RU2003134546A - Подвижный робот, в котором используют датчик изображения, и способ измерения пройденного им расстояния - Google Patents
Подвижный робот, в котором используют датчик изображения, и способ измерения пройденного им расстояния Download PDFInfo
- Publication number
- RU2003134546A RU2003134546A RU2003134546/02A RU2003134546A RU2003134546A RU 2003134546 A RU2003134546 A RU 2003134546A RU 2003134546/02 A RU2003134546/02 A RU 2003134546/02A RU 2003134546 A RU2003134546 A RU 2003134546A RU 2003134546 A RU2003134546 A RU 2003134546A
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- image
- mobile robot
- movement
- accordance
- recording device
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims 8
- VJYFKVYYMZPMAB-UHFFFAOYSA-N ethoprophos Chemical compound CCCSP(=O)(OCC)SCCC VJYFKVYYMZPMAB-UHFFFAOYSA-N 0.000 title 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims 3
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims 1
- 238000001454 recorded image Methods 0.000 claims 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
- G05D1/0253—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means extracting relative motion information from a plurality of images taken successively, e.g. visual odometry, optical flow
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/02—Sensing devices
- B25J19/04—Viewing devices
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/20—Analysis of motion
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
- A47L2201/04—Automatic control of the travelling movement; Automatic obstacle detection
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
- G05D1/0225—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving docking at a fixed facility, e.g. base station or loading bay
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0255—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using acoustic signals, e.g. ultra-sonic singals
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
- G05D1/0274—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means using mapping information stored in a memory device
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Electric Vacuum Cleaner (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Measurement Of Optical Distance (AREA)
Claims (12)
1. Подвижный робот, в котором используют датчик изображения, содержащий: устройство регистрации изображений, выполненное с возможностью фотосъемки нижней поверхности через определенные промежутки времени в соответствии с перемещением подвижного робота и для регистрации изображений, измеритель смещения, выполненный с возможностью измерения смещения относительно зарегистрированного изображения, и микрокомпьютер, выполненный с возможностью вывода реально пройденного расстояния, полученного путем вычисления направления и величины перемещения вышеупомянутого подвижного робота, исходя из измеренного значения смещения.
2. Подвижный робот по п.1, дополнительно содержащий: запоминающее устройство для запоминания изображений, выведенных из устройства регистрации изображений; и компаратор для сравнения изображения, выведенного из устройства регистрации изображений в текущий момент времени, с предыдущим изображением, запомненным в вышеупомянутом запоминающем устройстве.
3. Подвижный робот по п.2, в котором измеритель смещения выполнен с возможностью измерения траектории перемещения элементов изображения в каждом кадре изображения, выведенном из компаратора.
4. Подвижный робот по п.1, в котором устройство регистрации изображений выполнено с возможностью осуществления регистрации изображения нижней поверхности, имеющего разрешение 18·18 элементов изображения и 64 градации по яркости, с частотой 1500 кадров в секунду.
5. Подвижный робот по п.1, в котором устройство регистрации изображений содержит: светодиод, излучающий свет, световод, направляющий излученный свет, и датчик изображения, регистрирующий изображение нижней поверхности путем регистрации изменения интенсивности света, отраженного от нижней поверхности и прошедшего через оптическую линзу, в соответствии с перемещением подвижного робота.
6. Способ измерения расстояния, пройденного подвижным роботом, с использованием датчика изображения, содержащий операции, при которых осуществляют фотосъемку нижней поверхности через определенные промежутки времени в соответствии с перемещением подвижного робота и регистрацию изображения; измеряют смещение между зарегистрированными изображениями и осуществляют вывод реально пройденного расстояния, полученного путем вычисления направления и величины перемещения вышеупомянутого подвижного робота, исходя из измеренного значения смещения.
7. Способ по п.6, содержащий дополнительную операцию, при которой осуществляют запоминание зарегистрированного изображения.
8. Способ по п.6, в котором при выполнении операции регистрации изображения изображение разделяют на определенные элементы изображения, при этом каждый элемент изображения воспринимает свет, отраженный от нижней поверхности в соответствии с материалом, из которого выполнена нижняя поверхность, и отличается яркостью черно-белого изображения.
