KR100878014B1 - 유도로 연직방향 처짐을 고려한 교량탐사로봇의 변위제어방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 교량의 하부에 설치된 케이블과 같은 유도로에 이송로봇과 카메라가 장착된 탐사로봇을 원하는 위치에 도달시키고 교량을 촬영한 영상자료를 획득하여 교량하부의 외관점검을 하는 방법에 있어서, 상기 영상자료의 신빙성을 확보할 수 있도록 교축 및 교축직각방향의 유도로의 자중, 이송로봇과 탐사로봇의 자중에 의한 최종 유도로 연직방향 변위를 상쇄시켜 주기 위하여 유도로 양 단부에 유압실린더나 장력조정용 모터와 감속기와 같은 긴장력 도입을 위한 장치를 설치하고, 상기 장치를 이용 최종 연직방향 변위가 발생된 유도로에 긴장력을 도입시킴으로서 탐사로봇의 카메라와 피사체와의 촬영거리가 일정하게 유지되도록 하여 최종 신빙성 있는 영상자료 취득이 가능한 유도로 연직방향 처짐을 고려한 교량탐사로봇의 변위제어 방법에 관한 것이다.

교량, 영상자료, 유도로, 케이블

Description

유도로 연직방향 처짐을 고려한 교량탐사로봇의 변위제어 방법{GUIDE CABLE VERTICAL DISPLACEMENT ADJUSTING METHOD FOR BRIDGE INSPECTION ROBOT}

본 발명은 유도로 연직방향 처짐을 고려한 교량 결함탐지방법에 관한 것이다. 더욱 구체적으로 교량을 구성하는 교각에 교축방향으로 설치된 케이블과 같은 유도로에 처짐이 발생하여 탐사로봇에 설치된 카메라로부터 피사체의 영상거리가 변경함으로서 발생하는 영상자료의 오류를 보완함으로서 영상자료의 해상도를 유지하여 판독된 결과 치에 대한 신뢰도를 제고할 수 있도록 한 유도로 연직방향 처짐을 고려한 탐사로봇의 변위제어 방법에 관한 것이다.

도 1a 내지 도 1d는 종래 교량 결함탐지방법의 예를 도시한 것이다.

구체적으로 살펴보면, 먼저 도 1a와 같이 조사대상 교량상판 양단의 교각(A)에 지점을 마련하고 교축방향으로 1쌍의 레일 또는 강선(10,유도로)을 설치한 뒤, 전후 무선 위치제어가 가능한 2대의 이송로봇(20)을 설치하고 이송로봇 사이 즉, 교축직각방향으로 레일 또는 강선(30,유도로)을 설치하게 된다.

이에 상기 교축직각방향의 유도로(30)상에 카메라가 장착된 탐사로봇(40)을 설치하여 카메라로 포착한 영상자료를 무선 전송하는 방식으로 교량의 외부 결함 검사를 하게 된다.

즉, 교량의 외부 결함 검사를 위하여 2대의 이송로봇(20)과 카메라가 장착된 1대의 탐사로봇(40)이 사용된다.

상기 이송로봇(20)과 탐사로봇(40)은 DC모터로 구동하는 것을 기본으로 하며 제어방식은 R.F 무선방식을 택하여 작업자는 현장에서 도 1a와 같이 무선송수신장치(50)를 이용해 이송로봇(20)과 탐사로봇(40)을 원하는 위치로 이동시키며 교량의 외관조사를 할 수 있으며 특정 검사위치의 영상을 수신 받아 출력할 수 있게 한다.

구체적으로 살펴보면 이송로봇(20)은 도 1b와 같이 충전용 전원부(21), DC모터(22), 제어회로부가 내장된 마이크로프로세서(23)와 R.F 송수신장치(24)로 구성되며 전후방향의 위치제어와 기준점으로부터의 경로를 기억하며 교축방향으로 유도로를 따라 2대가 동시에 이동한다.

즉, 작업자는 유무선송수신장치(50)를 이용해 그 조작신호를 R.F 송수신장치(24) 전송하며 이 조작신호는 상기 제어회로부가 내장된 마이크로프로세서(23)에 의하여 DC모터(22)를 구동할 수 있도록 함으로서 작업자가자유자재로 이송로봇(20)을 이동시킬 수 있도록 하게 된다.

