RU2191107C1

RU2191107C1 - Hand type apparatus for handling articles

Info

Publication number: RU2191107C1
Application number: RU2002101571/02A
Authority: RU
Inventors: А.С. Горлатов
Original assignee: Калининградский государственный технический университет
Priority date: 2002-01-14
Filing date: 2002-01-14
Publication date: 2002-10-20

Abstract

FIELD: combination type mechanisms with complex motion of outlet links designed for performing subsidiary operations at maintaining machines, machine tools, presses and other different-designation apparatuses. SUBSTANCE: apparatus in the form of combination mechanism includes actuating mechanism with outlet links and jaws; transmission mechanism with driving and outlet links and drive unit. Outlet link of transmission mechanism is in the form of driving link of actuating mechanism. Outlet links of both mechanisms are movably coupled one with another. Transmission mechanism is in the form of mechanism with complex motion of rocker arm jointly connected with driving link and movably coupled with outlet link. Driving link of transmission mechanism is in the form of crank mounted on shaft of drive unit; its outlet link is in the form of rocking link. Outlet links of actuating mechanism are jointly mounted on free end of rocker arm of transmission mechanism. Movable coupling of outlet links of transmission and actuating mechanisms is realized by means of shaped grooves on surface of outlet link of transmission mechanism and rollers engaging with said grooves. Said rollers are mounted on free ends of outlet links of actuating mechanism. EFFECT: simplified design, enhanced operational efficiency of apparatus. 7 cl, 2 dwg

Description

Изобретение относится к комбинированным механизмам со сложным движением выходных звеньев, которые применяются для выполнения вспомогательных операций при обслуживании машин, станков, прессов, устройств различного целевого назначения. Такие манипуляционные механизмы, имитируя определенные движения рук человека, обеспечивают захват изделия (объекта манипулирования), его перемещение из одной позиции в другую, освобождение и передачу изделия. The invention relates to combined mechanisms with a complex movement of the output links, which are used to perform auxiliary operations in the maintenance of machines, machine tools, presses, devices for various purposes. Such manipulation mechanisms, imitating certain movements of a person’s hands, provide capture of the product (object of manipulation), its movement from one position to another, release and transfer of the product.

Известно, например, манипуляционное устройство, обеспечивающее захват изделия, его перемещение по дуге окружности и освобождение, содержащее исполнительный механизм с губками для захвата изделий, механизм поворота и гидропривод (Крайнев А.Ф. Словарь-справочник по механизмам. - М.: Машиностроение, 1987. - с.9 и 10, рис.а). It is known, for example, a manipulation device that provides for the capture of the product, its movement along an arc of a circle and its release, containing an actuator with jaws for gripping the products, a rotation mechanism and a hydraulic drive (Krainev A.F. Dictionary of Mechanisms. - M.: Mechanical Engineering, 1987. - p. 9 and 10, fig.a).

Основным недостатком данного устройства является усложненность привода и малая частота повторения рабочих циклов, т.е. невысокая производительность. Указанный недостаток является результатом использования отдельных двигателей для механизмов захвата и поворота, а также применения тихоходного гидравлического привода. Недостаток особенно ощутим при агрегатировании устройства с машинами-автоматами и линиями высокой производительности. The main disadvantage of this device is the complexity of the drive and the low repetition rate of duty cycles, i.e. low productivity. The indicated drawback is the result of using separate engines for gripping and turning mechanisms, as well as the use of low-speed hydraulic drive. The disadvantage is especially noticeable when aggregating the device with automatic machines and high-performance lines.

Известно также устройство типа "рука" для передачи изделий, выполненное в виде комбинированного механизма, содержащего исполнительный механизм с губками для захвата изделий, передаточный механизм и привод (патент 2172240 (РФ), опубл. в БИ и П.М., 2001. - 23 - прототип). It is also known a device of the type "hand" for transferring products, made in the form of a combined mechanism containing an actuator with jaws for gripping products, a transmission mechanism and a drive (patent 2172240 (RF), published in BI and P.M., 2001. - 23 is a prototype).

Основным недостатком прототипа является сравнительная сложность структуры кинематической цепи и связанное с ней большое количество подвижных звеньев и кинематических пар, что снижает точность функционирования устройства и увеличивает энергозатраты на реализацию процесса. The main disadvantage of the prototype is the comparative complexity of the structure of the kinematic chain and the associated large number of moving links and kinematic pairs, which reduces the accuracy of the device and increases the energy consumption for the implementation of the process.

