RU2303520C1 - Combination mechanism with complex motion of outlet links - Google Patents
Combination mechanism with complex motion of outlet links Download PDFInfo
- Publication number
- RU2303520C1 RU2303520C1 RU2006100427/02A RU2006100427A RU2303520C1 RU 2303520 C1 RU2303520 C1 RU 2303520C1 RU 2006100427/02 A RU2006100427/02 A RU 2006100427/02A RU 2006100427 A RU2006100427 A RU 2006100427A RU 2303520 C1 RU2303520 C1 RU 2303520C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- link
- output
- pusher
- transmission mechanism
- links
- Prior art date
Links
Images
Landscapes
- Transmission Devices (AREA)
Abstract
Description
Предлагаемое изобретение относится к механизмам со сложным движением выходных звеньев, применяемым для выполнения технологических операций при обслуживании машин, станков, прессов и другого оборудования. Такие манипуляционные механизмы, имитируя определенные движения человека, обеспечивают захват изделия (объекта манипулирования), его перемещение из одной позиции в другую, освобождение и передачу изделия.The present invention relates to mechanisms with a complex movement of the output links used to perform technological operations when servicing machines, machine tools, presses and other equipment. Such manipulation mechanisms, imitating certain human movements, provide capture of the product (manipulation object), its movement from one position to another, release and transfer of the product.
Известно, например, манипуляционное устройство, обеспечивающее захват изделия, его перемещение по дуге окружности и освобождение, содержащее исполнительный механизм с губками для захвата изделий, механизм поворота и гидропривод (Крайнев А.Ф. Словарь-справочник по механизмам. - М.: Машиностроение, 1987. - С.9 и 10, рис.а).It is known, for example, a handling device that provides for the capture of the product, its movement along an arc of a circle and its release, containing an actuator with jaws for gripping the products, a rotation mechanism and a hydraulic drive (Krainev A.F. Dictionary of Mechanisms. - M.: Mechanical Engineering, 1987. - S. 9 and 10, fig.a).
Основным недостатком данного устройства является усложненность привода и малая частота повторения рабочих циклов, т.е. невысокая производительность. Указанный недостаток является результатом использования отдельных двигателей для механизмов захвата и поворота, а также применения тихоходного гидравлического привода. Недостаток особенно ощутим при агрегатировании устройства с машинами-автоматами и линиями высокой производительности.The main disadvantage of this device is the complexity of the drive and the low repetition rate of duty cycles, i.e. low productivity. The indicated drawback is the result of using separate engines for gripping and turning mechanisms, as well as the use of a low-speed hydraulic drive. The disadvantage is especially noticeable when aggregating the device with automatic machines and high-performance lines.
Известно также устройство для передачи изделий, выполненное в виде комбинированного механизма, содержащего передаточный механизм с выходным звеном, исполнительный механизм с выходными звеньями и губками для захвата изделий, ведущим звеном которого является выходное звено передаточного механизма, и привод (Патент №2191107, опубл. в БИПМ, 2003. - №33 - прототип).A device for transmitting products is also known, made in the form of a combined mechanism containing a transmission mechanism with an output link, an actuator with output links and jaws for gripping products, the leading link of which is the output link of the transmission mechanism, and a drive (Patent No. 2191107, publ. BIPM, 2003. - No. 33 - prototype).
Основной недостаток прототипа заключается в том, что при поворотном движении выходного звена передаточного механизма, которое несет выходные звенья исполнительного механизма, на границах интервалов прямого и обратного ходов возникают мягкие удары, когда при нулевом значении скорости выходного звена ускорение последнего мгновенно возрастает от нуля до конечного значения или мгновенно падает от конечного значения до нуля. В периоде кинематического цикла, т.е. за время одного оборота кривошипа, мягкий удар возникает четыре раза. Мягкие удары негативно сказываются на работе устройства, поскольку приводят к необходимости уменьшения частоты повторения рабочих циклов и соответствующему снижению производительности. Удары также снижают точность работы устройства. Это особенно ощутимо при передаче изделий повышенной массы.The main disadvantage of the prototype is that when the output link of the transmission mechanism rotates, which carries the output links of the actuator, soft blows occur at the boundaries of the intervals of the forward and reverse strokes, when at zero speed of the output link the acceleration of the latter instantly increases from zero to the final value or instantly drops from the final value to zero. In the period of the kinematic cycle, i.e. during one turn of the crank, a soft blow occurs four times. Soft strokes adversely affect the operation of the device, since it leads to the need to reduce the frequency of repetition of duty cycles and a corresponding decrease in productivity. Shocks also reduce the accuracy of the device. This is especially noticeable when transferring products of increased mass.
