RU2438858C2 - Device for items transmission - Google Patents
Device for items transmission Download PDFInfo
- Publication number
- RU2438858C2 RU2438858C2 RU2010109574/02A RU2010109574A RU2438858C2 RU 2438858 C2 RU2438858 C2 RU 2438858C2 RU 2010109574/02 A RU2010109574/02 A RU 2010109574/02A RU 2010109574 A RU2010109574 A RU 2010109574A RU 2438858 C2 RU2438858 C2 RU 2438858C2
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- output
- links
- crank
- link
- actuator
- Prior art date
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Transmission Devices (AREA)
Abstract
Description
Предлагаемое изобретение относится к комбинированным механизмам со сложным движением выходных звеньев, которые применяются для выполнения вспомогательных операций при обслуживании работы машин, станков, прессов и устройств различного назначения. Такие манипуляционные механизмы, имитирующие определенные движения рук человека, обеспечивают захват изделия (объекта манипулирования), его перемещение из одной позиции в другую, освобождение и передачу изделия.The present invention relates to combined mechanisms with a complex movement of the output links, which are used to perform auxiliary operations in servicing the operation of machines, machine tools, presses and devices for various purposes. Such manipulation mechanisms that simulate certain movements of a person’s hands provide for the capture of the product (object of manipulation), its movement from one position to another, release and transfer of the product.
Известно, например, манипуляционное устройство, обеспечивающее захват изделия, его перемещение по дуге окружности и освобождение, содержащее исполнительный механизм с губками для захвата изделий, механизм поворота и гидропривод (Крайнев А.Ф. Словарь-справочник по механизмам. - М.: Машиностроение, 1987. - С.9 и 10, рис.а).It is known, for example, a manipulation device that provides for the capture of the product, its movement along an arc of a circle and its release, containing an actuator with jaws for gripping the products, a rotation mechanism and a hydraulic drive (Krainev A.F. Dictionary of Mechanisms. - M.: Mechanical Engineering, 1987. - S. 9 and 10, fig.a).
Основным недостатком данного устройства является усложненность привода и малая частота повторения рабочих циклов, т.е. невысокая производительность. Указанный недостаток является результатом использования отдельных двигателей для механизмов захвата и поворота, а также применения тихоходного гидравлического привода. Недостаток особенно ощутим при агрегатировании устройства с машинами-автоматами в линиях высокой производительности.The main disadvantage of this device is the complexity of the drive and the low frequency of repetition of duty cycles, i.e. low productivity. This drawback is the result of the use of separate engines for gripping and turning mechanisms, as well as the use of low-speed hydraulic drive. The disadvantage is especially noticeable when aggregating the device with automatic machines in high-performance lines.
Известно также устройство типа "рука" для передачи изделий, содержащее комбинированный механизм, выполненный в виде подвижных оснований, исполнительных механизмов с ведущими и выходными звеньями, последние из которых снабжены губками для захвата изделий, каждое подвижное основание выполнено в виде ведущего звена соответствующего исполнительного механизма, и привод (патент 2224640 (РФ); опубл. в БИПМ, 2004. - №6 - прототип).It is also known a device of the type "hand" for transferring products, containing a combined mechanism made in the form of movable bases, actuators with driving and output links, the latter of which are equipped with jaws for gripping products, each movable base is made in the form of a leading link of the corresponding actuator, and drive (patent 2224640 (RF); published in BIPM, 2004. - No. 6 - prototype).
Основным недостатком прототипа являются повышенные энергозатраты на процесс передачи изделий из позиции «схват изделия» в позицию «выдача изделия» и малая частота вращения подвижных оснований, ограничивающая фактическую производительность устройства.The main disadvantage of the prototype is the increased energy consumption for the process of transferring products from the position of "gripping the product" to the position of "issuing the product" and the low speed of the moving base, limiting the actual performance of the device.
Повышенные энергозатраты на передачу изделий из позиции в позицию являются результатом того, что удерживание изделий губками при переносе обеспечивается путем взаимодействия роликов выходных звеньев с фигурными пазами в теле стола. Это взаимодействие генерирует силу трения, которая оказывается весьма значительной при передаче изделий повышенной массы.Increased energy costs for transferring products from position to position are the result of the fact that the holding of products with sponges during transfer is ensured by the interaction of the rollers of the output links with curly grooves in the table body. This interaction generates a friction force, which is very significant when transferring products of increased mass.
