного назначения. Такие манипуляционные механизмы, имитирующие определенные движения рук человека, обеспечивают захват изделия (объекта манипулирования), его перемещение из одной позиции в другую, освобождение и передачу изделия.The invention relates to mechanisms with a complex movement of the output links, which are used to perform auxiliary operations in the maintenance of machines, machine tools, presses and devices for various purposes. Such manipulation mechanisms that simulate certain movements of a person’s hands provide for the capture of the product (object of manipulation), its movement from one position to another, release and transfer of the product.
Известно, например, манипуляционное устройство, обеспечивающее захват изделия, его перемещение по дуге окружности и освобождение, содержащее исполнительный механизм с губками для захвата изделий, механизм поворота и гидропривод (Крайнев А.Ф. Словарь-справочник по механизмам. - М.: Машиностроение, 1987. - С.9 и 10, рис.а).It is known, for example, a manipulation device that provides for the capture of the product, its movement along an arc of a circle and its release, containing an actuator with jaws for gripping the products, a rotation mechanism and a hydraulic drive (Krainev A.F. Dictionary of Mechanisms. - M.: Mechanical Engineering, 1987. - S. 9 and 10, fig.a).
Основным недостатком данного устройства является усложненность привода и малая частота повторения рабочих циклов, т.е. невысокая производительность. Указанный недостаток является результатом использования отдельных двигателей для механизмов захвата и поворота, а также применения тихоходного гидравлического привода. Недостаток особенно ощутим при агрегатировании устройства с машинами-автоматами в линиях высокой производительности.The main disadvantage of this device is the complexity of the drive and the low repetition rate of duty cycles, i.e. low productivity. The indicated drawback is the result of using separate engines for gripping and turning mechanisms, as well as the use of a low-speed hydraulic drive. The disadvantage is especially noticeable when aggregating the device with automatic machines in high-performance lines.
Известно также устройство типа «рука» для передачи изделий, выполненное в виде комбинированного механизма, содержащего передаточный механизм в виде кривошипно-коромыслового механизма с выходным звеном, исполнительный механизм с ведущим и выходными звеньями, последние из которых снабжены губками для захвата изделий и подвижно сопряжены с выходным звеном передаточного механизма, и привод (патент РФ №2193963, опубл. в БИПМ, 2002, №34 - прототип). Данное устройство является средством того же назначения, что и предлагаемое изобретение.A device of the “hand” type for transferring products is also known, made in the form of a combined mechanism containing a transmission mechanism in the form of a crank-rocker mechanism with an output link, an actuator with a drive and output links, the last of which are equipped with jaws for gripping the products and are movably coupled to the output link of the transmission mechanism, and the drive (RF patent No. 2193963, publ. in BIPM, 2002, No. 34 - prototype). This device is a tool for the same purpose as the invention.
Основным недостатком прототипа является криволинейность траектории движения выходных звеньев исполнительного механизма с губками для захвата изделий. Это нередко снижает эффективность применения таких устройств для выполнения операций между машинами в технологических линиях, поскольку приводит к необходимости уменьшения скорости движения выходных звеньев при выполнении рабочих ходов, т.е. при переносе изделий от машины к машине. В результате уменьшается частота повторения рабочих циклов и производительность.The main disadvantage of the prototype is the curvature of the trajectory of the output links of the actuator with jaws to capture products. This often reduces the effectiveness of the use of such devices to perform operations between machines in technological lines, since it leads to the need to reduce the speed of movement of the output links when performing work moves, i.e. when transferring products from machine to machine. As a result, the repetition rate of work cycles and productivity are reduced.
Задачей настоящего изобретения является расширение технологических возможностей использования комбинированного механизма и повышение производительности.The objective of the present invention is to expand the technological capabilities of using the combined mechanism and increase productivity.