Задачей настоящего изобретения является упрощение конструкции и повышение эффективности работы устройства. The objective of the present invention is to simplify the design and increase the efficiency of the device.

Решение поставленной задачи достигается тем, что в устройстве типа "рука" для передачи изделий, содержащем комбинированный механизм, выполненный в виде исполнительного механизма с выходными звеньями и губками для захвата изделий, передаточного механизма с ведущим и выходным звеньями и привода, выходное звено передаточного механизма выполнено в виде ведущего звена исполнительного механизма, при этом выходные звенья обоих механизмов подвижно сопряжены между собой. The solution to this problem is achieved by the fact that in a device of the "hand" type for transferring products containing a combined mechanism made in the form of an actuator with output links and jaws for gripping products, a transmission mechanism with drive and output links and a drive, the output link of the transmission mechanism is made in the form of a leading link of the actuator, while the output links of both mechanisms are movably coupled to each other.

Передаточный механизм выполнен в виде механизма со сложным движением кулисы, которая шарнирно связана с ведущим звеном и подвижно соединена с выходным звеном, при этом ведущее звено выполнено в виде кривошипа, укрепленного на валу привода, а выходное - в виде звена качания. The transmission mechanism is made in the form of a mechanism with a complicated backstage movement, which is pivotally connected to the drive link and movably connected to the output link, while the drive link is made in the form of a crank mounted on the drive shaft, and the output link is in the form of a swing link.

Выходные звенья исполнительного механизма укреплены шарнирно на свободном конце кулисы передаточного механизма. The output links of the actuator are hinged on the free end of the transmission link.

Комбинированный механизм удовлетворяет структурной формуле кинематической цепи:
W=3•n-2p₅-p₄=3•4-2•5-1=1, (1)
где W - число степеней свободы выходных звеньев исполнительного механизма при поворотном движении относительно кулисы передаточного механизма;
n - число подвижных звеньев, n=4;
р₅ - число низших кинематических пар, p₅=5;
р₄ - число высших кинематических пар, р₄=1.The combined mechanism satisfies the structural formula of the kinematic chain:
W = 3 • n-2p ₅ -p ₄ = 3 • 4-2 • 5-1 = 1, (1)
where W is the number of degrees of freedom of the output links of the actuator during pivotal movement relative to the wings of the transmission mechanism;
n is the number of movable links, n = 4;
p ₅ is the number of lower kinematic pairs, p ₅ = 5;
p ₄ is the number of higher kinematic pairs, p ₄ = 1.

Передаточный механизм удовлетворяет условию:
λ = (r/d)<1, (2)
где λ - характерный параметр механизма: относительная длина ведущего звена;
r - длина ведущего звена;
d - расстояние между центрами вращения ведущего звена и качания выходного звена.The transmission mechanism satisfies the condition:
λ = (r / d) <1, (2)
where λ is a characteristic parameter of the mechanism: the relative length of the leading link;
r is the length of the leading link;
d is the distance between the centers of rotation of the driving link and the swing of the output link.

Губки для захвата изделий жестко закреплены на выходных звеньях исполнительного механизма. Sponges for gripping products are rigidly fixed to the output links of the actuator.

Подвижное сопряжение выходных звеньев передаточного и исполнительного механизмов включает фигурные пазы, выполненные на поверхности выходного звена передаточного механизма, и ролики для взаимодействия с упомянутыми фигурными пазами, смонтированные на свободных концах выходных звеньев исполнительного механизма. The movable coupling of the output links of the transmission and actuating mechanisms includes curly grooves made on the surface of the output link of the transmission mechanism, and rollers for interacting with said curly grooves mounted on the free ends of the output links of the actuating mechanism.

Заявляемое устройство отличается от прототипа конструктивными элементами, связью между элементами, формой выполнения и взаимного расположения элементов. Эти отличия способствуют упрощению конструкции, снижению энергозатрат на процесс, повышению точности действия и в целом повышению эффективности работы устройства. The inventive device differs from the prototype structural elements, the relationship between the elements, the form of execution and the relative position of the elements. These differences contribute to the simplification of the design, reduce energy costs for the process, increase the accuracy of the action and generally improve the efficiency of the device.