9. Способ по п.8, в котором регистрацию изображения осуществляют с частотой 1500 кадров в секунду таким образом, чтобы оно имело разрешение 18·18 элементов изображения и 64 градации по яркости.
10. Способ по п.9, в котором вычисление реально пройденного расстояния осуществляют путем деления расстояния, на которое произошло перемещение элемента изображения, на определенное время, которое в предпочтительном варианте равно 1/1500 с.
11. Способ по п.8, в котором при выполнении операции измерения смещения осуществляют измерение пройденного расстояния в соответствии с направлением и величиной перемещения элемента изображения.
12. Способ по п.6, в котором при выполнении операции измерения смещения в том случае, когда каждое из зарегистрированных изображений является одинаковым по сравнению с другими, считают, что отсутствует перемещение подвижного робота, а в том случае, когда каждое из зарегистрированных изображений отличается от других при их сравнении, считают, что подвижный робот перемещается.
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR2003-21133 | 2003-04-03 | ||
KR1020030021133A KR20040086940A (ko) | 2003-04-03 | 2003-04-03 | 이미지센서를 채용한 이동로봇 및 그의 이동거리 측정방법 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2003134546A true RU2003134546A (ru) | 2005-05-10 |
RU2254227C1 RU2254227C1 (ru) | 2005-06-20 |
Family
ID=33157264
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2003134546/02A RU2254227C1 (ru) | 2003-04-03 | 2003-11-27 | Подвижный робот, в котором используют датчик изображения, и способ измерения пройденного им расстояния |
Country Status (7)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US7171285B2 (ru) |
EP (1) | EP1500997B1 (ru) |
JP (1) | JP2004310737A (ru) |
KR (1) | KR20040086940A (ru) |
CN (1) | CN1324520C (ru) |
DE (1) | DE60333627D1 (ru) |
RU (1) | RU2254227C1 (ru) |
Families Citing this family (104)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US8412377B2 (en) | 2000-01-24 | 2013-04-02 | Irobot Corporation | Obstacle following sensor scheme for a mobile robot |
US8788092B2 (en) | 2000-01-24 | 2014-07-22 | Irobot Corporation | Obstacle following sensor scheme for a mobile robot |
US6956348B2 (en) | 2004-01-28 | 2005-10-18 | Irobot Corporation | Debris sensor for cleaning apparatus |
US7571511B2 (en) * | 2002-01-03 | 2009-08-11 | Irobot Corporation | Autonomous floor-cleaning robot |
US6690134B1 (en) | 2001-01-24 | 2004-02-10 | Irobot Corporation | Method and system for robot localization and confinement |
US8396592B2 (en) * | 2001-06-12 | 2013-03-12 | Irobot Corporation | Method and system for multi-mode coverage for an autonomous robot |
US7663333B2 (en) * | 2001-06-12 | 2010-02-16 | Irobot Corporation | Method and system for multi-mode coverage for an autonomous robot |
US9128486B2 (en) | 2002-01-24 | 2015-09-08 | Irobot Corporation | Navigational control system for a robotic device |
US8386081B2 (en) | 2002-09-13 | 2013-02-26 | Irobot Corporation | Navigational control system for a robotic device |
