Claims (7)
1. Устройство типа "рука" для передачи изделий, содержащее комбинированный механизм, выполненный в виде передаточного механизма с выходным звеном в виде вращающегося стержня и исполнительного механизма с ведущим звеном, профильными копирами и выходными звеньями, последние из которых выполнены с возможностью взаимодействия с профильными копирами, снабжены губками для захвата изделий и шарнирно связаны с выходным звеном передаточного механизма, и привод, отличающееся тем, что исполнительный механизм выполнен в виде многозвенного механизма, содержащего ведущее звено в виде ползуна, подвижно сопряженного с выходным звеном передаточного механизма, шатуны, каждый из которых шарнирно связан с ведущим ползуном и соответствующим выходным звеном, а профильные копиры смонтированы на границах интервалов рабочего и холостого ходов для взаимодействия с упомянутым ползуном.1. A device of the type "hand" for transferring products, containing a combined mechanism made in the form of a transmission mechanism with an output link in the form of a rotating rod and an actuator with a drive link, profile copiers and output links, the latter of which are designed to interact with profile copiers equipped with jaws for gripping products and pivotally connected to the output link of the transmission mechanism, and a drive, characterized in that the actuator is made in the form of a multi-link mechanism Ma, the driving member comprising a slider which is movably coupled with the output member of the transmission mechanism, connecting rods, each of which is pivotally connected with the driving slide and the corresponding output link, and copiers profile mounted at the boundaries of intervals working and idle strokes for interacting with said slider.
2. Устройство по п.1, отличающееся тем, что передаточный механизм выполнен в виде зубчато-рычажного механизма, содержащего ведущее звено-зубчатое колесо, жестко закрепленное на валу привода, шестерню, смонтированную на дополнительном валу и сопряженную с упомянутым зубчатым колесом, и выходное звено, жестко закрепленное на свободном конце дополнительного вала, перпендикулярно оси вращения дополнительного вала.2. The device according to claim 1, characterized in that the transmission mechanism is made in the form of a gear-lever mechanism containing a drive link gear fixed to the drive shaft, a gear mounted on an additional shaft and mating with said gear wheel, and an output a link rigidly fixed to the free end of the additional shaft, perpendicular to the axis of rotation of the additional shaft.
3. Устройство по п.1, отличающееся тем, что ведущее звено исполнительного механизма выполнено в виде пустотелой призмы с продольным сквозным отверстием для подвижного сопряжения с выходным звеном передаточного механизма, при этом форма и размеры поперечного сечения отверстия в теле призмы соответствуют поперечному сечению выходного звена.3. The device according to claim 1, characterized in that the driving link of the actuator is made in the form of a hollow prism with a longitudinal through hole for movable interface with the output link of the transmission mechanism, while the shape and dimensions of the cross section of the hole in the body of the prism correspond to the cross section of the output link .
4. Устройство по п.1, отличающееся тем, что шарнирная связь шатунов с ведущим ползуном содержит палец, жестко закрепленный на ползуне перпендикулярно оси сквозного отверстия в ползуне, при этом на пальце смонтирован ролик для взаимодействия с профильными копирами.4. The device according to claim 1, characterized in that the articulated connection of the connecting rods to the leading slider comprises a finger rigidly mounted on the slider perpendicular to the axis of the through hole in the slider, while a roller is mounted on the finger for interaction with profile copiers.
5. Устройство по п.1 или 3, отличающееся тем, что ведущее звено исполнительного механизма снабжено силовым упругим элементом, выполненным в виде пружины сжатия, при этом один конец пружины жестко закреплен на выходном звене передаточного механизма, а другой - сопряжен с ведущим звеном.5. The device according to claim 1 or 3, characterized in that the driving link of the actuator is equipped with a power elastic element made in the form of a compression spring, while one end of the spring is rigidly fixed to the output link of the transmission mechanism, and the other is paired with the driving link.
6. Устройство по п.1, отличающееся тем, что профильные копиры жестко закреплены на неподвижных стойках, при этом упомянутое закрепление копиров выполнено разъемным.6. The device according to claim 1, characterized in that the profile copiers are rigidly fixed to the stationary racks, while the above-mentioned fixing copiers made detachable.
7. Устройство по п.4 и 5, отличающееся тем, что взаимодействию ролика ведущего ползуна с любым из профильных копиров соответствует разжатое положение губок исполнительного механизма, при отсутствии упомянутого взаимодействия пружина приводит ползун в положение, при котором губки оказываются сжатыми.7. The device according to claim 4 and 5, characterized in that the open position of the jaws of the actuator corresponds to the interaction of the roller of the drive slide with any of the profile copiers, in the absence of the said interaction, the spring brings the slider to the position in which the jaws are compressed.