Решение поставленной задачи достигается тем, что в комбинированном механизме со сложным движением выходных звеньев, содержащем передаточный механизм в виде кривошипно-шатунного механизма, исполнительный механизм с ведущим и выходными звеньями, последние из которых снабжены губками для захвата изделий, и привод, передаточный механизм выполнен в виде четырехзвенного прямолинейно направляющего механизма Чебышева с двуплечим шатуном, одно из плеч шатуна кинематически связывает передаточный и исполнительный механизмы, а ведущим звеном исполнительного механизма является шатун передаточного механизма, при этом кинематическая связь передаточного и исполнительного механизмов включает жестко закрепленные на шатуне палец и стержень для подвижной связи выходных звеньев исполнительного механизма с шатуном и силовые упругие элементы для связи выходных звеньев с упомянутым стержнем.The solution to this problem is achieved by the fact that in a combined mechanism with a complex movement of the output links, containing a transmission mechanism in the form of a crank mechanism, an actuator with a drive and output links, the last of which are equipped with jaws for gripping the products, and the drive, the transmission mechanism is made in in the form of a four-link rectilinearly directing Chebyshev mechanism with a two-arm connecting rod, one of the connecting rod arms kinematically connects the transmission and executive mechanisms, and the leading link spolnitelnogo mechanism is a crank gear mechanism, wherein the kinematic connection and the transmission actuator comprises a rod fixed to the finger and the rod for mobile communications output links with an actuator rod and elastic force elements for communication links to said output shaft.
Губки для захвата изделий выполнены по форме передаваемых изделий и закреплены на выходных звеньях жестко, но разъемно.The sponges for gripping the products are made in the form of the transmitted products and are fixed to the output links rigidly, but detachably.
Исполнительный механизм снабжен промежуточным звеном в виде неподвижного кулачка с фигурными пазами для взаимодействия с выходными звеньями в интервале их рабочего хода, при котором губки для захвата изделий занимают сжатое положение.The actuator is equipped with an intermediate link in the form of a fixed cam with curly grooves for interacting with the output links in the interval of their working stroke, in which the jaws for gripping the articles occupy a compressed position.
Силовые упругие элементы выполнены в виде пружин сжатия, каждая из которых одним концом связана с закрепленным на шатуне стержнем, а другим - с соответствующим выходным звеном, при этом в интервале холостого хода пружины обеспечивают фиксированное положение выходных звеньев исполнительного механизма относительно шатуна, при котором губки для захвата изделий занимают разжатое положение.The elastic force elements are made in the form of compression springs, each of which is connected at one end to a rod fixed to the connecting rod and the other to a corresponding output link, while in the idling interval the springs provide a fixed position of the output links of the actuator relative to the connecting rod, in which the jaws for capture products occupy an expanded position.
Предложенный передаточный механизм (он в составе прототипа и заявляемого многозвенника является кривошипно-коромысловым механизмом) выполнен в виде прямолинейно направляющего механизма Чебышева, который содержит шарнирно связанные кривошип, шатун, коромысло и стойку с определенными соотношениями их длин: λ1=0,5; λ2=λ3=λ4=1,25. Здесь λ1=r/d - относительная длина кривошипа; λ2=l/d - относительная длина плеча шатуна, которое связывает коромысло с кривошипом; λ3=b/d - относительная длина коромысла; λ4=h/d - относительная длина плеча шатуна, которое кинематически связывает передаточный и исполнительный механизмы; r, l, b, h - длина соответственно кривошипа, шатуна, коромысла и плеча шатуна; d - межцентровое расстояние, т.е. расстояние между центрами вращения кривошипа и качания коромысла (Артоболевский И.И.Механизмы в современной технике. - М.: Наука, 1970. - Том 1. - С.392, рис.651).The proposed gear (it is part of the prototype and the inventive multi-link is a crank-rocker mechanism) is made in the form of a straight-line Chebyshev guide mechanism, which contains a pivotally connected crank, connecting rod, rocker and strut with certain ratios of their lengths: λ 1 = 0.5; λ 2 = λ 3 = λ 4 = 1.25. Here λ 1 = r / d is the relative length of the crank; λ 2 = l / d is the relative length of the connecting rod arm that connects the beam to the crank; λ 3 = b / d is the relative length of the rocker arm; λ 4 = h / d is the relative length of the connecting rod arm, which kinematically connects the transmission and actuating mechanisms; r, l, b, h - the length of the crank, connecting rod, rocker arm and connecting rod arm, respectively; d is the center distance, i.e. the distance between the centers of rotation of the crank and rocker rocker (Artobolevsky II Mechanisms in modern technology. - M .: Nauka, 1970. -
В предложенном передаточном механизме концевая точка плеча (имеющего длину h), подвижно связывающая передаточный и исполнительный механизмы, описывает за полный оборот кривошипа замкнутую траекторию, которая содержит прямолинейный участок. Этот участок реализуется в интервале прямого (рабочего) хода. При обратном (холостом) ходе упомянутая точка движется по кривой, связывающей концы прямолинейного участка. Такая траектория является предпочтительной для движения выходных звеньев исполнительного механизма с губками для захвата изделий.In the proposed transmission mechanism, the end point of the shoulder (having a length h), movably connecting the transmission and actuating mechanisms, describes a closed trajectory that contains a rectilinear section for a full revolution of the crank. This section is realized in the interval of the direct (working) stroke. During the reverse (idle) stroke, the said point moves along a curve connecting the ends of the rectilinear section. Such a trajectory is preferred for the movement of the output links of the actuator with jaws to capture products.
