RU2236343C2 - Hand type apparatus for handling articles - Google Patents
Hand type apparatus for handling articles Download PDFInfo
- Publication number
- RU2236343C2 RU2236343C2 RU2002130213/02A RU2002130213A RU2236343C2 RU 2236343 C2 RU2236343 C2 RU 2236343C2 RU 2002130213/02 A RU2002130213/02 A RU 2002130213/02A RU 2002130213 A RU2002130213 A RU 2002130213A RU 2236343 C2 RU2236343 C2 RU 2236343C2
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- link
- crank
- transmission mechanism
- transfer mechanism
- movable rod
- Prior art date
Links
Images
Landscapes
- Transmission Devices (AREA)
Abstract
Description
Изобретение относится к комбинированным механизмам со сложным движением выходных звеньев, применяемым при обслуживании машин, станков, прессов и другого оборудования. Такие манипуляционные механизмы, имитируя определенные движения рук человека, обеспечивают захват изделия (объекта манипулирования), его перемещение из одной позиции в другую, освобождение и передачу изделия.The invention relates to combined mechanisms with a complex movement of the output links used in the maintenance of machines, machine tools, presses and other equipment. Such manipulation mechanisms, imitating certain movements of a person’s hands, provide for the capture of the product (object of manipulation), its movement from one position to another, release and transfer of the product.
Известно, например, манипуляционное устройство, обеспечивающее захват изделия, его перемещение по дуге окружности и освобождение, содержащее исполнительный механизм с губками для захвата изделий, механизм поворота и гидропривод (Крайнев А.Ф. Словарь-справочник по механизмам. - М.: Машиностроение, 1987. - С.9 и 10, рис. а).It is known, for example, a manipulation device that provides for the capture of the product, its movement along an arc of a circle and its release, containing an actuator with jaws for gripping the products, a rotation mechanism and a hydraulic drive (Krainev A.F. Dictionary of Mechanisms. - M.: Mechanical Engineering, 1987. - S. 9 and 10, Fig. A).
Основным недостатком данного устройства является усложненность привода и малая частота повторения рабочих циклов, т.е. невысокая производительность. Указанный недостаток является результатом использования отдельных двигателей для механизмов захвата и поворота, а также применения тихоходного гидравлического привода. Недостаток особенно ощутим при агрегатировании устройства с машинами-автоматами и линиями высокой производительности.The main disadvantage of this device is the complexity of the drive and the low frequency of repetition of duty cycles, i.e. low productivity. This drawback is the result of the use of separate engines for gripping and turning mechanisms, as well as the use of low-speed hydraulic drive. The disadvantage is especially noticeable when aggregating the device with automatic machines and high-performance lines.
Известно также устройство типа “рука” для передачи изделий, выполненное в виде комбинированного механизма, содержащего подвижное основание, исполнительный механизм с губками для захвата изделий и механизм поворота подвижного основания, и привода (патент №2179505 (РФ), опубл. в БИПМ, 2002. - №5 - прототип). У прототипа подвижное основание и механизм поворота последнего выполняют функцию передаточного механизма.There is also known a device of the “hand” type for transferring products, made in the form of a combined mechanism containing a movable base, an actuator with jaws for gripping products and a rotation mechanism of the movable base, and a drive (patent No. 2179505 (RF), published in BIPM, 2002 . - No. 5 - prototype). The prototype movable base and the rotation mechanism of the latter perform the function of the transmission mechanism.
Основным недостатком прототипа является невысокие производительность и точность функционирования. Недостаток вызван усложненностью структуры кинематической цепи, т.е. большим числом подвижных звеньев и кинематических пар. Увеличенное число подвижных звеньев лимитирует частоту повторения рабочих циклов (ухудшаются динамические характеристики) и снижает производительность устройства, а зазоры в сопряжениях звеньев не способствуют обеспечению высокой точности работы.The main disadvantage of the prototype is the low productivity and accuracy of operation. The disadvantage is caused by the complexity of the kinematic chain structure, i.e. a large number of mobile links and kinematic pairs. An increased number of movable links limits the frequency of repetition of duty cycles (dynamic characteristics deteriorate) and reduces the performance of the device, and the gaps in the interfaces of the links do not contribute to high accuracy.
