RU2254227C1 - Подвижный робот, в котором используют датчик изображения, и способ измерения пройденного им расстояния - Google Patents
Подвижный робот, в котором используют датчик изображения, и способ измерения пройденного им расстояния Download PDFInfo
- Publication number
- RU2254227C1 RU2254227C1 RU2003134546/02A RU2003134546A RU2254227C1 RU 2254227 C1 RU2254227 C1 RU 2254227C1 RU 2003134546/02 A RU2003134546/02 A RU 2003134546/02A RU 2003134546 A RU2003134546 A RU 2003134546A RU 2254227 C1 RU2254227 C1 RU 2254227C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- image
- robot
- mobile robot
- images
- movement
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 16
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 12
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 4
- 238000001454 recorded image Methods 0.000 claims description 4
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims description 3
- 239000000463 material Substances 0.000 claims description 2
- 238000013461 design Methods 0.000 abstract description 2
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 abstract description 2
- 239000000126 substance Substances 0.000 abstract 1
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 description 8
- 239000000428 dust Substances 0.000 description 7
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 2
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000009825 accumulation Methods 0.000 description 1
- 239000000356 contaminant Substances 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 238000013507 mapping Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000035939 shock Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
- G05D1/0253—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means extracting relative motion information from a plurality of images taken successively, e.g. visual odometry, optical flow
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/02—Sensing devices
- B25J19/04—Viewing devices
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/20—Analysis of motion
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
- A47L2201/04—Automatic control of the travelling movement; Automatic obstacle detection
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
- G05D1/0225—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving docking at a fixed facility, e.g. base station or loading bay
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0255—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using acoustic signals, e.g. ultra-sonic singals
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
- G05D1/0274—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means using mapping information stored in a memory device
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Electric Vacuum Cleaner (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Measurement Of Optical Distance (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Abstract
Изобретение относится к подвижному роботу. Робот содержит датчик изображения, устройство регистрации изображений, выполненное с возможностью фотосъемки нижней поверхности через определенные промежутки времени в соответствии с перемещением подвижного робота и для регистрации изображений, запоминающее устройство для запоминания изображений, выведенных из устройства регистрации изображений, компаратор для сравнения изображения, выведенного из устройства регистрации изображений, с предыдущим изображением, запомненным в запоминающем устройстве, измеритель смещения, выполненный с возможностью измерения смещения относительно зарегистрированного изображения, и микрокомпьютер, выполненный с возможностью вывода реально пройденного расстояния, полученного путем вычисления направления и величины перемещения вышеупомянутого подвижного робота, исходя из измеренного значения смещения. Осуществляя способ измерения расстояния, пройденного подвижным роботом, при выполнении измерения смещения в случае, когда каждое из зарегистрированных изображений является одинаковым по сравнению с другими, считают, что отсутствует перемещение подвижного робота, а в случае, когда каждое из зарегистрированных изображений отличается от других при их сравнении, считают, что подвижный робот перемещается. Изобретение позволит с высокой точностью определять расстояние, пройденное роботом, упростить конструкцию, облегчить техническое обслуживание и ремонт. 2 н. и 10 з.п. ф-лы, 5 ил.
Description
Предпосылки создания изобретения
1. Область техники
Настоящее изобретение относится к подвижному роботу, в частности к подвижному роботу и к способу измерения пройденного им расстояния, посредством которого может быть осуществлено измерение пройденного расстояния с высокой точностью путем вычисления направления и величины перемещения подвижного робота посредством датчика изображения.
2. Уровень техники
Обычно, за счет использования ультразвуковых волн, генерация которых осуществлена множеством ультразвуковых датчиков, прикрепленных к подвижному роботу, подвижный робот может определять расстояние или направление посредством отраженных ультразвуковых волн.
Типичным примером подвижного робота может служить робот-пылесос. Робот-пылесос обеспечивает уборку пространства, очищаемого автоматически путем всасывания загрязнений, например пыли и т.п., с нижней поверхности при автоматическом перемещении по этому пространству, при этом пользователь не осуществляет управление им. В более подробном изложении робот-пылесос оценивает расстояние до препятствия, например до предмета мебели, до офисного оборудования, до стены и т.д., находящегося в пределах очищаемого пространства, посредством множества ультразвуковых датчиков, определяющих расстояние и направление, и осуществляет уборку очищаемого пространства путем автоматического переключения направления движения, выполняемого посредством выборочного приведения в действие двигателя левого колеса и двигателя правого колеса.
На Фиг.1 на виде в продольном разрезе показан обычный робот-пылесос.
Как показано на Фиг.1, обычный робот-пылесос содержит вентиляторный электродвигатель 2, создающий силу всасывания, направленную к основному корпусу 1 пылесоса; и съемный контейнер 4 с фильтром, установленный с задней стороны вентиляторного электродвигателя 2, который обеспечивает сбор пыли или грязи, всасываемой вентиляторным электродвигателем 2. Позади контейнера 4 с фильтром установлен всасывающий патрубок 5, служащий для всасывания пыли или грязи, а в нижней части всасывающего патрубка 5 установлена всасывающая головка 8, служащая для щеточной очистки нижней поверхности 6 от пыли или грязи.
Кроме того, под вентиляторным электродвигателем 2 установлены два подвижных колеса 9, способные совершать вращение вперед/назад, а позади всасывающей головки 8 установлено вспомогательное колесо 10, служащее в качестве опоры для задней части основного корпуса 1 пылесоса. В задней части основного корпуса 1 пылесоса установлена зарядная клеммная колодка 12, снабженная зарядной клеммой 11, а клеммная колодка электропитания 14, установленная на стене 13 внутреннего помещения, снабжена соединительной клеммой 15, обеспечивающей соединение с зарядной клеммной колодкой 12. Следовательно, при соединении зарядной клеммы 11 с соединительной клеммой 15 происходит зарядка заряжаемого аккумулятора 16, расположенного в основном корпусе 1 пылесоса.