탐사로봇(40)도, 도 1c 및 도 1d와 같이 기본적으로 DC모터, 충전용 전원부, DC모터, 제어회로부가 내장된 마이크로프로세서와 R.F 송수신장치로 구성되어 있으며, 교축 직각방향으로 이동하며 탐사로봇의 상단에 무선 카메라(41)와 할로겐 램프를 장착하고 있다.

이때 도 1c와 같이 카메라 지지부는 웜 휠을 이용하여 좌우 360도 회전이 가 능하고 피니언기어를 이용해 상하 90도 회전이 가능해 교량 하부에서 모든 방향으로의 탐사가 가능하게 된다.

이에 작업자는 무선송수신장치(50)를 이용해 그 조작신호를 탐사로봇의 미 도시된 R.F 송수신장치로 전송하며 이 조작신호는 상기 제어회로부가 내장된 마이크로프로세서에 의하여 DC모터를 구동할 수 있도록 함으로서 작업자가 자유자재로 탐사로봇(40)도 교축직각방향의 유도로로 이동시킬 수 있도록 하게 된다.

이때, 탐사로봇(40)에는 추가로 마이크로프로세서에 영상송수신회로가 탑재되어 촬영한 영상자료를 작업자의 유무선송수신장치로 전송하고 상기 유무선송수신장치에 연결된 테프릿 PC와 같은 단말기(60,모니터링장치)로 작업자는 영상자료를 육안으로 확인할 수 있게 된다.

이에 검사 대상교량에 강선과 같은 유도로를 미리 설치하고 주기적으로 2대의 이송로봇과 1대의 탐사로봇을 강선에 태워 교량하부의 상태를 점검하며 무선으로 수신된 영상자료는 비디오나 영상파일로 컴퓨터에 저장시키어 균열의 크기 및 진행 상태를 판단하고, 추후 검사결과와 비교분석이 가능하게 된다.

또한 상기 영상자료는 최근 발달하고 있는 컴퓨터 비전(Vision)분야의 이미지 프로세싱기법(image processing)등과 결합하여 교량하부의 균열 및 용접부의 이상 유무 등을 판단하는데 신뢰도를 크게 제고할 수 있고 검사 및 판정을 자동화할 수 있게 된다.

하지만, 강선과 같은 케이블과 같이 그 설치가 용이한 유도로의 경우 이송로봇 및 탐사로봇의 무게로 인하여 케이블의 연직방향 처짐으로 카메라와 피사체 간 의 거리가 이송로봇의 위치에 따라 변동되어 촬영된 영상자료의 신뢰도에 문제점이 발생할 수 있으며, 또한 케이블도 그 자중에 따라 연직방향 변형이 발생하므로, 탐사로봇에 의한 영상자료의 신뢰도를 확보할 수 있는 방법에 대한 연구개발이 필요하게 되었다.

따라서 본 발명은 유도로 상의 이송로봇의 위치에 따라 케이블 장력을 조정하여 카메라와 피사체간의 거리를 일정하게 유지함으로써 검사 범위 내에서 측정된 영상자료의 해상도를 균일하게 유지하여 판독된 교량 결함 결과의 신뢰도를 제고하는 것을 그 제공하고자 하는 기술적 과제로 한다.

이에 본 발명은

첫째, 먼저 이송, 탐사로봇(20,40)의 주행로 역할을 하는 유도로의 연직방향 처짐을 보상할 수 있도록 하여 카메라에 의한 영상자료의 신뢰도를 확보할 수 있도록 하였다.

이를 위해 본 발명은 먼저 유도로의 연직방향 변위(처짐)를 발생시키는 요인을 크게, 유도로(교축 방향) 자중에 의한 것과 이송로봇(20)의 자중에 의한 것을 나누어 이송로봇의 위치에 따른 연직 변위에 대한 보상으로 유도로에 긴장력이 발생되도록 하여 결국 유도로의 연직방향 변위가 발생하지 않은 상태에서 탐사로봇의 카메라에 의한 영상자료 습득이 가능하도록 하였다.

둘째, 유도로 자중에 의한 연직방향 변위와 이송로봇의 자중에 의한 연직방향 변위는 이송로봇이 유도로를 따라 이동하는 연장거리(X)에 따라 정량적으로 계산되도록 하고,

상기 처짐을 발생시키는 케이블에 대한 장력을 역 계산하여, 별도로 유도로 양단에 설치된 긴장수단 및 그 제어장치에 의하여 소요의 긴장력이 케이블에 도입될 수 있도록 하였다.