US8428778B2 (en) | 2002-09-13 | 2013-04-23 | Irobot Corporation | Navigational control system for a robotic device |
US20040221790A1 (en) * | 2003-05-02 | 2004-11-11 | Sinclair Kenneth H. | Method and apparatus for optical odometry |
US7332890B2 (en) * | 2004-01-21 | 2008-02-19 | Irobot Corporation | Autonomous robot auto-docking and energy management systems and methods |
US7720554B2 (en) | 2004-03-29 | 2010-05-18 | Evolution Robotics, Inc. | Methods and apparatus for position estimation using reflected light sources |
US20050234440A1 (en) * | 2004-04-19 | 2005-10-20 | Searete Llc, A Limited Liability Corporation Of The State Of Delaware | System with a sensor for perfusion management |
US8092549B2 (en) | 2004-09-24 | 2012-01-10 | The Invention Science Fund I, Llc | Ciliated stent-like-system |
US20070244520A1 (en) * | 2004-04-19 | 2007-10-18 | Searete Llc | Lumen-traveling biological interface device and method of use |
US8512219B2 (en) * | 2004-04-19 | 2013-08-20 | The Invention Science Fund I, Llc | Bioelectromagnetic interface system |
US8353896B2 (en) * | 2004-04-19 | 2013-01-15 | The Invention Science Fund I, Llc | Controllable release nasal system |
US9011329B2 (en) | 2004-04-19 | 2015-04-21 | Searete Llc | Lumenally-active device |
US20070010868A1 (en) * | 2004-04-19 | 2007-01-11 | Searete Llc, A Limited Liability Corporation Of The State Of Delaware | Lumenally-active device |
US8361013B2 (en) | 2004-04-19 | 2013-01-29 | The Invention Science Fund I, Llc | Telescoping perfusion management system |
US8024036B2 (en) | 2007-03-19 | 2011-09-20 | The Invention Science Fund I, Llc | Lumen-traveling biological interface device and method of use |
US8337482B2 (en) * | 2004-04-19 | 2012-12-25 | The Invention Science Fund I, Llc | System for perfusion management |
KR20050108923A (ko) * | 2004-05-14 | 2005-11-17 | 삼성광주전자 주식회사 | 모빌로봇, 모빌로봇 시스템, 및 그 경로보정방법 |
KR100763234B1 (ko) * | 2004-06-11 | 2007-10-04 | 삼성전자주식회사 | 주행 상태를 감지하는 시스템 및 방법 |
EP1776623B1 (en) | 2004-06-24 | 2011-12-07 | iRobot Corporation | Remote control scheduler and method for autonomous robotic device |
US7706917B1 (en) | 2004-07-07 | 2010-04-27 | Irobot Corporation | Celestial navigation system for an autonomous robot |
US8972052B2 (en) | 2004-07-07 | 2015-03-03 | Irobot Corporation | Celestial navigation system for an autonomous vehicle |
DE102004060402A1 (de) * | 2004-12-14 | 2006-07-13 | Adc Automotive Distance Control Systems Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Ermittlung einer Fahrzeuggeschwindigkeit |
US7620476B2 (en) | 2005-02-18 | 2009-11-17 | Irobot Corporation | Autonomous surface cleaning robot for dry cleaning |
US8392021B2 (en) * | 2005-02-18 | 2013-03-05 | Irobot Corporation | Autonomous surface cleaning robot for wet cleaning |
AU2006214016B2 (en) * | 2005-02-18 | 2011-11-10 | Irobot Corporation | Autonomous surface cleaning robot for wet and dry cleaning |