Кроме того, в центре передней части основного корпуса 1 пылесоса установлен ультразвуковой датчик 17, служащий для передачи/приема ультразвуковых волн, а слева/справа от ультразвукового датчика 17 установлено множество ультразвуковых датчиков 18, расположенных на одинаковом расстоянии друг от друга, которые обеспечивают обнаружение препятствий или измерение расстояния до цели путем передачи ультразвуковых волн и их приема. В нижней части клеммной колодки 14 электропитания установлен источник 19 света, вызывающий приближение зарядной клеммной колодки 12 к клеммной колодке 14 электропитания путем генерации светового сигнала, а в нижней части зарядной клеммной колодки 12 установлено светочувствительное устройство 20, осуществляющее прием светового сигнала, поступающего из источника 19 света.
Номером позиции 21 обозначено средство управления, служащее для управления различными режимами работы пылесоса, а номером позиции 22 обозначен выпускной патрубок.
Ниже приведено описание операций по уборке, выполняемых обычным роботом-пылесосом.
Сначала при нажатии пользователем кнопки включения мощность заряжаемого аккумулятора 16 подают на вентиляторный электродвигатель 2, приводя в действие вентиляторный электродвигатель 2, и вентиляторный электродвигатель 2 создает силу всасывания в контейнере 4 с фильтром.
После этого за счет силы всасывания происходит всасывание пыли или грязи, находящейся на нижней поверхности 6, во всасывающую головку 8. Всасываемая пыль или грязь, поступающая через всасывающий патрубок 5, накапливается в фильтре 3. Кроме того, средство 21 управления посредством управляющего сигнала осуществляет управление подвижными колесами 9, и, следовательно, основной корпус 1 пылесоса при его перемещении выполняет уборку в требуемом пространстве.
Между тем при выполнении операции автоматической уборки в случае понижения уровня напряжения заряжаемого аккумулятора 16 до величины, более низкой, чем некоторый заданный уровень, средство 21 управления останавливает выполнение операции уборки. При этом средство 21 управления запоминает текущее местоположение пылесоса во внутренней памяти и осуществляет генерацию управляющего сигнала, обеспечивающего возвращение пылесоса в исходное положение согласно заранее заданной команде возврата, хранящейся в запоминающем устройстве.
Соответственно основной корпус 1 пылесоса перемещается к клеммной колодке 14 электропитания согласно управляющему сигналу средства 21 управления. После того, как основной корпус 1 пылесоса приблизится к клеммной колодке 14 электропитания, светочувствительное устройство 20, установленное в нижней части зарядной клеммной колодки 12, производит прием светового сигнала, генерация которого осуществлена источником 19 света, которым снабжена клеммная колодка 14 электропитания. Средство 21 управления функционирует таким образом, что осуществляет управление подвижным колесом 9 посредством светового сигнала, принятого светочувствительным устройством 20, и соответственно зарядная клеммная колодка 12 доходит до клеммной колодки 14 электропитания.
Затем зарядная клемма 11 зарядной клеммной колодки 12 входит в контакт с контактной клеммой 15 клеммной колодки 14 электропитания, и соответственно происходит зарядка заряжаемого аккумулятора основного корпуса 1 пылесоса электроэнергией, подаваемой через клеммную колодку 14 электропитания.
Между тем робот-пылесос при его перемещении выполняет операцию по уборке согласно запомненной в нем картографической информации, при этом операцию по уборке, первоначально выполненную по команде пользователя, выполняют многократно до тех пор, пока не будет изменено расположение предметов на очищаемом пространстве.
Однако для управления перемещением и т.д. робота-пылесоса при изменении расположения предметов на очищаемом пространстве и при изменении местоположения препятствия необходимо осуществлять изменение карты таким образом, чтобы она соответствовала измененному расположению предметов.
На Фиг.2 изображен пример картографического отображения очищаемого пространства в роботе-пылесосе с использованием маяков из известного уровня техники.
Как показано на Фиг.2, во внутреннем пространстве, в котором имеются препятствия, робот-пылесос начинает работу с исходной точки и перемещается, обходя препятствия за счет использования датчиков, и, следовательно, осуществляет генерацию зарегистрированной траектории перемещения. В данном варианте робот-пылесос при перемещении по внутреннему пространству осуществляет сбор дополнительной информации о внутреннем пространстве, принимая сигналы, поступающие из маяков 41~47, установленных в определенных местах. Следовательно, робот-пылесос осуществляет картографическое отображение пространства на основании зарегистрированной траектории перемещения и сигналов, полученных из маяков.
Между тем для выполнения операции картографического отображения необходимо измерить расстояние, пройденное роботом-пылесосом. Следовательно, робот-пылесос измеряет пройденное им расстояние с использованием датчика положения, посредством которого осуществляют измерение угла поворота двигателя, или дополнительного колеса, расположенного отдельно от подвижного колеса. В более подробном изложении робот-пылесос вычисляет количество оборотов подвижного колеса посредством датчика положения или колеса, а для получения пройденного им расстояния длину окружности подвижного колеса умножают на количество оборотов.
Однако в случае пробуксовки подвижного колеса или иного колеса, несмотря на то, что робот-пылесос не перемещается, вычисления выполняют таким же самым образом, как и при перемещении робота-пылесоса, что, следовательно, может приводить к снижению точности вычисления пройденного им расстояния. Кроме того, при использовании в роботе-пылесосе одометра механического типа происходит непрерывное накопление погрешности, обусловленной вращением колеса, даже в случае отсутствия пробуксовки подвижного колеса или иного колеса, что соответственно затрудняет точное вычисление расстояния, пройденного роботом-пылесосом. Помимо этого на известном уровне техники при измерении пройденного расстояния с использованием величины перемещения, соответствующего механической конструкции, может возникать погрешность, обусловленная эксплуатационными проблемами, ударами, наличием пыли и влажностью.
Сущность изобретения
Для решения вышеуказанной проблемы предложено настоящее изобретение, в основу которого положена задача создания подвижного робота и способа измерения пройденного им расстояния, посредством которого вычисление пройденного им расстояния может быть осуществлено с высокой точностью путем измерения направления и величины перемещения подвижного робота посредством датчика изображения.
