Claims (9)
1. Устройство типа “рука” для передачи изделий, содержащее комбинированный механизм, выполненный в виде передаточного механизма с ведущим и выходным звеньями и исполнительного механизма с ведущим и выходными звеньями, последние из которых снабжены губками для захвата изделий, и привод, отличающееся тем, что выходное звено передаточного механизма и ведущее звено исполнительного механизма сопряжены между собой, при этом сопряжение выполнено в виде зубчатого зацепления.1. The device is a type of “hand” for transferring products, containing a combined mechanism made in the form of a transmission mechanism with drive and output links and an actuator with drive and output links, the last of which are equipped with jaws for gripping the products, and a drive, characterized in that the output link of the transmission mechanism and the leading link of the actuator are interconnected, while the pairing is made in the form of gear engagement.
2. Устройство по п.1, отличающееся тем, что ведущее звено передаточного механизма выполнено в виде кулачка, а выходное - в виде коромысла, при этом последнее снабжено роликом для сопряжения с кулачком.2. The device according to claim 1, characterized in that the leading link of the transmission mechanism is made in the form of a cam, and the output link is in the form of a rocker arm, the latter being equipped with a roller for coupling with the cam.
3. Устройство по п.1, отличающееся тем, что ведущее звено исполнительного механизма выполнено в виде зубчатой рейки, при этом с рейкой шарнирно соединены выходные звенья механизма.3. The device according to claim 1, characterized in that the leading link of the actuator is made in the form of a gear rack, while the output links of the mechanism are pivotally connected to the rack.
4. Устройство по п.1, отличающееся тем, что комбинированный механизм содержит неподвижный копир с продольными фигурными пазами для взаимодействия с выходными звеньями исполнительного механизма.4. The device according to claim 1, characterized in that the combined mechanism comprises a stationary copier with longitudinal curly grooves for interacting with the output links of the actuator.
5. Устройство по п.1, отличающееся тем, что губки для захвата изделий жестко закреплены на выходных звеньях исполнительного механизма, при этом упомянутое закрепление губок выполнено разъемным.5. The device according to claim 1, characterized in that the jaws for gripping the products are rigidly fixed to the output links of the actuator, while said jaw fixing is detachable.
6. Устройство по п.1, отличающееся тем, что зубчатое зацепление содержит зубчатый сектор, жестко закрепленный на свободном конце выходного звена передаточного механизма, при этом центр делительной окружности сектора совпадает с центром качания выходного звена.6. The device according to claim 1, characterized in that the gearing comprises a gear sector, rigidly fixed to the free end of the output link of the transmission mechanism, while the center of the pitch circle of the sector coincides with the center of swing of the output link.
7. Устройство по пп.1 и 4 или 3-5, отличающееся тем, что на свободных концах выходных звеньев исполнительного механизма смонтированы ролики для взаимодействия с продольными фигурными пазами неподвижного копира.7. The device according to claims 1 and 4 or 3-5, characterized in that the rollers are mounted on the free ends of the output links of the actuator for interaction with the longitudinal curly grooves of the stationary copier.
8. Устройство по п.3, отличающееся тем, что шарнирное соединение выходных звеньев исполнительного механизма с его ведущим звеном содержит палец, жестко закрепленный на конце упомянутого ведущего звена.8. The device according to claim 3, characterized in that the swivel of the output links of the actuator with its drive link contains a finger, rigidly fixed to the end of the drive link.
9. Устройство по любому из пп.1, 3, 8, отличающееся тем, что ведущее звено исполнительного механизма подвижно сопряжено, по меньшей мере, с двумя жестко закрепленными направляющими.9. A device according to any one of claims 1, 3, 8, characterized in that the driving link of the actuator is movably coupled with at least two rigidly fixed guides.