US8930023B2 (en) * | 2009-11-06 | 2015-01-06 | Irobot Corporation | Localization by learning of wave-signal distributions |
KR100704484B1 (ko) * | 2005-05-04 | 2007-04-09 | 엘지전자 주식회사 | 로봇 청소기의 먼지통 감지장치 |
KR101223478B1 (ko) * | 2005-08-10 | 2013-01-17 | 엘지전자 주식회사 | 로봇청소기의 먼지통 착탈 감지 장치 |
ES2423296T3 (es) | 2005-12-02 | 2013-09-19 | Irobot Corporation | Robot modular |
EP2816434A3 (en) | 2005-12-02 | 2015-01-28 | iRobot Corporation | Autonomous coverage robot |
KR101300492B1 (ko) * | 2005-12-02 | 2013-09-02 | 아이로보트 코퍼레이션 | 커버리지 로봇 이동성 |
ES2718831T3 (es) | 2005-12-02 | 2019-07-04 | Irobot Corp | Sistema de robots |
EP2544066B1 (en) | 2005-12-02 | 2018-10-17 | iRobot Corporation | Robot system |
KR100763851B1 (ko) * | 2006-02-03 | 2007-10-05 | 한국도로공사 | 장애물 승월과 연속적인 이미지 프로세싱이 가능한 교량점검용 로봇 |
US20120035437A1 (en) | 2006-04-12 | 2012-02-09 | Searete Llc, A Limited Liability Corporation Of The State Of Delaware | Navigation of a lumen traveling device toward a target |
US8180436B2 (en) * | 2006-04-12 | 2012-05-15 | The Invention Science Fund I, Llc | Systems for autofluorescent imaging and target ablation |
US20090044370A1 (en) | 2006-05-19 | 2009-02-19 | Irobot Corporation | Removing debris from cleaning robots |
US8417383B2 (en) | 2006-05-31 | 2013-04-09 | Irobot Corporation | Detecting robot stasis |
US8163003B2 (en) * | 2006-06-16 | 2012-04-24 | The Invention Science Fund I, Llc | Active blood vessel sleeve methods and systems |
TW200824767A (en) * | 2006-12-08 | 2008-06-16 | Yu-Hsi Ho | Materialization system for virtual object and method thereof |
KR100960650B1 (ko) * | 2007-04-03 | 2010-06-07 | 엘지전자 주식회사 | 이동로봇 및 그 동작방법 |
WO2008141186A2 (en) | 2007-05-09 | 2008-11-20 | Irobot Corporation | Autonomous coverage robot |
KR100871115B1 (ko) * | 2007-05-16 | 2008-11-28 | 엘지전자 주식회사 | 이동로봇 및 그 동작방법 |
US8483875B2 (en) * | 2007-06-05 | 2013-07-09 | Koninklijke Philips Electronics N.V. | System as well as a method for controlling a self moving robot |
JP4458131B2 (ja) * | 2007-08-23 | 2010-04-28 | ソニー株式会社 | 画像撮像装置、撮像方法 |
KR100878014B1 (ko) * | 2007-09-13 | 2009-01-13 | 대림대학 산학협력단 | 유도로 연직방향 처짐을 고려한 교량탐사로봇의 변위제어방법 |
JP4458151B2 (ja) | 2007-11-06 | 2010-04-28 | ソニー株式会社 | 自動撮像装置、自動撮像制御方法、画像表示システム、画像表示方法、表示制御装置、表示制御方法 |
KR101409987B1 (ko) | 2007-12-11 | 2014-06-23 | 삼성전자주식회사 | 이동 로봇의 자세 보정 방법 및 장치 |
US7957558B2 (en) * | 2007-12-20 | 2011-06-07 | Avago Technologies Ecbu Ip (Singapore) Pte. Ltd. | System and method for optically tracking a mobile device |
JP5314913B2 (ja) * | 2008-04-03 | 2013-10-16 | オリンパスメディカルシステムズ株式会社 | カプセル医療システム |
JP5647269B2 (ja) | 2010-02-16 | 2014-12-24 | アイロボット コーポレイション | 掃除機ブラシ |
FI122333B (fi) * | 2010-06-03 | 2011-12-15 | Maricap Oy | Menetelmä materiaalinsiirtojärjestelmässä, materiaalinsiirtojärjestelmä ja materiaalinsiirtojärjestelmän alipainelähde |
KR20120044768A (ko) * | 2010-10-28 | 2012-05-08 | 엘지전자 주식회사 | 로봇 청소기 및 이의 제어 방법 |
US9952046B1 (en) | 2011-02-15 | 2018-04-24 | Guardvant, Inc. | Cellular phone and personal protective equipment usage monitoring system |