Выполнение выходного звена передаточного механизма в виде ведущего звена исполнительного механизма предельно упрощает схему комбинированного механизма: уменьшается число подвижных звеньев и кинематических пар. Это повышает точность перемещения губок для захвата изделий и уменьшает энергозатраты на процесс переноса изделий. Комбинированный механизм прототипа состоит из 10 подвижных звеньев и 15 кинематических пар, а комбинированный механизм предлагаемого устройства при аналогичном характере движения выходных звеньев с губками для захвата изделий содержит лишь 4 подвижных звена и 6 кинематических пар. Такое различие в структуре кинематической цепи определяет преимущество предложенного устройства в сравнении с прототипом. The implementation of the output link of the transmission mechanism in the form of a leading link of the actuator extremely simplifies the scheme of the combined mechanism: the number of movable links and kinematic pairs is reduced. This increases the accuracy of the movement of the jaws to capture products and reduces the energy consumption for the process of transferring products. The combined mechanism of the prototype consists of 10 movable links and 15 kinematic pairs, and the combined mechanism of the proposed device with a similar nature of the movement of the output links with jaws to capture products contains only 4 movable links and 6 kinematic pairs. This difference in the structure of the kinematic chain determines the advantage of the proposed device in comparison with the prototype.

Выполнение передаточного механизма в виде механизма со сложным движением кулисы, выходное звено и кулиса которого непосредственно соединены с исполнительным механизмом, исключает необходимость применения дополнительных конструктивных элементов в кинематической связи передаточного и исполнительного механизмов. Это упрощает конструкцию предлагаемого устройства. The implementation of the transmission mechanism in the form of a mechanism with a complex movement of the wings, the output link and the wings of which are directly connected to the actuator, eliminates the need for additional structural elements in the kinematic connection of the transmission and actuators. This simplifies the design of the proposed device.

Шарнирное соединение выходных звеньев исполнительного механизма с кулисой передаточного механизма дает возможность выходным звеньям с губками для захвата изделий совершать вместе с кулисой поворотные и поступательные движения без применения каких-либо промежуточных звеньев. Это уменьшает число движущихся масс и соответственно энергозатраты на процесс при работе устройства. The swivel connection of the output links of the actuator with the link of the gear mechanism allows the output links with jaws to capture products to perform rotary and translational movements together with the link without the use of any intermediate links. This reduces the number of moving masses and, accordingly, energy consumption per process during operation of the device.

Формула (1) выражает соответствие предложенного комбинированного механизма первому условию работоспособности, которое определяется формулой Чебышева. Выходные звенья исполнительного механизма с губками для захвата изделий совершают сложное движение, состоящее из трех простых движений: поворотного движения вместе с кулисой передаточного механизма, поступательного движения вместе с кулисой, поворотного движения относительно кулисы. Первые два движения являются очевидными, поскольку упомянутые выходные звенья шарнирно соединены с кулисой. Что же касается формулы (1), то она показывает, что при одном ведущем звене передаточного механизма схема позволяет реализовать поворотное движение выходных звеньев исполнительного механизма относительно кулисы. В формуле (1) расчет сделан на одно выходное звено исполнительного механизма, поскольку второе звено выступает как элемент пассивной связи и на конечный результат расчета не влияет. При учете обоих выходных звеньев (и любого возможного их числа) формула дает тот же результат, а именно:
W=3•n-2р₅-р₄=3•5-2•6-2=1,
где W - число степеней свободы выходных звеньев исполнительного механизма при поворотном движении относительно кулисы передаточного механизма;
n - число подвижных звеньев, n=5;
р₅ - число низших кинематических пар, р₅=6;
р₄ - число высших кинематических пар, р₄=2.Formula (1) expresses the correspondence of the proposed combined mechanism to the first working condition, which is determined by the Chebyshev formula. The output links of the actuator with jaws for gripping the products make a complex movement consisting of three simple movements: a rotary movement together with the link of the transmission mechanism, a translational movement with the link, a rotary movement relative to the link. The first two movements are obvious since the mentioned output links are pivotally connected to the wings. As for formula (1), it shows that with one leading link of the transmission mechanism, the circuit allows for the rotational movement of the output links of the actuator relative to the wings. In formula (1), the calculation is made for one output link of the actuator, since the second link acts as an element of passive communication and does not affect the final calculation result. When taking into account both output links (and any possible number of them), the formula gives the same result, namely:
W = 3 • n-2p ₅ -p ₄ = 3 • 5-2 • 6-2 = 1,
where W is the number of degrees of freedom of the output links of the actuator during pivotal movement relative to the wings of the transmission mechanism;
n is the number of movable links, n = 5;
p ₅ is the number of lower kinematic pairs, p ₅ = 6;
p ₄ is the number of higher kinematic pairs, p ₄ = 2.