Для решения вышеуказанной задачи предложен подвижный робот, в котором используют датчик изображения, содержащий: устройство регистрации изображений, служащее для фотосъемки нижней поверхности через определенные промежутки времени в соответствии с перемещением подвижного робота и для регистрации изображений; измеритель смещения, служащий для измерения смещения относительно зарегистрированного изображения; и микрокомпьютер, служащий для вывода реально пройденного им расстояния, полученного путем вычисления направления и величины перемещения подвижного робота, исходя из измеренного значения смещения.
Кроме того, предложен способ измерения расстояния, пройденного подвижным роботом, с использованием датчика изображения, содержащий следующие операции: осуществляют фотосъемку нижней поверхности через определенные промежутки времени в соответствии с перемещением подвижного робота и регистрацию изображения; измеряют смещение между зарегистрированными изображениями и осуществляют вывод реально пройденного расстояния, полученного путем вычисления направления и величины перемещения вышеупомянутого подвижного робота, исходя из измеренного значения смещения.
Краткое описание чертежей
На сопроводительных чертежах, которые включены в состав описания для обеспечения лучшего понимания изобретения и составляют неотъемлемую часть этого описания, изображены варианты осуществления изобретения, и эти чертежи совместно с описанием служат для объяснения принципов изобретения.
На чертежах изображено следующее:
на Фиг.1 на виде в продольном разрезе показан обычный робот-пылесос;
на Фиг.2 изображен пример картографического отображения очищаемого пространства в роботе-пылесосе с использованием маяков из известного уровня техники;
на Фиг.3 изображена блок-схема, на которой схематично показана конструкция подвижного робота, в котором используют датчик изображения, согласно настоящему изобретению;
на Фиг.4 показан пример устройства регистрации изображений согласно настоящему изобретению; и
на Фиг.5 изображена схема последовательности операций, на которой показан способ измерения расстояния, пройденного роботом-пылесосом, с использованием датчика изображения согласно настоящему изобретению.
Подробное описание предпочтительного варианта
осуществления изобретения
На фиг.3 изображена блок-схема, на которой схематично показана конструкция подвижного робота, в котором используют датчик изображения, согласно настоящему изобретению;
На Фиг.4 показан пример устройства регистрации изображений согласно настоящему изобретению.
Как показано на Фиг.3 и Фиг.4, подвижный робот согласно настоящему изобретению содержит устройство 10 регистрации изображений, осуществляющее фотосъемку нижней поверхности через равные промежутки времени в соответствии с перемещением подвижного робота и регистрацию изображений; запоминающее устройство 20, служащее для запоминания изображений, выведенных из устройства 10 регистрации изображений; компаратор 30, служащий для сравнения изображения, выведенного из устройства 10 регистрации изображений, с предыдущим изображением, запомненным в запоминающем устройстве 20; измеритель 40 смещения, служащий для измерения смещения относительно зарегистрированного изображения на основании сигнала сравнения, выведенного из компаратора 30; и микрокомпьютер 50, служащий для вычисления направления и величины перемещения подвижного робота, исходя из величины смещения, выведенной из измерителя 40 смещения, и для вывода пройденного расстояния.
В этом варианте, показанном на Фиг.1, устройство 10 регистрации изображений установлено между щеткой 7 и подвижным колесом 9 и содержит светодиод 140, излучающий свет, световод 130, направляющий излученный свет, и датчик 110 изображения, воспринимающий изменение интенсивности света, отраженного от нижней поверхности и прошедшего через оптическую линзу 120, и регистрирующий изображение нижней поверхности.
Ниже приведено описание функционирования подвижного робота, в котором используют датчик изображения, согласно настоящему изобретению.
Сначала, когда светодиод 140 излучает свет, этим светом направленно облучают нижнюю поверхность через световод 130, созданный в корпусе подвижного робота. В этом варианте излученный свет отражается от нижней поверхности в нескольких направлениях, а оптическая линза 120 осуществляет фокусировку отраженного света. Следовательно, датчик 110 изображения воспринимает изменение интенсивности света, отраженного от нижней поверхности, и регистрирует изображение нижней поверхности. Согласно этому измерение смещения может быть осуществлено путем сравнения зарегистрированного изображения с предыдущим изображением, запомненным в запоминающем устройстве.
После этого микрокомпьютер 50 вычисляет направление и величину перемещения подвижного робота по измеренному значению смещения и осуществляет вывод реально пройденного расстояния.
На Фиг.5 изображена схема последовательности операций, на которой показан способ измерения расстояния, пройденного роботом-пылесосом, с использованием датчика изображения согласно настоящему изобретению.
Как показано на Фиг.5, в способе измерения расстояния, пройденного роботом-пылесосом, с использованием датчика изображения согласно настоящему изобретению, в том случае, когда пользователь осуществляет выбор команды приведения в действие для приведения подвижного робота в действие, устройство 10 регистрации изображений регистрирует фотографическое изображение нижней поверхности, соответствующее текущему моменту времени, и осуществляет запоминание зарегистрированного изображения в запоминающем устройстве 20, что показано на чертеже как операции SP1~SP3. При этом фотосъемку изображения нижней поверхности выполняют многократно через определенные промежутки времени.
По истечении определенного промежутка времени компаратор 30 сравнивает текущее изображение с предыдущим изображением, запомненным в запоминающем устройстве, что показано на чертеже как операции SP4 и SP5.
В том случае, если в результате операции сравнения происходит изменение изображения между текущим изображением и предыдущим изображением, измеритель 40 смещения измеряет смещение, на которое переместилась определенная контрольная точка на изображении, что показано на чертеже как операция SP6. В более подробном изложении, в том случае, когда в результате операции сравнения получено, что зарегистрированные изображения являются одинаковыми, cчитают, что подвижный робот не перемещается, а в случае наличия изменений в зарегистрированных изображениях cчитают, что подвижный робот перемещается.
Затем микрокомпьютер 50 вычисляет направление и перемещение подвижного робота, исходя из измеренного значения смещения, и осуществляет вывод реально пройденного расстояния, что показано на чертеже как операция SP7.
Ниже приведено более подробное описание способа измерения пройденного расстояния согласно настоящему изобретению.