Задачей настоящего изобретения является повышение производительности и точности работы устройства.The present invention is to improve the performance and accuracy of the device.
Решение поставленной задачи достигается тем, что в устройстве типа “рука” для передачи изделий, содержащем комбинированный механизм, выполненный в виде передаточного механизма с ведущим и выходным звеньями и исполнительного механизма с ведущим и выходными звеньями, последние из которых снабжены губками для захвата изделий, выходное звено передаточного механизма является ведущим звеном исполнительного механизма, и привод, выходное звено передаточного механизма содержит подвижный стержень с жестко закрепленной на нем направляющей, при этом в теле направляющей выполнен криволинейный паз, а ведущее звено передаточного механизма снабжено роликом для взаимодействия с упомянутым пазом.The solution to this problem is achieved by the fact that in a device of the “hand” type for transferring products containing a combined mechanism, made in the form of a transmission mechanism with drive and output links and an actuator with drive and output links, the latter of which are equipped with jaws for gripping the products, the output the link of the transmission mechanism is the leading link of the actuator, and the drive, the output link of the transmission mechanism contains a movable rod with a guide fixed to it, p In this case, a curved groove is made in the guide body, and the drive link of the transmission mechanism is provided with a roller for interacting with the said groove.
Ведущее звено передаточного механизма выполнено в виде кривошипа, а выходное - в виде кулисы, совершающей возвратно-поступательные движения.The leading link of the transmission mechanism is made in the form of a crank, and the output one is in the form of a backstage making reciprocating movements.
Криволинейный паз в теле направляющей имеет S-образную форму, при этом он выполнен в виде двух жестко сопряженных между собой дуг, радиус каждой из которых равен длине кривошипа передаточного механизма.The curved groove in the guide body has an S-shape, while it is made in the form of two arcs rigidly conjugated to each other, the radius of each of which is equal to the length of the crank of the transmission mechanism.
Центр вращения кривошипа передаточного механизма, линия сопряжения дуг паза в направляющей и линия хода подвижного стержня лежат в одной плоскости.The center of rotation of the crank of the transmission mechanism, the interface line of the groove arcs in the guide and the travel line of the movable rod are in the same plane.
Подвижный стержень выходного звена передаточного механизма смонтирован, по меньшей мере, в двух неподвижных направляющих.The movable rod of the output link of the transmission mechanism is mounted in at least two fixed guides.
Заявляемое устройство отличается от прототипа сочетанием конструктивных элементов и характером связи между ними, обеспечивающими упрощение конструкции, повышение производительности и точности работы при передаче изделий из позиции в позицию. Упрощение конструкции видно из того, что, в сравнении с прототипом, предлагаемое устройство удовлетворяет первому условию работоспособности при меньшем числе подвижных звеньев и кинематических парThe inventive device differs from the prototype by the combination of structural elements and the nature of the connection between them, which simplifies the design, improves productivity and accuracy when transferring products from position to position. The simplification of the design can be seen from the fact that, in comparison with the prototype, the proposed device satisfies the first condition of operability with fewer movable links and kinematic pairs
W=3n-2p5-р4=3·3-2·3-2=1,W = 3n-2p 5 -p 4 = 3 · 3-2 · 3-2 = 1,
где W - степень подвижности комбинированного механизма, W=1;where W is the degree of mobility of the combined mechanism, W = 1;
n - число подвижных звеньев: кривошип, кулиса, одно из выходных звеньев, n=3;n is the number of movable links: crank, link, one of the output links, n = 3;
р5 - число низших кинематических пар: кривошип-стойка, стержень кулисы - неподвижная направляющая, выходное звено исполнительного механизма - подвижный стержень кулисы, p5=3;p 5 is the number of lower kinematic pairs: a crank-stand, the link rod is a fixed guide, the output link of the actuator is a movable link rod, p 5 = 3;
р4 - число высших кинематических пар: кривошип - криволинейный паз кулисы, выходное звено исполнительного механизма - паз неподвижного копира, р4=2.p 4 - the number of higher kinematic pairs: crank - curved groove in the wings, the output link of the actuator - groove of a stationary copier, p 4 = 2.
