RU2265510C1 - Hand type apparatus for handling articles - Google Patents
Hand type apparatus for handling articles Download PDFInfo
- Publication number
- RU2265510C1 RU2265510C1 RU2004107747/02A RU2004107747A RU2265510C1 RU 2265510 C1 RU2265510 C1 RU 2265510C1 RU 2004107747/02 A RU2004107747/02 A RU 2004107747/02A RU 2004107747 A RU2004107747 A RU 2004107747A RU 2265510 C1 RU2265510 C1 RU 2265510C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- link
- output
- slider
- links
- output link
- Prior art date
Links
Landscapes
- Transmission Devices (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
Description
Предлагаемое изобретение относится к комбинированным механизмам со сложным движением выходных звеньев, применяемым для выполнения вспомогательных операций при обслуживании машин, станков, прессов и другого оборудования. Такие манипуляционные механизмы, имитируя определенные движения рук человека, обеспечивают захват изделия (объекта манипулирования), его перемещение из одной позиции в другую, освобождение и передачу изделия.The present invention relates to combined mechanisms with a complex movement of the output links used to perform auxiliary operations when servicing machines, machine tools, presses and other equipment. Such manipulation mechanisms, imitating certain movements of a person’s hands, provide for the capture of the product (object of manipulation), its movement from one position to another, release and transfer of the product.
Известно, например, манипуляционное устройство, обеспечивающее захват изделия, его перемещение по дуге окружности и освобождение, содержащее исполнительный механизм с губками для захвата изделий, механизм поворота и гидропривод (Крайнев А.Ф. Словарь-справочник по механизмам. - М.: Машиностроение, 1987. - С.9 и 10, рис. а).It is known, for example, a manipulation device that provides for the capture of the product, its movement along an arc of a circle and its release, containing an actuator with jaws for gripping the products, a rotation mechanism and a hydraulic drive (Krainev A.F. Dictionary of Mechanisms. - M.: Mechanical Engineering, 1987. - S. 9 and 10, Fig. A).
Основным недостатком данного устройства является усложненность привода и малая частота повторения рабочих циклов, т.е. невысокая производительность. Указанный недостаток является результатом использования отдельных двигателей для механизмов захвата и поворота, а также применения тихоходного гидравлического привода. Недостаток особенно ощутим при агрегатировании устройства с машинами-автоматами и линиями высокой производительности.The main disadvantage of this device is the complexity of the drive and the low frequency of repetition of duty cycles, i.e. low productivity. This drawback is the result of the use of separate engines for gripping and turning mechanisms, as well as the use of low-speed hydraulic drive. The disadvantage is especially noticeable when aggregating the device with automatic machines and high-performance lines.
Известно также устройство типа «рука» для передачи изделий, выполненное в виде комбинированного механизма, содержащего подвижное основание, исполнительный механизм с губками для захвата изделий, механизм поворота подвижного основания, и привода (патент РФ №2179505, опубл. в БИПМ, 2002. - №5 - прототип).There is also known a device of the "hand" type for transferring products, made in the form of a combined mechanism containing a movable base, an actuator with jaws for gripping products, a rotation mechanism of the movable base, and a drive (RF patent No. 2179505, published in BIPM, 2002. - No. 5 is a prototype).
Основным недостатком прототипа являются невысокие производительность и точность функционирования. Это связано с наличием системы гибкой связи для синхронизации движения ведущих звеньев, сравнительно большим числом подвижных элементов и кинематических пар в цепи исполнительного механизма. Увеличенное число подвижных звеньев лимитирует частоту повторения рабочих циклов, снижая производительность, а зазоры в кинематических парах, при большом числе последних, и наличие гибких элементов не способствуют обеспечению высокой точности.The main disadvantage of the prototype is the low productivity and accuracy of operation. This is due to the presence of a flexible communication system for synchronizing the movement of the leading links, a relatively large number of moving elements and kinematic pairs in the chain of the actuator. The increased number of mobile links limits the frequency of repetition of duty cycles, reducing productivity, and the gaps in the kinematic pairs, with a large number of the latter, and the presence of flexible elements do not contribute to high accuracy.
Задачей настоящего изобретения является повышение производительности и точности работы устройства.The present invention is to improve the performance and accuracy of the device.
