RU2274544C1

RU2274544C1 - Hand type apparatus for transferring articles

Info

Publication number: RU2274544C1
Application number: RU2004132702/02A
Authority: RU
Inventors: Аркадий Спиридонович Горлатов (RU); Аркадий Спиридонович Горлатов
Original assignee: Калининградский государственный технический университет
Priority date: 2004-11-09
Filing date: 2004-11-09
Publication date: 2006-04-20
Also published as: RU2004132702A

Abstract

FIELD: combination type mechanisms with complex motion of outlet links used for additional operations at maintaining machines, machine tools, presses and other equipment, namely for clamping article, moving it from one position to other, releasing and handling article.

SUBSTANCE: apparatus includes combination type mechanism including transferring and actuating mechanisms, their drive unit. Transferring mechanism includes driving, intermediate and outlet links. Actuating mechanism includes driving link being outlet link of transferring mechanism and outlet links with jaws movably coupled with intermediate and outlet links of transferring mechanism. Intermediate link of transferring mechanism is jointly connected with strut. Articulation joint is made with possibility for fixation intermediate link in positions spaced by different distance from rotation enter of driving link of transferring mechanism and it includes pin jointly connected with intermediate link and guide for placing pin in fixed position; said guide is rigidly secured to strut. Lengthwise axis of guide is matched with line passing through rotation center of driving link and rocking center of intermediate link of transferring mechanism.

EFFECT: possibility for effective readjustment of intermediate link position while taking into account mass of transferred articles, lowered power consumption for transferring articles.

3 cl, 2 dwg

Description

Предлагаемое изобретение относится к комбинированным механизмам со сложным движением выходных звеньев, применяемым для выполнения вспомогательных операций при обслуживании машин, станков, прессов и другого оборудования. Такие манипуляционные механизмы, имитируя определенные движения рук человека, обеспечивают захват изделия (объекта манипулирования), его перемещение из одной позиции в другую, освобождение и передачу изделия.The present invention relates to combined mechanisms with a complex movement of the output links used to perform auxiliary operations when servicing machines, machine tools, presses and other equipment. Such manipulation mechanisms, imitating certain movements of a person’s hands, provide for the capture of the product (object of manipulation), its movement from one position to another, release and transfer of the product.

Известно, например, манипуляционное устройство, обеспечивающее захват изделия, его перемещение по дуге окружности и освобождение, содержащее исполнительный механизм с губками для захвата изделий, механизм поворота и гидропривод (Крайнев А.Ф. Словарь-справочник по механизмам. - М.: Машиностроение, 1987. - С.9 и 10, рис.а).It is known, for example, a manipulation device that provides for the capture of the product, its movement along an arc of a circle and its release, containing an actuator with jaws for gripping the products, a rotation mechanism and a hydraulic drive (Krainev A.F. Dictionary of Mechanisms. - M.: Mechanical Engineering, 1987. - S. 9 and 10, fig.a).

Основным недостатком данного устройства является усложненность привода и малая частота повторения рабочих циклов, т.е. невысокая производительность. Указанный недостаток является результатом использования отдельных двигателей для механизмов захвата и поворота, а также применения тихоходного гидравлического привода. Недостаток особенно ощутим при агрегатировании устройства с машинами-автоматами и линиями высокой производительности.The main disadvantage of this device is the complexity of the drive and the low frequency of repetition of duty cycles, i.e. low productivity. This drawback is the result of the use of separate engines for gripping and turning mechanisms, as well as the use of low-speed hydraulic drive. The disadvantage is especially noticeable when aggregating the device with automatic machines and high-performance lines.

Известно также устройство типа «рука» для передачи изделий, выполненное в виде комбинированного механизма, содержащего передаточный механизм с промежуточным и выходным звеньями и исполнительный механизм с выходными звеньями и губками для захвата изделий, и привода, в котором выходное звено передаточного механизма является ведущим звеном исполнительного механизма, при этом выходные звенья обоих механизмов кинематически связаны (патент РФ №2191107, опубл. в БИПМ, 2002. - №29 - прототип). Данное устройство является средством того же назначения, что и предлагаемое изобретение.A device of the “hand” type for transferring products is also known, made in the form of a combined mechanism comprising a transmission mechanism with intermediate and output links and an actuator with output links and jaws for gripping the products, and a drive in which the output link of the transmission mechanism is the leading link of the executive mechanism, while the output links of both mechanisms are kinematically connected (RF patent No. 2191107, publ. in BIPM, 2002. - No. 29 - prototype). This device is a tool for the same purpose as the invention.

