RU2142567C1 - Автоматическая система и способ регулировки частоты вращения двигателя (варианты) - Google Patents

Автоматическая система и способ регулировки частоты вращения двигателя (варианты) Download PDF

Info

Publication number
RU2142567C1
RU2142567C1 RU96121558A RU96121558A RU2142567C1 RU 2142567 C1 RU2142567 C1 RU 2142567C1 RU 96121558 A RU96121558 A RU 96121558A RU 96121558 A RU96121558 A RU 96121558A RU 2142567 C1 RU2142567 C1 RU 2142567C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
engine
signal
engine speed
speed
signals
Prior art date
Application number
RU96121558A
Other languages
English (en)
Other versions
RU96121558A (ru
Inventor
Брайен Сэксон Коттон
Кристофер Аллен Торнберг
Original Assignee
Юнайтид Текнолоджиз Копэрейшн
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Юнайтид Текнолоджиз Копэрейшн filed Critical Юнайтид Текнолоджиз Копэрейшн
Publication of RU96121558A publication Critical patent/RU96121558A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2142567C1 publication Critical patent/RU2142567C1/ru

Links

Images

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
    • F02D41/00—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents
    • F02D41/02—Circuit arrangements for generating control signals
    • F02D41/04—Introducing corrections for particular operating conditions
    • F02D41/08—Introducing corrections for particular operating conditions for idling
    • F02D41/083—Introducing corrections for particular operating conditions for idling taking into account engine load variation, e.g. air-conditionning
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
    • F02D31/00—Use of speed-sensing governors to control combustion engines, not otherwise provided for
    • F02D31/001—Electric control of rotation speed
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
    • F02D31/00—Use of speed-sensing governors to control combustion engines, not otherwise provided for
    • F02D31/001—Electric control of rotation speed
    • F02D31/007—Electric control of rotation speed controlling fuel supply
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
    • F02D41/00—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents
    • F02D41/02—Circuit arrangements for generating control signals
    • F02D41/14—Introducing closed-loop corrections
    • F02D41/1401—Introducing closed-loop corrections characterised by the control or regulation method
    • F02D2041/141—Introducing closed-loop corrections characterised by the control or regulation method using a feed-forward control element

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Electrical Control Of Air Or Fuel Supplied To Internal-Combustion Engine (AREA)
  • Combined Controls Of Internal Combustion Engines (AREA)
  • High-Pressure Fuel Injection Pump Control (AREA)
  • Output Control And Ontrol Of Special Type Engine (AREA)
  • Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)

Abstract

Изобретение относится к системе автоматического регулирования частоты вращения двигателя, в частности к системе автоматического регулирования частоты вращения двигателя, быстро достигающей заданной частоты вращения и поддерживающей ее постоянно независимо от изменений загрузки двигателя, и позволяет повысить точность регулирования. Система (430) автоматического регулирования скорости работы двигателя позволяет двигателю (420) быстро набирать заданную рабочую скорость и поддерживать ее впоследствии постоянной независимо от изменений загрузки двигателя. Сигнал (444) рассогласования скорости работы двигателя вычисляется как разность заданной оператором скорости (440) работы двигателя и действительной скорости (434, 436) работы двигателя. Сигнал (444) рассогласования скорости работы двигателя умножается на коэффициент (448) усиления рассогласования скорости, после чего усиленный сигнал (452) рассогласования скорости подается через интегрирующее звено (456) и пропорциональное звено (454) на суммирующий узел (478), где он суммируется с упреждающими (474, 467) сигналами настройки режима по загрузке двигателя, в результате чего вырабатывается конечный сигнал (485) настройки режима. Упреждающие сигналы (474, 467) настройки режима по загрузке представляют собой сигналы прямой связи, заранее сигнализирующие двигателю об изменениях заданной загрузки, в результате сложения сигнала (452) настройки режима и упреждающих сигналов (474, 467) настройки режима по загрузке двигателя формируется команда (485) положения дроссельного механизма (конечный сигнал настройки режима), регулирующая расход топлива в двигатель (420) и тем самым регулирующая скорость его работы. Коэффициент (448) усиления рассогласования скорости работы двигателя определяется, исходя из загрузки (450) двигателя, после чего значение коэффициента (451) усиления рассогласования ограничивается по текущей скорости работы двигателя. 4 с. и 20 з.п. ф-лы., 4 ил.