Задачей настоящего изобретения является улучшение динамических характеристик и повышение точности работы комбинированного механизма.The present invention is to improve the dynamic characteristics and increase the accuracy of the combined mechanism.
Решение поставленной задачи достигается тем, что в комбинированном механизме со сложным движением выходных звеньев, содержащем передаточный механизм с кинематически связанными между собой ведущим и выходным звеньями, в котором выходное звено подвижно соединено с поворотной направляющей, шарнирно связанной со стойкой, исполнительный механизм с выходными звеньями и губками для захвата изделий, ведущим звеном которого является выходное звено передаточного механизма, и привод, кинематическая связь ведущего и выходного звеньев передаточного механизма содержит промежуточные звенья, выполненные в виде кулисы, совершающей возвратно-поступательные движения, и сопряженного с ней толкателя, при этом кулиса подвижно соединена с ведущим звеном, а толкатель шарнирно связан с выходным звеном механизма.The solution to this problem is achieved by the fact that in a combined mechanism with a complex movement of the output links, containing a transmission mechanism with kinematically connected drive and output links, in which the output link is movably connected to a rotary guide pivotally connected to the rack, an actuator with output links and jaws for gripping products, the leading link of which is the output link of the transmission mechanism, and the drive, the kinematic connection of the leading and output links is transmitted Nogo mechanism comprises intermediate members formed as a backstage reciprocating movement therein and conjugated with the pusher, wherein the rocker is movably connected with the driving member and the plunger is pivotally connected to the output link mechanism.
Кулиса передаточного механизма содержит жестко связанные между собой подвижное основание и рамку, при этом подвижное основание выполнено в виде стержня, смонтированного в неподвижных направляющих, а рамка расположена под прямым углом к продольной оси стержня.The transmission link contains a movable base and a frame rigidly interconnected, while the movable base is made in the form of a rod mounted in fixed guides, and the frame is located at right angles to the longitudinal axis of the rod.
Сопряжение кулисы с толкателем включает две зубчатые рейки, одна из которых закреплена на подвижном основании кулисы, а другая - на толкателе, и два зубчатых колеса для сопряжения с упомянутыми рейками, при этом зубчатые колеса смонтированы на общей оси и жестко связаны между собой.The link between the wings and the pusher includes two gear racks, one of which is mounted on the movable base of the link and the other on the pusher, and two gear wheels for interfacing with the said racks, while the gears are mounted on a common axis and are rigidly interconnected.
Зубчатые колеса имеют разные диаметры делительных окружностей, при этом колесо меньшего диаметра сопряжено с рейкой на неподвижном основании кулисы, а колесо большего диаметра - с рейкой на толкателе.Gear wheels have different diameters of pitch circles, while a smaller wheel is mated to a rack on the fixed base of the wings, and a larger wheel is connected to a rack on the pusher.
Подвижное соединение кулисы с ведущим звеном передаточного механизма содержит ползун, который смонтирован в рамке кулисы и шарнирно связан с ведущим звеном.The movable connection of the scenes with the leading link of the transmission mechanism contains a slider that is mounted in the frame of the wings and pivotally connected to the leading link.
Шарнирная связь толкателя передаточного механизма с выходным звеном последнего содержит палец, жестко закрепленный на конце толкателя.The articulated connection of the pusher of the transmission mechanism with the output link of the latter contains a finger rigidly fixed to the end of the pusher.