Устройство 10 регистрации изображений регистрирует изображение нижней поверхности с 64 градациями по яркости и с частотой 1500 кадров в секунду. Следовательно, измерение пройденного расстояния может быть осуществлено путем сравнения/вычисления траектории перемещения в соответствии с направлением и величиной перемещения элементов изображений. В более подробном изложении, в том случае, когда при сравнении изображений каждого кадра они являются одинаковыми, считают, что подвижный робот является неподвижным, а в том случае, когда изображение изменяется, пройденное расстояние может быть получено путем деления расстояния, на которое произошло перемещение элемента изображения, на определенное время. Например, расстояние, пройденное подвижным роботом, может быть получено путем деления расстояния, на которое произошло перемещение элемента изображения, на 1/1500 секунды.
Между тем, поскольку каждый элемент изображения воспринимает свет, отраженный от нижней поверхности, в соответствии с материалом, из которого выполнена нижняя поверхность, и отличается яркостью черно-белого изображения, наличие перемещения не может быть пропущено. Например, несмотря на то, что при перемещении яркость отличается на 1-2 градации вследствие того, что разрешение составляет 18*18 элементов изображения, легко принять решение о наличии перемещения, и, следовательно, может быть осуществлено точное и безошибочное определение расстояния, реально пройденного подвижным роботом.
Как описано выше, в настоящем изобретении за счет измерения пройденного расстояния посредством датчика изображения, которое не зависит от количества оборотов подвижного колеса, измерение пройденного расстояния может быть осуществлено с высокой точностью даже в случае пробуксовки подвижного колеса.
Кроме того, в отличие от обычных устройств из известного уровня техники, в которых для измерения пройденного расстояния используют датчики положения, установленные на левых/правых подвижных колесах, в настоящем изобретении можно осуществлять измерение расстояния, пройденного подвижным роботом, с высокой точностью посредством только одного датчика изображения, установленного в центре подвижного робота, и, следовательно, это позволяет упростить механическую конструкцию и облегчить техническое обслуживание и ремонт.
Поскольку настоящее изобретение может быть осуществлено в нескольких вариантах, не выходя за пределы его сущности или его существенных признаков, то также следует понимать, что вышеописанные варианты осуществления изобретения не ограничены какими-либо несущественными подробностями, изложенными в приведенном выше описании, за исключением тех случаев, когда это оговорено особо, а должны иметь расширенное толкование в пределах сущности изобретения и объема патентных притязаний, определяемого приложенной формулой изобретения, и, следовательно, подразумевают, что все изменения и модификации, подпадающие под объем патентных притязаний или эквивалентные объему патентных притязаний, являются охваченными приложенной формулой изобретения.
Claims (12)
1. Подвижный робот, в котором используют датчик изображения, содержащий устройство регистрации изображений, выполненное с возможностью фотосъемки нижней поверхности через определенные промежутки времени в соответствии с перемещением подвижного робота и для регистрации изображений, измеритель смещения, выполненный с возможностью измерения смещения относительно зарегистрированного изображения, и микрокомпьютер, выполненный с возможностью вывода реально пройденного расстояния, полученного путем вычисления направления и величины перемещения вышеупомянутого подвижного робота, исходя из измеренного значения смещения.
2. Подвижный робот по п.1, дополнительно содержащий запоминающее устройство для запоминания изображений, выведенных из устройства регистрации изображений, и компаратор для сравнения изображения, выведенного из устройства регистрации изображений в текущий момент времени, с предыдущим изображением, запомненным в вышеупомянутом запоминающем устройстве.
3. Подвижный робот по п.2, в котором измеритель смещения выполнен с возможностью измерения траектории перемещения элементов изображения в каждом кадре изображения, выведенном из компаратора.
4. Подвижный робот по п.1, в котором устройство регистрации изображений выполнено с возможностью осуществления регистрации изображения нижней поверхности, имеющего разрешение 18·18 элементов изображения и 64 градации по яркости, с частотой 1500 кадров в секунду.
5. Подвижный робот по п.1, в котором устройство регистрации изображений содержит светодиод, излучающий свет, световод, направляющий излученный свет, и датчик изображения, регистрирующий изображение нижней поверхности путем регистрации изменения интенсивности света, отраженного от нижней поверхности и прошедшего через оптическую линзу, в соответствии с перемещением подвижного робота.
6. Способ измерения расстояния, пройденного подвижным роботом, с использованием датчика изображения, содержащий операции, при которых осуществляют фотосъемку нижней поверхности через определенные промежутки времени в соответствии с перемещением подвижного робота и регистрацию изображения, измеряют смещение между зарегистрированными изображениями и осуществляют вывод реально пройденного расстояния, полученного путем вычисления направления и величины перемещения вышеупомянутого подвижного робота, исходя из измеренного значения смещения.
7. Способ по п.6, содержащий дополнительную операцию, при которой осуществляют запоминание зарегистрированного изображения.
8. Способ по п.6, в котором при выполнении операции регистрации изображения изображение разделяют на определенные элементы изображения, при этом каждый элемент изображения воспринимает свет, отраженный от нижней поверхности в соответствии с материалом, из которого выполнена нижняя поверхность, и отличается яркостью черно-белого изображения.
9. Способ по п.8, в котором регистрацию изображения осуществляют с частотой 1500 кадров в секунду таким образом, чтобы оно имело разрешение 18·18 элементов изображения и 64 градации по яркости.
10. Способ по п.9, в котором вычисление реально пройденного расстояния осуществляют путем деления расстояния, на которое произошло перемещение элемента изображения, на определенное время, которое в предпочтительном варианте равно 1/1500 секунды.
11. Способ по п.8, в котором при выполнении операции измерения смещения осуществляют измерение пройденного расстояния в соответствии с направлением и величиной перемещения элемента изображения.
12. Способ по п.6, в котором при выполнении операции измерения смещения в том случае, когда каждое из зарегистрированных изображений является одинаковым по сравнению с другими, считают, что отсутствует перемещение подвижного робота, а в том случае, когда каждое из зарегистрированных изображений отличается от других при их сравнении, считают, что подвижный робот перемещается.
