RU2346804C2 - Manipulator for parts transfer - Google Patents
Manipulator for parts transfer Download PDFInfo
- Publication number
- RU2346804C2 RU2346804C2 RU2007111297/02A RU2007111297A RU2346804C2 RU 2346804 C2 RU2346804 C2 RU 2346804C2 RU 2007111297/02 A RU2007111297/02 A RU 2007111297/02A RU 2007111297 A RU2007111297 A RU 2007111297A RU 2346804 C2 RU2346804 C2 RU 2346804C2
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- cam
- pusher
- link
- actuator
- crank
- Prior art date
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
Description
Предлагаемое изобретение относится к устройствам, которые применяются для выполнения вспомогательных операций при обслуживании машин, станков, прессов и устройств различного назначения. Манипуляторы, имитирующие определенные движения рук человека, обеспечивают захват изделия (объекта манипулирования), его перемещение из одной позиции в другую, освобождение и передачу изделия.The present invention relates to devices that are used to perform auxiliary operations in the maintenance of machines, machine tools, presses and devices for various purposes. Manipulators imitating certain movements of a person’s hands provide for the capture of the product (object of manipulation), its movement from one position to another, release and transfer of the product.
Известно, например, манипуляционное устройство, обеспечивающее захват изделия, его перемещение по дуге окружности и освобождение, содержащее исполнительный механизм с губками для захвата изделий, механизм поворота и гидропривод (Крайнев А.Ф. Словарь-справочник по механизмам. - М.: Машиностроение, 1987. - С.9 и 10, рис.а).It is known, for example, a manipulation device that provides for the capture of the product, its movement along an arc of a circle and its release, containing an actuator with jaws for gripping the products, a rotation mechanism and a hydraulic drive (Krainev A.F. Dictionary of Mechanisms. - M.: Mechanical Engineering, 1987. - S. 9 and 10, fig.a).
Основным недостатком устройства является усложненность привода и малая частота повторения рабочих циклов, т.е. невысокая производительность. Указанный недостаток является результатом использования отдельных двигателей для механизмов захвата и поворота, а также применения тихоходного гидравлического привода. Недостаток особенно ощутим при агрегатировании устройства с машинами-автоматами в линиях высокой производительности.The main disadvantage of the device is the complexity of the drive and the low repetition rate of duty cycles, i.e. low productivity. This drawback is the result of the use of separate engines for gripping and turning mechanisms, as well as the use of low-speed hydraulic drive. The disadvantage is especially noticeable when aggregating the device with automatic machines in high-performance lines.
Известно также устройство типа "рука" для передачи изделий, выполненное в виде комбинированного механизма, содержащего передаточный механизм с выходным звеном, исполнительный механизм с ведущим звеном и губками для захвата изделий, ведущее звено которого жестко связано с выходным звеном передаточного механизма, и привод (патент 2224639 РФ, опубл. в БИПМ, 2004. - №6 - прототип). Данное устройство является средством того же назначения, что и предлагаемое изобретение.There is also known a device of the "hand" type for transferring products, made in the form of a combined mechanism containing a transmission mechanism with an output link, an actuator with a driving link and jaws for gripping products, the leading link of which is rigidly connected to the output link of the transmission mechanism, and a drive (patent 2224639 RF, publ. In BIPM, 2004. - No. 6 - prototype). This device is a tool for the same purpose as the invention.
Основной недостаток прототипа заключается в том, что его применение возможно лишь при наличии большой рабочей площади. Это связано с тем, что ведущее звено исполнительного механизма, несущее губки для захвата изделий, совершает возвратно-поворотные движения с большим углом размаха (около 180°), при этом выходные звенья с губками перемещаются по дугообразным траекториям. Такой характер движения выходных звеньев с губками затрудняет использование устройства между машинами в автоматизированных рыбоконсервных линиях.The main disadvantage of the prototype is that its use is possible only if there is a large working area. This is due to the fact that the leading link of the actuator carrying the jaws for gripping the products makes reciprocating movements with a large swing angle (about 180 °), while the output links with the jaws move along arcuate paths. This nature of the movement of the output links with jaws makes it difficult to use the device between machines in automated canning lines.