Малая же частота вращения подвижных оснований связана с тем, что с повышением скорости выходных звеньев с губками ухудшается качество и снижается надежность «охвата» изделий губками, что в целом снижает качество передачи изделий и производительность устройства.The low rotational speed of the moving bases is due to the fact that with an increase in the speed of the output links with jaws, the quality deteriorates and the reliability of the “coverage” of the products with jaws decreases, which generally reduces the quality of the transfer of products and the performance of the device.
Задачей настоящего изобретения является снижение энергозатрат на процесс передачи изделий и повышение производительности устройства.The objective of the present invention is to reduce energy consumption in the process of transferring products and improving the performance of the device.
Решение поставленной задачи достигается тем, что устройство для передачи изделий, содержащее комбинированный механизм, выполненный в виде исполнительных механизмов с ведущими звеньями, укрепленными на валу привода, выходными звеньями с губками для захвата изделий и опорной площадки, и привод, снабжено передаточным механизмом с вращающимися выходными звеньями, каждое из которых кинематически связано с выходными звеньями соответствующего исполнительного механизма, и раздвижными клиньями, установленными на границах ходов исполнительных механизмов, выходные звенья каждого исполнительного механизма занимают фиксированное положение на соответствующем выходном звене передаточного механизма, которое обеспечивается посредством силовых упругих элементов и жестко укрепленных на выходном звене упоров.The solution to this problem is achieved by the fact that the device for transmitting products containing a combined mechanism made in the form of actuators with driving links mounted on the drive shaft, output links with jaws for gripping the products and the supporting platform, and the drive is equipped with a transmission mechanism with rotating output links, each of which is kinematically connected with the output links of the corresponding actuator, and sliding wedges installed at the boundaries of the actuator moves mechanisms, the output links of each actuator occupy a fixed position on the corresponding output link of the transmission mechanism, which is provided by means of elastic force elements and rigidly fixed on the output link stops.
Передаточный механизм выполнен в виде кривошипно-кулисного механизма, соответствующего условиюThe transmission mechanism is made in the form of a crank-link mechanism corresponding to the condition
r/d>1,r / d> 1,
где r - длина кривошипа;where r is the length of the crank;
d - расстояние между центрами вращения кривошипа и кулисы.d is the distance between the centers of rotation of the crank and the wings.
Кулиса передаточного механизма выполнена двуплечей, плечи имеют одинаковую длину, при этом на конце каждого плеча укреплен палец для шарнирной связи с выходными звеньями соответствующего исполнительного механизма.The link of the transmission mechanism is made of two shoulders, the shoulders have the same length, while at the end of each shoulder a finger is fixed for articulation with the output links of the corresponding actuator.
Включение передаточного механизма в состав комбинированного механизма имеет свои преимущества. Кулисный механизм с вращающимися выходными звеньями, которые используются в качестве ведущих звеньев для исполнительных механизмов, обеспечивает круговое движение выходных звеньев с губками с переменной скоростью. Минимальная скорость каждого из выходных звеньев кулисного механизма, а следовательно и выходных звеньев соответствующего исполнительного механизма, будет соответствовать положению кривошипа кулисного механизма на продолжении линии OO2 центров, при этом скорость будет определяться выражениемThe inclusion of a gear in a combination gear has its advantages. The rocker mechanism with rotating output links, which are used as leading links for actuators, provides a circular motion of the output links with jaws with variable speed. The minimum speed of each of the output links of the rocker mechanism, and consequently the output links of the corresponding actuator, will correspond to the position of the crank of the rocker mechanism on the extension of the line OO 2 centers, while the speed will be determined by the expression
где ωк.min - минимальная скорость кулисы;where ω to.min - the minimum speed of the scenes;
ω - скорость кривошипа кулисного механизма, ω=const;ω is the crank speed of the rocker mechanism, ω = const;
λ - относительная длина кривошипа - параметр кулисного механизма, λ=r/d=const.λ is the relative length of the crank is a parameter of the link mechanism, λ = r / d = const.
Положению кривошипа кулисного механизма на продолжении линии центров будет соответствовать граница ходов выходных звеньев с губками, а именно - позиция «схват изделия». Уменьшение скорости движения исполнительных механизмов на участке позиции «схват изделия» способствует повышению точности и надежности «охвата» и удерживания изделия губками, а более высокая скорость в интервале переноса изделий до позиции «выдача изделия» способствует повышению производительности устройства.The position of the crank of the rocker mechanism on the continuation of the line of centers will correspond to the border of the moves of the output links with the jaws, namely, the position of “gripping the product. Reducing the speed of movement of the actuators in the area of the position of the "gripper of the product" improves the accuracy and reliability of the "coverage" and holding the product with sponges, and a higher speed in the interval of transferring the products to the position of "delivery of the product" increases the productivity of the device.