Выходное звено передаточного механизма выполнено двуплечим, одно из плеч подвижно соединено с поворотной направляющей, с другим плечом шарнирно связаны выходные звенья исполнительного механизма.The output link of the transmission mechanism is made of two shoulders, one of the shoulders is movably connected to the rotary guide, and the output links of the actuator are pivotally connected to the other shoulder.
Передаточный механизм выполнен в виде рычажно-зубчатого многозвенника, структура кинематической цепи которого удовлетворяет зависимостиThe transmission mechanism is made in the form of a lever-toothed multi-link, the structure of the kinematic chain of which satisfies the dependence
где W - степень подвижности механизма, W=1;where W is the degree of mobility of the mechanism, W = 1;
n - число подвижных звеньев, n=7;n is the number of movable links, n = 7;
р5 - число низших кинематических пар, р5=9;p 5 is the number of lower kinematic pairs, p 5 = 9;
р4 - число высших кинематических пар, р4=2.p 4 is the number of higher kinematic pairs, p 4 = 2.
Законы движения выходного звена передаточного механизма соответствуют зависимостям:The laws of motion of the output link of the transmission mechanism correspond to the dependencies:
где φ, γ - текущий угол поворота соответственно ведущего и выходного звена;where φ, γ is the current rotation angle of the leading and output links, respectively;
γ=f(λ, φ) - функция положения выходного звена;γ = f (λ, φ) is the function of the position of the output link;
r - длина ведущего звена;r is the length of the leading link;
i - передаточное число зубчатых колес, связывающих основание кулисы с толкателем;i is the gear ratio of the gears connecting the base of the wings to the pusher;
h - расстояние от оси поворота выходного звена до линии хода толкателя;h is the distance from the axis of rotation of the output link to the stroke line of the pusher;
φв.з - угловая скорость выходного звена;φ vz - the angular velocity of the output link;
φ - угловая скорость ведущего звена;φ is the angular velocity of the leading link;
εв.з - угловое ускорение выходного звена.ε vz - angular acceleration of the output link.
Шарнирная связь ползуна с ведущим звеном передаточного механизма включает палец, жестко закрепленный на упомянутом ползуне.The articulated connection of the slider with the leading link of the transmission mechanism includes a finger, rigidly fixed to the said slider.
Заявляемый механизм отличается от прототипа конструктивными элементами, связью между элементами, формой выполнения и взаимного расположения элементов. Эти отличия способствуют снижению динамических нагрузок, повышению точности работы и в целом эффективности функционирования.The inventive mechanism differs from the prototype structural elements, the relationship between the elements, the form of execution and the relative position of the elements. These differences contribute to the reduction of dynamic loads, increase the accuracy and overall performance.
Включение в кинематическую связь ведущего и выходного звеньев передаточного механизма промежуточных звеньев в виде кулисы возвратно-поступательного движения и сопряженного с ней толкателя обеспечивает движение выходного звена передаточного механизма без каких-либо мягких или жестких ударов. При этом, поскольку выходное звено передаточного механизма является ведущим звеном исполнительного механизма, несущим выходные звенья с губками, выходные звенья исполнительного механизма при их движении вместе с ведущим звеном будут совершать безударное движение.The inclusion in the kinematic connection of the leading and output links of the transmission mechanism of the intermediate links in the form of a backstage of the reciprocating movement and a pusher associated with it ensures the movement of the output link of the transmission mechanism without any soft or hard blows. Moreover, since the output link of the transmission mechanism is the leading link of the actuator, carrying the output links with jaws, the output links of the actuator, when moving together with the leading link, will perform an unstressed motion.
Кулиса возвратно-поступательного движения (прямолинейная кулиса) осуществляет чисто гармоническое колебательное движение, при этом движение рамки и подвижного основания будет следовать гармоническому закону - происходить по закону синуса. Такое движение кулисы будет генерироваться посредством толкателя в синусоидальный закон движения выходного звена передаточного механизма. Этим предопределяется безударное движение выходного звена передаточного механизма.The backstage of the reciprocating movement (rectilinear backstage) carries out a purely harmonic oscillatory movement, while the movement of the frame and the moving base will follow a harmonic law - occur according to the law of sine. Such a backstage movement will be generated by means of a pusher in the sinusoidal law of motion of the output link of the transmission mechanism. This determines the shockless movement of the output link of the transmission mechanism.