Решение поставленной задачи достигается тем, что в устройстве типа «рука» для передачи изделий, содержащем комбинированный механизм, выполненный в виде передаточного механизма с выходным звеном и исполнительного механизма с выходными звеньями и губками для захвата изделий, и привод, выходное звено передаточного механизма является ведущим звеном исполнительного механизма, выходные звенья последнего шарнирно соединены с выходным звеном передаточного механизма и дополнительно кинематически с ним связаны.The solution to this problem is achieved by the fact that in the device of the "hand" type for transferring products containing a combined mechanism made in the form of a transmission mechanism with an output link and an actuator with output links and jaws for gripping the products, and the drive, the output link of the transmission mechanism is the leading link of the actuator, the output links of the latter are pivotally connected to the output link of the transmission mechanism and are additionally kinematically connected with it.
Передаточный механизм выполнен в виде механизма с качающейся кулисой, который содержит ведущее звено-кривошип, жестко закрепленный на валу привода, выходное звено-кулису и промежуточное звено-ползун, шарнирно связанный с кривошипом и подвижно сопряженный с кулисой.The transmission mechanism is made in the form of a mechanism with a swinging link, which contains a leading link-crank rigidly mounted on the drive shaft, an output link-link and an intermediate link-slider pivotally connected to the crank and movably conjugated with the link.
Шарнирное соединение выходных звеньев исполнительного механизма с выходным звеном передаточного механизма содержит палец, жестко закрепленный на свободном конце кулисы.The swivel of the output links of the actuator with the output link of the transmission mechanism contains a finger, rigidly mounted on the free end of the wings.
Дополнительная кинематическая связь выходных звеньев исполнительного механизма с выходным звеном передаточного механизма содержит дополнительный ползун, подвижно сопряженный с выходным звеном, шатуны, каждый из которых шарнирно связан с дополнительным ползуном и соответствующим выходным звеном, и неподвижные копиры с фигурными профилями для взаимодействия с дополнительным ползуном.The additional kinematic connection of the output links of the actuator with the output link of the transmission mechanism includes an additional slider movably coupled to the output link, rods, each of which is pivotally connected to the additional slider and the corresponding output link, and stationary copiers with figured profiles for interaction with the additional slider.
Губки для захвата изделий жестко закреплены на выходных звеньях исполнительного механизма, при этом упомянутое закрепление губок выполнено разъемным.The jaws for gripping the products are rigidly fixed to the output links of the actuator, while the jaws are said to be detachable.
Дополнительный ползун выполнен в виде призмы с прямоугольным сквозным отверстием для сопряжения с выходным звеном передаточного механизма, при этом призма выполнена разъемной по длине, состоящей из двух жестко связанных частей, на одной из них жестко закреплен палец для шарнирной связи с шатунами дополнительной кинематической связи, на другой смонтирован ролик для взаимодействия с неподвижными копирами.The additional slider is made in the form of a prism with a rectangular through hole for interfacing with the output link of the transmission mechanism, the prism being made detachable in length, consisting of two rigidly connected parts, on one of them a finger is fixed for articulation with connecting rods of additional kinematic connection, on another mounted roller for interacting with stationary copiers.
Сопряжение дополнительного ползуна с выходным звеном содержит упругий элемент, выполненный в виде пружины сжатия, при этом один конец пружины закреплен на выходном звене, другой - сопряжен с ползуном для фиксирования последнего в крайнем положении, которому соответствует сжатое положение губок.The pairing of the additional slider with the output link contains an elastic element made in the form of a compression spring, while one end of the spring is fixed to the output link, the other is paired with the slider to fix the latter in the extreme position, which corresponds to the compressed position of the jaws.
Выходное звено передаточного механизма имеет в поперечном сечении прямоугольную форму, при этом размеры прямоугольника соответствуют размерам сечения сквозного отверстия в дополнительном ползуне.The output link of the transmission mechanism has a rectangular shape in cross section, while the dimensions of the rectangle correspond to the dimensions of the cross-section of the through hole in the additional slider.
Неподвижные копиры с фигурными профилями размещены на границах интервалов движения выходного звена передаточного механизма, при этом копиры жестко закреплены на неподвижных стойках.Fixed copiers with curly profiles are placed at the boundaries of the intervals of movement of the output link of the transmission mechanism, while the copiers are rigidly fixed to fixed racks.