US9198575B1 (en) | 2011-02-15 | 2015-12-01 | Guardvant, Inc. | System and method for determining a level of operator fatigue |
KR102143385B1 (ko) * | 2012-06-07 | 2020-08-13 | 삼성전자주식회사 | 장애물 감지 모듈 및 이를 구비한 청소 로봇 |
US9020641B2 (en) | 2012-06-07 | 2015-04-28 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Obstacle sensing module and cleaning robot including the same |
WO2014033055A1 (en) | 2012-08-27 | 2014-03-06 | Aktiebolaget Electrolux | Robot positioning system |
CN110448222A (zh) | 2013-04-15 | 2019-11-15 | 伊莱克斯公司 | 机器人真空吸尘器 |
JP6198234B2 (ja) | 2013-04-15 | 2017-09-20 | アクティエボラゲット エレクトロラックス | 突出サイドブラシを備えたロボット真空掃除機 |
US9811089B2 (en) | 2013-12-19 | 2017-11-07 | Aktiebolaget Electrolux | Robotic cleaning device with perimeter recording function |
WO2015090398A1 (en) | 2013-12-19 | 2015-06-25 | Aktiebolaget Electrolux | Robotic vacuum cleaner with side brush moving in spiral pattern |
US10209080B2 (en) | 2013-12-19 | 2019-02-19 | Aktiebolaget Electrolux | Robotic cleaning device |
WO2015090404A1 (en) | 2013-12-19 | 2015-06-25 | Aktiebolaget Electrolux | Prioritizing cleaning areas |
CN105744872B (zh) | 2013-12-19 | 2020-01-14 | 伊莱克斯公司 | 旋转侧刷的自适应速度控制 |
WO2015090405A1 (en) | 2013-12-19 | 2015-06-25 | Aktiebolaget Electrolux | Sensing climb of obstacle of a robotic cleaning device |
WO2015090399A1 (en) | 2013-12-19 | 2015-06-25 | Aktiebolaget Electrolux | Robotic cleaning device and method for landmark recognition |
US10231591B2 (en) | 2013-12-20 | 2019-03-19 | Aktiebolaget Electrolux | Dust container |
EP3097026A4 (en) * | 2014-01-24 | 2017-11-08 | Swisslog Logistics, Inc. | Apparatus for positioning an automated lifting storage cart and related methods |
WO2015134529A1 (en) | 2014-03-05 | 2015-09-11 | Pas, Llc | Automated lifting storage cart |
FR3022036B1 (fr) * | 2014-06-05 | 2016-07-15 | Aldebaran Robotics | Dispositif de detection a plans croises d'un obstacle et procede de detection mettant en oeuvre un tel dispositif |
KR102325130B1 (ko) | 2014-07-10 | 2021-11-12 | 에이비 엘렉트로룩스 | 로봇 청소 장치에서 측정 에러를 검출하는 방법 |
EP3190939B1 (en) | 2014-09-08 | 2021-07-21 | Aktiebolaget Electrolux | Robotic vacuum cleaner |
KR102271782B1 (ko) | 2014-09-08 | 2021-06-30 | 에이비 엘렉트로룩스 | 로봇 진공 청소기 |
US9744670B2 (en) | 2014-11-26 | 2017-08-29 | Irobot Corporation | Systems and methods for use of optical odometry sensors in a mobile robot |
US9519289B2 (en) | 2014-11-26 | 2016-12-13 | Irobot Corporation | Systems and methods for performing simultaneous localization and mapping using machine vision systems |
US9751210B2 (en) | 2014-11-26 | 2017-09-05 | Irobot Corporation | Systems and methods for performing occlusion detection |
EP3230814B1 (en) | 2014-12-10 | 2021-02-17 | Aktiebolaget Electrolux | Using laser sensor for floor type detection |
EP3229983B1 (en) | 2014-12-12 | 2019-02-20 | Aktiebolaget Electrolux | Side brush and robotic cleaner |
EP3234714B1 (en) | 2014-12-16 | 2021-05-12 | Aktiebolaget Electrolux | Experience-based roadmap for a robotic cleaning device |