Использование шатуна, совершающего сложное плоское движение, в качестве ведущего звена исполнительного механизма позволяет обеспечить движение выходных звеньев последнего по рассмотренной замкнутой траектории.The use of a connecting rod making a complex plane motion as the leading link of the actuator allows the output links of the latter to move along the considered closed path.
Жестко закрепленные на шатуне передаточного механизма палец и стержень являются наиболее простыми, технологичными и надежными конструктивными элементами в составе кинематической связи выходных звеньев исполнительного механизма с шатуном.The finger and the shaft, rigidly fixed on the connecting rod of the transmission mechanism, are the simplest, most technologically advanced and reliable structural elements in the kinematic connection of the output links of the actuator with the connecting rod.
Силовые упругие элементы обеспечивают в интервале холостого хода выходных звеньев их фиксированное положение относительно шатуна, при котором губки для захвата изделий занимают разжатое положение. При этом нет взаимодействия выходных звеньев исполнительного механизма с фигурными пазами неподвижного кулачка, что упрощает конструкцию последнего и исключает потери на трение при холостом ходе.The elastic force elements provide, in the idle interval of the output links, their fixed position relative to the connecting rod, in which the jaws for gripping the articles occupy an expanded position. However, there is no interaction of the output links of the actuator with the curly grooves of the fixed cam, which simplifies the design of the latter and eliminates friction losses during idling.
Соответствие формы губок форме передаваемых изделий обеспечивает «схват» изделия губками по большей части его периметра (в плане). Это повышает надежность удерживания изделия губками при переносе его из одной позиции в другую.Correspondence of the shape of the sponges to the form of the transferred products ensures the "grab" of the product with sponges along most of its perimeter (in plan). This increases the reliability of holding the product with jaws when moving it from one position to another.
Жесткое крепление губок на выходных звеньях позволяет губкам имитировать поворотное движение выходных звеньев. Разъемное крепление губок на выходных звеньях обеспечивает оперативную смену губок при переналадке механизма на передачу изделий другой формы.The rigid attachment of the jaws to the output links allows the jaws to simulate the pivoting movement of the output links. Detachable attachment of jaws on the output links provides a quick change of jaws when changing the mechanism to transfer products of a different shape.
Неподвижный кулачок - копир с фигурными пазами обеспечивает текущее положение выходных звеньев с губками в интервале их рабочего хода. В начале хода губки сжимаются («схват изделия»), при выполнении хода губки занимают сжатое положение («удерживание изделия»), в конце хода губки разжимаются («выдача изделия»). Законы движения выходных звеньев с губками определяются рабочими профилями фигурных пазов. Копир выполнен в виде плоской неподвижной плиты с фигурными пазами. Выходные звенья исполнительного механизма взаимодействуют с пазами копира только при рабочем ходе, т.е. при переносе объекта манипулирования из одной позиции в другую.Fixed cam - a copier with curly grooves ensures the current position of the output links with jaws in the interval of their working stroke. At the beginning of the stroke, the sponges are compressed (“gripping the product”), when performing the stroke of the sponge, they are in a compressed position (“holding the product”), and at the end of the stroke, the sponges are squeezed (“product delivery”). The laws of motion of the output links with jaws are determined by the working profiles of the curly grooves. The copier is made in the form of a flat fixed plate with curly grooves. The output links of the actuator interact with the slots of the copier only during the working stroke, i.e. when transferring the object of manipulation from one position to another.