Дополнительный ползун и выходные звенья в интервалах рабочего и холостого ходов занимают фиксированное положение относительно выходного звена передаточного механизма, при этом пружина фиксирует дополнительный ползун в крайнем положении, а на границах интервалов движения дополнительный ползун и выходные звенья совершают движение относительно выходного звена, при этом ролик дополнительного ползуна взаимодействует с фигурным профилем соответствующего неподвижного копира.An additional slider and output links in the intervals of working and idling occupy a fixed position relative to the output link of the transmission mechanism, while the spring fixes the additional slider in the extreme position, and at the borders of the intervals of movement, the additional slider and output links move relative to the output link, while the roller of the additional the slider interacts with the figured profile of the corresponding stationary copier.
Комбинированный механизм удовлетворяет условиям:The combined mechanism satisfies the conditions:
При рабочем и холостом ходах соответственноWhen working and idling, respectively
W=3·n-2p5-p4=3·3-2·4-0=1, (1)W = 3 · n-2p 5 -p 4 = 3 · 3-2 · 4-0 = 1, (1)
где W - число степеней свободы каждого из выходных звеньев, W=1;where W is the number of degrees of freedom of each of the output links, W = 1;
n - число подвижных звеньев: кривошип, ползун, кулиса, n=3;n is the number of movable links: crank, slider, link, n = 3;
р5 - число низших кинематических пар, р5=4;p 5 is the number of lower kinematic pairs, p 5 = 4;
р4 - число высших кинематических пар, р4=0.p 4 is the number of higher kinematic pairs, p 4 = 0.
При нахождении на границах интервалов движения соответственноWhen located at the boundaries of the intervals of movement, respectively
W=3·n-2p5-p4=3·6-2·8-1=1, (2)W = 3 · n-2p 5 -p 4 = 3 · 6-2 · 8-1 = 1, (2)
где W - число степеней свободы каждого из выходных звеньев относительно кулисы, W=1;where W is the number of degrees of freedom of each of the output links relative to the wings, W = 1;
n - число подвижных звеньев: кривошип, ползун, кулиса, дополнительный ползун, шатун, выходное звено, n=6;n is the number of movable links: crank, slider, drawstring, additional slider, connecting rod, output link, n = 6;
р5=8; р4 - число высших кинематических пар: сопряжение ролика дополнительного ползуна с фигурным профилем неподвижного копира, р4=1.p 5 = 8; p 4 - the number of higher kinematic pairs: pairing the roller of an additional slide with a curly profile of a stationary copier, p 4 = 1.
Заявляемое устройство отличается от прототипа сочетанием конструктивных элементов и наличием связи между ними, обеспечивающими в совокупности упрощение конструкции, повышение производительности и точности функционирования. В предлагаемом устройстве выходное звено передаточного механизма выполняет функцию ведущего звена исполнительного механизма. Это дало возможность исключить из схемы устройства подвижное основание и механизм поворота последнего. При этом упрощена конструкция, поскольку уменьшено число подвижных звеньев и кинематических пар. Кроме того, в предлагаемом устройстве нет системы гибкой связи между приводом и исполнительным механизмом. Это способствует повышению точности работы устройства.The inventive device differs from the prototype by the combination of structural elements and the presence of communication between them, which together provide a simplification of the design, increased productivity and accuracy of operation. In the proposed device, the output link of the transmission mechanism performs the function of the leading link of the actuator. This made it possible to exclude the movable base and the rotation mechanism of the latter from the device circuit. At the same time, the design is simplified, since the number of movable links and kinematic pairs is reduced. In addition, the proposed device does not have a flexible communication system between the drive and the actuator. This helps to improve the accuracy of the device.