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR2003-21133 | 2003-04-03 | ||
| KR1020030021133A KR20040086940A (ko) | 2003-04-03 | 2003-04-03 | 이미지센서를 채용한 이동로봇 및 그의 이동거리 측정방법 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2003134546A RU2003134546A (ru) | 2005-05-10 |
| RU2254227C1 true RU2254227C1 (ru) | 2005-06-20 |
Family
ID=33157264
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2003134546/02A RU2254227C1 (ru) | 2003-04-03 | 2003-11-27 | Подвижный робот, в котором используют датчик изображения, и способ измерения пройденного им расстояния |
Country Status (7)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US7171285B2 (ru) |
| EP (1) | EP1500997B1 (ru) |
| JP (1) | JP2004310737A (ru) |
| KR (1) | KR20040086940A (ru) |
| CN (1) | CN1324520C (ru) |
| DE (1) | DE60333627D1 (ru) |
| RU (1) | RU2254227C1 (ru) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2591912C1 (ru) * | 2012-06-07 | 2016-07-20 | Самсунг Электроникс Ко., Лтд. | Модуль обнаружения препятствий и робот-уборщик, включающий в себя таковой |
| US9846435B2 (en) | 2012-06-07 | 2017-12-19 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Obstacle sensing module and cleaning robot including the same |
| RU2669200C2 (ru) * | 2014-06-05 | 2018-10-09 | Софтбэнк Роботикс Юроп | Устройство обнаружения препятствий при помощи пересекающихся плоскостей и способ обнаружения с применением такого устройства |
Families Citing this family (101)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8412377B2 (en) | 2000-01-24 | 2013-04-02 | Irobot Corporation | Obstacle following sensor scheme for a mobile robot |
| US8788092B2 (en) | 2000-01-24 | 2014-07-22 | Irobot Corporation | Obstacle following sensor scheme for a mobile robot |
| US6956348B2 (en) | 2004-01-28 | 2005-10-18 | Irobot Corporation | Debris sensor for cleaning apparatus |
| US6690134B1 (en) | 2001-01-24 | 2004-02-10 | Irobot Corporation | Method and system for robot localization and confinement |
| US7571511B2 (en) * | 2002-01-03 | 2009-08-11 | Irobot Corporation | Autonomous floor-cleaning robot |
| US8396592B2 (en) * | 2001-06-12 | 2013-03-12 | Irobot Corporation | Method and system for multi-mode coverage for an autonomous robot |
| US7429843B2 (en) | 2001-06-12 | 2008-09-30 | Irobot Corporation | Method and system for multi-mode coverage for an autonomous robot |
| US9128486B2 (en) | 2002-01-24 | 2015-09-08 | Irobot Corporation | Navigational control system for a robotic device |
| US8428778B2 (en) | 2002-09-13 | 2013-04-23 | Irobot Corporation | Navigational control system for a robotic device |
| US8386081B2 (en) | 2002-09-13 | 2013-02-26 | Irobot Corporation | Navigational control system for a robotic device |
| US20040221790A1 (en) * | 2003-05-02 | 2004-11-11 | Sinclair Kenneth H. | Method and apparatus for optical odometry |
| US7332890B2 (en) | 2004-01-21 | 2008-02-19 | Irobot Corporation | Autonomous robot auto-docking and energy management systems and methods |
| DE112005000738T5 (de) | 2004-03-29 | 2007-04-26 | Evolution Robotics, Inc., Pasadena | Verfahren und Vorrichtung zur Positionsbestimmung unter Verwendung von reflektierten Lichtquellen |
| US20050234440A1 (en) * | 2004-04-19 | 2005-10-20 | Searete Llc, A Limited Liability Corporation Of The State Of Delaware | System with a sensor for perfusion management |
| US20070244520A1 (en) * | 2004-04-19 | 2007-10-18 | Searete Llc | Lumen-traveling biological interface device and method of use |
| US8019413B2 (en) | 2007-03-19 | 2011-09-13 | The Invention Science Fund I, Llc | Lumen-traveling biological interface device and method of use |
| US9011329B2 (en) | 2004-04-19 | 2015-04-21 | Searete Llc | Lumenally-active device |
| US20070010868A1 (en) * | 2004-04-19 | 2007-01-11 | Searete Llc, A Limited Liability Corporation Of The State Of Delaware | Lumenally-active device |
| US8337482B2 (en) * | 2004-04-19 | 2012-12-25 | The Invention Science Fund I, Llc | System for perfusion management |
| US8361013B2 (en) | 2004-04-19 | 2013-01-29 | The Invention Science Fund I, Llc | Telescoping perfusion management system |
| US8092549B2 (en) | 2004-09-24 | 2012-01-10 | The Invention Science Fund I, Llc | Ciliated stent-like-system |
| US9801527B2 (en) | 2004-04-19 | 2017-10-31 | Gearbox, Llc | Lumen-traveling biological interface device |
| US8353896B2 (en) | 2004-04-19 | 2013-01-15 | The Invention Science Fund I, Llc | Controllable release nasal system |
| KR20050108923A (ko) * | 2004-05-14 | 2005-11-17 | 삼성광주전자 주식회사 | 모빌로봇, 모빌로봇 시스템, 및 그 경로보정방법 |