Задачей настоящего изобретения является обеспечение компактности манипулятора и повышение его производительности.The objective of the present invention is to ensure the compactness of the manipulator and increase its productivity.
Решение поставленной задачи достигается тем, что в манипуляторе для передачи изделий, содержащем комбинированный механизм, выполненный в виде передаточного механизма с выходным звеном, исполнительного механизма с ведущим и выходными звеньями с губками для захвата изделий, ведущее звено которого жестко и соосно связано с выходным звеном передаточного механизма, привод и стойку, исполнительный механизм выполнен в виде кулачково-рычажного многозвенника с ведущим звеном в виде качающегося кулачка, с рабочим профилем которого сопряжено промежуточное звено-толкатель, с последним кинематически связаны выходные звенья с губками для захвата изделий, при этом рабочий профиль кулачка выполнен в виде Архимедовой спирали.The solution to this problem is achieved by the fact that in the manipulator for transferring products containing a combined mechanism made in the form of a transmission mechanism with an output link, an actuator with a drive and output links with jaws for gripping the products, the drive link of which is rigidly and coaxially connected with the output link of the transfer mechanism, drive and rack, the actuator is made in the form of a cam-link multi-link with a leading link in the form of a swinging cam, with a working profile of which is paired with omezhutochnoe-pusher member, with the latter output units are kinematically connected with jaws for gripping articles, wherein the working profile of the cam is designed as a Archimedean spiral.
Передаточный механизм выполнен в виде четырехшарнирного механизма, включающего шарнирно связанные кривошип, шатун, выходное звено в виде коромысла и стойку, при этом длины звеньев механизма соответствуют зависимостиThe transmission mechanism is made in the form of a four-hinged mechanism, including a pivotally connected crank, a connecting rod, an output link in the form of a rocker arm and a rack, while the lengths of the links of the mechanism correspond to the dependence
где Where
λ1 - относительная длина кривошипа, λ1=r/d;λ 1 is the relative length of the crank, λ 1 = r / d;
λ2 - относительная длина шатуна; λ2=l/d;λ 2 is the relative length of the connecting rod; λ 2 = l / d;
λ3 - относительная длина коромысла, λ3=b/d;λ 3 is the relative length of the rocker arm, λ 3 = b / d;
r, l, b - длина соответственно кривошипа, шатуна, коромысла;r, l, b - the length of the crank, connecting rod, rocker arm, respectively;
d - длина стойки - расстояние между центрами вращения кривошипа и качания коромысла.d - rack length - the distance between the centers of rotation of the crank and rocker arm.
Кинематическая связь выходных звеньев исполнительного механизма с толкателем содержит палец, жестко закрепленный на свободном конце толкателя, а сопряжение толкателя с рабочим профилем кулачка содержит ролик, смонтированный на другом конце толкателя.The kinematic connection of the output links of the actuator with the pusher contains a finger rigidly fixed to the free end of the pusher, and the pair of the pusher with the working profile of the cam contains a roller mounted on the other end of the pusher.
Толкатель исполнительного механизма смонтирован в неподвижных направляющих, при этом линия хода толкателя совпадает с центром качания кулачка.The actuator pusher is mounted in fixed guides, while the stroke line of the pusher coincides with the center of swing of the cam.
Полный угол качания коромысла передаточного механизма соответствует зависимостиThe full swing angle of the beam of the transmission mechanism corresponds to the dependence
где β - полный угол качания коромысла.where β is the full swing angle of the beam.
Применение качающегося кулачка в качестве ведущего звена исполнительного механизма позволило упростить кинематическую цепь передаточного механизма и обеспечить его компактность, что способствует интенсификации процесса передачи изделий и соответственно повышению производительности. В сравнении с прототипом передаточный механизм предлагаемого манипулятора не содержит зубчатого сектора и шестерни. Кроме того, выполнение передаточного механизма с минимальным числом подвижных звеньев позволяет иметь механизм, надежно работающий при значительном силовом нагружении с достаточно высокой точностью функционирования. Выполнение рабочего профиля кулачка в виде Архимедовой спирали обеспечивает движение толкателя с выходными звеньями в интервалах их прямого и обратного ходов с постоянной линейной скоростью. Это нередко оказывается желательным, например, при передаче изделий с рассредоточенной массой.The use of a swinging cam as the leading link of the actuator made it possible to simplify the kinematic chain of the gear mechanism and to ensure its compactness, which contributes to the intensification of the product transfer process and, accordingly, to an increase in productivity. In comparison with the prototype, the transmission mechanism of the proposed manipulator does not contain a gear sector and gears. In addition, the implementation of the transmission mechanism with a minimum number of movable links allows you to have a mechanism that works reliably with significant power loading with a sufficiently high accuracy of operation. The implementation of the cam working profile in the form of an Archimedean spiral provides the movement of the pusher with the output links in the intervals of their forward and reverse strokes with a constant linear speed. This is often desirable, for example, when transferring products with dispersed mass.