Выполнение сопряжения основания кулисы с толкателем посредством двух зубчатых колес и двух зубчатых реек позволяет толкателю передаточного механизма совершать движение, аналогичное закону движения кулисы. Использование зубчатых колес и реек для сопряжения звеньев, совершающих возвратно-поступательные движения, является предпочтительным конструктивным решением.The pairing of the base of the backstage with the pusher by means of two gears and two gear racks allows the pusher of the transmission mechanism to make a movement similar to the law of motion of the backstage. The use of gears and racks for mating links performing reciprocating movements is the preferred constructive solution.
Для увеличения длины хода толкателя передаточного механизма его зубчатая рейка сопряжена с зубчатым колесом большего диаметра, а рейка подвижного основания кулисы - с колесом меньшего диаметра. В предлагаемом передаточном механизме ход (прямой и обратный) кулисы равняется удвоенной длине ведущего звена. При заданной длине ведущего звена и соответствующем ходе кулисы применение зубчатых колес разного диаметра формирует ход толкателя (больший, чем ход кулисы), зависящий от передаточного числа между зубчатыми колесами. При этом обеспечивается соответственно больший угол размаха выходного звена и больший ход выходных звеньев исполнительного механизма с губками для захвата изделий. Это расширяет технологические возможности механизма и диапазон его практического использования.To increase the stroke length of the pusher of the transmission mechanism, its gear rack is paired with a gear wheel of a larger diameter, and the rail of the movable base of the wings is connected with a wheel of a smaller diameter. In the proposed transmission mechanism, the stroke (forward and reverse) of the wings is equal to twice the length of the drive link. For a given length of the drive link and the corresponding backstage stroke, the use of gears of different diameters forms a pusher stroke (larger than the backstage stroke), depending on the gear ratio between the gears. This ensures a correspondingly larger sweep angle of the output link and a larger stroke of the output links of the actuator with jaws for gripping the products. This extends the technological capabilities of the mechanism and the range of its practical use.
Выполнение подвижного соединения ведущего звена передаточного механизма с кулисой посредством ползуна, смонтированного в рамке кулисы и шарнирно связанного с ведущим звеном, обеспечивает получение рычажного механизма с двумя вращательными и двумя поступательными кинематическими парами. Механизм соответствует центральному кривошипно-шатунному механизму с ползуном, у которого длина шатуна равна бесконечности. Такой механизм является синусным, т.е. механизмом с поступательно движущейся кулисой.The implementation of the movable connection of the leading link of the transmission mechanism with the rocker by means of a slider mounted in the frame of the wings and pivotally connected to the leading link, provides a linkage with two rotational and two translational kinematic pairs. The mechanism corresponds to the central crank mechanism with a slider, in which the length of the connecting rod is equal to infinity. Such a mechanism is sinus, i.e. a mechanism with a progressive backstage.
Выполнение шарнирной связи толкателя передаточного механизма с выходным звеном последнего посредством пальца, закрепленного на конце толкателя, является наиболее простым, технологичным и надежным конструктивным решением.Performing articulation of the pusher of the transmission mechanism with the output link of the latter by means of a finger, mounted on the end of the pusher, is the most simple, technologically advanced and reliable design solution.
Выполнение выходного звена передаточного механизма двуплечим имеет свои преимущества: значительно упрощает компоновку звеньев и подвижную связь выходного звена с толкателем, поворотной направляющей и с выходными звеньями исполнительного механизма.The execution of the output link of the transmission mechanism with two shoulders has its advantages: it greatly simplifies the layout of the links and the movable connection of the output link with the pusher, the rotary guide and with the output links of the actuator.
