RU2004110642A -
DEVICE OF TYPE "HAND" FOR TRANSFER OF PRODUCTS
- Google Patents
DEVICE OF TYPE "HAND" FOR TRANSFER OF PRODUCTS
Download PDF
Info
Publication number
RU2004110642A
RU2004110642ARU2004110642/02ARU2004110642ARU2004110642ARU 2004110642 ARU2004110642 ARU 2004110642ARU 2004110642/02 ARU2004110642/02 ARU 2004110642/02ARU 2004110642 ARU2004110642 ARU 2004110642ARU 2004110642 ARU2004110642 ARU 2004110642A
Калининградский государственный технический университет (RU)
Калининградский государственный технический университет
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Калининградский государственный технический университет (RU), Калининградский государственный технический университетfiledCriticalКалининградский государственный технический университет (RU)
Priority to RU2004110642/02ApriorityCriticalpatent/RU2266192C1/en
Publication of RU2004110642ApublicationCriticalpatent/RU2004110642A/en
Application grantedgrantedCritical
Publication of RU2266192C1publicationCriticalpatent/RU2266192C1/en
1. Устройство типа "рука" для передачи изделий, содержащее комбинированный механизм, выполненный в виде передаточного механизма с выходным и промежуточным звеньями и исполнительного механизма с ведущим и выходными звеньями, в котором ведущим звеном является выходное звено передаточного механизма, выходные звенья шарнирно связаны с выходным звеном, подвижно соединены с промежуточным звеном и снабженными губками для захвата изделий, и привод, отличающееся тем, что подвижное соединение выходных звеньев с промежуточным звеном выполнено в виде кинематической связи, содержащей шатуны, каждый из которых шарнирно связан с упомянутым промежуточным звеном и соответствующим выходным звеном.1. The device is a type of "hand" for transferring products, containing a combined mechanism made in the form of a transmission mechanism with output and intermediate links and an actuator with a leading and output links, in which the leading link is the output link of the transmission mechanism, the output links are pivotally connected to the output link, movably connected to the intermediate link and provided with jaws for gripping products, and a drive, characterized in that the movable connection of the output links to the intermediate link is made in ide kinematic connection comprising connecting rods, each of which is pivotally connected to said intermediate link and corresponding output link.2. Устройство по п.1, отличающееся тем, что передаточный механизм выполнен в виде кривошипно-кулисного механизма, который содержит ведущее звено-кривошип, закрепленный на валу привода, выходное звено-кулису, шарнирно связанную с кривошипом, и промежуточное звено в виде поворотной направляющей, шарнирно связанной со стойкой и подвижно сопряженной с выходным звеном, при этом передаточный механизм соответствует условию2. The device according to claim 1, characterized in that the transmission mechanism is made in the form of a crank-link mechanism, which contains a leading link-crank mounted on the drive shaft, an output link-link pivotally connected to the crank, and an intermediate link in the form of a rotary guide pivotally connected to the rack and movably coupled to the output link, while the transmission mechanism meets the condition
где λ - параметр механизма;where λ is a parameter of the mechanism;r - длина кривошипа;r is the length of the crank;d - расстояние между центрами вращения кривошипа и качания поворотной направляющей.d is the distance between the centers of rotation of the crank and the swing of the rotary guide.3. Устройство по п.1, отличающееся тем, что шарнирная связь выходных звеньев исполнительного механизма с выходным звеном передаточного механизма содержит палец, жестко закрепленный на упомянутом выходном звене.3. The device according to claim 1, characterized in that the articulated connection of the output links of the actuator with the output link of the transmission mechanism contains a finger, rigidly fixed to the said output link.4. Устройство по п.1, отличающееся тем, что шарнирная связь шатунов с промежуточным звеном содержит палец, жестко закрепленный на промежуточном звене.4. The device according to claim 1, characterized in that the articulated connection of the connecting rods with the intermediate link contains a finger, rigidly fixed to the intermediate link.5. Устройство по п.1, отличающееся тем, что губки для захвата изделий жестко закреплены на выходных звеньях исполнительного механизма, при этом упомянутое закрепление губок выполнено разъемным.5. The device according to claim 1, characterized in that the jaws for gripping the products are rigidly fixed to the output links of the actuator, while said jaw fixing is detachable.6. Устройство по п.1 или 2, отличающееся тем, что длины звеньев передаточного механизма определяют интервалы его движения при рабочем и холостом ходах, при этом значения интервалов соответствуют выражениям6. The device according to claim 1 or 2, characterized in that the lengths of the links of the transmission mechanism determine the intervals of its movement during working and idling, while the values of the intervals correspond to the expressions
где φр - угол поворота кривошипа, которому соответствует интервал рабочего хода;where φ p is the angle of rotation of the crank, which corresponds to the interval of the stroke;φх - угол поворота кривошипа, которому соответствует интервал холостого хода;φ x - the angle of rotation of the crank, which corresponds to the idle interval;К - коэффициент соотношения интервалов движения,K is the coefficient of the ratio of the intervals of movement,
7. Устройство по п.2, отличающееся тем, что упомянутый параметр λ определяет значения интервалов движения передаточного механизма соответственно выражениям7. The device according to claim 2, characterized in that the said parameter λ determines the values of the intervals of movement of the gear according to the expressions
8. Устройство по п.6, отличающееся тем, что полный угол размаха выходного звена передаточного механизма удовлетворяет условию8. The device according to claim 6, characterized in that the total angle of the output link of the transmission mechanism satisfies the condition
где γ - полный угол размаха выходного звена.where γ is the total angle of the output link.9. Устройство по п.1, отличающееся тем, что комбинированный механизм удовлетворяет структурной формуле кинематической цепи9. The device according to claim 1, characterized in that the combined mechanism satisfies the structural formula of the kinematic chain
где W - степень подвижности механизма, W=1;where W is the degree of mobility of the mechanism, W = 1;n - число подвижных звеньев: кривошип, кулиса, поворотная направляющая, шатун, выходное звено, n=5;n is the number of movable links: crank, link, rotary guide, connecting rod, output link, n = 5;р5 - число низших кинематических пар, p5=7;p 5 is the number of lower kinematic pairs, p 5 = 7;р4 - число высших кинематических пар, р4=0.p 4 is the number of higher kinematic pairs, p 4 = 0.
RU2004110642/02A2004-04-072004-04-07Hand type apparatus for handling articles
RU2266192C1
(en)