Формула (1) определяет соотношения длин звеньев центрального четырехшарнирного механизма. В таком механизме временные интервалы прямого и обратного ходов равны. Условия силовой работоспособности в интервалах обоих ходов также являются равновеликими, при этом максимальная силовая работоспособность механизма обеспечивается в середине каждого из упомянутых ходов. Благоприятно - любой из ходов может быть принят в качестве рабочего хода.Formula (1) determines the ratio of the lengths of the links of the central four-hinged mechanism. In such a mechanism, the time intervals of the forward and reverse strokes are equal. The conditions for power operability in the intervals of both moves are also equal, while the maximum power operability of the mechanism is provided in the middle of each of the mentioned moves. Favorably - any of the moves can be accepted as a working move.
Использование пальца для кинематической связи выходных звеньев с толкателем является наиболее предпочтительным типовым решением. Применение ролика для сопряжения толкателя с рабочим профилем кулачка уменьшает силу трения, замедляет износ профиля, исключает возможный шумовой эффект при взаимодействии толкателя с кулачком.Using a finger to kinematically couple the output links to the pusher is the most preferred type of solution. The use of a roller for pairing the pusher with the cam working profile reduces the friction force, slows down the profile wear, and eliminates the possible noise effect during the interaction of the pusher with the cam.
Неподвижные направляющие обеспечивают определенность поступательного движения толкателя, последний образует с направляющими низшую кинематическую пару. В предлагаемом манипуляторе линия хода толкателя совпадает с центром качания кулачка, имеем кулачок с центрально расположенным толкателем. Кулачковый механизм с таким расположением толкателя имеет более благоприятную функцию силовой работоспособности - функцию угла давления.Fixed guides provide certainty of the translational motion of the pusher, the latter forms a lower kinematic pair with the guides. In the proposed manipulator, the stroke line of the pusher coincides with the center of swing of the cam, we have a cam with a centrally located pusher. A cam mechanism with such a pusher arrangement has a more favorable function of power operability - a function of the pressure angle.
Формула (2) определяет полный угол размаха качающегося коромысла передаточного механизма в функции относительных длин звеньев λ1 и λ3. Поскольку ведущий кулачок исполнительного механизма жестко и соосно связан с коромыслом передаточного механизма (оба звена имеют единый центр качания), угол размаха кулачка соответствует углу размаха коромысла. По значениям начального и конечного радиус-векторов рабочего профиля кулачка, соответствующих его углу размаха, определяют полный ход толкателя исполнительного механизма манипулятора.Formula (2) determines the total angle of swing of the rocker arm of the transmission mechanism as a function of the relative link lengths λ 1 and λ 3 . Since the drive cam of the actuator is rigidly and coaxially connected to the beam of the transmission mechanism (both links have a single swing center), the angle of the swing of the cam corresponds to the angle of the swing of the beam. The values of the initial and final radius vectors of the cam working profile, corresponding to its swing angle, determine the full stroke of the pusher of the actuator of the manipulator.
Заявляемый манипулятор отличается от прототипа сочетанием конструктивных элементов и характером связи между ними, которые обеспечивают компактность манипулятора и более высокую производительность.The inventive manipulator differs from the prototype in the combination of structural elements and the nature of the connection between them, which ensure the compactness of the manipulator and higher performance.
Предлагаемый манипулятор для передачи изделий поясняется чертежом, на котором представлена его кинематическая схема.The proposed manipulator for transferring products is illustrated in the drawing, which shows its kinematic diagram.