이러한 긴장력은 유도로에 있어 적어도 특정 구간(L)에 있어서 유도로 자중에 의한 연직방향 변위와 이송로봇의 자중에 의한 연직방향 변위가 상쇄되도록 하여 보다 정밀한 탐사로봇의 영상데이타 획득이 가능하게 된다.

교량 결함검사를 케이블과 같은 유도로에 따른 로봇의 이동에 의할 경우, 본 발명을 이용하면 측정되는 영상자료의 신뢰도를 높일 수 있어 보다 효율적인 교량 결함탐지방법이 가능하게 된다. 여기서 영상자료의 신뢰도란 탐사로봇에 장착된 카메라와 피사체인 교량 하부의 거리를 일정하게 유지함으로써 영상측정 구간 내에서 디지털화된 영상신호의 한 픽셀(pixel)의 물리적 크기를 일정하게 유지하여 측정된 균열의 길이와 폭을 산정 시 정확도를 제고하는 것을 뜻한다.

앞에서 설명되고, 도면에 도시된 본 발명의 일 실시예는 본 발명의 기술적 사상을 한정하는 것으로 해석되어서는 안 된다. 본 발명의 보호범위는 청구범위에 기재된 사항에 의하여만 제한되고, 본 발명의 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상을 다양한 형태로 개량 변경하는 것이 가능하다. 따라서 이러한 개량 및 변경은 통상의 지식을 가진 자에게 자명한 것인 한 본 발명의 보호범위에 속하게 된다.

본 발명을 보다 명확하고 용이하게 설명하기 위해서 이하 본 발명의 최선의 실시예를 첨부도면에 의하여 상세하게 설명하며, 본 발명에 따른 실시예는 여러 가지 다른 형태로 변형될 수 있으므로, 본 발명의 범위가 아래에서 설명되는 실시예에 한정되지 않는다.

먼저, 본 발명에 사용되는 교량 결함탐지 장치(유도로, 이송로봇, 탐사로봇 등)는 종래의 것을 그대로 이용하게 된다.

즉, 먼저 예컨대 도 1a와 같이, 서로 마주보는 교각 사이에 2개의 케이블과 같은 유도로(100)를 서로 이격시켜 설치하게 되며, 이에 유도로(100) 설치방향을 교축방향이라 지칭한다.

이때 상기 유도로의 전체 길이는 교각(A) 사이의 거리에 따라 다르게 되지만 일반적으로 교각사이의 거리가 수십 미터(M)에 달하므로 상당한 크기의 연직 변위(처짐)가 발생될 것이다.

이에 유도로(100)에는 도 1a 내지 도 1d와 같이 이송로봇(20)이 탑재된다.

즉, 유도로(100)를 따라 이송로봇(20)이 서로 마주보도록 탑재된다.

이러한 이송로봇(20)은 본 발명에 있어서도 기본적으로 도 1b와 같이 DC모터와 제어회로부인 마이크로 프로세서 및 RF 송수신장치로 구성된다. 이송로봇(20) 사이에는 교축직각방향으로 역시 도 1a 및 도 1d와 같이 탐사로봇(40)이 탑재된다.

이러한 탐사로봇(40)의 탑재를 위하여 교축직각방향으로 2개의 이송로봇(20)을 연결하는 교축직각방향 유도로가 설치된다.

이러한 교축직각방향 유도로에 탐사로봇(40)이 이동하면서 원하는 영상을 촬 영하게 된다.

이에 탐사로봇(40) 역시 DC모터, 충전용 전원부, DC모터, 제어회로부가 내장된 마이크로프로세서와 R.F 송수신장치로 구성되어 있으며, 교축 직각방향으로 이동하며 탐사로봇의 상단에 무선 카메라와 할로겐 램프를 장착하고 있다.

이때, 탐사로봇(40)에는 추가로 마이크로프로세서에 영상송수신회로가 탑재되어 촬영한 영상자료를 작업자의 유무선송수신장치로 전송하고 상기 유무선송수신장치에 연결된 테프릿 PC와 같은 단말기(60,모니터링장치)로 작업자는 영상자료를 육안으로 확인할 수 있게 된다.

이하, 본 발명의 핵심 기술적 구성을 살펴보도록 한다.

종래 교축방향의 유도로(100)는 케이블과 같이 교축방향으로 설치될 때, 이송로봇과 탐사로봇의 이동을 원활히 하기 위하여 그 양단이 교각에 고정되도록 설치된다.