Максимальная скорость плеч кулисы будет соответствовать положению кривошипа на линии ОО1 центров, при этом скорость выходных звеньев с губками будет определяться выражениемThe maximum speed of the wings of the wings will correspond to the position of the crank on the line OO 1 centers, while the speed of the output links with jaws will be determined by the expression
где ωк.max - максимальная скорость кулисы передаточного механизма. Этому положению кривошипа будет соответствовать нахождение выходных звеньев с губками в позиции «выдача изделия». В процессе освобождения изделия от удерживания губками и последующего вывода его из устройства скорость выходных звеньев не оказывает какого-либо существенного влияния на качество передачи изделия и не снижает производительность устройства.where ω to.max is the maximum speed of the transmission link. This position of the crank will correspond to the location of the output links with jaws in the position "issue of the product." In the process of releasing the product from being held by sponges and then removing it from the device, the speed of the output links does not have any significant effect on the transmission quality of the product and does not reduce the performance of the device.
Снижение энергозатрат на передачу изделий из позиции «схват изделия» в позицию «выдача изделия» в предлагаемом устройстве достигается тем, что губки удерживают изделие, переносимое из одной позиции в другую, при фиксированном положении выходных звеньев, которое обеспечивается их контактом с упорами посредством силовых упругих элементов. Разжатие же губок обеспечивается выходными звеньями на границах ходов в результате взаимодействия их роликов с раздвижными клиньями. Таким образом, исключаются энергозатраты на удерживание изделий губками при движении между упомянутыми позициями. Такие затраты могут быть значительными при передаче изделий повышенной массы. Фиксирование положения выходных звеньев исполнительного механизма относительно соответствующего ведущего плеча кулисы при передаче изделий обеспечивается посредством силовых упругих элементов, выполненных в виде пружин растяжения, и упоров, жестко укрепленных на каждом из плеч кулисы.Reducing energy costs for transferring products from the position of "gripping the product" to the position of "issuing the product" in the proposed device is achieved by the fact that the jaws hold the product, transferred from one position to another, with a fixed position of the output links, which is ensured by their contact with the stops by means of elastic force elements. The release of the jaws is ensured by the output links at the borders of the moves as a result of the interaction of their rollers with sliding wedges. Thus, energy costs for holding products with sponges when moving between the above positions are eliminated. Such costs can be significant when transferring products of increased mass. The fixation of the position of the output links of the actuator relative to the corresponding drive link arm during product transfer is ensured by elastic force elements made in the form of tension springs and stops rigidly fixed to each link link arm.
Выполнение кулисы передаточного механизма двуплечей позволяет генерировать движение двух исполнительных механизмов. Это исключает холостые хода в периоде кинематического цикла и повышает производительность устройства. Использование пальцев для шарнирной связи выходных звеньев исполнительных механизмов с плечами кулисы служит наиболее простым, надежным и технологичным решением.The implementation of the side of the transmission mechanism of the two shoulders allows you to generate the movement of two actuators. This eliminates idling during the kinematic cycle and improves the performance of the device. The use of fingers for the articulated connection of the output links of the actuators with the wings of the wings is the most simple, reliable and technologically advanced solution.
Предлагаемое устройство для передачи изделий поясняется чертежом, на котором представлена кинематическая схема устройства.The proposed device for transferring products is illustrated in the drawing, which shows the kinematic diagram of the device.
Устройство содержит комбинированный механизм 1, выполненный в виде передаточного механизма 2, исполнительных механизмов 3 и 4 с губками 5 для захвата изделий и опорной площадки 6, и привод 7.The device comprises a combined mechanism 1, made in the form of a transmission mechanism 2, actuators 3 and 4 with jaws 5 for gripping products and a supporting platform 6, and a drive 7.