Манипулятор для передачи изделий содержит передаточный механизм 1, исполнительный механизм 2 с губками 3 для захвата изделий и привод, последний на чертеже не показан.The manipulator for transmitting products contains a transmission mechanism 1, an actuator 2 with jaws 3 for gripping products and a drive, the latter is not shown in the drawing.
Механизм 1 выполнен в виде шарнирного четырехзвенника, который включает кинематически связанные звенья: кривошип 4, шатун 5 и выходное звено-коромысло 6. Кривошип 4 закреплен на валу привода, его свободный конец шарнирно связан с шатуном 5, последний шарнирно связан с коромыслом 6 посредством пальца 7. Коромысло 6 закреплено на оси 8, шарнирно связанной со стойкой.The mechanism 1 is made in the form of an articulated four-link, which includes kinematically connected links: crank 4, connecting rod 5 and the output link 6. The crank 4 is mounted on the drive shaft, its free end is pivotally connected to the connecting rod 5, the last pivotally connected to the rocker 6 by means of a finger 7. The beam 6 is fixed on the axis 8, pivotally connected to the rack.
Исполнительный механизм 2 выполнен в виде многозвенного кулачково-рычажного механизма, он включает ведущее звено-кулачок 9, жестко закрепленный на оси 8, промежуточное звено-толкатель 10, выходные звенья 11 и 12 с губками 3 для захвата изделий и неподвижный кулачок-копир 13. Кулачок 9 выполнен в виде фигурного диска с рабочим профилем в виде Архимедовой спирали, толкатель 10 сопряжен с рабочим профилем кулачка посредством ролика 14, смонтированного на конце толкателя. На другом конце толкателя жестко закреплен палец 15 для шарнирной связи с выходными звеньями 11 и 12. Толкатель смонтирован в неподвижных направляющих 16, при этом линия хода толкателя совпадает с центром качания кулачка 9. В теле копира 13 выполнены фигурные пазы 17 и 18 для взаимодействия с выходными звеньями 11 и 12, а на свободных концах выходных звеньев смонтированы ролики 19 и 20 для сопряжения с упомянутыми пазами. Поворотное движение выходных звеньев на пальце 15 формируется рабочими профилями фигурных пазов 17 и 18 копира 13.The actuator 2 is made in the form of a multi-link cam-lever mechanism, it includes a leading cam link 9, rigidly mounted on the axis 8, an intermediate pusher 10, output links 11 and 12 with jaws 3 for gripping products and a stationary cam-copier 13. The cam 9 is made in the form of a figured disk with a working profile in the form of an Archimedean spiral, the pusher 10 is paired with the working profile of the cam via a roller 14 mounted on the end of the pusher. Finger 15 is rigidly fixed at the other end of the pusher for pivoting with the output links 11 and 12. The pusher is mounted in fixed guides 16, while the stroke line of the pusher coincides with the center of swing of the cam 9. In the body of the copier 13, figured grooves 17 and 18 are made to interact with output links 11 and 12, and on the free ends of the output links mounted rollers 19 and 20 for interfacing with these grooves. The rotary movement of the output links on the finger 15 is formed by the working profiles of the curly grooves 17 and 18 of the copier 13.
Губки 3 для захвата изделий выполнены по форме передаваемых изделий и закреплены на выходных звеньях жестко, но разъемно. Границы прямого и обратного ходов выходных звеньев соответствуют позициям «схват изделия» и «выдача изделия». Ролики 19 и 20 взаимодействуют с фигурными пазами 17 и 18 копира как при рабочем, так и при холостом ходах.The sponges 3 for gripping the products are made in the form of the transmitted products and are fixed to the output links rigidly, but detachably. The boundaries of the forward and reverse strokes of the output links correspond to the positions “product gripper” and “product delivery”. The rollers 19 and 20 interact with the figured grooves 17 and 18 of the copier both during working and at idling.
Для исключения упругой деформации коромысла 6 передаточного механизма и повышения точности работы манипулятора палец 7 можно закрепить непосредственно на кулачке 9. В этом случае расстояние между центрами пальца 7 и оси 8 будет соответствовать длине коромысла 6.To eliminate the elastic deformation of the rocker arm 6 of the transmission mechanism and improve the accuracy of the manipulator, the finger 7 can be fixed directly to the cam 9. In this case, the distance between the centers of the finger 7 and the axis 8 will correspond to the length of the rocker 6.