Выполнение выходного звена передаточного механизма в качестве ведущего звена исполнительного механизма уменьшает число подвижных звеньев и кинематических пар. Это упрощает конструкцию, повышает точность работы устройства, дает возможность увеличить частоту повторения рабочих циклов и повысить производительность. Шарнирное соединение выходных звеньев исполнительного механизма с выходным звеном передаточного механизма и наличие дополнительной кинематической связи между упомянутыми звеньями в совокупности обеспечивают поворотное движение выходных звеньев с выстоями относительно выходного звена передаточного механизма. В результате губки для захвата изделий, жестко закрепленные на выходных звеньях, занимают необходимое разжатое или сжатое положение. При такой кинематической связи процесс разжатия или сжатия губок выполняется с высокой геометрической точностью.The implementation of the output link of the transmission mechanism as the leading link of the actuator reduces the number of movable links and kinematic pairs. This simplifies the design, improves the accuracy of the device, makes it possible to increase the frequency of repetition of duty cycles and increase productivity. The swivel connection of the output links of the actuator with the output link of the transmission mechanism and the presence of additional kinematic connection between the mentioned links together provide a rotary movement of the output links with outstands relative to the output link of the transmission mechanism. As a result, the sponges for gripping the products, rigidly fixed to the output links, occupy the necessary expanded or compressed position. With such a kinematic connection, the process of expanding or compressing the jaws is performed with high geometric accuracy.
Выполнение передаточного механизма в виде механизма с качающейся кулисой имеет свои преимущества: благоприятную функцию угла передачи в периоде кинематического цикла, определяющую силовую работоспособность механизма, и большой угол размаха выходного звена. В таких механизмах коэффициент соотношения интервалов рабочего и холостого ходов достигает значения К=1,6. Это расширяет технологические возможности устройства, т.е. возможность использования устройства при значительном отстоянии одна от другой позиций «схват изделия» и «выдача изделия».The implementation of the transmission mechanism in the form of a swinging mechanism has its own advantages: a favorable function of the transmission angle in the period of the kinematic cycle, which determines the power operability of the mechanism, and a large sweep angle of the output link. In such mechanisms, the ratio of the intervals between working and idle reaches a value of K = 1.6. This extends the technological capabilities of the device, i.e. the ability to use the device with a significant distance from one another, the positions of "gripping the product" and "issue of the product."
Применение пальца для шарнирной связи выходных звеньев исполнительного механизма с выходным звеном передаточного механизма является наиболее простым и технологичным решением, обеспечивающим простоту сборки и разборки, а также необходимую точность сопряжения.The use of a finger to swivel the output links of the actuator with the output link of the transmission mechanism is the simplest and most technologically advanced solution, providing ease of assembly and disassembly, as well as the necessary accuracy of pairing.
Дополнительная кинематическая связь выходных звеньев исполнительного механизма с выходным звеном передаточного механизма, включающая дополнительный ползун, шатуны и копиры с фигурными профилями, призвана обеспечивать необходимую точность поворотного движения с выстоями выходных звеньев относительно выходного звена. Такая связь звеньев обеспечивает достаточную точность функционирования губок в периоде кинематического цикла.An additional kinematic connection of the output links of the actuator with the output link of the transmission mechanism, including an additional slider, connecting rods and copiers with curly profiles, is designed to provide the necessary accuracy of the rotational movement with the dwells of the output links relative to the output link. Such a link of the links provides sufficient accuracy for the functioning of the jaws during the kinematic cycle.
Жесткое закрепление губок на выходных звеньях исполнительного механизма вызвано тем, что губки должны имитировать движение выходных звеньев. Выполнение упомянутого закрепления разъемным вызвано тем, что такое закрепление обеспечивает возможность быстрой смены губок при переналадке устройства на передачу изделий другой формы.Rigid fastening of the jaws on the output links of the actuator is caused by the fact that the jaws must imitate the movement of the output links. The implementation of the aforementioned detachable fastening is caused by the fact that such fastening provides the ability to quickly change the jaws when changing the device to transfer products of a different shape.
Выполнение дополнительного ползуна в виде призмы и его сопряжение с выходным звеном посредством сквозного отверстия исключает возможность радиального разворота ползуна относительно продольной оси выходного звена. При этом не возникает паразитных нагрузок от перекоса ползуна, повышается точность его движения. Разъемное выполнение ползуна обеспечивает необходимую технологичность его сборки и разборки.The implementation of the additional slider in the form of a prism and its conjugation with the output link through the through hole eliminates the possibility of radial rotation of the slider relative to the longitudinal axis of the output link. In this case, parasitic loads from skew of the slider do not arise, the accuracy of its movement increases. Detachable execution of the slider provides the necessary manufacturability of its assembly and disassembly.