В передаточном механизме, который удовлетворяет формуле (2), кулиса, шарнирно связанная с кривошипом, совершает кроме возвратно-поступательного возвратно-поворотное движение. Этим обеспечивается прямой и обратный ход выходных звеньев исполнительного механизма. Неравенство λ<1 определяет существование механизма со сложным движением кулисы. In the transmission mechanism, which satisfies the formula (2), the link, pivotally connected to the crank, performs, in addition to the reciprocating, reciprocal-rotational movement. This provides a direct and reverse stroke of the output links of the actuator. The inequality λ <1 determines the existence of a mechanism with a complicated backstage movement.

В предлагаемом устройстве губки для захвата изделий жестко крепятся к выходным звеньям исполнительного механизма, поскольку в процессе работы устройства они должны имитировать движение упомянутых выходных звеньев, при этом жесткое крепление может быть выполнено разъемным или неразъемным. In the proposed device, the jaws for gripping products are rigidly attached to the output links of the actuator, since during the operation of the device they must simulate the movement of the mentioned output links, while the hard mount can be detachable or integral.

Выполнение подвижного сопряжения выходных звеньев передаточного и исполнительного механизмов в виде фигурных пазов на выходном звене передаточного механизма и роликов, смонтированных на выходных звеньях исполнительного механизма, для взаимодействия с фигурными пазами дает возможность губкам для захвата изделий совершать поворотные движения относительно кулисы по любому предпочтительному закону, определяемому профилями фигурных пазов. Performing a movable pairing of the output links of the transmission and actuators in the form of curly grooves on the output link of the transmission mechanism and rollers mounted on the output links of the actuator for interaction with the curly grooves allows the jaws to capture the products to perform rotational movements relative to the wings according to any preferred law defined profiles of curly grooves.

Предлагаемое устройство типа "рука" для передачи изделий поясняется чертежами. The proposed device type "hand" for transferring products is illustrated by drawings.

На фиг.1 изображена кинематическая схема устройства; на фиг.2 - выходное звено передаточного механизма. Figure 1 shows the kinematic diagram of the device; figure 2 - output link of the transmission mechanism.

Устройство содержит комбинированный механизм 1, который включает исполнительный механизм 2 с губками 3 для захвата изделий, передаточный механизм 4 и привод 5. The device comprises a combined mechanism 1, which includes an actuator 2 with jaws 3 for gripping products, a transmission mechanism 4 and a drive 5.

Механизм 4 включает кривошип 6, выходное звено 7 и промежуточное звено - кулису 8. Кривошип 6 жестко закреплен на валу привода 5, кулиса 8 шарнирно связана с кривошипом и подвижно сопряжена с выходным звеном. Выходное звено 7 выполнено в виде звена качания и шарнирно связано со стойкой. The mechanism 4 includes a crank 6, an output link 7 and an intermediate link - to the link 8. The crank 6 is rigidly mounted on the shaft of the drive 5, the link 8 is pivotally connected to the crank and movably coupled to the output link. The output link 7 is made in the form of a swing link and pivotally connected to the rack.

Исполнительный механизм 2 включает выходные звенья 9 и 10, шарнирно связанные с кулисой 8 посредством пальца 11, жестко закрепленного на свободном конце кулисы, на выходных звеньях механизма жестко закреплены губки 3 для захвата изделий. Для сопряжения с выходным звеном 7 передаточного механизма 4 на звеньях 9 и 10 смонтированы ролики 12 и 13. The actuator 2 includes output links 9 and 10, pivotally connected to the wings 8 by means of a finger 11, rigidly mounted on the free end of the wings, on the output links of the mechanism, jaws 3 are rigidly fixed for gripping the products. For interfacing with the output link 7 of the transmission mechanism 4 on the links 9 and 10 mounted rollers 12 and 13.