Манипулятор для передачи изделий работает следующим образом.The manipulator for the transfer of products works as follows.
При работе привода вращение кривошипа 4 передаточного механизма 1 преобразуется посредством промежуточных звеньев в сложное движение выходных звеньев 11 и 12 с губками для захвата изделий. Выходные звенья совершают поступательное движение вместе с толкателем 10 и возвратно-поворотное движение относительно толкателя с выстоями определенной продолжительности.When the drive is operating, the rotation of the crank 4 of the transmission mechanism 1 is converted by means of intermediate links into the complex movement of the output links 11 and 12 with jaws for gripping the products. The output links perform translational motion together with the pusher 10 and the reciprocating motion relative to the pusher with the dwells of a certain duration.
На границах прямого и обратного ходов выходные звенья занимают положение, при котором губки оказываются разжатыми. Это обеспечивается в результате взаимодействия роликов 19 и 20 выходных звеньев с рабочими профилями фигурных пазов 17 и 18 копира 13. В позиции «схват изделия» в разжатые губки подается объект манипулирования. В момент начала рабочего хода ролики 19 и 20, взаимодействуя с фигурными пазами 17 и 18, обеспечивают такое положение выходных звеньев 11 и 12, при котором губки сжимаются. При рабочем ходе губки контактируют с изделием по большей части его периметра, надежно удерживая изделие, переносимое из одной позиции в другую.At the boundaries of the forward and reverse strokes, the output links occupy a position in which the jaws are unclenched. This is ensured as a result of the interaction of the rollers 19 and 20 of the output links with the working profiles of the curly grooves 17 and 18 of the copier 13. In the position of “gripping the product”, the manipulated object is fed into the unclenched jaws. At the beginning of the working stroke, the rollers 19 and 20, interacting with the figured grooves 17 and 18, provide such a position of the output links 11 and 12, in which the jaws are compressed. During the working stroke, the sponges come into contact with the product over most of its perimeter, reliably holding the product, transferred from one position to another.
В интервалах прямого и обратного ходов палец 15, несущий выходные звенья с губками, перемещается по прямолинейной траектории движения толкателя 10.In the intervals of the forward and reverse strokes, the finger 15, carrying the output links with jaws, moves along a rectilinear trajectory of the pusher 10.
В позиции «выдача изделия» губки разжимаются, перестают удерживать изделие и последнее выводится из манипулятора. При обратном ходе (без изделия) губки также занимают сжатое положение, поскольку ролики выходных звеньев взаимодействуют с теми же фигурными пазами, что и при рабочем ходе.In the position “product delivery” the jaws are unclenched, cease to hold the product and the latter is removed from the manipulator. During the reverse stroke (without the product), the jaws also occupy a compressed position, since the rollers of the output links interact with the same curly grooves as during the working stroke.
Последующие рабочие циклы манипулятора повторяются аналогичным образом.Subsequent manipulator cycles are repeated in a similar manner.
Claims (5)
1+λ2 1=λ2 2+λ3 2,
где λ1 - относительная длина кривошипа, λ1=r/d;
λ2 - относительная длина шатуна, λ2=l/d;
λ3 - относительная длина коромысла, λ3=b/d;
r, l, b - длина соответственно кривошипа, шатуна, коромысла;
d - длина стойки - расстояние между центрами вращения кривошипа и качания коромысла.2. The manipulator according to claim 1, characterized in that the transmission mechanism is made in the form of a four-hinged mechanism, including a pivotally connected crank, a connecting rod, an output link in the form of a rocker arm and a rack, while the lengths of the links of the mechanism correspond to the dependence
1 + λ 2 1 = λ 2 2 + λ 3 2 ,
where λ 1 is the relative length of the crank, λ 1 = r / d;
λ 2 is the relative length of the connecting rod, λ 2 = l / d;
λ 3 is the relative length of the rocker arm, λ 3 = b / d;
r, l, b - the length of the crank, connecting rod, rocker arm, respectively;
d - rack length - the distance between the centers of rotation of the crank and rocker arm.