Выражение (1) определяет правильность построения кинематической цепи многозвенника, т.е. соответствие числа звеньев и кинематических пар. Это указывает на работоспособность передаточного механизма. Компоновка передаточного механизма такова, что при положении ведущего звена перпендикулярно направлению движения кулисы (φ=0) выходное звено занимает положение параллельно ведущему звену (γ=0).Expression (1) determines the correctness of the construction of the kinematic chain of the multi-link, i.e. correspondence of the number of links and kinematic pairs. This indicates the operability of the transmission mechanism. The arrangement of the transmission mechanism is such that, when the leading link is perpendicular to the direction of movement of the link (φ = 0), the output link is parallel to the leading link (γ = 0).
Зависимости (2), (3) и (4) характеризуют безударное поворотное движение выходного звена передаточного механизма, несущего выходные звенья исполнительного механизма с губками для захвата изделий. Упомянутые зависимости показывают, что при непрерывном вращении ведущего звена удары на границах ходов отсутствуют. Это улучшает динамические характеристики передаточного механизма.Dependencies (2), (3) and (4) characterize the shockless rotary movement of the output link of the transmission mechanism, carrying the output links of the actuator with jaws for gripping the products. The mentioned dependences show that with continuous rotation of the leading link there are no blows at the borders of the moves. This improves the dynamic characteristics of the gear mechanism.
Выполнение шарнирной связи ползуна, смонтированного в рамке кулисы, с ведущим звеном посредством пальца принято из условий простоты, технологичности и надежности работы механизма.The implementation of the articulated connection of the slider mounted in the frame of the scenes with the leading link by means of a finger is taken from the conditions of simplicity, manufacturability and reliability of the mechanism.
Предлагаемый комбинированный механизм поясняется чертежами. На фигуре 1 представлена кинематическая схема комбинированного механизма; на фиг.2 - схема к расчету параметров движения передаточного механизма; на фиг.3 - траектория движения выходного звена передаточного механизма; на фиг.4 - циклограмма; на фиг.5 - графики функций движения при λ=0,7.The proposed combined mechanism is illustrated by drawings. The figure 1 presents the kinematic diagram of the combined mechanism; figure 2 is a diagram for calculating the motion parameters of the transmission mechanism; figure 3 - the trajectory of the output link of the transmission mechanism; figure 4 is a sequence diagram; figure 5 - graphs of the functions of motion at λ = 0.7.
Комбинированный механизм со сложным движением выходных звеньев содержит передаточный механизм 1, исполнительный механизм 2 с губками 3 для захвата изделий и привод, последний на чертежах не показан.The combined mechanism with a complex movement of the output links contains a
Передаточный механизм 1 выполнен в виде многозвенного рычажно-зубчатого механизма, построенного на базе кривошипно-кулисного механизма 4 с поступательным движением кулисы. Механизм 4 содержит ведущее звено-кривошип 5, закрепленный на валу привода, кулису 6 и ползун 7 для связи кривошипа с кулисой. Кулиса 6 состоит из подвижного основания 8, выполненного в виде стержня, смонтированного в неподвижных направляющих, и рамки 9, жестко закрепленной на подвижном основании под прямым углом к продольной оси последнего. Ползун 7 расположен в рамке 9 и снабжен пальцем 10 для шарнирной связи с кривошипом. Механизм 1 также включает толкатель 11, сопряженный с основанием 8 кулисы, выходное звено 12, шарнирно связанное с толкателем, поворотную направляющую 13, подвижно соединенную с выходным звеном, зубчатые колеса 14 и 15 и зубчатые рейки 16 и 17.The