Выходное звено 7 передаточного механизма 4 выполнено в виде фигурного конструктивного элемента (фиг.2), содержащего плиту 14, на которой закреплены направляющая 15 с прямоугольным продольным отверстием 16 для сопряжения с кулисой 8 и палец 17 для шарнирной связи плиты со стойкой. В теле плиты 14 по обеим сторонам относительно направляющей 15 выполнены фигурные продольные пазы 18 и 19 соответственно для роликов 12 и 13, смонтированных на выходных звеньях 9 и 10 исполнительного механизма 2. Палец 17 выполнен в виде ступенчатого цилиндра, концевая часть 20 пальца имеет меньший диаметр и снабжена резьбой для крепежного элемента, например гайки и контргайки, исключающего осевое перемещение плиты 14 относительно неподвижной стойки. The output link 7 of the transmission mechanism 4 is made in the form of a figured structural element (figure 2) containing a plate 14, on which a guide 15 with a rectangular longitudinal hole 16 is fixed for pairing with the link 8 and a pin 17 for articulating the plate with the rack. In the body of the plate 14, on both sides relative to the guide 15, there are shaped longitudinal grooves 18 and 19, respectively, for the rollers 12 and 13 mounted on the output links 9 and 10 of the actuator 2. The finger 17 is made in the form of a stepped cylinder, the end part 20 of the finger has a smaller diameter and is threaded for a fastener, for example a nut and a lock nut, which excludes axial movement of the plate 14 relative to the fixed rack.

Устройство типа "рука" для передачи изделий работает следующим образом. A device of the type "hand" for transferring products operates as follows.

При работе привода 5 кривошип 6, закрепленный на приводном валу, совершает вращательное движение, которое посредством кулисы 8 преобразуется в возвратно-поворотное движение выходного звена 7. Одновременно с этим совершают поворотные движения и выстой относительно кулисы выходные звенья 9 и 10 исполнительного механизма, несущие губки 3 для захвата изделий. Это обеспечивается в результате поступательного движения кулисы 8 и шарнирно связанных с ней выходных звеньев 9 и 10, ролики 12 и 13 которых взаимодействуют соответственно с фигурными пазами 18 и 19 на плите 14 звена 7. When the drive 5 is operating, the crank 6, mounted on the drive shaft, performs a rotational movement, which is converted by means of the backstage 8 into the reciprocating movement of the output link 7. At the same time, the rotary movements and the output links 9 and 10 of the actuator, which are stationary relative to the backstage, carry jaws 3 to capture products. This is achieved as a result of the translational movement of the backstage 8 and the output links 9 and 10 pivotally connected to it, the rollers 12 and 13 of which interact respectively with the figured grooves 18 and 19 on the plate 14 of the link 7.

Границы рабочих и холостых ходов выходных звеньев 9 и 10 с губками 3 для захвата изделий определяются относительными положениями кривошипа 6 и кулисы 8 передаточного механизма. Для положения, при котором кулиса лежит на линии, соосной оси кривошипа, образуя с последним прямую, имеет место одна граница; для положения, когда кривошип совпадает с кулисой, проходящей через центр его вращения, имеет место другая граница. При таком выборе границ временные интервалы рабочих и холостых ходов выходных звеньев с губками для захвата изделий оказываются равными. The boundaries of the working and idling of the output links 9 and 10 with jaws 3 for gripping products are determined by the relative positions of the crank 6 and the link 8 of the transmission mechanism. For the position in which the link lies on a line coaxial to the axis of the crank, forming a straight line with the latter, there is one boundary; for the position where the crank coincides with the link passing through the center of its rotation, there is a different boundary. With this choice of boundaries, the time intervals of the working and idling of the output links with jaws for gripping the products are equal.

Границы рабочих и холостых ходов могут быть приняты в положениях, когда кулиса перпендикулярна кривошипу. В этом случае временные интервалы упомянутых ходов не равны. Больший интервал целесообразно использовать в качестве рабочего хода, поскольку передача изделий при меньшей скорости рабочего хода и том же периоде кинематического (рабочего) цикла дает возможность уменьшить энергозатраты на реализацию процесса. The boundaries of working and idle strokes can be taken in positions when the link is perpendicular to the crank. In this case, the time intervals of said moves are not equal. It is advisable to use a larger interval as a working stroke, since the transfer of products at a lower speed of the working stroke and the same period of the kinematic (working) cycle makes it possible to reduce the energy consumption for the implementation of the process.

В обоих вариантах выбора границ рабочих и холостых ходов палец 11, закрепленный на конце кулисы 8, и шарнирно связанные с ним губки 3 для захвата изделий будут перемещаться при рабочем и холостом ходах по разным траекториям. Траектория губок за цикл движения будет представлять собой замкнутую фигуру с горизонтальной и вертикальной осями симметрии. In both variants of choosing the boundaries of the working and idle strokes, the finger 11 mounted on the end of the link 8 and the jaws 3 pivotally connected to it for gripping the products will move during different and idle strokes along different paths. The trajectory of the jaws in a cycle of motion will be a closed figure with horizontal and vertical axes of symmetry.