이러한 유도로(100)는 그 설치길이에 따라 변위(처짐)가 발생하게 되며 이는 결국 유도로(100) 자체의 자중과 후술되는 바와 같이 이송 및 탐사로봇의 위치에 따른 무게(자중)에 기인한다.

이러한 변위는 결국 이송로봇과 탐사로봇의 이동경로(이동거리 X)에 있어 연직방향 변위를 항상 동반시키게 되는데,

이러한 연직방향 변위에 의하여 탐사로봇의 카메라의 연직위치는 이동거리마다 달라질 수밖에 없으므로 최종 영상자료에 대한 신뢰도가 떨어질 수밖에 없다.

또한, 이송로봇과 탐사로봇의 최종 이동거리에 의한 연직방향 변위는 이송로 봇과 탐사로봇의 자중에 의하여 영향을 받음으로서 결국 유도로의 연직방향 변위는 이송로봇과 탐사로봇의 이동거리(X)에 따라 교축방향의 유도로(100)의 자중에 의한 연직변위와 이송로봇과 탐사로봇의 자중에 의한 연직변위가 서로 합쳐지게 된다.

이에 본 발명에서는 상기 유도로의 총 처짐에 따른 연직방향 변위를 보상해주기 위하여 최종 변위가 발생된 유도로에 소정의 긴장력을 도입시켜 상기 변위를 상쇄시켜주는 방식을 채택하게 된다.

그러하다면, 먼저 유도로 자중에 의한 유도로의 연직방향 변위곡선과 이송로봇과 탐사로봇의 자중에 의한 연직방향 변위곡선이 계산되어야 한다.

이러한 변위곡선은 산술적으로 먼저 교축방향의 유도로(100)의 자중에 의한 변위곡선을 구하게 되는데 이러한 변위곡선은 유도로의 전장에 걸쳐 도 2a와 같이 포물선 형태를 가지게 된다.

이에 이송로봇(20)이 교축방향의 유도로의 어느 위치에 출발하여 도착되어 있는 가 즉 이동위치(X)가 정해지면 상기 포물선 형태의 변위곡선 상에서 자동적으로 그 연직방향의 수직변위(H1)를 구할 수 있게 됨을 알 수 있다.

이러한 최종 이송로봇의 이동거리를 자동으로 측정하기 위하여 본 발명에서는 예컨대 이송로봇에 엔코더나 디코더와 같은 센서를 설치하여 바퀴의 회전수에 따른 거리를 산정한다.

또한 상기 이동거리(X)가 계산되면, 상기 변위곡선 상에서 계산된 이동거리에 해당되는 연직방향 변위를 자동으로 계산할 수 있는데 이는 상기 마이크로프로세서(이송로봇)에 연직방향 계산회로에 의하여 자동적으로 계산되도록 하게 된다.

이때, 이송로봇(20) 사이에 설치된 교축직각방향의 유도로의 경우에는 그 자중에 의한 연직방향 변위는 이송로봇의 위치와 상관없이 탐사로봇의 위치에만 관계되므로 미리 계산하여 교축방향의 유도로의 연직방향 변위에 자동으로 더해지도록 한다.

이는 유도로의 경우 교축직각방향으로 이미 그 길이가 정해져 변동되지 않기 때문이다.

위와 같이 이송로봇의 이동거리(X)에 따른 유도로 자중에 의한 유도로(100)의 연직방향 변위는 이송로봇과 탐사로봇의 자중에 의해서도 영향을 받을 수밖에 없다.

말하자면, 도 2b와 같이 이송로봇과 탐사로봇이 소정의 이동거리로 이동하였을 때 유도로(100)는 유도로 자중에 의한 연직방향 변위뿐만 아니라 이송로봇과 탐사로봇의 자중에 의한 연직변위(H2)가 추가되어 최종 연직방향 변위(H1+H2)가 발생된다.

이러한 최종 연직방향 변위(H1+H2)를 측정하기 위하여 위에서 살펴본 유도로(100) 자중에 의한 포물선 형태의 변위곡선에 이송로봇과 탐사로봇의 자중에 의한 예컨대 포물선 형태의 변위곡선이 합쳐져 최종 변위곡선을 구해지도록 한다.

이때, 이송로봇(20)과 탐사로봇(40)의 자중은 이송로봇의 이동거리에 따라 그 값이 변하는 것은 아니므로 이러한 최종 변위곡선은 유도로(100) 자중에 의한 포물선 형태의 변위곡선의 형태를 그대로 가지게 되며 단지 그 정량적인 값이 변하게 된다.