Выполнение сопряжения дополнительного ползуна с выходным звеном передаточного механизма посредством упругого элемента в виде пружины сжатия, которая одним концом закреплена на выходном звене, а другим взаимодействует с дополнительным ползуном, обеспечивает надежное положение ползуна в крайнем положении в интервалах движения выходного звена в интервалах движения выходного звена между позициями «схват изделия» и «выдача изделия». При этом обеспечивается необходимое сжатое положение губок. При нахождении выходного звена на границе интервалов движения ролик дополнительного ползуна, взаимодействуя с фигурным профилем неподвижного копира, возвращает ползун в другое крайнее положение, преодолевая действие пружины сжатия. В результате губки занимают разжатое положение. Как следует, механизм перемещения дополнительного ползуна по выходному звену достаточно прост.The pairing of the additional slider with the output link of the transmission mechanism by means of an elastic element in the form of a compression spring, which is attached to the output link at one end and interacts with the additional slider at the other end, ensures that the slider is in the extreme position in the intervals of movement of the output link in the intervals of movement of the output link between the positions “product gripping” and “product issuance”. This ensures the necessary compressed position of the jaws. When the output link is at the boundary of the intervals of motion, the roller of the additional slider, interacting with the curly profile of the stationary copier, returns the slider to another extreme position, overcoming the action of the compression spring. As a result, the sponges are in a loose position. As follows, the mechanism for moving the additional slider along the output link is quite simple.
Соответствие поперечного сечения выходного звена передаточного механизма сечению сквозного отверстия в дополнительном ползуне обеспечивает связь этих звеньев при минимальных зазорах в сопряжении. Это повышает точность работы.Correspondence of the cross section of the output link of the transmission mechanism to the cross-section of the through hole in the additional slider ensures the connection of these links with minimal clearance in the interface. This improves accuracy.
Размещение неподвижных копиров на границах интервалов движения выходного звена определяется циклограммой работы устройства, в соответствии с которой на границах интервалов дополнительный ползун обеспечивает сжатое положение пружины и соответственно разжатое положение губок.The placement of stationary copiers at the boundaries of the intervals of movement of the output link is determined by the cyclogram of the operation of the device, in accordance with which at the boundaries of the intervals an additional slider provides a compressed spring position and a correspondingly unclamped position of the jaws.
Фиксированное положение дополнительного ползуна, шатунов и выходных звеньев исполнительного механизма относительно выходного звена в интервале движения последнего является благоприятным для обеспечения точности взаимодействия губок с изделием. Кроме того, снижаются энергозатраты, связанные с движением звеньев относительно друг друга.The fixed position of the additional slider, connecting rods and output links of the actuator relative to the output link in the range of movement of the latter is favorable to ensure the accuracy of the interaction of the jaws with the product. In addition, reduced energy costs associated with the movement of the links relative to each other.
При рабочем и холостом ходах комбинированного механизма задействовано три подвижных звена: кривошип, промежуточное звено и кулиса передаточного механизма, остальные звенья занимают фиксированное положение относительно кулисы. Вблизи любой из границ интервалов движения задействовано шесть подвижных звеньев: кривошип, ползун, кулиса, дополнительный ползун, шатун, выходное звено. При этом обеспечивается сжатие или разжатие губок. Формулы (1), (2) характеризуют работоспособность механизмов, составляющих комбинированный многозвенный механизм.During the working and idling of the combined mechanism, three moving links are involved: the crank, the intermediate link and the link of the transmission mechanism, the remaining links occupy a fixed position relative to the link. Near any of the boundaries of the intervals of movement, six moving links are involved: a crank, a slider, a link, an additional slider, a connecting rod, and an output link. This ensures the compression or expansion of the jaws. Formulas (1), (2) characterize the efficiency of the mechanisms that make up the combined multi-link mechanism.
Предлагаемое устройство типа «рука» для передачи изделий поясняется чертежом.The proposed device type "hand" for the transfer of products is illustrated in the drawing.
На чертеже представлена кинематическая схема устройства.The drawing shows a kinematic diagram of the device.