Основным недостатком прототипа являются увеличенные энергозатраты на реализацию процесса передачи изделий и невысокая производительность. Это связано с тем, что промежуточное звено передаточного механизма, являясь подвижным звеном, имеет значительную массу. Увеличение массы упомянутого звена предопределено тем, что для непосредственного сопряжения с его фигурными пазами роликов выходных звеньев исполнительного механизма необходима плита увеличенной площади. Уменьшение площади плиты и кривизны фигурных пазов при сопряжении с выходными звеньями ведет к снижению силовой работоспособности устройства из-за увеличения углов давления. Увеличение углов давления при силовом нагружении приводит к необходимости увеличения движущего момента на валу привода и соответствующему росту расхода мощности. При этом уменьшение скорости движения звеньев устройства с целью уменьшения энергозатрат значительно усложнено, поскольку не решена возможность оперативного варьирования скоростью выходных звеньев без изменения угловой скорости ведущего звена (кривошипа).The main disadvantage of the prototype is the increased energy consumption for the implementation of the product transfer process and low productivity. This is due to the fact that the intermediate link of the transmission mechanism, being a movable link, has a significant mass. The increase in mass of the mentioned link is predetermined by the fact that a plate of an increased area is required for direct coupling with its curly grooves of the rollers of the output links of the actuator. The decrease in the area of the plate and the curvature of the curly grooves when pairing with the output links leads to a decrease in the power operability of the device due to an increase in pressure angles. The increase in pressure angles during power loading leads to the need to increase the torque on the drive shaft and the corresponding increase in power consumption. Moreover, the decrease in the speed of movement of the links of the device in order to reduce energy consumption is significantly complicated, since the possibility of operative variation of the speed of the output links without changing the angular velocity of the driving link (crank) has not been solved.

Задачей настоящего изобретения является повышение технологичности переналадки устройства и уменьшение энергозатрат на передачу изделий.The objective of the present invention is to improve the adaptability of the device and change the energy consumption for the transfer of products.

Решение поставленной задачи достигается тем, что в устройстве типа «рука» для передачи изделий, содержащем комбинированный механизм, выполненный в виде передаточного механизма с ведущим, промежуточным и выходным звеньями, исполнительного механизма с ведущим и выходными звеньями с губками для захвата изделий, в котором ведущим звеном является выходное звено передаточного механизма, а выходные звенья подвижно связаны с промежуточным и выходным звеньями передаточного механизма, промежуточное звено последнего шарнирно связано со стойкой, и привод, шарнирная связь выполнена с возможностью фиксированной установки промежуточного звена на различных расстояниях от центра вращения ведущего звена передаточного механизма.The solution to this problem is achieved by the fact that in a device of the "hand" type for transferring products containing a combined mechanism made in the form of a transmission mechanism with leading, intermediate and output links, an actuating mechanism with leading and output links with jaws for gripping the products, in which the leading the link is the output link of the transmission mechanism, and the output links are movably connected to the intermediate and output links of the transmission mechanism, the intermediate link of the latter is pivotally connected to the th, and the drive, the articulated connection is made with the possibility of fixed installation of the intermediate link at various distances from the center of rotation of the drive link of the transmission mechanism.

Шарнирная связь содержит палец, шарнирно связанный с промежуточным звеном, и направляющую для установки упомянутого пальца в фиксированное положение, при этом направляющая жестко закреплена на стойке.The swivel connection includes a finger pivotally connected to the intermediate link, and a guide for setting the said finger in a fixed position, while the guide is rigidly fixed to the rack.

Продольная ось направляющей совмещена с линией, проходящей через центры вращения ведущего и качания промежуточного звеньев передаточного механизма.The longitudinal axis of the guide is aligned with the line passing through the centers of rotation of the driving and swing intermediate links of the transmission mechanism.