| KR100763234B1 (ko) * | 2004-06-11 | 2007-10-04 | 삼성전자주식회사 | 주행 상태를 감지하는 시스템 및 방법 |
| ATE536577T1 (de) | 2004-06-24 | 2011-12-15 | Irobot Corp | Fernbediente ablaufsteuerung und verfahren für eine autonome robotervorrichtung |
| US8972052B2 (en) | 2004-07-07 | 2015-03-03 | Irobot Corporation | Celestial navigation system for an autonomous vehicle |
| US7706917B1 (en) | 2004-07-07 | 2010-04-27 | Irobot Corporation | Celestial navigation system for an autonomous robot |
| DE102004060402A1 (de) * | 2004-12-14 | 2006-07-13 | Adc Automotive Distance Control Systems Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Ermittlung einer Fahrzeuggeschwindigkeit |
| KR101240732B1 (ko) | 2005-02-18 | 2013-03-07 | 아이로보트 코퍼레이션 | 습식 및 건식 청소를 위한 자동 표면 청소 로봇 |
| US8392021B2 (en) | 2005-02-18 | 2013-03-05 | Irobot Corporation | Autonomous surface cleaning robot for wet cleaning |
| US7620476B2 (en) | 2005-02-18 | 2009-11-17 | Irobot Corporation | Autonomous surface cleaning robot for dry cleaning |
| US8930023B2 (en) * | 2009-11-06 | 2015-01-06 | Irobot Corporation | Localization by learning of wave-signal distributions |
| KR100704484B1 (ko) * | 2005-05-04 | 2007-04-09 | 엘지전자 주식회사 | 로봇 청소기의 먼지통 감지장치 |
| KR101223478B1 (ko) * | 2005-08-10 | 2013-01-17 | 엘지전자 주식회사 | 로봇청소기의 먼지통 착탈 감지 장치 |
| EP2251757B1 (en) * | 2005-12-02 | 2011-11-23 | iRobot Corporation | Coverage robot mobility |
| ES2334064T3 (es) | 2005-12-02 | 2010-03-04 | Irobot Corporation | Robot modular. |
| EP2816434A3 (en) | 2005-12-02 | 2015-01-28 | iRobot Corporation | Autonomous coverage robot |
| US8374721B2 (en) | 2005-12-02 | 2013-02-12 | Irobot Corporation | Robot system |
| ES2522926T3 (es) | 2005-12-02 | 2014-11-19 | Irobot Corporation | Robot Autónomo de Cubrimiento |
| KR100763851B1 (ko) * | 2006-02-03 | 2007-10-05 | 한국도로공사 | 장애물 승월과 연속적인 이미지 프로세싱이 가능한 교량점검용 로봇 |
| US20120035437A1 (en) | 2006-04-12 | 2012-02-09 | Searete Llc, A Limited Liability Corporation Of The State Of Delaware | Navigation of a lumen traveling device toward a target |
| US8160680B2 (en) * | 2006-04-12 | 2012-04-17 | The Invention Science Fund I, Llc | Autofluorescent imaging and target ablation |
| WO2007137234A2 (en) | 2006-05-19 | 2007-11-29 | Irobot Corporation | Removing debris from cleaning robots |
| US8417383B2 (en) * | 2006-05-31 | 2013-04-09 | Irobot Corporation | Detecting robot stasis |
| US8163003B2 (en) * | 2006-06-16 | 2012-04-24 | The Invention Science Fund I, Llc | Active blood vessel sleeve methods and systems |
| TW200824767A (en) * | 2006-12-08 | 2008-06-16 | Yu-Hsi Ho | Materialization system for virtual object and method thereof |
| KR100960650B1 (ko) * | 2007-04-03 | 2010-06-07 | 엘지전자 주식회사 | 이동로봇 및 그 동작방법 |
| JP5144752B2 (ja) | 2007-05-09 | 2013-02-13 | アイロボット コーポレイション | 自律カバレッジロボット |
| KR100871115B1 (ko) * | 2007-05-16 | 2008-11-28 | 엘지전자 주식회사 | 이동로봇 및 그 동작방법 |
| BRPI0812379A8 (pt) * | 2007-06-05 | 2015-10-27 | Koninklijke Philips Electonics N V | Sistema, e, método para controlar um robõ auto-deslocável. |
| JP4458131B2 (ja) * | 2007-08-23 | 2010-04-28 | ソニー株式会社 | 画像撮像装置、撮像方法 |
| KR100878014B1 (ko) * | 2007-09-13 | 2009-01-13 | 대림대학 산학협력단 | 유도로 연직방향 처짐을 고려한 교량탐사로봇의 변위제어방법 |
| JP4458151B2 (ja) | 2007-11-06 | 2010-04-28 | ソニー株式会社 | 自動撮像装置、自動撮像制御方法、画像表示システム、画像表示方法、表示制御装置、表示制御方法 |
| KR101409987B1 (ko) | 2007-12-11 | 2014-06-23 | 삼성전자주식회사 | 이동 로봇의 자세 보정 방법 및 장치 |
| US7957558B2 (en) * | 2007-12-20 | 2011-06-07 | Avago Technologies Ecbu Ip (Singapore) Pte. Ltd. | System and method for optically tracking a mobile device |
| JP5314913B2 (ja) * | 2008-04-03 | 2013-10-16 | オリンパスメディカルシステムズ株式会社 | カプセル医療システム |
| EP3192419B1 (en) | 2010-02-16 | 2021-04-07 | iRobot Corporation | Vacuum brush |
| FI122333B (fi) * | 2010-06-03 | 2011-12-15 | Maricap Oy | Menetelmä materiaalinsiirtojärjestelmässä, materiaalinsiirtojärjestelmä ja materiaalinsiirtojärjestelmän alipainelähde |
| KR20120044768A (ko) * | 2010-10-28 | 2012-05-08 | 엘지전자 주식회사 | 로봇 청소기 및 이의 제어 방법 |
| US9198575B1 (en) | 2011-02-15 | 2015-12-01 | Guardvant, Inc. | System and method for determining a level of operator fatigue |
| US9952046B1 (en) | 2011-02-15 | 2018-04-24 | Guardvant, Inc. | Cellular phone and personal protective equipment usage monitoring system |
| CN104487864B (zh) | 2012-08-27 | 2017-06-23 | 伊莱克斯公司 | 机器人定位系统 |
| WO2014169943A1 (en) | 2013-04-15 | 2014-10-23 | Aktiebolaget Electrolux | Robotic vacuum cleaner |
| WO2014169944A1 (en) | 2013-04-15 | 2014-10-23 | Aktiebolaget Electrolux | Robotic vacuum cleaner with protruding sidebrush |