Устройство содержит комбинированный механизм 1, выполненный в виде передаточного механизма 2, исполнительного механизма 3 с губками 4 для захвата изделий, и привод 5.The device comprises a combined mechanism 1, made in the form of a transmission mechanism 2, an actuator 3 with jaws 4 for gripping products, and a drive 5.
Механизм 2 включает ведущее звено 6, выполненное в виде кривошипа, жестко закрепленного на валу привода 5, выходное звено 7 в виде кулисы и промежуточное звено - ползун 8, шарнирно связанный с кривошипом и подвижно сопряженный с кулисой.The mechanism 2 includes a leading link 6, made in the form of a crank, rigidly mounted on the shaft of the drive 5, the output link 7 in the form of a link and an intermediate link - a slider 8, pivotally connected to the crank and movably conjugated with the link.
Механизм 3 включает ведущее звено, функцию которого выполняет кулиса 7 передаточного механизма, выходные звенья 9 и 10, шарнирно связанные с кулисой, промежуточные звенья в виде дополнительного ползуна 11, подвижно сопряженного с кулисой, шатунов 12 и 13, каждый из которых шарнирно связан с дополнительным ползуном и соответствующим выходным звеном, и пружины 14 сжатия, один конец которой закреплен на кулисе, другой - сопряжен с дополнительным ползуном, и неподвижные копиры 15 и 16 с фигурными профилями 17 и 18, жестко закрепленные на неподвижных стойках.The mechanism 3 includes a leading link, the function of which is performed by the link 7 of the transmission mechanism, output links 9 and 10, pivotally connected to the link, intermediate links in the form of an additional slide 11, movably conjugated with the link, rods 12 and 13, each of which is pivotally connected to the additional with a slider and a corresponding output link, and compression springs 14, one end of which is fixed on the wings, the other is paired with an additional slider, and fixed copiers 15 and 16 with figured profiles 17 and 18, rigidly fixed on fixed racks Oh.
Шарнирная связь выходных звеньев 9 и 10 с кулисой 7 содержит палец 19, жестко закрепленный на свободном конце кулисы. Дополнительный ползун 11 выполнен в виде призмы с прямоугольным сквозным отверстием 20. Призма выполнена разъемной по длине, состоящей из двух жестко связанных частей 21 и 22, на которых соответственно жестко закреплен палец 23 для шарнирной связи с шатунами 12 и 13, и смонтирован ролик 24 для взаимодействия с фигурными профилями неподвижных копиров.The hinged connection of the output links 9 and 10 with the wings 7 contains a finger 19, rigidly mounted on the free end of the wings. The additional slider 11 is made in the form of a prism with a rectangular through hole 20. The prism is made detachable in length, consisting of two rigidly connected parts 21 and 22, on which respectively a pin 23 is rigidly fixed for pivoting with the rods 12 and 13, and the roller 24 is mounted for interactions with curly profiles of stationary copiers.
Губки 4 для захвата изделий жестко закреплены на выходных звеньях 9 и 10, крепление губок выполнено разъемным. Форма губок соответствует форме передаваемых изделий. Кулиса 7 в поперечном сечении имеет прямоугольную форму, соответствующую форме сквозного отверстия 20 в теле дополнительного ползуна 11.The jaws 4 for gripping the products are rigidly fixed to the output links 9 and 10, the jaws are made detachable. The shape of the sponges corresponds to the shape of the transferred products. The link 7 in the cross section has a rectangular shape corresponding to the shape of the through hole 20 in the body of the additional slider 11.
Устройство типа «рука» для передачи изделий работает следующим образом.A device of the type "hand" for the transfer of products works as follows.
При работе привода 5 вращение кривошипа 6 преобразуется посредством ползуна 8 в возвратно-поворотное движение кулисы 7. В интервалах движения кулисы 7 пружина 14, воздействуя на дополнительный ползун 11, фиксирует его в крайнем положении, при этом шатуны 12 и 13 и выходные звенья 9 и 10 обеспечивают сжатое положение губок 4.When the drive 5 is operating, the rotation of the crank 6 is converted by means of the slider 8 into the reciprocating movement of the link 7. In the intervals of the movement of the link 7, the spring 14, acting on the additional slider 11, fixes it in the extreme position, while the connecting rods 12 and 13 and the output links 9 and 10 provide a compressed position of the jaws 4.