Повышение производительности достигается в результате безударной работы передаточного механизма, последний является синусным механизмом, реализующим синусоидальный закон движения выходного звена - кулисы. Отсутствие ударов дает возможность увеличить скорость движения звеньев, уменьшить период работочего цикла и соответственно повысить производительность устройства. Уменьшение числа подвижных звеньев и кинематических пар способствует повышению точности работы устройства путем уменьшения ошибок положения и перемещения выходных звеньев обоих механизмов.The increase in productivity is achieved as a result of the shockless operation of the transmission mechanism, the latter is a sine mechanism that implements the sinusoidal law of motion of the output link - the wings. The absence of shock makes it possible to increase the speed of movement of the links, reduce the period of the working cycle and, accordingly, increase the productivity of the device. Reducing the number of moving links and kinematic pairs helps to improve the accuracy of the device by reducing position errors and moving output links of both mechanisms.
Выполнение передаточного механизма в виде кулисного механизма с поступательным движением выходного звена (синусный механизм) обеспечивает поступательное движение выходных звеньев исполнительного механизма, шарнирно связанных с кулисой и имитирующих ее движение. Прямолинейное перемещение выходных звеньев исполнительного механизма в интервале рабочего хода является предпочтительным при передаче изделий с повышенной массой.The implementation of the transmission mechanism in the form of a rocker mechanism with the translational movement of the output link (sine mechanism) provides translational movement of the output links of the actuator, pivotally connected to the wings and simulating its movement. The rectilinear movement of the output links of the actuator in the interval of the stroke is preferable when transferring products with increased mass.
Наличие криволинейного паза в теле направляющей кулисы для взаимодействия ее с кривошипом обеспечивает прерывистое движение кулисы при постоянном вращении кривошипа. Выстой кулисы на границах интервалов рабочего и холостого ходов, т.е. в позициях “схват изделия” и “выдача изделия”, особенно предпочтительны при передаче массивных и габаритных изделий, поскольку подача таких изделий в губки и их выдача требуют больше времени. Криволинейная форма паза кулисы и его выполнение в виде дуг окружности, радиус которых равен длине кривошипа, обеспечивает реализацию двух преимуществ: 1) при повороте кривошипа на угол 90° от начала рабочего хода кулиса совершает полный рабочий ход, равный двум длинам кривошипа; 2) при выполнении кривошипом второй половины рабочего хода (его поворот от 90 до 180°) кулиса выстаивает. При холостом ходе характер движения кулисы и шарнирно связанных с ней выходных звеньев исполнительного механизма оказывается аналогичным, т.е. повторяется. Выстой губок на границах интервалов рабочего и холостого ходов, т.е. в позициях “схват изделия” и “выдача изделия”, повышает качество процесса передачи изделий.The presence of a curved groove in the body of the guide link for its interaction with the crank provides intermittent movement of the link with constant rotation of the crank. Standing backstage at the boundaries of the intervals of working and idling, i.e. in the positions “product gripping” and “product dispensing”, they are especially preferable when transferring massive and dimensional products, since the delivery of such products to the sponges and their delivery require more time. The curvilinear shape of the backstage groove and its execution in the form of circular arcs, the radius of which is equal to the length of the crank, provides two advantages: 1) when the crank is rotated 90 ° from the beginning of the wings, it makes a full stroke equal to two lengths of the crank; 2) when the crank executes the second half of the working stroke (its rotation is from 90 to 180 °), the wings stand. At idle, the nature of the movement of the backstage and the output links of the actuator pivotally connected to it turns out to be similar, i.e. repeated. The length of the sponges at the boundaries of the intervals of working and idling, i.e. in the positions “product gripping” and “product delivery”, it improves the quality of the product transfer process.
Размещение центра вращения кривошипа, линии сопряжения обеих дуг паза и линии хода подвижного стержня кулисы в одной плоскости обеспечивает равенство интервалов рабочего и холостого ходов. В результате имеем передаточный механизм центрального типа, обеспечивающий одинаковое время выстоя губок в разжатом положении на обеих границах интервалов движения.Placing the center of rotation of the crank, the line of conjugation of both arc grooves and the stroke line of the movable link rod in the same plane ensures the equality of the intervals of the working and idle strokes. As a result, we have a central-type transmission mechanism that provides the same time for the jaws to stand in the extended position at both boundaries of the motion intervals.