| US10209080B2 (en) | 2013-12-19 | 2019-02-19 | Aktiebolaget Electrolux | Robotic cleaning device |
| US9811089B2 (en) | 2013-12-19 | 2017-11-07 | Aktiebolaget Electrolux | Robotic cleaning device with perimeter recording function |
| JP2017502371A (ja) | 2013-12-19 | 2017-01-19 | アクチエボラゲット エレクトロルックス | 掃除領域の優先順位付け |
| CN105813526B (zh) | 2013-12-19 | 2021-08-24 | 伊莱克斯公司 | 机器人清扫装置以及用于地标识别的方法 |
| WO2015090403A1 (en) | 2013-12-19 | 2015-06-25 | Aktiebolaget Electrolux | Adaptive speed control of rotating side brush |
| WO2015090398A1 (en) | 2013-12-19 | 2015-06-25 | Aktiebolaget Electrolux | Robotic vacuum cleaner with side brush moving in spiral pattern |
| JP6494118B2 (ja) | 2013-12-19 | 2019-04-03 | アクチエボラゲット エレクトロルックス | 障害物の乗り上げの検出に伴うロボット掃除機の制御方法、並びに、当該方法を有するロボット掃除機、プログラム、及びコンピュータ製品 |
| JP6336063B2 (ja) | 2013-12-20 | 2018-06-06 | アクチエボラゲット エレクトロルックス | ダスト容器 |
| WO2015112665A1 (en) * | 2014-01-24 | 2015-07-30 | Pas, Llc | Apparatus for positioning an automated lifting storage cart and related methods |
| WO2015134529A1 (en) | 2014-03-05 | 2015-09-11 | Pas, Llc | Automated lifting storage cart |
| WO2016005012A1 (en) | 2014-07-10 | 2016-01-14 | Aktiebolaget Electrolux | Method for detecting a measurement error in a robotic cleaning device |
| KR102271785B1 (ko) | 2014-09-08 | 2021-06-30 | 에이비 엘렉트로룩스 | 로봇 진공 청소기 |
| JP6459098B2 (ja) | 2014-09-08 | 2019-01-30 | アクチエボラゲット エレクトロルックス | ロボット真空掃除機 |
| US9519289B2 (en) | 2014-11-26 | 2016-12-13 | Irobot Corporation | Systems and methods for performing simultaneous localization and mapping using machine vision systems |
| US9744670B2 (en) * | 2014-11-26 | 2017-08-29 | Irobot Corporation | Systems and methods for use of optical odometry sensors in a mobile robot |
| US9751210B2 (en) | 2014-11-26 | 2017-09-05 | Irobot Corporation | Systems and methods for performing occlusion detection |
| US10877484B2 (en) | 2014-12-10 | 2020-12-29 | Aktiebolaget Electrolux | Using laser sensor for floor type detection |
| CN107072454A (zh) | 2014-12-12 | 2017-08-18 | 伊莱克斯公司 | 侧刷和机器人吸尘器 |
| EP3234713B1 (en) | 2014-12-16 | 2022-06-15 | Aktiebolaget Electrolux | Cleaning method for a robotic cleaning device |
| JP6879478B2 (ja) | 2014-12-16 | 2021-06-02 | アクチエボラゲット エレクトロルックス | ロボット掃除機のための経験ベースロードマップ |
| US11099554B2 (en) | 2015-04-17 | 2021-08-24 | Aktiebolaget Electrolux | Robotic cleaning device and a method of controlling the robotic cleaning device |
| US10207867B2 (en) | 2015-07-01 | 2019-02-19 | Swisslog Logistics, Inc. | Automated pallet storage and retrieval system |
| KR102445064B1 (ko) | 2015-09-03 | 2022-09-19 | 에이비 엘렉트로룩스 | 로봇 청소 장치의 시스템 |
| US10121255B2 (en) * | 2015-11-03 | 2018-11-06 | Pixart Imaging Inc. | Optical sensor for odometry tracking to determine trajectory of a wheel |
| CN108603935A (zh) | 2016-03-15 | 2018-09-28 | 伊莱克斯公司 | 机器人清洁设备以及机器人清洁设备进行陡壁检测的方法 |
| KR20170124216A (ko) * | 2016-05-02 | 2017-11-10 | 삼성전자주식회사 | 청소로봇 및 그 제어 방법 |
| EP3454707B1 (en) | 2016-05-11 | 2020-07-08 | Aktiebolaget Electrolux | Robotic cleaning device |
| CN107569181B (zh) * | 2016-07-04 | 2022-02-01 | 九阳股份有限公司 | 一种智能清洁机器人及清扫方法 |
| JP7243967B2 (ja) | 2017-06-02 | 2023-03-22 | アクチエボラゲット エレクトロルックス | ロボット清掃デバイスの前方の表面のレベル差を検出する方法 |
| JP6989210B2 (ja) | 2017-09-26 | 2022-01-05 | アクチエボラゲット エレクトロルックス | ロボット清掃デバイスの移動の制御 |
| CN108734083B (zh) * | 2018-03-21 | 2023-04-25 | 北京猎户星空科技有限公司 | 智能设备的控制方法、装置、设备和存储介质 |
| WO2020000320A1 (zh) * | 2018-06-28 | 2020-01-02 | 广州艾若博机器人科技有限公司 | 基于光流传感器的测速方法、打滑检测方法、可移动电子设备、路径纠正方法及装置 |
| CN109360295A (zh) * | 2018-10-31 | 2019-02-19 | 张维玲 | 一种基于像差分析的里程测量系统及方法 |
| KR20200103900A (ko) * | 2019-02-13 | 2020-09-03 | 삼성전자주식회사 | 청소 로봇 및 그 제어 방법 |
| US11507104B2 (en) * | 2019-05-24 | 2022-11-22 | Sharkninja Operating Llc | Obstacle sensor system and autonomous device using the same |
| CN111813131B (zh) * | 2020-09-01 | 2020-11-24 | 中国人民解放军国防科技大学 | 一种视觉导航的引导点标记方法、装置和计算机设备 |
Family Cites Families (16)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6084610A (ja) | 1983-10-17 | 1985-05-14 | Hitachi Ltd | 誘導装置 |
| US5040116A (en) | 1988-09-06 | 1991-08-13 | Transitions Research Corporation | Visual navigation and obstacle avoidance structured light system |
| US4969036A (en) | 1989-03-31 | 1990-11-06 | Bir Bhanu | System for computing the self-motion of moving images devices |
| US5051906A (en) | 1989-06-07 | 1991-09-24 | Transitions Research Corporation | Mobile robot navigation employing retroreflective ceiling features |
| JP3072675B2 (ja) | 1992-05-15 | 2000-07-31 | 株式会社明電舎 | 空間フィルタを用いた移動距離測定装置 |