Силовые упругие элементы, выполненные в виде пружин сжатия, обеспечивают необходимое фиксированное положение выходных звеньев с губками относительно шатуна при выполнении комбинированным механизмом холостых ходов. Использование пружин является простым и надежным конструктивным решением.The elastic force elements, made in the form of compression springs, provide the necessary fixed position of the output links with jaws relative to the connecting rod when the combined idle movement is performed. The use of springs is a simple and reliable design solution.
Заявляемый механизм отличается от прототипа сочетанием конструктивных элементов и характером связи между ними, обеспечивающими повышение производительности, снижение энергозатрат на реализацию процесса передачи изделий и расширение технологических возможностей для использования механизма. Механизм удовлетворяет первому условию работоспособности, определяемому формулой Чебышева:The inventive mechanism differs from the prototype in the combination of structural elements and the nature of the relationship between them, providing increased productivity, reduced energy costs for the implementation of the product transfer process and the expansion of technological capabilities for using the mechanism. The mechanism satisfies the first condition for operability determined by the Chebyshev formula:
W=3·n-2р5-р4=3·4-2·5-1=1,W = 3 · n-2р 5 -р 4 = 3 · 4-2 · 5-1 = 1,
где W - степень подвижности механизма, W=1;where W is the degree of mobility of the mechanism, W = 1;
n - число подвижных звеньев: кривошип, шатун, коромысло, выходное звено исполнительного механизма, n=4;n is the number of movable links: crank, connecting rod, beam, output link of the actuator, n = 4;
р5 - число низших кинематических пар (без учета пассивной связи, т.е. связи шатуна с одним из звеньев исполнительного механизма), р5=5;p 5 - the number of lower kinematic pairs (excluding passive communication, i.e. connecting rod with one of the links of the actuator), p 5 = 5;
р4 - число высших кинематических пар (сопряжение выходного звена с рабочим профилем фигурного паза копира), р4=1.p 4 - the number of higher kinematic pairs (pairing of the output link with the working profile of the curly groove of the copier), p 4 = 1.
Предлагаемый комбинированный механизм со сложным движением выходных звеньев поясняется чертежами.The proposed combined mechanism with a complex movement of the output links is illustrated by drawings.
На фиг.1 изображена схема передаточного механизма с траекторией движения точки шатуна; на фиг.2 - кинематическая схема комбинированного механизма.Figure 1 shows a diagram of the transmission mechanism with the trajectory of the point of the connecting rod; figure 2 is a kinematic diagram of the combined mechanism.
Комбинированный механизм со сложным движением выходных звеньев содержит передаточный механизм 1, исполнительный механизм 2 с губками 3 для захвата изделий и привод.The combined mechanism with a complex movement of the output links contains a
Механизм 1 выполнен в виде четырехзвенного прямолинейно направляющего механизма Чебышева, который включает шарнирно связанные звенья: кривошип 4, жестко закрепленный на валу привода, шатун 5, коромысло 6 и стойку. Шатун 5 механизма выполнен двуплечим (плечи L и Н), при этом плечо L связывает кривошип с коромыслом, а плечо Н кинематически связывает передаточный и исполнительный механизмы. Длины звеньев и плеч шатуна механизма 1 соответствуют значениям:The
λ1=0,5; λ2=λ3=λ4=1,25. Здесьλ 1 = 0.5; λ 2 = λ 3 = λ 4 = 1.25. Here
λ1=r/d - относительная длина кривошипа;λ 1 = r / d is the relative length of the crank;
λ2=l/d - относительная длина плеча L шатуна;λ 2 = l / d is the relative length of the shoulder L of the connecting rod;
λ3=b/d - относительная длина коромысла;λ 3 = b / d is the relative length of the rocker arm;
λ4=h/d - относительная длина плеча Н шатуна;λ 4 = h / d is the relative length of the connecting rod arm H;
r, l, b, h - длина соответственно кривошипа, плеча L=AB, коромысла, плеча Н=ВС;r, l, b, h - the length of the crank, arm L = AB, rocker arm, arm H = BC, respectively;
d - длина стойки, d=OO1 (фиг.1).d is the length of the rack, d = OO 1 (figure 1).