Крепление кулисы, по меньшей мере, в двух неподвижных направляющих исключает упругую деформацию ее подвижного стержня и таким образом повышает точность работы губок.Mounting the wings in at least two fixed guides eliminates the elastic deformation of its movable rod and thus increases the accuracy of the jaws.
Предлагаемое устройство типа “рука” для передачи изделий поясняется чертежами.The proposed device type “hand” for transferring products is illustrated by drawings.
На фиг.1 представлено устройство, кинематическая схема;Figure 1 presents the device kinematic diagram;
на фиг.2 - законы движения кулисы: функция положения и первая передаточная функция.figure 2 - laws of movement of the wings: a function of position and the first transfer function.
Устройство содержит комбинированный механизм 1, выполненный в виде передаточного механизма 2, и исполнительный механизм 3 с губками 4 для захвата изделий, и привод 5.The device comprises a combined mechanism 1, made in the form of a transmission mechanism 2, and an actuator 3 with jaws 4 for gripping products, and a drive 5.
Механизм 2 включает кривошип 6 и выходное звено - кулису 7, которая содержит подвижный стержень 8 и жестко связанную с ним направляющую 9 с криволинейным пазом 10, при этом кривошип 6 снабжен роликом 11 для взаимодействия с упомянутым пазом кулисы.The mechanism 2 includes a crank 6 and an output link - a backstage 7, which contains a movable rod 8 and a guide 9 rigidly connected to it with a curved groove 10, while the crank 6 is equipped with a roller 11 for interacting with the said groove in the backstage.
Механизм 3 содержит ведущее звено, функцию которого выполняет кулиса 7 передаточного механизма, выходные звенья 12 и 13, шарнирно связанные с кулисой. На выходных звеньях жестко закреплены губки 4 для захвата изделий, при этом жесткое закрепление губок выполнено разъемным для возможности быстрой смены губок при переналадке устройства на передачу изделий другой формы.The mechanism 3 contains a leading link, the function of which is performed by the link 7 of the transmission mechanism, the output links 12 and 13, pivotally connected to the link. At the output links, jaws 4 are rigidly fixed for gripping the products, while the jaws are rigidly fixed detachable for quick change of jaws when changing the device to transferring products of a different shape.
Комбинированный механизм 1 включает неподвижный копир 14 для взаимодействия с выходными звеньями 12 и 13 исполнительного механизма, при этом в теле копира выполнены продольные фигурные пазы 15 и 16, а на свободных концах выходных звеньев смонтированы ролики 17 и 18 для взаимодействия с упомянутыми пазами.The combined mechanism 1 includes a stationary copier 14 for interacting with the output links 12 and 13 of the actuator, while longitudinally shaped grooves 15 and 16 are made in the copier body, and rollers 17 and 18 are mounted at the free ends of the output links to interact with the said grooves.
Шарнирная связь выходных звеньев 12 и 13 с кулисой 7 содержит палец 19, жестко закрепленный на свободном конце подвижного стержня 8 кулисы. Криволинейный паз в теле направляющей 9 кулисы 7 выполнен в виде двух жестко связанных дуг 20 и 21 окружности, при этом радиус каждой дуги равен длине кривошипа 6, а центры кривизны дуг лежат на линии хода подвижного стержня 8 по разные стороны относительно центра вращения кривошипа 6. В крайнем положении кулисы 7 центр кривизны одной из дуг удален от центра вращения кривошипа на расстояние, равное двум радиусам (длинам) последнего, при этом центр кривизны другой дуги совпадает с центром вращения кривошипа. При нахождении кулисы на другой границе интервалов рабочего и холостого ходов положения центров кривизны дуг меняется на обратное.The hinged connection of the output links 12 and 13 with the wings 7 contains a finger 19, rigidly mounted on the free end of the movable rod 8 of the wings. The curvilinear groove in the body of the guide 9 of the backstage 7 is made in the form of two rigidly connected arcs 20 and 21 of a circle, with the radius of each arc equal to the length of the crank 6, and the centers of curvature of the arcs lie on the stroke line of the movable rod 8 on different sides relative to the center of rotation of the crank 6. In the extreme position of the wings 7, the center of curvature of one of the arcs is removed from the center of rotation of the crank by a distance equal to the two radii (lengths) of the latter, while the center of curvature of the other arc coincides with the center of rotation of the crank. When the wings are on the other boundary of the working and idle intervals, the positions of the centers of curvature of the arcs are reversed.