Заявляемое устройство отличается от прототипа сочетанием конструктивных элементов и характером связи между ними, обеспечивая этим в совокупности значительное уменьшение массы промежуточного звена, возможность установки последнего на разных отстояниях от центра вращения кривошипа и соответствующее этому варьирование скоростью выходного звена передаточного механизма при постоянной угловой скорости ведущего звена. Варьирование скоростью с учетом массы передаваемых изделий способствует снижению энергозатрат на передачу изделий из позиции в позицию.The inventive device differs from the prototype by the combination of structural elements and the nature of the connection between them, providing, in total, a significant reduction in the mass of the intermediate link, the possibility of installing the latter at different distances from the center of rotation of the crank and the corresponding variation in the speed of the output link of the transmission mechanism at a constant angular speed of the driving link. Variation in speed, taking into account the mass of the transferred products, helps to reduce the energy consumption for transferring products from position to position.

Заявляемое устройство соответствует первому условию работоспособности, структура его кинематической цепи удовлетворяет формуле ЧебышеваThe inventive device meets the first condition for operability, the structure of its kinematic chain satisfies the Chebyshev formula

W=3·n-2p₅-p₄=3·7-2·10-0=1,W = 3 · n-2p ₅ -p ₄ = 3 · 7-2 · 10-0 = 1,

где W - степень подвижности комбинированного механизма, W=1;where W is the degree of mobility of the combined mechanism, W = 1;

n - число подвижных звеньев: кривошип, кулиса, промежуточное звено, выходные звенья (два), шатуны (два), n=7;n is the number of movable links: crank, link, intermediate link, output links (two), connecting rods (two), n = 7;

р₅ - число низших кинематических пар: кривошип-стойка, кривошип-кулиса, промежуточное звено-стойка, кулиса - промежуточное звено, выходное звено - кулиса (две пары), выходное звено - шатун (две пары), шатун - промежуточное звено (две пары), р₅=10;p ₅ - the number of lower kinematic pairs: crank stand, crank link, intermediate link, link, intermediate link, output link - link (two pairs), output link - connecting rod (two pairs), connecting rod - intermediate link (two pairs), p ₅ = 10;

р₄ - число высших кинематических пар, р₄=0.p ₄ is the number of higher kinematic pairs, p ₄ = 0.

Производительность устройства и энергозатраты на процесс передачи изделий зависят от массы передаваемых изделий, числа изделий, переносимых губками при рабочем ходе устройства, и закона движения выходных звеньев. В предлагаемом устройстве возможный рост энергозатрат при увеличении массы передаваемых изделий ограничивается путем уменьшения скорости движения выходных звеньев без изменения частоты вращения ведущего звена передаточного механизма. Этот прием основан на следующих закономерностях, характерных для кулисного (в нашем случае передаточного) механизмаThe performance of the device and the energy consumption for the process of transferring products depend on the mass of the transferred products, the number of products carried by the jaws during the working stroke of the device, and the law of movement of the output links. In the proposed device, the possible increase in energy consumption with an increase in the mass of transmitted products is limited by reducing the speed of the output links without changing the speed of the drive link of the transmission mechanism. This technique is based on the following patterns characteristic of the rocker (in our case, transmission) mechanism

где ω_{к(max,р.х)} - максимальная скорость кулисы при рабочем ходе;where ω _{к (max, р.х)} is the maximum backstage speed during the working stroke;

ω - угловая скорость кривошипа, ω=const;ω is the angular velocity of the crank, ω = const;

λ - характерный параметр кулисного (передаточного) механизма, λ=r/d;λ is a characteristic parameter of the rocker (transmission) mechanism, λ = r / d;

r - длина кривошипа;r is the length of the crank;

d - расстояние между центрами вращения кривошипа и качания кулисы (длина стойки);d is the distance between the centers of rotation of the crank and rocker swing (rack length);

ω_к(max,x.х) - максимальная скорость кулисы при холостом ходе.ω _{к (max, x.х)} - maximum backstage speed at idle.

Из представленных формул следует, что при ω=const скорость кулисы, несущей выходные звенья исполнительного механизма, может быть изменена варьированием параметра λ. В предлагаемом устройстве изменение параметра λ достигается путем изменения межцентрового расстояния d. В конструктивном отношении изменение d является более технологичным, т.е. предпочтительнее изменения длины кривошипа, жестко связанного с валом привода.From the presented formulas it follows that at ω = const the speed of the wings that carries the output links of the actuator can be changed by varying the parameter λ. In the proposed device, a change in the parameter λ is achieved by changing the center-to-center distance d. In a structural respect, the change in d is more technological, i.e. it is preferable to change the length of the crank rigidly connected to the drive shaft.