이에 이송로봇(20) 사이에 설치된 교축직각방향의 유도로의 경우와 같이 이송로봇과 탐사로봇 자중에 의한 연직방향 변위를 미리 계산하여 교축방향의 유도로(100)의 최종 연직방향 변위에 자동으로 더해지도록 한다.

이에 결국 이송로봇(20)의 이동거리(X)가 정해지면, 최종 유도로의 최종 연직방향 변위(H1+H2)가 계산될 수 있음을 알 수 있다.

이러한 최종 연직방향 변위(H1+H2)가 계산되면 이러한 변위를 보상해 줌으로서 탐사로봇에 장착된 카메라와 피사체인 교량 하부의 거리를 일정하게 유지함으로써 영상측정 구간 내에서 디지털화된 영상신호의 한 픽셀(Pixel)의 물리적 크기를 일정하게 유지되도록 하게 된다.

이러한 방법으로 본 발명에서는 상기 변위가 최소화 되도록 이송 또는 탐사로봇의 위치(X)에 따라 유도로에 정해진 긴장력을 도입시키는 방식을 채택하게 된다.

상기 긴장력을 도입시키는 방식으로서 본 발명은 도 2c와 같이 먼저 유도로(100) 양 단부에 긴장력을 도입시키기 위한 통상의 유압실린더나 장력조절용 모터와 감속기를 포함하는 긴장장치(200)가 설치하게 되며, 상기 긴장장치(200)에는 그 작동을 제어하기 위한 긴장 제어장치(300)가 설치된다.

긴장 제어장치(300)에는 이송로봇의 이동거리에 따른 최종 연직방향 변위를 역으로 상쇄시킬 수 있는 긴장력을 계산하는 긴장력 계산용 마이크로프로세서(310)가 내장되어 있으며, 상기 최종 연직방향 변위는 이송로봇의 RF 송수신장치로부터 전송받게 된다.

또한, 상기 마이크로프로세서는 계산된 긴장력이 유도로(100)에 전달되도록 유압실린더를 작동시킬 수 있는 긴장수단 제어회로가 함께 내장되어 있게 된다.

이에 본 발명에 의한 유도로 연직방향 처짐을 고려한 교량 결함탐지방법을 공종대로 살펴보면,

먼저, 작업자가 안테나가 구비된 무선송수신장치를 이용 이송로봇을 원하는 위치에 도달시켜 놓으면,

이송로봇에 내장된 엔코더 및 디코더등의 센서에 의하여 최종 이동거리(X)가 계산되며, 상기 이동거리(X)가 계산되면,

이미 계산된 최종 연직방향 변위 곡선(교축방향으로 설치된 유도로의 자중, 이송로봇과 탐사로봇의 자중, 교축직각방향으로 설치된 유도로의 자중)상에서 최종 유도로의 연직방향 변위(H1+H2)가 구해지게 되고,

이러한 변위는 이송로봇의 RF 송수신장치에 의하여 유도로 양 단부에 설치된 긴장 제어장치(300)로 전달되고,

상기 긴장 제어장치(300)에서는 최종 유도로의 연직방향 변위(H1+H2)를 상쇄할 수 있는 긴장력 계산용 마이크로프로세서에 의하여 긴장력 값이 계산되며, 이러한 긴장력 값이 유도로(100)에 도입되도록 긴장장치(200)를 작동하게 된다.

이때, 상기 유도로(100)에 도입된 긴장력의 크기는 개략 유도로(100)의 길이에 따라 많은 영향을 받을 수밖에 없다.

즉, 유도로(100)가 비교적 작은 길이를 가지는 경우에는 도입되는 긴장력에 의하여 유도로(100)에 발생하는 최종 유도로의 연직방향 변위(H1+H2)는 일정한 임 계값을 가질 수 있다고 볼 수 있으나,

만약 유도로(100)의 길이가 커질 경우에는 이러한 임계값에 대한 신빙성이 떨어질 수밖에 없다.

이러한 신빙성에 대한 보상을 위하여 본 발명에서는 탐사로봇(40)의 유도로(100)에서의 이동거리(X)에 따라, 도 3과 같이 적어도 특정구간의 분할된 영상측정 구간(L) 내에서는 상기 긴장장치(300)에 의하여 유도로에 도입된 긴장력에 의하여 탐사로봇에 장착된 카메라와 피사체인 교량 하부의 거리를 일정하게 유지되도록 하여 영상측정 구간 내에서 디지털화된 영상신호의 한 픽셀(Pixel)의 물리적 크기를 일정하게 유지되도록 하게 된다.