Механизм 2 выполнен в виде кривошипно-кулисного механизма с вращающимися выходными звеньями. Он включает ведущее звено-кривошип 8, укрепленный на валу привода 7, выходное звено-кулису 9, выполненную двуплечей (плечи 10 и 11), и промежуточное звено-ползун 12, шарнирно связанный со свободным концом кривошипа 8 и сопряженный с одним из плеч кулисы. Кулиса 9 в средней ее части шарнирно связана со стойкой, плечи 10 и 11 кулисы имеют одинаковую длину, при этом каждое из плеч кулисы является ведущим звеном соответствующего исполнительного механизма. На свободном конце каждого из плеч кулисы укреплен палец 13 для кинематической связи с соответствующим исполнительным механизмом. Исполнительные механизмы 3 и 4 выполнены адекватными, каждый из них содержит выходные звенья 14 и 15 с губками 5 для захвата изделий. На выходных звеньях 14 и 15 смонтированы ролики 16 и 17 для взаимодействия с рабочими профилями раздвижных клиньев 18 и 19, при этом раздвижные клинья 18 установлены в позиции «схват изделия», а клинья 19 - в позиции «выдача изделия». Каждое из выходных звеньев исполнительного механизма снабжено силовым упругим элементом 20, выполненным в виде пружины растяжения, один конец которой укреплен на выходном звене, а другой - на стержне 21, жестко укрепленном на концевой части плеча кулисы под прямым углом. На каждом из стержней 21 жестко укреплены упоры 22 и 23 для взаимодействия с выходными звеньями 14 и 15.The mechanism 2 is made in the form of a crank-link mechanism with rotating output links. It includes a leading link-crank 8 mounted on the shaft of the drive 7, an output link-link 9 made of two shoulders (shoulders 10 and 11), and an intermediate link-slider 12, pivotally connected to the free end of the crank 8 and paired with one of the shoulders of the link . The link 9 in the middle part is pivotally connected to the stand, the wings 10 and 11 of the wings are of the same length, and each of the wings of the wings is the leading link in the corresponding actuator. A finger 13 is attached to the free end of each of the shoulders of the backstage for kinematic communication with the corresponding actuator. Actuators 3 and 4 are made adequate, each of them contains output links 14 and 15 with jaws 5 for gripping products. On the output links 14 and 15, rollers 16 and 17 are mounted to interact with the working profiles of the sliding wedges 18 and 19, while the sliding wedges 18 are installed in the position of "gripping the product", and the wedges 19 are in the position of "issuing the product." Each of the output links of the actuator is equipped with a power elastic element 20 made in the form of a tension spring, one end of which is mounted on the output link, and the other on the rod 21, rigidly mounted on the end of the arm of the wings at right angles. On each of the rods 21, stops 22 and 23 are rigidly fixed to interact with the output links 14 and 15.
Структура кинематической цепи передаточного механизма соответствует формуле Чебышева, определяющей первое условие работоспособности.The structure of the kinematic chain of the transmission mechanism corresponds to the Chebyshev formula, which determines the first condition for operability.
W=3·n-2p5-p4=3·3-2·4-0=1,W = 3 · n-2p 5 -p 4 = 3 · 3-2 · 4-0 = 1,
где W - степень подвижности передаточного механизма, W=1;where W is the degree of mobility of the transmission mechanism, W = 1;
n - число подвижных звеньев (кривошип, ползун, кулиса), n=3;n is the number of movable links (crank, slider, link), n = 3;
р5 - число низших кинематических пар, р5=4;p 5 is the number of lower kinematic pairs, p 5 = 4;
р4 - число высших кинематических пар, р4=0.p 4 is the number of higher kinematic pairs, p 4 = 0.
Оценивая работоспособность любого из исполнительных механизмов предлагаемого устройства, соответственно получаемAssessing the performance of any of the actuators of the proposed device, respectively, we obtain
W=3·n-2р5-р4=3·2-2·2-1=1,W = 3 · n-2p 5 -p 4 = 3 · 2-2 · 2-1 = 1,
где W - степень подвижности исполнительного механизма, W=1;where W is the degree of mobility of the actuator, W = 1;
n - число подвижных звеньев (ведущее звено-плечо кулисы, выходное звено), n=2;n is the number of movable links (the leading link is the shoulder of the wings, the output link), n = 2;
р5 - число низших кинематических пар, р5=2;p 5 is the number of lower kinematic pairs, p 5 = 2;
р4 - число высших кинематических пар (сопряжение выходного звена с рабочим профилем раздвижного клина посредством ролика), р4=1.p 4 - the number of higher kinematic pairs (pairing of the output link with the working profile of the sliding wedge by means of a roller), p 4 = 1.
Форма губок 5 соответствует форме передаваемых изделий. При захвате и переносе изделий обеспечивается сопряжение губок с изделием по большей части периметра последнего. Губки укреплены на выходных звеньях 14 и 15 жестко, но разъемно.The shape of the jaws 5 corresponds to the shape of the transferred products. When capturing and moving products, the jaws are mated with the product for the most part of the perimeter of the latter. The sponges are fixed on the output links 14 and 15 rigidly, but detachably.