Выполнение шарнирной связи промежуточного звена со стойкой посредством пальца представляется наиболее простым и технологичным решением для оперативной переналадки устройства на передачу изделий другой массы. При переналадке, т.е. при установке и фиксировании промежуточного звена в новом положении, палец вместе с промежуточным звеном перемещают в направляющей с последующей жесткой фиксацией его в направляющей.Performing a swivel connection of the intermediate link with the rack by means of a finger seems to be the simplest and most technologically advanced solution for the quick readjustment of the device to transfer products of a different mass. When readjusting, i.e. when installing and fixing the intermediate link in a new position, the finger along with the intermediate link is moved in the guide, followed by its rigid fixation in the guide.

Примеры варьирования угловой скорости промежуточного звена путем изменения межцентрового расстояния dExamples of varying the angular velocity of the intermediate link by changing the center distance d

1. Пусть ω=const, λ=0,5.1. Let ω = const, λ = 0.5.

Получаем

We get

2. Пусть ω=const, λ=0,8.2. Let ω = const, λ = 0.8.

Получаем

We get

Данные расчета показывают, что уменьшением d при r=const обеспечивается увеличение параметра λ и соответственно увеличение скорости поворотного движения выходного звена передаточного механизма и всех связанных с ним конструктивных элементов. Увеличением d при r=const достигается уменьшение параметра λ и соответствующее уменьшение скорости выходного звена. Кроме того, расчет показывает, что нарастание (убывание) скорости выходного звена при варьировании параметра λ в интервале рабочего хода протекает медленнее, чем при холостом ходе. Так, из расчета следует, что при увеличении параметра λ от 0,5 до 0,8 максимум скорости выходного звена при рабочем ходе увеличивается на

, т.е. в 1,33 раза. При холостом ходе получаем

, т.е. в 4 раза. Увеличение скорости выходного звена при холостом ходе не ухудшает работы устройства, поскольку холостой ход выполняется при отсутствии изделий в губках. Вместе с тем, увеличение скорости в интервале холостого хода уменьшает период рабочего цикла устройства, повышая его производительность.The calculation data show that a decrease in d at r = const provides an increase in the parameter λ and, accordingly, an increase in the speed of the rotational movement of the output link of the transmission mechanism and all associated structural elements. By increasing d at r = const, a decrease in the parameter λ and a corresponding decrease in the speed of the output link are achieved. In addition, the calculation shows that the increase (decrease) in the speed of the output link with a variation of the parameter λ in the interval of the stroke is slower than during idling. So, from the calculation it follows that with an increase in the parameter λ from 0.5 to 0.8, the maximum speed of the output link during the working stroke increases by

, i.e. 1.33 times. When idling, we get

, i.e. 4 times. Increasing the speed of the output link at idle does not impair the operation of the device, since idling is performed in the absence of products in the jaws. At the same time, an increase in speed in the idle interval reduces the period of the operating cycle of the device, increasing its productivity.

Совмещение продольной оси направляющей для пальца в шарнирной связи промежуточного звена со стойкой с линией, проходящей через центры вращения кривошипа и качания промежуточного звена, обеспечивает при варьировании параметра λ изменение скорости выходного звена в соответствии с упомянутыми расчетными формулами.The combination of the longitudinal axis of the finger guide in the articulated connection of the intermediate link with the rack with the line passing through the centers of rotation of the crank and the swing of the intermediate link provides, when the parameter λ is varied, the output link speed changes in accordance with the mentioned calculation formulas.

Предлагаемое устройство типа "рука" для передачи изделий поясняется чертежами.The proposed device type "hand" for transferring products is illustrated by drawings.

На фиг.1 представлена кинематическая схема устройства; на фиг.2 - вид А на фиг.1: конструктивная компоновка шарнира, связывающего промежуточное звено со стойкой.Figure 1 presents the kinematic diagram of the device; figure 2 is a view And figure 1: structural arrangement of the hinge connecting the intermediate link with the rack.

Устройство содержит комбинированный механизм, выполненный в виде передаточного механизма 1 и исполнительного механизма 2 с губками 3 для захвата изделий, и привод 4.The device comprises a combined mechanism, made in the form of a transmission mechanism 1 and an actuator 2 with jaws 3 for gripping products, and a drive 4.