β=2arcsin(λ1/λ3),
где β - полный угол качания коромысла. 5. The manipulator according to claim 2, characterized in that the full swing angle of the beam corresponds to the dependence
β = 2arcsin (λ 1 / λ 3 ),
where β is the full swing angle of the beam.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2007111297/02A RU2346804C2 (en) | 2007-03-27 | 2007-03-27 | Manipulator for parts transfer |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2007111297/02A RU2346804C2 (en) | 2007-03-27 | 2007-03-27 | Manipulator for parts transfer |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2007111297A RU2007111297A (en) | 2008-10-10 |
| RU2346804C2 true RU2346804C2 (en) | 2009-02-20 |
Family
ID=39927148
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2007111297/02A RU2346804C2 (en) | 2007-03-27 | 2007-03-27 | Manipulator for parts transfer |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2346804C2 (en) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2521933C1 (en) * | 2012-12-03 | 2014-07-10 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Калининградский государственный технический университет" | Handler for transfer of items |
| RU2521935C1 (en) * | 2012-11-30 | 2014-07-10 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Калининградский государственный технический университет" | Handler for transfer of items |
| RU2532751C2 (en) * | 2013-03-05 | 2014-11-10 | Леонид Трофимович Дворников | Two-level handler with closed kinematic chain |
| RU2673118C1 (en) * | 2018-06-20 | 2018-11-22 | Публичное акционерное общество "Институт электронных управляющих машин им. И.С. Брука" | Gripper |
| CN112847421A (en) * | 2021-01-08 | 2021-05-28 | 哈尔滨工程大学 | Clamping device for lifting large-diameter cylindrical material |
-
2007
- 2007-03-27 RU RU2007111297/02A patent/RU2346804C2/en not_active IP Right Cessation
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2521935C1 (en) * | 2012-11-30 | 2014-07-10 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Калининградский государственный технический университет" | Handler for transfer of items |
| RU2521933C1 (en) * | 2012-12-03 | 2014-07-10 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Калининградский государственный технический университет" | Handler for transfer of items |
| RU2532751C2 (en) * | 2013-03-05 | 2014-11-10 | Леонид Трофимович Дворников | Two-level handler with closed kinematic chain |
| RU2673118C1 (en) * | 2018-06-20 | 2018-11-22 | Публичное акционерное общество "Институт электронных управляющих машин им. И.С. Брука" | Gripper |
| CN112847421A (en) * | 2021-01-08 | 2021-05-28 | 哈尔滨工程大学 | Clamping device for lifting large-diameter cylindrical material |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| RU2007111297A (en) | 2008-10-10 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| RU2346804C2 (en) | Manipulator for parts transfer | |
| RU2333829C1 (en) | Manipulator for items transfer | |
| RU2344031C2 (en) | Manipulator for transmission of items | |
| RU2191109C1 (en) | Hand type apparatus for handling articles | |
| RU2356726C1 (en) | Manipulator for transfer of products | |
| RU2356725C1 (en) | Manipulator for transfer of products | |
| RU2312763C1 (en) | Combination mechanism with complex motion of outlet links | |
| RU2390406C1 (en) | Transfer manipulator | |
| RU2331507C1 (en) | Integrated mechanism with compound motion of extending links | |
| RU2243083C1 (en) | "hand" type device for transporting articles | |
| RU2331506C2 (en) | Integrated mechanism with compound motion of extending links | |
| RU2243882C1 (en) | Hand type apparatus for handling articles | |
| RU2193963C1 (en) | Hand-type apparatus for transfer of articles | |
| RU2284262C1 (en) | Hand type apparatus for handling articles | |
| RU2224638C2 (en) | Hand type apparatus for handling articles | |
| RU2245781C1 (en) | Hand-like device for transporting articles | |
| RU2312008C1 (en) | Combination type mechanism with complex motion of outlet links | |
| RU2276009C1 (en) | Hand type apparatus for transferring articles | |
| RU2264907C1 (en) | Device for transporting articles | |
| RU2245780C1 (en) | Hand-like device for transporting articles | |
| RU2438856C2 (en) | Device for items transmission | |
| RU2265511C1 (en) | Hand type apparatus for handling articles | |
| RU2191108C1 (en) | Hand type apparatus for handling articles | |
| RU2333827C1 (en) | Manipulator for items transfer | |
| RU2247021C1 (en) | Hand type apparatus for handling articles |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20100328 |