US10678251B2 (en) | 2014-12-16 | 2020-06-09 | Aktiebolaget Electrolux | Cleaning method for a robotic cleaning device |
KR102343513B1 (ko) * | 2015-04-17 | 2021-12-28 | 에이비 엘렉트로룩스 | 로봇 청소 장치 및 로봇 청소 장치의 제어 방법 |
US10207867B2 (en) | 2015-07-01 | 2019-02-19 | Swisslog Logistics, Inc. | Automated pallet storage and retrieval system |
KR102445064B1 (ko) | 2015-09-03 | 2022-09-19 | 에이비 엘렉트로룩스 | 로봇 청소 장치의 시스템 |
US10121255B2 (en) | 2015-11-03 | 2018-11-06 | Pixart Imaging Inc. | Optical sensor for odometry tracking to determine trajectory of a wheel |
CN108603935A (zh) | 2016-03-15 | 2018-09-28 | 伊莱克斯公司 | 机器人清洁设备以及机器人清洁设备进行陡壁检测的方法 |
KR20170124216A (ko) * | 2016-05-02 | 2017-11-10 | 삼성전자주식회사 | 청소로봇 및 그 제어 방법 |
WO2017194102A1 (en) | 2016-05-11 | 2017-11-16 | Aktiebolaget Electrolux | Robotic cleaning device |
CN107569181B (zh) * | 2016-07-04 | 2022-02-01 | 九阳股份有限公司 | 一种智能清洁机器人及清扫方法 |
JP7243967B2 (ja) | 2017-06-02 | 2023-03-22 | アクチエボラゲット エレクトロルックス | ロボット清掃デバイスの前方の表面のレベル差を検出する方法 |
WO2019063066A1 (en) | 2017-09-26 | 2019-04-04 | Aktiebolaget Electrolux | CONTROL FOR MOVING A ROBOTIC CLEANING DEVICE |
CN108734083B (zh) * | 2018-03-21 | 2023-04-25 | 北京猎户星空科技有限公司 | 智能设备的控制方法、装置、设备和存储介质 |
CN109414145B (zh) * | 2018-06-28 | 2022-03-15 | 广州市小罗机器人有限公司 | 基于光流传感器的测速方法、打滑检测方法、可移动电子设备、路径纠正方法及装置 |
CN109360295A (zh) * | 2018-10-31 | 2019-02-19 | 张维玲 | 一种基于像差分析的里程测量系统及方法 |
KR102677261B1 (ko) * | 2019-02-13 | 2024-06-25 | 삼성전자주식회사 | 청소 로봇 및 그 제어 방법 |
WO2020242959A1 (en) * | 2019-05-24 | 2020-12-03 | Sharkninja Operating Llc | Obstacle sensor system and autonomous device using the same |
CN111813131B (zh) * | 2020-09-01 | 2020-11-24 | 中国人民解放军国防科技大学 | 一种视觉导航的引导点标记方法、装置和计算机设备 |
Family Cites Families (16)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6084610A (ja) | 1983-10-17 | 1985-05-14 | Hitachi Ltd | 誘導装置 |
US5040116A (en) | 1988-09-06 | 1991-08-13 | Transitions Research Corporation | Visual navigation and obstacle avoidance structured light system |
US4969036A (en) | 1989-03-31 | 1990-11-06 | Bir Bhanu | System for computing the self-motion of moving images devices |
US5051906A (en) | 1989-06-07 | 1991-09-24 | Transitions Research Corporation | Mobile robot navigation employing retroreflective ceiling features |
JP3072675B2 (ja) | 1992-05-15 | 2000-07-31 | 株式会社明電舎 | 空間フィルタを用いた移動距離測定装置 |
US5491670A (en) * | 1993-01-21 | 1996-02-13 | Weber; T. Jerome | System and method for sonic positioning |
CN2156492Y (zh) | 1993-05-07 | 1994-02-16 | 北京理工大学 | 一种柔性光学触觉传感器 |
JP3293314B2 (ja) | 1994-04-14 | 2002-06-17 | ミノルタ株式会社 | 清掃ロボット |
CA2242622A1 (en) | 1997-07-10 | 1999-01-10 | Universite Laval | Integrated motion vision sensor |
US6296317B1 (en) | 1999-10-29 | 2001-10-02 | Carnegie Mellon University | Vision-based motion sensor for mining machine control |
JP4207336B2 (ja) | 1999-10-29 | 2009-01-14 | ソニー株式会社 | 移動ロボットのための充電システム、充電ステーションを探索する方法、移動ロボット、コネクタ、及び、電気的接続構造 |
IL149558A0 (en) * | 1999-11-18 | 2002-11-10 | Procter & Gamble | Home cleaning robot |