Зубчатые колеса и рейки обеспечивают сопряжение основания 8 кулисы 6 с толкателем 11. Колеса 14 и 15 имеют разные диаметры делительных окружностей, они смонтированы на общей оси 18 и жестко связаны между собой. Зубчатые рейки 16 и 17 жестко закреплены соответственно на основании кулисы и на толкателе 11. Колесо 14 меньшего диаметра сопряжено с рейкой 16, а колесо 15 большего диаметра - с рейкой 17. Шарнирная связь толкателя 11 с выходным звеном 12 обеспечивается посредством пальца 19, жестко закрепленного на конце толкателя. Выходное звено 12 выполнено двуплечим, при этом плечо А подвижно соединено с поворотной направляющей 13, а плечо Б кинематически связано с исполнительным механизмом 2. Поворотная направляющая выполнена в виде пустотелой призмы с центральным отверстием для подвижного соединения с выходным звеном 12 и снабжена пальцем 20, закрепленным на боковине призмы, для шарнирной связи ее со стойкой (фиг.1).Gears and racks provide the interface between the
Исполнительный механизм 2 выполнен в виде рычажно-кулачкового механизма, ведущим звеном последнего является выходное звено передаточного механизма. Выходные звенья 21 и 22 исполнительного механизма шарнирно связаны с выходным звеном 12 посредством пальца 23, жестко закрепленного на свободном конце плеча Б упомянутого звена. На свободных концах звеньев 21 и 22 смонтированы ролики 24 для сопряжения с фигурными пазами 25 и 26 в теле промежуточного звена - копира 27.The
Губки 3 для захвата изделий выполнены по форме передаваемых изделий и закреплены на выходных звеньях 21 и 22, при этом закрепление губок выполнено жестким, но разъемным. Это обеспечивает быструю смену губок при переналадке механизма на передачу изделий другой формы. На границах ходов, т.е. в позициях «схват изделия» и «выдача изделия» губки занимают разжатое положение.The
Фигурные пазы 25 и 26 в теле копира 27 и взаимодействующие с ними ролики 24 формируют взаимное относительное положение выходных звеньев 21 и 22, при этом губки 3 имитируют движение выходных звеньев в периоде всего кинематического цикла. Поворотное движение звеньев 21 и 22 относительно выходного звена 12 может быть синхронным либо смещенным во времени, когда движение одного выходного звена не будет совпадать по времени с движением другого.Figured grooves 25 and 26 in the body of the copier 27 and the rollers 24 interacting with them form a relative relative position of the output links 21 and 22, while the
Производительность предлагаемого механизма зависит от частоты повторения рабочих циклов, зависящей от массы передаваемых изделий и закона движения выходных звеньев 21 и 22 при взаимодействии их роликов 24 с фигурными пазами в теле копира 27. Прогнозируемая производительность механизма при передаче изделий повышенной массы составляет до 40 рабочих циклов в минуту.The performance of the proposed mechanism depends on the frequency of repetition of the work cycles, depending on the mass of the transmitted products and the law of movement of the output links 21 and 22 when their rollers 24 interact with the figured grooves in the copier body 27. The predicted performance of the mechanism when transmitting products of increased mass is up to 40 work cycles a minute.
Комбинированный механизм со сложным движением выходных звеньев работает следующим образом.The combined mechanism with a complex movement of the output links works as follows.