При нахождении кулисы 7 на любой из границ интервалов движения ролик 24 взаимодействует с фигурным профилем 17 или 18 соответствующего неподвижного копира, в результате чего дополнительный ползун 11, преодолевая действие пружины 14, приходит в другое крайнее положение. При этом губки 4 занимают посредством шатунов 12 и 13 и выходных звеньев 9 и 10 разжатое положение.When the scenes 7 are located at any of the boundaries of the intervals of movement, the roller 24 interacts with the figured profile 17 or 18 of the corresponding stationary copier, as a result of which the additional slider 11, overcoming the action of the spring 14, comes to another extreme position. In this case, the jaws 4 occupy by means of the connecting rods 12 and 13 and the output links 9 and 10 an unclamped position.
В интервале рабочего хода устройства губки 4 удерживают изделие, переносимое из одной позиции в другую. По завершении рабочего хода губки разжимаются и перестают удерживать изделие, при этом последнее выводится из устройства. Холостой ход выполняется аналогично рассмотренному, но при отсутствии изделия.In the interval of the stroke of the device, the jaws 4 hold the product, transferred from one position to another. At the end of the working stroke, the sponges open and stop holding the product, while the latter is removed from the device. Idling is performed similarly to the one considered, but in the absence of a product.
Предложенное устройство в сравнении с прототипом позволяет упростить конструкцию, повысить производительность и точность работы.The proposed device in comparison with the prototype allows to simplify the design, increase productivity and accuracy.
Claims (11)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2004107747/02A RU2265510C1 (en) | 2004-03-15 | 2004-03-15 | Hand type apparatus for handling articles |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2004107747/02A RU2265510C1 (en) | 2004-03-15 | 2004-03-15 | Hand type apparatus for handling articles |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2004107747A RU2004107747A (en) | 2005-09-27 |
| RU2265510C1 true RU2265510C1 (en) | 2005-12-10 |
Family
ID=35849613
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2004107747/02A RU2265510C1 (en) | 2004-03-15 | 2004-03-15 | Hand type apparatus for handling articles |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2265510C1 (en) |
-
2004
- 2004-03-15 RU RU2004107747/02A patent/RU2265510C1/en not_active IP Right Cessation
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| RU2004107747A (en) | 2005-09-27 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| RU2346804C2 (en) | Manipulator for parts transfer | |
| RU2265510C1 (en) | Hand type apparatus for handling articles | |
| RU2265509C1 (en) | Hand type apparatus for handling articles | |
| RU2224638C2 (en) | Hand type apparatus for handling articles | |
| RU2276009C1 (en) | Hand type apparatus for transferring articles | |
| RU2243882C1 (en) | Hand type apparatus for handling articles | |
| RU2264907C1 (en) | Device for transporting articles | |
| RU2217297C1 (en) | Hand type apparatus for transferring articles | |
| RU2191109C1 (en) | Hand type apparatus for handling articles | |
| RU2224639C2 (en) | Hand type apparatus for transferring articles | |
| RU2331507C1 (en) | Integrated mechanism with compound motion of extending links | |
| RU2265511C1 (en) | Hand type apparatus for handling articles | |
| RU2224640C1 (en) | Hand type apparatus for transferring articles | |
| RU2312763C1 (en) | Combination mechanism with complex motion of outlet links | |
| RU2193963C1 (en) | Hand-type apparatus for transfer of articles | |
| RU2245780C1 (en) | Hand-like device for transporting articles | |
| RU2245782C1 (en) | Hand-like device for transporting articles | |
| RU2191108C1 (en) | Hand type apparatus for handling articles | |
| RU2236343C2 (en) | Hand type apparatus for handling articles | |
| RU2232672C1 (en) | Hand type apparatus for handling articles | |
| RU2243083C1 (en) | "hand" type device for transporting articles | |
| RU2438858C2 (en) | Device for items transmission | |
| RU2274544C1 (en) | Hand type apparatus for transferring articles | |
| RU2179108C1 (en) | Device in form of arm for conveying workpieces | |
| RU2172240C1 (en) | "hand" type apparatus for handling articles |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20090316 |