Кривошип 6 передаточного механизма 2 жестко закреплен на валу 22 привода 5. Дуги S-образного паза 10 в теле направляющей 9 жестко сопряжены между собой по линии 23, совпадающей с линией хода подвижного стержня 8 кулисы. Для уменьшения упругой деформации подвижного стержня 8 он смонтирован, по меньшей мере, в двух неподвижных направляющих 24.The crank 6 of the transmission mechanism 2 is rigidly fixed to the shaft 22 of the drive 5. The arcs of the S-shaped groove 10 in the body of the guide 9 are rigidly interconnected along line 23, which coincides with the stroke line of the movable rod 8 of the wings. To reduce the elastic deformation of the movable rod 8, it is mounted in at least two fixed guides 24.
Форма губок 4 соответствует форме передаваемых изделий. При захвате и переносе изделия обеспечивается жесткое сопряжение губок с изделием по большей части периметра последнего.The shape of the jaws 4 corresponds to the shape of the transferred products. When capturing and moving the product, the jaws are rigidly coupled with the product for the most part of the perimeter of the latter.
Устройство типа “рука” для передачи изделий работает следующим образом.The device type “hand” for the transfer of products works as follows.
При работе привода 5 кривошип 6 совершает вращательное движение, которое посредством ролика 11, взаимодействующего с криволинейным пазом 10, преобразуется в возвратно-поступательное движение кулисы 7. Движение кулисы трансформируется в движение звеньев исполнительного механизма 3. При возвратно-поступательном движении кулисы выходные звенья 12 и 13 будут совершать сложное движение: поступательное движение вместе с подвижным стержнем 8 и, в зависимости от текущего взаимодействия роликов 17 и 18 с фигурными пазами 15 и 16 неподвижного копира 14, поворотное движение с выстоями относительно упомянутого стержня.When the drive 5 is operating, the crank 6 performs a rotational movement, which, through the roller 11 interacting with the curved groove 10, is converted into a reciprocating movement of the link 7. The movement of the link is transformed into the movement of the links of the actuator 3. During the reciprocating movement of the link, the output links 12 and 13 will perform a complex movement: translational movement together with the movable rod 8 and, depending on the current interaction of the rollers 17 and 18 with the figured grooves 15 and 16 of the stationary copier 14, orotnoe dwells movement with respect to said rod.
В позициях “схват” изделия или выдача изделия криволинейный паз 10 занимает соответствующее крайнее положение, при этом ролик 11 кривошипа 6 находится на линии сопряжения дуг кривых паза. При повороте кривошипа на 90° от его начального положения кулиса 7 проходит путь, равный двум длинам кривошипа, и оказывается в другом крайнем положении. Вместе с кулисой такой же путь проходят выходные звенья исполнительного механизма. В интервале поворота кривошипа от 90 до 180° кулиса и связанные с ней выходные звенья 12 и 13 выстаивают. При обратном ходе кулиса будет совершать аналогичное движение: при повороте кривошипа от 180 до 270° она проходит путь, равный двум длинам кривошипа, и возвращается в исходное (начальное) положение, а при повороте кривошипа от 270 до 360° - выстаивает.In the positions “grasping” of the product or delivery of the product, the curved groove 10 occupies the corresponding extreme position, while the roller 11 of the crank 6 is located on the interface line of the arcs of the groove curves. When the crank is rotated 90 ° from its initial position, the link 7 passes a path equal to the two lengths of the crank and ends up in another extreme position. Together with the wings, the output links of the actuator go the same way. In the range of crank rotation from 90 to 180 ° of the link and the associated output links 12 and 13 stand. During the reverse stroke, the wings will perform a similar movement: when the crank is turned from 180 to 270 °, it passes a path equal to the two lengths of the crank and returns to its original (initial) position, and when the crank is rotated from 270 to 360 °, it stands.