При упомянутых относительных длинах звеньев и плеч шатуна 5 точка на свободном конце плеча Н (точка связи передаточного и исполнительного механизмов) в периоде полного оборота кривошипа 4 описывает замкнутую плоскую траекторию (фиг.1). В интервале прямого хода механизма эта траектория представляет собой прямую линию Рн Рк, а при обратном ходе она является кривой, связывающей концы прямолинейного участка.With the mentioned relative lengths of the links and shoulders of the connecting rod 5, the point on the free end of the arm N (the connection point of the transmission and actuating mechanisms) during the period of the complete revolution of the crank 4 describes a closed flat path (Fig. 1). In the interval of the forward stroke of the mechanism, this trajectory is a straight line P n P k , and in the reverse stroke, it is a curve connecting the ends of a straight section.
Исполнительный механизм 2 выполнен в виде рычажно-кулачкового механизма, он включает ведущее звено, которым является шатун 5 передаточного механизма, выходные звенья 7 и 8 с губками 3 для захвата изделий и неподвижный кулачок - копир 9 с фигурными пазами 10 и 11 для сопряжения с выходными звеньями. На свободном конце плеча Н шатуна жестко закреплены палец 12 для шарнирной связи выходных звеньев с шатуном и стержень 13 для подвижной связи шатуна с выходными звеньями посредством силовых упругих элементов 14 и 15, выполненных в виде пружин сжатия. На свободных концах выходных звеньев 7 и 8 смонтированы ролики 16 и 17 для сопряжения с фигурными пазами 10 и 11 копира 9. Поворотное движение выходных звеньев относительно стержня 13 осуществляется по закону, определяемому рабочими профилями фигурных пазов 10 и 11.The
Губки 3 выполнены по форме передаваемых изделий и жестко, но разъемно закреплены на выходных звеньях. Границы прямого и обратного ходов выходных звеньев соответствуют позициям «схват изделия» и «выдача изделия». Ролики выходных звеньев взаимодействуют с фигурными пазами копира 9 только в интервале прямых (рабочих) ходов, обеспечивая при этом сжатое положение губок.
Каждая из пружин 14 или 15 одним концом связана с закрепленным на шатуне стержнем 13, а другим - с соответствующим выходным звеном. В интервале холостого хода, т.е. при отсутствии взаимодействия роликов 16 и 17 с фигурными пазами копира 9, пружины обеспечивают фиксированное положение выходных звеньев исполнительного механизма относительно шатуна 5, при котором губки 3 занимают разжатое положение.Each of the
Комбинированный механизм со сложным движением выходных звеньев работает следующим образом.The combined mechanism with the complex movement of the output links works as follows.