Опорная площадка 6 выполнена в виде круглого стола с полированной плоской рабочей поверхностью, укрепленного на ножках с резьбовыми муфтами для регулирования положения стола по высоте при установке и переналадке устройства. В центре стола выполнено круговое отверстие 24 для упрощения монтажа кулисного механизма. Диаметр стола выбран из условия, при котором пальцы 13 на концах плеч 10 и 11 кулисы 9 в процессе работы устройства описывают траекторию по периметру стола. Это позволяет исключить консольное крепление плеч кулисы и упругую деформацию последних, снижающую точность работы при передаче изделий повышенной массы. С этой целью на концах плеч кулисы смонтированы ролики 25 для взаимодействия с поверхностью стола. При использовании устройства для передачи стабильно легких изделий ролики 25 не применяют.The supporting platform 6 is made in the form of a round table with a polished flat working surface, mounted on legs with threaded couplings for adjusting the position of the table in height when installing and changing the device. A circular hole 24 is made in the center of the table to simplify the installation of the rocker mechanism. The diameter of the table is selected from the condition under which the fingers 13 at the ends of the shoulders 10 and 11 of the wings 9 during the operation of the device describe the path along the perimeter of the table. This eliminates the cantilever mounting of the wings of the wings and the elastic deformation of the latter, which reduces the accuracy of the transmission of products of increased mass. To this end, rollers 25 are mounted at the ends of the shoulders of the backstage to interact with the table surface. When using a device for transmitting stably light products, the rollers 25 are not used.
Устройство для передачи изделий работает следующим образом.A device for transferring products operates as follows.
При работе привода 7 вращение кривошипа 8 передаточного механизма 2 преобразуется посредством ползуна 12 во вращательное движение плеч 10 и 11 кулисы 9. В периоде кинематического цикла, равного времени одного оборота кривошипа относительно центра О, каждое из плеч кулисы совершает полный оборот относительно центра О1, при этом скорость движения плеч кулисы оказывается переменной. При φ=0°, когда кривошип лежит на линии OO1 центров вращения кривошипа и кулисы, скорость плеча 10 кулисы, сопряженного с ползуном 12, будет максимальной, соответствующей выражению 
В интервале отдаления кривошипа от линии OO1 центров на угол от 0 до 5° ролики 16 и 17 выходных звеньев 14 и 15 взаимодействуют с рабочими профилями раздвижных клиньев 19, губки 5 при этом занимают зажатое положение и изделие выводится из устройства. После выхода изделия из устройства ролики 16 и 17 перестают взаимодействовать с профилями раздвижных клиньев 19, выходные звенья посредством силовых упругих элементов 20 возвращаются в исходное положение - до взаимодействия их с упорами 22 и 23, губки 5 занимают сжатое положение.In the interval of the distance of the crank from the line OO 1 centers at an angle from 0 to 5 °, the rollers 16 and 17 of the output links 14 and 15 interact with the working profiles of the sliding wedges 19, the jaws 5 in this case hold the clamped position and the product is removed from the device. After the product leaves the device, the rollers 16 and 17 cease to interact with the profiles of the sliding wedges 19, the output links by means of elastic force elements 20 are returned to their original position - until they interact with the stops 22 and 23, the jaws 5 occupy a compressed position.
В интервале поворота кривошипа от позиции «выдача изделия» до позиции «схват изделия» (поворот кривошипа и плеча 10 кулисы на 180°) губки занимают сжатое положение без изделия. На участке отдаления кривошипа от продолжения линии O1O центров на угол от 0 до 5° ролики 16 и 17 выходных звеньев вступают во взаимодействие с рабочими профилями раздвижных клиньев 18, в результате чего губки 5 разжимаются и в них подается изделие. Минимальная скорость плеча 10 кулисы в упомянутом интервале будет соответствовать выражениюIn the interval of rotation of the crank from the position of "delivery of the product" to the position of "grab the product" (rotation of the crank and shoulder 10 of the wings at 180 °), the jaws occupy a compressed position without the product. On the site of the distance of the crank from the extension of the line of O 1 O centers at an angle from 0 to 5 °, the rollers 16 and 17 of the output links interact with the working profiles of the sliding wedges 18, as a result of which the jaws 5 are unclenched and the product is fed into them. The minimum shoulder speed of 10 backstage in the mentioned interval will correspond to the expression
После прохода позиции «схват изделия» взаимодействие роликов 16 и 17 выходных звеньев с рабочими профилями раздвижных клиньев 18 прекращается, силовые упругие элементы 20 возвращают выходные звенья в начальное положение - до взаимодействия с упорами 22 и 23, при этом губки 5 сжимаются, обеспечивая удерживание изделия в интервале переноса его до позиции «выдача изделия».After the passage of the position “grasping the product”, the interaction of the rollers 16 and 17 of the output links with the working profiles of the sliding wedges 18 is stopped, the elastic force elements 20 return the output links to the initial position - before interacting with the stops 22 and 23, while the jaws 5 are compressed, ensuring the holding of the product in the interval of transferring it to the position “product delivery”.