Перед позициями выстаивания кулисы и выходных звеньев, т.е. перед поворотом кривошипа от 90 до 180° и от 270 до 360°, губки для захвата изделий приводятся в разжатое положение. Этим обеспечивается возможность для увеличения времени на выполнение операций “схват” изделия и выдача изделия. При передаче изделий со значительными массой и габаритами увеличение времени на выполнение таких операций без увеличения периода рабочего цикла является предпочтительным. Разжатие губок 4 перед выстоем выходных звеньев 12 и 13 обеспечивается в результате взаимодействия их роликов 17 и 18 с фигурными пазами 15 и 16 неподвижного копира 14.Before the standing positions of the backstage and the output links, i.e. Before turning the crank from 90 to 180 ° and from 270 to 360 °, the sponges for gripping the products are brought into the open position. This provides an opportunity to increase the time to perform operations "grab" the product and the issuance of the product. When transferring products with significant mass and dimensions, an increase in the time to carry out such operations without increasing the working cycle period is preferable. The compression of the jaws 4 in front of the extension of the output links 12 and 13 is ensured by the interaction of their rollers 17 and 18 with the figured grooves 15 and 16 of the stationary copier 14.
Выполнение передаточного механизма в виде синусного механизма с S-образным профилем паза в теле направляющей кулисы для взаимодействия последней с роликом кривошипа обеспечивает выстой выходных звеньев исполнительного механизма на границах интервалов движения при разжатом положении губок, упрощает конструкцию, повышает точность работы, способствует повышению производительности устройства.The implementation of the transmission mechanism in the form of a sinus mechanism with an S-shaped groove profile in the body of the guide link for the interaction of the latter with the crank roller ensures the output elements of the actuator are stable at the boundaries of the intervals of movement with the jaws open, simplifies the design, increases the accuracy of work, and improves the productivity of the device.
Claims (5)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2002130213/02A RU2236343C2 (en) | 2002-11-10 | 2002-11-10 | Hand type apparatus for handling articles |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2002130213/02A RU2236343C2 (en) | 2002-11-10 | 2002-11-10 | Hand type apparatus for handling articles |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2002130213A RU2002130213A (en) | 2004-06-27 |
| RU2236343C2 true RU2236343C2 (en) | 2004-09-20 |
Family
ID=33433157
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2002130213/02A RU2236343C2 (en) | 2002-11-10 | 2002-11-10 | Hand type apparatus for handling articles |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2236343C2 (en) |
-
2002
- 2002-11-10 RU RU2002130213/02A patent/RU2236343C2/en not_active IP Right Cessation
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| RU2346804C2 (en) | Manipulator for parts transfer | |
| RU2236343C2 (en) | Hand type apparatus for handling articles | |
| RU2331507C1 (en) | Integrated mechanism with compound motion of extending links | |
| RU2224638C2 (en) | Hand type apparatus for handling articles | |
| RU2390406C1 (en) | Transfer manipulator | |
| RU2264907C1 (en) | Device for transporting articles | |
| RU2303520C1 (en) | Combination mechanism with complex motion of outlet links | |
| RU2265509C1 (en) | Hand type apparatus for handling articles | |
| RU2217297C1 (en) | Hand type apparatus for transferring articles | |
| RU2312763C1 (en) | Combination mechanism with complex motion of outlet links | |
| RU2191109C1 (en) | Hand type apparatus for handling articles | |
| RU2243882C1 (en) | Hand type apparatus for handling articles | |
| RU2284262C1 (en) | Hand type apparatus for handling articles | |
| RU2193963C1 (en) | Hand-type apparatus for transfer of articles | |
| RU2333828C1 (en) | Manipulator for items transfer | |
| RU2333829C1 (en) | Manipulator for items transfer | |
| RU2245782C1 (en) | Hand-like device for transporting articles | |
| RU2245780C1 (en) | Hand-like device for transporting articles | |
| RU2224639C2 (en) | Hand type apparatus for transferring articles | |
| RU2191108C1 (en) | Hand type apparatus for handling articles | |
| RU2245781C1 (en) | Hand-like device for transporting articles | |
| RU2176592C1 (en) | "hand" type apparatus for handling articles | |
| RU2356726C1 (en) | Manipulator for transfer of products | |
| RU2356725C1 (en) | Manipulator for transfer of products | |
| RU2521933C1 (en) | Handler for transfer of items |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20071111 |