| US5491670A (en) * | 1993-01-21 | 1996-02-13 | Weber; T. Jerome | System and method for sonic positioning |
| CN2156492Y (zh) | 1993-05-07 | 1994-02-16 | 北京理工大学 | 一种柔性光学触觉传感器 |
| JP3293314B2 (ja) | 1994-04-14 | 2002-06-17 | ミノルタ株式会社 | 清掃ロボット |
| US6253161B1 (en) | 1997-07-10 | 2001-06-26 | Universite Laval | Integrated motion vision sensor |
| US6296317B1 (en) | 1999-10-29 | 2001-10-02 | Carnegie Mellon University | Vision-based motion sensor for mining machine control |
| JP4207336B2 (ja) | 1999-10-29 | 2009-01-14 | ソニー株式会社 | 移動ロボットのための充電システム、充電ステーションを探索する方法、移動ロボット、コネクタ、及び、電気的接続構造 |
| WO2001037060A1 (en) * | 1999-11-18 | 2001-05-25 | The Procter & Gamble Company | Home cleaning robot |
| US6496754B2 (en) * | 2000-11-17 | 2002-12-17 | Samsung Kwangju Electronics Co., Ltd. | Mobile robot and course adjusting method thereof |
| RU2220643C2 (ru) | 2001-04-18 | 2004-01-10 | Самсунг Гванджу Электроникс Ко., Лтд. | Автоматическое чистящее устройство, автоматическая чистящая система и способ управления этой системой (варианты) |
| JP3626724B2 (ja) | 2001-12-14 | 2005-03-09 | 株式会社日立製作所 | 自走式掃除機 |
| KR100500842B1 (ko) | 2002-10-31 | 2005-07-12 | 삼성광주전자 주식회사 | 로봇청소기와, 그 시스템 및 제어방법 |
-
2003
- 2003-04-03 KR KR1020030021133A patent/KR20040086940A/ko not_active Application Discontinuation
- 2003-10-31 US US10/697,282 patent/US7171285B2/en not_active Expired - Lifetime
- 2003-11-05 DE DE60333627T patent/DE60333627D1/de not_active Expired - Lifetime
- 2003-11-05 EP EP03025212A patent/EP1500997B1/en not_active Expired - Fee Related
- 2003-11-13 CN CNB2003101149405A patent/CN1324520C/zh not_active Expired - Fee Related
- 2003-11-27 JP JP2003397468A patent/JP2004310737A/ja active Pending
- 2003-11-27 RU RU2003134546/02A patent/RU2254227C1/ru not_active IP Right Cessation
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2591912C1 (ru) * | 2012-06-07 | 2016-07-20 | Самсунг Электроникс Ко., Лтд. | Модуль обнаружения препятствий и робот-уборщик, включающий в себя таковой |
| US9846435B2 (en) | 2012-06-07 | 2017-12-19 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Obstacle sensing module and cleaning robot including the same |
| RU2669200C2 (ru) * | 2014-06-05 | 2018-10-09 | Софтбэнк Роботикс Юроп | Устройство обнаружения препятствий при помощи пересекающихся плоскостей и способ обнаружения с применением такого устройства |
| US10481270B2 (en) | 2014-06-05 | 2019-11-19 | Softbank Robotics Europe | Device for detecting an obstacle by means of intersecting planes and detection method using such a device |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR20040086940A (ko) | 2004-10-13 |
| US20040210343A1 (en) | 2004-10-21 |
| DE60333627D1 (de) | 2010-09-16 |
| CN1536525A (zh) | 2004-10-13 |
| US7171285B2 (en) | 2007-01-30 |
| RU2003134546A (ru) | 2005-05-10 |
| EP1500997A2 (en) | 2005-01-26 |
| JP2004310737A (ja) | 2004-11-04 |
| CN1324520C (zh) | 2007-07-04 |
| EP1500997B1 (en) | 2010-08-04 |
| EP1500997A3 (en) | 2005-03-16 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| RU2254227C1 (ru) | Подвижный робот, в котором используют датчик изображения, и способ измерения пройденного им расстояния | |
| US7227327B2 (en) | System and method for automatically returning self-moving robot to charger | |
| US10255501B2 (en) | Robot cleaner and method for controlling the same | |
| CN110313863B (zh) | 自主移动清扫机、自主移动清扫机的清扫方法以及程序 | |
| KR100560966B1 (ko) | 로봇 청소기의 자이로 센서 보정방법 | |
| KR100480144B1 (ko) | 이동로봇의 위치검출장치 및 방법 | |
| KR101822942B1 (ko) | 로봇 청소기 및 이의 제어 방법 | |
| KR100548272B1 (ko) | 이동로봇의 위치검출장치 및 방법 | |
| US9180596B2 (en) | Robot cleaner and method of operating the same | |
| EP3167341B1 (en) | Method for detecting a measurement error in a robotic cleaning device | |
| CN110313867B (zh) | 自主移动清扫机、自主移动清扫机的清扫方法及记录介质 | |
| KR101542498B1 (ko) | 로봇 청소기 및 그의 위치 검출 방법 | |
| SE523910C2 (sv) | Rengöringsrobot, rengöringsrobotsystem och metod för en rengöringsrobot för återvändande till en extern laddningsanordning | |
| JP2017070558A (ja) | 電気掃除機 | |
| KR101412751B1 (ko) | 이동로봇 및 그 동작방법 | |
| EP2136970B1 (en) | Moving robot and operating method for same | |
| KR100825919B1 (ko) | 거리 측정 센서, 거리 측정 센서를 가진 이동로봇 및 그를이용한 이동로봇 주행 방법 | |
| JP2005157779A (ja) | 測距装置 | |
| KR100662638B1 (ko) | 로봇 청소기의 장애물 감지 오차 보정 장치 및 그 방법 | |
| KR20020080897A (ko) | 로봇 청소기의 장애물 형태 감지 장치 및 그 방법 | |
| WO2020059292A1 (ja) | 自律走行掃除機 | |
| JP2002048543A (ja) | 推進工法における自動測量システム | |
| JP2006164101A (ja) | 自走式移動車 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20171128 |