Claims (5)
1. Манипулятор для передачи изделий, содержащий комбинированный механизм, выполненный в виде передаточного механизма с выходным звеном, исполнительного механизма с ведущим и выходными звеньями с губками для захвата изделий, ведущее звено которого жестко и соосно связано с выходным звеном передаточного механизма, привод и стойку, отличающийся тем, что исполнительный механизм выполнен в виде кулачково-рычажного многозвенника с ведущим звеном в виде качающегося кулачка, с рабочим профилем которого сопряжено промежуточное звено - толкатель, с последним кинематически связаны выходные звенья с губками для захвата изделий, при этом рабочий профиль кулачка выполнен в виде Архимедовой спирали.1. Manipulator for transferring products, containing a combined mechanism made in the form of a transmission mechanism with an output link, an actuator with a drive and output links with jaws for gripping products, the drive link of which is rigidly and coaxially connected to the output link of the transmission mechanism, a drive and a rack, characterized in that the actuator is made in the form of a cam-link multi-link with a driving link in the form of a swinging cam, with the working profile of which the intermediate link is pusher b, output links with jaws are kinematically connected with the latter for gripping the products, while the cam working profile is made in the form of an Archimedean spiral.
2. Манипулятор по п.1, отличающийся тем, что передаточный механизм выполнен в виде четырехшарнирного механизма, включающего шарнирно связанные кривошип, шатун, выходное звено в виде коромысла и стойку, при этом длины звеньев механизма соответствуют зависимости2. The manipulator according to claim 1, characterized in that the transmission mechanism is made in the form of a four-hinged mechanism, including a pivotally connected crank, a connecting rod, an output link in the form of a rocker arm and a rack, while the lengths of the links of the mechanism correspond to the dependence
1+λ2 1=λ2 2+λ3 2,1 + λ 2 1 = λ 2 2 + λ 3 2 ,
где λ1 - относительная длина кривошипа, λ1=r/d;where λ 1 is the relative length of the crank, λ 1 = r / d;
λ2 - относительная длина шатуна, λ2=l/d;λ 2 is the relative length of the connecting rod, λ 2 = l / d;
λ3 - относительная длина коромысла, λ3=b/d;λ 3 is the relative length of the rocker arm, λ 3 = b / d;
r, l, b - длина соответственно кривошипа, шатуна, коромысла;r, l, b - the length of the crank, connecting rod, rocker arm, respectively;
d - длина стойки - расстояние между центрами вращения кривошипа и качания коромысла.d - rack length - the distance between the centers of rotation of the crank and rocker arm.
3. Манипулятор по п.1, отличающийся тем, что кинематическая связь выходных звеньев исполнительного механизма с толкателем содержит палец, жестко закрепленный на свободном конце толкателя, а сопряжение толкателя с рабочим профилем кулачка содержит ролик, смонтированный на другом конце толкателя.3. The manipulator according to claim 1, characterized in that the kinematic connection of the output links of the actuator with the pusher contains a finger rigidly mounted on the free end of the pusher, and the pair of the pusher with the working profile of the cam contains a roller mounted on the other end of the pusher.
4. Манипулятор по п.1 или 3, отличающийся тем, что толкатель исполнительного механизма смонтирован в неподвижных направляющих, при этом линия хода толкателя совпадает с центром качания кулачка.4. The manipulator according to claim 1 or 3, characterized in that the actuator pusher is mounted in fixed guides, while the stroke line of the pusher coincides with the center of swing of the cam.
5. Манипулятор по п.2, отличающийся тем, что полный угол качания коромысла соответствует зависимости5. The manipulator according to claim 2, characterized in that the full swing angle of the beam corresponds to the dependence
β=2 arcsin(λ1/λ3),β = 2 arcsin (λ 1 / λ 3 ),
где β - полный угол качания коромысла.where β is the full swing angle of the beam.