Губки 3, закрепленные на выходных звеньях 9 и 10 исполнительного механизма 2, при работе устройства совершают вместе с кулисой 8 поворотное и поступательное движения, а также поворотное движение относительно кулисы. Кроме того, они совершают выстой заданной продолжительности относительно кулисы. Этим обеспечивается возможность выбора закона движения губок, предпочтительно для передаваемых изделий. В зависимости от рабочих профилей пазов 18 и 19 на плите 14 выходного звена 7 передаточного механизма каждая из губок при необходимости может совершать движение по закону, отличающемуся от закона движения другой губки. The sponges 3, mounted on the output links 9 and 10 of the actuator 2, when the device is in operation, rotate and translate together with the link 8, as well as rotate relative to the link. In addition, they make a stand of a given duration relative to the wings. This makes it possible to choose the law of movement of the jaws, preferably for transferred products. Depending on the working profiles of the grooves 18 and 19 on the plate 14 of the output link 7 of the transmission mechanism, each of the jaws can, if necessary, move according to a law different from the law of motion of the other jaw.

Губки, находясь в разжатом положении, совершают выстой заданной продолжительности при "схвате" изделия (в начале рабочего хода) и при выдаче изделия (в конце рабочего хода). При переносе изделий из позиции "схвата" в позицию выдачи, а также при холостом ходе (без изделия) состояние губок - сжатое. The sponges, being in the unclenched position, make a dwell of a given duration when the product is “caught” (at the beginning of the working stroke) and when the product is dispensed (at the end of the working stroke). When transferring products from the "grab" position to the dispensing position, as well as during idling (without the product), the state of the jaws is compressed.

Выполнение устройства для передачи изделий в виде комбинированного механизма, в котором передаточный механизм выполнен в виде механизма со сложным движением кулисы, а выходные звенья исполнительного механизма подвижно сопряжены с выходным звеном передаточного механизма и шарнирно связаны с его кулисой, дает возможность упростить конструкцию путем уменьшения числа подвижных звеньев и кинематических пар и повысить эффективность устройства путем снижения энергозатрат на процесс передачи изделий. The implementation of the device for transmitting products in the form of a combined mechanism, in which the transmission mechanism is made in the form of a mechanism with a complex movement of the wings, and the output links of the actuator are movably coupled to the output link of the transmission mechanism and pivotally connected to its wings, makes it possible to simplify the design by reducing the number of links and kinematic pairs and increase the efficiency of the device by reducing energy costs for the process of transferring products.

Claims

1. The device is a type of "hand" for transferring products, containing a combined mechanism made in the form of an actuator with output links and jaws for gripping products, a transmission mechanism with drive and output links and a drive, characterized in that the output link of the transmission mechanism is made in the form the leading link of the actuator, while the output links of both mechanisms are movably interconnected.

2. The device according to claim 1, characterized in that the transmission mechanism is made in the form of a mechanism with a complicated backstage movement, which is pivotally connected to the leading link and movably connected to the output link, while the leading link is made in the form of a crank mounted on the drive shaft, and the output link is in the form of a swing link.

3. The device according to claims 1 and 2, characterized in that the output links of the actuator are hinged on the free end of the link of the transmission mechanism.

4. The device according to claim 1, characterized in that the combined mechanism satisfies the structural formula of the kinematic chain:
W = 3 • n-2 • p ₅ -p ₄ -3 • 4-2 • 5-1 = 1,
where W is the number of degrees of freedom of the output links of the actuator during pivotal movement relative to the wings of the transmission mechanism;
n is the number of movable links, n = 4;
p ₅ is the number of lower kinematic pairs, p ₅ = 5;
p ₄ is the number of higher kinematic pairs, p ₄ = 1.

5. The device according to any one of claims 1 to 3, characterized in that the transmission mechanism satisfies the condition:
λ = (r / d) <1,
where λ is a characteristic parameter of the mechanism: the relative length of the leading link,
r is the length of the leading link;
d is the distance between the centers of rotation of the driving link and the swing of the output link.

6. The device according to claims 1 and 3, characterized in that the jaws for gripping the products are rigidly fixed to the output links of the actuator.

7. The device according to any one of claims 1, 2, 3, 6, characterized in that the movable coupling of the output links of the transmission and actuating mechanisms includes curly grooves on the surface of the output link of the transmission mechanism and rollers for interaction with the said curly grooves mounted on the free ends output links of the actuator.