Фиксированное положение выходных звеньев и губок относительно соответствующего ведущего плеча кулисы обеспечивается за счет энергии пружин 20.The fixed position of the output links and jaws relative to the corresponding drive arm of the wings is ensured by the energy of the springs 20.
Действия исполнительного механизма 4, смонтированного на плече 11 кулисы 9, аналогичны рассмотренным действиям механизма 3.The actions of the actuator 4 mounted on the shoulder 11 of the wings 9 are similar to the considered actions of the mechanism 3.
Предложенное конструктивное выполнение устройства для передачи изделий позволяет снизить энергозатраты на процесс передачи изделий, повысить производительность и точность выполнения операции, составляющих процесс передачи изделий.The proposed constructive implementation of the device for transferring products allows to reduce energy consumption for the process of transferring products, to increase productivity and accuracy of the operation constituting the process of transferring products.
Claims (3)
r/d>1,
где r - длина кривошипа;
d - расстояние между центрами вращения кривошипа и кулисы.2. The device according to claim 1, characterized in that the transmission mechanism is made in the form of a crank-link mechanism corresponding to the condition
r / d> 1,
where r is the length of the crank;
d is the distance between the centers of rotation of the crank and the wings.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2010109574/02A RU2438858C2 (en) | 2010-03-15 | 2010-03-15 | Device for items transmission |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2010109574/02A RU2438858C2 (en) | 2010-03-15 | 2010-03-15 | Device for items transmission |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2010109574A RU2010109574A (en) | 2011-09-20 |
| RU2438858C2 true RU2438858C2 (en) | 2012-01-10 |
Family
ID=44758475
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2010109574/02A RU2438858C2 (en) | 2010-03-15 | 2010-03-15 | Device for items transmission |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2438858C2 (en) |
-
2010
- 2010-03-15 RU RU2010109574/02A patent/RU2438858C2/en not_active IP Right Cessation
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| RU2010109574A (en) | 2011-09-20 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| RU2346804C2 (en) | Manipulator for parts transfer | |
| RU2438858C2 (en) | Device for items transmission | |
| RU2331507C1 (en) | Integrated mechanism with compound motion of extending links | |
| RU2276009C1 (en) | Hand type apparatus for transferring articles | |
| RU2265511C1 (en) | Hand type apparatus for handling articles | |
| RU2376130C1 (en) | Part transfer manipulator | |
| RU2344031C2 (en) | Manipulator for transmission of items | |
| RU2312763C1 (en) | Combination mechanism with complex motion of outlet links | |
| RU2191108C1 (en) | Hand type apparatus for handling articles | |
| RU2179108C1 (en) | Device in form of arm for conveying workpieces | |
| RU2191109C1 (en) | Hand type apparatus for handling articles | |
| RU2264907C1 (en) | Device for transporting articles | |
| RU2284262C1 (en) | Hand type apparatus for handling articles | |
| RU2245782C1 (en) | Hand-like device for transporting articles | |
| RU2438857C2 (en) | Device for items transmission | |
| RU2243882C1 (en) | Hand type apparatus for handling articles | |
| RU2224639C2 (en) | Hand type apparatus for transferring articles | |
| RU2312008C1 (en) | Combination type mechanism with complex motion of outlet links | |
| RU2438856C2 (en) | Device for items transmission | |
| RU2333829C1 (en) | Manipulator for items transfer | |
| RU2236343C2 (en) | Hand type apparatus for handling articles | |
| RU2390406C1 (en) | Transfer manipulator | |
| RU2193963C1 (en) | Hand-type apparatus for transfer of articles | |
| RU2303519C1 (en) | Combination mechanism with complex motion of outlet links | |
| RU2303520C1 (en) | Combination mechanism with complex motion of outlet links |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20130316 |