이는 결국 유도로(100)의 전체 길이별로 상기 각 영상측정 구간(L)에 있어 탐사로봇에 장착된 카메라와 피사체인 교량 하부의 거리를 일정하게 유지될 수 있는 긴장력을 산출해 내고, 이러한 제한된 긴장력이 최종 유도로의 연직방향 변위(H1+H2)를 상쇄할 수 있는 긴장력과 동일하도록 긴장 제어장치(300)가 제어되도록 하게 되며,

이는 긴장 제어장치(300)를 구성하는 마이크로프로세서(310) 내부에 미리 임베드된 프로그램에 의하여 제어되도록 한다.

바람직하게는 상기 탐사로봇에 장착된 카메라와 피사체인 교량 하부의 거리를 일정하게 유지될 수 있는 긴장력이 최종 유도로의 연직방향 변위(H1+H2)를 상쇄할 수 있는 긴장력과 동일하게 제어되도록 함이 효율적이라 할 것이다.

상기 긴장장치 작동에 의하여 유도로에는 최종 변위가 상쇄되어 취득된 영상 자료의 해상도 오차가 역시 상쇄될 수 있음을 알 수 있다. 이에 종래와 비교하여 보다 신빙성 있는 영상자료를 단말기에 의하여 작업자는 확인할 수 있게 됨을 알 수 있다.

도 1a, 도 1b, 도 1c 및 도 1d는 종래의 교량 결함탐지방법에 대한 예를 도시한 것이다.

도 2a, 도 2b 및 도 2c와 도 3은 본 발명에 의한 교량 결함탐지방법의 순서도를 개략 도시한 것이다.

<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명>

20:이송로봇 40:탐사로봇

100:유도로 200:긴장장치

300:긴장장치제어수단

Claims (2)

1. 조사대상 경간 양단의 교각에 1쌍의 강선을 포함하는 교축방향으로 처짐이 발생하는 유도로를 교축방향으로 설치하고; 상기 유도로 위에 2 대의 이송로봇을 설치하고; 상기 2 대의 이송로봇사이를 강선을 포함하는 연결부재로 연결하고; 상기 유도로 위에 상하 및 좌우 위치제어가 가능한 카메라를 부착한 1개의 탐사로봇을 설치하고; 이송로봇과 탐사로봇의 위치를 조정하여 원하는 지점의 교량의 영상 데이타를 무선으로 탐사로봇으로부터 전송받아 수신 장치인 컴퓨터로 판독하는 단계를 포함하여 구성되는 교량 결함탐지방법에 있어서,

   상기 이송로봇과 탐사로봇의 유도로상 이동거리(X)에 따라 유도로 자중에 의하여 발생하는 연직방향 변위(H1)를 미리 해석적으로 계산하고,

   상기 이송로봇과 탐사로봇의 유도로 이동거리(X)에 따라 이송로봇과 탐사로봇 자중에 의하여 발생하는 추가 연직방향 변위(H2)를 계산하고,

   상기 연직방향 변위(H1+H2)를 발생시키는 유도로 장력을 역으로 계산하고,

   상기 유도로 장력에 해당하는 긴장력을 유도로에 도입시켜, 적어도 연직방향 변위(H1+H2)가 발생하는 유도로의 특정 영상측정 구간 내에서 탐사로봇에 장착된 카메라와 피사체인 교량 하부의 거리를 일정하게 유지되도록 하여, 탐사로봇과 피사체와 거리가 일정하게 유지된 상태로 영상자료가 판독되도록 하는 유도로 연직방향 처짐을 고려한 탐사로봇의 변위제어 방법.
2. 제 1항에 있어서, 상기 유도로의 양단에 유도로 양단과 연결되어 설치된 유압잭이나 장력조절용 모터와 감속기를 포함하는 긴장장치를 함께 설치하고,

   상기 유도로 이동거리(X)에 따라 유도로에 도입해야할 계산된 긴장력이 상기 긴장장치에 의하여 발생하도록 긴장수단의 작동을 긴장제어장치로 제어하는 단계가 더 포함되도록 하는 유도로 연직방향 처짐을 고려한 탐사로봇의 변위제어 방법.

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