При работе привода вращение кривошипа 4 передаточного механизма 1 преобразуется посредством промежуточных звеньев в сложное движение выходных звеньев 7 и 8 с губками 3 для захвата изделий. Выходные звенья совершают сложное плоское движение вместе с шатуном 5 и возвратно-поворотное движение относительно шатуна с выстоями определенной продолжительности.During operation of the drive, the rotation of the crank 4 of the
На границах прямого и обратного ходов выходные звенья занимают посредством силовых упругих элементов фиксированное положение относительно шатуна, при этом губки 3 оказываются в разжатом положении. В позиции «схват изделия» в разжатые губки подается объект манипулирования. В момент начала рабочего хода ролики 16 и 17 выходных звеньев входят в сопряжение с фигурными пазами копира 9, при этом губки занимают сжатое положение. При рабочем ходе губки контактируют с изделием по большей части его периметра, надежно удерживая изделие, переносимое из одной позиции в другую.At the boundaries of the forward and reverse strokes, the output links occupy a fixed position relative to the connecting rod by means of elastic force elements, while the
В интервале прямого (рабочего) хода палец 12, несущий выходные звенья и губки с изделием, перемещается по прямолинейной траектории Рн Рк (фиг.1). В позиции «выдача изделия» ролики выходных звеньев выходят из сопряжения с фигурными пазами копира 9, при этом пружины 14 и 15 переводят выходные звенья в фиксированное относительно шатуна положение, при котором губки 3 оказываются разжатыми, после чего изделие выводится из механизма.In the interval of the direct (working) stroke, the
При обратном (холостом) ходе палец 12, несущий выходные звенья, совершает движение по криволинейной траектории, связывающей концевые точки Рк и Рн траектории, реализованной при рабочем ходе, при этом ролики выходных звеньев не взаимодействуют с фигурными пазами копира 9 и губки 3 занимают разжатое положение. Предпочтительно, что губки 3 оказываются готовыми для приема изделия до прихода их в позицию «схват изделия».During the reverse (idle) stroke, the
Последующие рабочие циклы выполняются аналогичным образом.Subsequent work cycles are performed in a similar manner.
Claims (4)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2006145274/02A RU2331507C1 (en) | 2006-12-19 | 2006-12-19 | Integrated mechanism with compound motion of extending links |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2006145274/02A RU2331507C1 (en) | 2006-12-19 | 2006-12-19 | Integrated mechanism with compound motion of extending links |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2331507C1 true RU2331507C1 (en) | 2008-08-20 |
Family
ID=39747963
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2006145274/02A RU2331507C1 (en) | 2006-12-19 | 2006-12-19 | Integrated mechanism with compound motion of extending links |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2331507C1 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110788842A (en) * | 2019-12-12 | 2020-02-14 | 广东百能堡科技有限公司 | Cylindrical glass product mechanical clamping arm with double-degree-of-freedom adjustment and control method |
-
2006
- 2006-12-19 RU RU2006145274/02A patent/RU2331507C1/en not_active IP Right Cessation
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110788842A (en) * | 2019-12-12 | 2020-02-14 | 广东百能堡科技有限公司 | Cylindrical glass product mechanical clamping arm with double-degree-of-freedom adjustment and control method |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| RU2346804C2 (en) | Manipulator for parts transfer | |
| RU2331507C1 (en) | Integrated mechanism with compound motion of extending links | |
| RU2243882C1 (en) | Hand type apparatus for handling articles | |
| RU2390406C1 (en) | Transfer manipulator | |
| RU2356726C1 (en) | Manipulator for transfer of products | |
| RU2333829C1 (en) | Manipulator for items transfer | |
| RU2191109C1 (en) | Hand type apparatus for handling articles | |
| RU2333827C1 (en) | Manipulator for items transfer | |
| RU2224638C2 (en) | Hand type apparatus for handling articles | |
| RU2245780C1 (en) | Hand-like device for transporting articles | |
| RU2356725C1 (en) | Manipulator for transfer of products | |
| RU2412046C2 (en) | Device for transfer of items | |
| RU2245781C1 (en) | Hand-like device for transporting articles | |
| RU2264907C1 (en) | Device for transporting articles | |
| RU2245782C1 (en) | Hand-like device for transporting articles | |
| RU2243083C1 (en) | "hand" type device for transporting articles | |
| RU2193963C1 (en) | Hand-type apparatus for transfer of articles | |
| RU2344031C2 (en) | Manipulator for transmission of items | |
| RU2312763C1 (en) | Combination mechanism with complex motion of outlet links | |
| RU2236343C2 (en) | Hand type apparatus for handling articles | |
| RU2331506C2 (en) | Integrated mechanism with compound motion of extending links | |
| RU2276009C1 (en) | Hand type apparatus for transferring articles | |
| RU2265509C1 (en) | Hand type apparatus for handling articles | |
| RU2312008C1 (en) | Combination type mechanism with complex motion of outlet links | |
| RU2284262C1 (en) | Hand type apparatus for handling articles |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20091220 |