Механизм 1 включает ведущее звено 5, выполненное в виде кривошипа, жестко закрепленного на валу привода 4, выходное звено 6 в виде кулисы, шарнирно связанной с кривошипом, и промежуточное звено 7 в виде поворотной направляющей, шарнирно связанной со стойкой и подвижно соединенной с выходным звеном.The mechanism 1 includes a leading link 5, made in the form of a crank, rigidly mounted on the shaft of the drive 4, an output link 6 in the form of a link, pivotally connected to the crank, and an intermediate link 7 in the form of a rotary guide, pivotally connected to the rack and movably connected to the output link .

Механизм 2 содержит ведущее звено, которым является выходное звено 6 передаточного механизма, выходные звенья 8 и 9, шарнирно связанные с выходным звеном 6, шатуны 10 и 11, каждый из которых шарнирно связан с промежуточным звеном 7 передаточного механизма и соответствующим выходным звеном.The mechanism 2 contains a leading link, which is the output link 6 of the transmission mechanism, output links 8 and 9, pivotally connected to the output link 6, rods 10 and 11, each of which is pivotally connected to the intermediate link 7 of the transmission mechanism and the corresponding output link.

Шарнирные связи кривошипа 5 с кулисой 6 и выходных звеньев 8 и 9 с кулисой выполнены соответственно посредством пальцев 12 и 13, жестко закрепленных на кулисе, упомянутые шарнирные связи имеют раздельные центры поворотного движения звеньев, расположенные в разных точках кулисы.The hinged connections of the crank 5 with the link 6 and the output links 8 and 9 with the link are made respectively by means of the fingers 12 and 13, which are rigidly fixed on the link, the mentioned hinged connections have separate centers for the pivoting movement of the links located at different points of the link.

Шарнирная связь шатунов 10 и 11 с поворотной направляющей 7 содержит палец 14, жестко закрепленный на направляющей, последняя выполнена в виде призмы с центральным сквозным отверстием 15 для соединения с выходным звеном 6. Отверстие 15 в поперечном сечении имеет прямоугольную форму, размеры прямоугольника соответствуют размерам поперечного сечения выходного звена 6 на участке его сопряжения с призмой.The hinged connection of the rods 10 and 11 with the rotary guide 7 contains a pin 14, rigidly fixed to the guide, the latter is made in the form of a prism with a central through hole 15 for connection with the output link 6. The hole 15 in the cross section has a rectangular shape, the dimensions of the rectangle correspond to the dimensions of the transverse sections of the output link 6 at the site of its interface with the prism.

Шарнирная связь промежуточного звена 7 со стойкой содержит фигурный палец 16 и неподвижную направляющую 17 для пальца. Палец имеет цилиндрический и резьбовой концы соответственно 18 и 19, с кольцевым выступом 20 между ними. Цилиндрическим концом палец шарнирно соединен с промежуточным звеном, а резьбовым жестко закреплен на направляющей 17 посредством гаек. Продольная ось направляющей совмещена с линией центров промежуточного звена. Для исключения осевого смещения промежуточного звена на пальце служит плоская номерная шайба 21, взаимодействующая с кольцевым выступом 20, жестко и разъемно закрепленная на промежуточном звене.The articulated connection of the intermediate link 7 with the rack contains a figured finger 16 and a fixed guide 17 for the finger. The finger has cylindrical and threaded ends, respectively 18 and 19, with an annular protrusion 20 between them. The cylindrical end of the finger is pivotally connected to the intermediate link, and threaded is rigidly fixed to the guide 17 by means of nuts. The longitudinal axis of the guide is aligned with the line of centers of the intermediate link. To eliminate the axial displacement of the intermediate link on the finger, a flat number plate 21 is used, interacting with the annular protrusion 20, rigidly and demountably fixed to the intermediate link.

Губки 3 для захвата изделий жестко закреплены на выходных звеньях 8 и 9 исполнительного механизма 2, крепление губок выполнено разъемным. Форма губок соответствует форме передаваемых изделий.The jaws 3 for gripping the products are rigidly fixed to the output links 8 and 9 of the actuator 2, the jaws are detachable. The shape of the sponges corresponds to the shape of the transferred products.

Устройство типа «рука» для передачи изделий работает следующим образом.A device of the type "hand" for the transfer of products works as follows.