US6496754B2 (en) * | 2000-11-17 | 2002-12-17 | Samsung Kwangju Electronics Co., Ltd. | Mobile robot and course adjusting method thereof |
RU2220643C2 (ru) | 2001-04-18 | 2004-01-10 | Самсунг Гванджу Электроникс Ко., Лтд. | Автоматическое чистящее устройство, автоматическая чистящая система и способ управления этой системой (варианты) |
JP3626724B2 (ja) | 2001-12-14 | 2005-03-09 | 株式会社日立製作所 | 自走式掃除機 |
KR100500842B1 (ko) * | 2002-10-31 | 2005-07-12 | 삼성광주전자 주식회사 | 로봇청소기와, 그 시스템 및 제어방법 |
-
2003
- 2003-04-03 KR KR1020030021133A patent/KR20040086940A/ko not_active Application Discontinuation
- 2003-10-31 US US10/697,282 patent/US7171285B2/en not_active Expired - Lifetime
- 2003-11-05 DE DE60333627T patent/DE60333627D1/de not_active Expired - Lifetime
- 2003-11-05 EP EP03025212A patent/EP1500997B1/en not_active Expired - Lifetime
- 2003-11-13 CN CNB2003101149405A patent/CN1324520C/zh not_active Expired - Fee Related
- 2003-11-27 RU RU2003134546/02A patent/RU2254227C1/ru not_active IP Right Cessation
- 2003-11-27 JP JP2003397468A patent/JP2004310737A/ja active Pending
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20040210343A1 (en) | 2004-10-21 |
CN1536525A (zh) | 2004-10-13 |
EP1500997B1 (en) | 2010-08-04 |
EP1500997A2 (en) | 2005-01-26 |
KR20040086940A (ko) | 2004-10-13 |
US7171285B2 (en) | 2007-01-30 |
JP2004310737A (ja) | 2004-11-04 |
RU2254227C1 (ru) | 2005-06-20 |
DE60333627D1 (de) | 2010-09-16 |
EP1500997A3 (en) | 2005-03-16 |
CN1324520C (zh) | 2007-07-04 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
RU2003134546A (ru) | Подвижный робот, в котором используют датчик изображения, и способ измерения пройденного им расстояния | |
JP5341351B2 (ja) | 共焦点顕微鏡システムの基本原理に基づく測定装置及び方法 | |
ATE214501T1 (de) | Optische 3-d messung mit mehreren näherungspunkten | |
TWI443308B (zh) | 測距裝置、3d影像感測裝置以及光學式觸控系統 | |
EP3317609B1 (en) | Measuring device, system, method, and program | |
CN101509801A (zh) | 智能化光源线阵ccd液位测量方法及测量装置 | |
CN112219122A (zh) | 移动体的速度计测装置以及电梯 | |
JP4979775B2 (ja) | 光学身長測定器 | |
ATE384246T1 (de) | Wanddickenmessung eines transparenten behälters mit einem lichtfächer | |
CN102645160A (zh) | 图像测量设备 | |
CN1533495A (zh) | 形状测定装置 | |
RU2012103705A (ru) | Способ и устройство для контроля качества сформированного термопластичного компонента из армированной волокном пластмассы | |
JP2001000207A (ja) | 足型検出表示装置 | |
CN109387148A (zh) | 一种位移侦测装置及物体位移的测量方法 | |
JP2008076142A (ja) | 光量測定装置および光量測定方法 | |
KR101952143B1 (ko) | 디지털 이동 측정 장치 | |
JP2005109535A (ja) | フリッカ測定装置 | |
CN109916335A (zh) | 影像测量设备及影像测量设备的自动对焦方法 | |
JPH03134544A (ja) | 自動透視度測定方法及び装置 | |
JPS6025526Y2 (ja) | 非金属シート状物体の厚み測定装置 | |
CN205959281U (zh) | 图像检测装置 | |
CN214095922U (zh) | 用于光杆位移测量的光电位移传感器 | |
CN209131600U (zh) | 一种镜面反射表面的形状测量装置 | |
SU913183A1 (en) | Refraction index non-uniformity determination method | |
SU504079A1 (ru) | Устройство дл контрол отклонений поверхности от заданной формы |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20171128 |