При работе привода вращение кривошипа 5 преобразуется в возвратно-поступательное движение кулисы 6 и толкателя 11. Движение кулисы и толкателя будет осуществляться по синусоидальному закону, при этом ход кулисы в интервале прямого или обратного хода будет равен удвоенной длине кривошипа, а ход толкателя будет больше хода кулисы на величину передаточного числа между зубчатыми колесами 14 и 15. Толкатель 11 при поступательном движении генерирует сложное движение выходного звена 12, состоящее из двух простых движений: возвратно-поступательного вместе с толкателем и возвратно-поворотного с центром качания на оси пальца 19. Благоприятно, что поворотное движение звена 12, в значительной мере определяющее траекторию движения пальца 23, несущего выходные звенья 21 и 22 исполнительного механизма, осуществляется по синусоидальному закону (фиг.5). Практически важно, что влияние поворотного движения выходного звена 12 на траекторию выходных звеньев исполнительного механизма заметно возрастает с увеличением плеча Б выходного звена.When the drive is operating, the rotation of the
При движении звеньев 21 и 22 исполнительного механизма вместе с выходным звеном 12 передаточного механизма их ролики 24 взаимодействуют с фигурными пазами 25 и 26 копира 27, в результате этого выходные звенья с губками 3 совершают поворотные движения, обеспечивая сжатое либо разжатое положение губок.When the links 21 and 22 of the actuator move together with the
В позиции «схват изделия» в разжатые губки подается изделие - объект манипулирования. При рабочем ходе губки 3 занимают сжатое положение, при этом они контактируют с изделием по большей части его периметра и, надежно удерживая изделие, переносят последнее из одной позиции в другую. По достижении позиции «выдача изделия» губки разжимаются и изделие выводится из механизма. При холостом ходе губки 3 также занимают сжатое положение, поскольку ролики 24 выходных звеньев взаимодействуют с теми же фигурными пазами в теле копира 27, что и при рабочем ходе. Поворотное движение выходных звеньев исполнительного механизма относительно выходного звена передаточного механизма также осуществляется по благоприятному закону, формируемому рабочими профилями фигурных пазов 25 и 26 в теле копира 27.In the “grip of the product” position, the product — the object of manipulation — is fed into the open lips. During the working stroke of the
Работа передаточного и исполнительного механизмов, составляющих структуру кинематической цепи предлагаемого комбинированного механизма со сложным движением выходных звеньев, протекает в режиме безударного движения выходных звеньев.The operation of the transmission and actuating mechanisms that make up the structure of the kinematic chain of the proposed combined mechanism with the complex movement of the output links proceeds in the mode of shockless movement of the output links.
Claims (10)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2006100427/02A RU2303520C1 (en) | 2006-01-10 | 2006-01-10 | Combination mechanism with complex motion of outlet links |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2006100427/02A RU2303520C1 (en) | 2006-01-10 | 2006-01-10 | Combination mechanism with complex motion of outlet links |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2303520C1 true RU2303520C1 (en) | 2007-07-27 |
Family
ID=38431655
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2006100427/02A RU2303520C1 (en) | 2006-01-10 | 2006-01-10 | Combination mechanism with complex motion of outlet links |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2303520C1 (en) |
-
2006
- 2006-01-10 RU RU2006100427/02A patent/RU2303520C1/en not_active IP Right Cessation
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| RU2346804C2 (en) | Manipulator for parts transfer | |
| RU2303520C1 (en) | Combination mechanism with complex motion of outlet links | |
| RU2331507C1 (en) | Integrated mechanism with compound motion of extending links | |
| RU2356725C1 (en) | Manipulator for transfer of products | |
| RU2333829C1 (en) | Manipulator for items transfer | |
| RU2390406C1 (en) | Transfer manipulator | |
| RU2284262C1 (en) | Hand type apparatus for handling articles | |
| RU2236343C2 (en) | Hand type apparatus for handling articles | |
| RU2312763C1 (en) | Combination mechanism with complex motion of outlet links | |
| RU2265511C1 (en) | Hand type apparatus for handling articles | |
| RU2356726C1 (en) | Manipulator for transfer of products | |
| RU2264907C1 (en) | Device for transporting articles | |
| RU2312008C1 (en) | Combination type mechanism with complex motion of outlet links | |
| RU2303519C1 (en) | Combination mechanism with complex motion of outlet links | |
| RU2243083C1 (en) | "hand" type device for transporting articles | |
| RU2265509C1 (en) | Hand type apparatus for handling articles | |
| RU2333828C1 (en) | Manipulator for items transfer | |
| RU2191109C1 (en) | Hand type apparatus for handling articles | |
| RU2191108C1 (en) | Hand type apparatus for handling articles | |
| RU2245780C1 (en) | Hand-like device for transporting articles | |
| RU2224638C2 (en) | Hand type apparatus for handling articles | |
| RU2217297C1 (en) | Hand type apparatus for transferring articles | |
| RU2438856C2 (en) | Device for items transmission | |
| RU2344031C2 (en) | Manipulator for transmission of items | |
| RU2243882C1 (en) | Hand type apparatus for handling articles |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20100111 |