При работе привода 4 вращение кривошипа 5 преобразуется посредством промежуточного звена 7 в сложное движение выходного звена 6, состоящее из поворотного и поступательного простых движений. При поступательном движении выходного звена 6 относительно центра качания промежуточного звена 7 шатуны 10 и 11 генерируют поворотное движение выходных звеньев 8 и 9 относительно упомянутого звена 6. В результате губки, имитирующие движение выходных звеньев, занимают разжатое или сжатое положение.When the actuator 4 is operating, the rotation of the crank 5 is converted by means of the intermediate link 7 into the complex movement of the output link 6, consisting of a rotary and translational simple movements. With the translational movement of the output link 6 relative to the center of swing of the intermediate link 7, the connecting rods 10 and 11 generate a rotational movement of the output links 8 and 9 relative to the mentioned link 6. As a result, the jaws simulating the movement of the output links occupy an expanded or compressed position.

При поворотном движении выходного звена 6 последнее совершает рабочий или холостой ход, двигаясь от одного до другого крайнего положения, т.е. от одной до другой границы интервалов движения. Границы интервалов рабочего и холостого ходов соответствуют положениям кривошипа 5, при которых кулиса 6 перпендикулярна кривошипу.When the output link 6 is rotated, the latter makes a working or idle movement, moving from one to the other extreme position, i.e. from one to another border of intervals of movement. The boundaries of the intervals of working and idling correspond to the provisions of the crank 5, in which the link 6 is perpendicular to the crank.

В интервале рабочего хода губки 3 занимают сжатое положение, при холостом ходе губки остаются разжатыми. При рабочем ходе устройства губки, находясь в сжатом положении, удерживают изделие, переносимое из одной позиции в другую. При завершении рабочего хода губки разжимаются и перестают удерживать изделие, при этом последнее выводится из устройства. Холостой ход выполняется при отсутствии изделия и разжатом положении губок.In the interval of the working stroke, the jaws 3 occupy a compressed position, while idling, the jaws remain unclenched. During the working stroke of the device, the sponges, being in a compressed position, hold the product transferred from one position to another. At the end of the working stroke, the jaws open and cease to hold the product, while the latter is removed from the device. Idling is performed in the absence of the product and the open position of the jaws.

При рабочем и холостом ходах промежуточное звено 7 совершает поворотное движение, при этом палец 16 в шарнирной связи упомянутого звена со стойкой занимает неподвижное положение в направляющей 17.When working and idling, the intermediate link 7 makes a pivotal movement, while the pin 16 in the articulated connection of the link with the rack occupies a fixed position in the guide 17.

При переналадке устройства на передачу изделий другой массы и соответствующую этой массе скорость поворотного движения выходного звена палец 16 освобождают от жесткой связи с направляющей 17 и перемещают его в положение, соответствующее требуемому значению d и параметра λ. После этого палец жестко фиксируют с помощью гаек в направляющей 17.When the device is readjusted to transfer products of a different mass and the rotational speed of the output link corresponding to this mass, the pin 16 is released from rigid connection with the guide 17 and moved to a position corresponding to the desired value of d and parameter λ. After that, the finger is rigidly fixed with nuts in the guide 17.

Предлагаемое устройство отличается от прототипа возможностью оперативной переналадки на обеспечение большей или меньшей скорости звеньев с учетом массы передаваемых изделий при неизменной частоте вращения кривошипа.The proposed device differs from the prototype in the possibility of operational readjustment to ensure a higher or lower speed of the links, taking into account the mass of the transmitted products with a constant rotational speed of the crank.

Claims

1. The device is a type of "hand" for transferring products, containing a combined mechanism made in the form of a transmission mechanism with a leading, intermediate and output links, an actuator with a leading and output links with jaws for gripping products, in which the leading link is the output link of the transmission mechanism and the output links are movably connected with the intermediate and output links of the transmission mechanism, the intermediate link of the latter is pivotally connected to the rack, and the drive, characterized in that the articulation made with the possibility of fixed installation of the intermediate link at various distances from the center of rotation of the drive link of the transmission mechanism.

2. The device according to claim 1, characterized in that the articulated connection comprises a finger pivotally connected to the intermediate link, and a guide for installing said finger in a fixed position, while the guide is rigidly fixed to the rack.

3. The device according to claim 2, characterized in that the longitudinal axis of the guide is aligned with the line passing through the centers of rotation of the drive and swing intermediate links of the transmission mechanism.