Description

Изобретение относится к системе автоматического регулирования частоты вращения двигателя и, в частности, к системе автоматического регулирования частоты вращения двигателя, быстро достигающей заданной частоты вращения и поддерживающей ее постоянной независимо от изменений загрузки двигателя.
В классических линейных системах автоматического регулирования с обратной связью, применяемых для автоматической стабилизации частоты вращения двигателя, команды на изменение частоты вращения двигателя вырабатываются на основе разности между заданной и измеренной частотой вращения двигателя. Поэтому в таких системах сигнал текущего положения дроссельного механизма не вырабатывается до тех пор, пока не установлено рассогласование частоты вращения двигателя.
Некоторые типы двигателей, такие как карбюраторные ротационные двигатели, работают в широком диапазоне частот вращения, и соотношение между мощностью на выводном валу двигателя и расходом топлива имеет отчетливо нелинейный характер. Для такого двигателя линейная система автоматического регулирования с обратной связью в чистом виде не обеспечивает идеально точного регулирования, особенно - в режиме стабилизации частоты вращения двигателя. В подобной линейной системе автоматического регулирования с обратной связью время реакции на внешние возмущения неприемлемо велико. Скорость реакции линейной системы автоматического регулирования с обратной связью можно повысить за счет увеличения коэффициентов усиления в системе регулирования, однако это может повлечь за собой снижение устойчивости системы.
Из европейского патентного документа EP-A-155748 известен способ регулирования скорости холостого хода двигателя внутреннего сгорания, приводящего генератор электрического тока, с обратной связью. При регулировании скорости холостого хода двигателя внутреннего сгорания с обратной связью в соответствии с этим документом на начальном этапе работы загрузочного устройства из-за большой электрической нагрузки двигатель может заглохнуть. Этот способ не применяется для регулирования двигателя на повышенных режимах (выше холостого хода), поскольку в этом случае изменения электрической загрузки точно отслеживаются, поэтому необходимость регулирования холостого хода с обратной связью отпадает. Для решения проблемы запуска большой электрической нагрузки в режиме холостого хода двигателя внутреннего сгорания в соответствии с упомянутой европейской заявкой измеряется значение сигнала режима генерирования тока, измеряется сигнал действительной частоты вращения двигателя, согласно измеренному значению сигнала режима генерирования тока и действительной частоты вращения двигателя задается значение коррекции электрической нагрузки, и корректируется расход топлива холостого хода в соответствии с заданным значением коррекции электрической нагрузки.
В японском патентном документе JP-A-1203636 также рассматривается решение задачи регулирования холостого хода двигателя при изменении нагрузки на генератор.
Это означает, что задача точного регулирования дроссельного механизма двигателя, обеспечивающего его быструю реакцию на резкое возрастание нагрузки, остается актуальной.
В соответствии с изобретением разработана система автоматического регулирования частоты вращения двигателя, которая быстро набирает заданную скорость и поддерживает ее постоянной независимо от изменений загрузки двигателя.
Изобретение также позволяет системе автоматического регулирования частоты вращения двигателя для двигателя, работающего в широком диапазоне рабочих скоростей, свести к минимуму время реакции двигателя на изменения заданной частоты вращения двигателя и заданной загрузки двигателя.
Кроме того, система автоматического регулирования частоты вращения двигателя по изобретению вырабатывает упреждающие сигналы об изменении загрузки двигателя, снижая тем самым колебания частоты вращения двигателя, обусловленные изменением загрузки двигателя.
В соответствии с настоящим изобретением сигнал рассогласования частоты вращения двигателя вычисляется как разность заданной оператором частоты вращения двигателя и действительной частоты вращения двигателя, сигнал рассогласования частоты умножается на коэффициент усиления рассогласования частоты вращения двигателя, после чего усиленный сигнал рассогласования частоты вращения двигателя подается через интегрирующее звено и пропорциональное звено на суммирующий узел, где он суммируется с упреждающими сигналами настройки режима по загрузке двигателя, в результате чего вырабатывается конечный сигнал настройки режима работы двигателя.
Далее, согласно изобретению упреждающие сигналы настройки режима по загрузке представляют собой сигналы прямой связи, заранее сигнализирующие двигателю об изменениях заданной загрузки, в результате сложения усиленного сигнала рассогласования скорости (сигнала настройки режима работы двигателя) и упреждающих сигналов коррекции настройки режима работы двигателя формируется команда положения дроссельного механизма (конечный сигнал настройки режима работы двигателя), регулирующая расход топлива и воздействующая тем самым на частоту вращения двигателя.
Кроме того, согласно изобретению коэффициент усиления рассогласования частоты вращения двигателя определяют, исходя из загрузки двигателя, после чего значение коэффициента усиления ограничивают по текущей частоте вращения двигателя.
Настоящее изобретение по сравнению с предшествующим уровнем техники обладает существенными преимуществами, касающимися более быстрой реакции на входные управляющие сигналы за счет упреждающих сигналов настройки режима по загрузке двигателя при поддержании коэффициентов усиления управляющих сигналов на уровнях, оптимальных для текущего режима работы двигателя. Поэтому ради повышения приемистости системы автоматического регулирования не приходится жертвовать коэффициентами усиления управляющих сигналов, а значит - и устойчивостью всей системы. Сигналы прямой связи имеют упреждающее воздействие на дроссельный механизм, и при поступлении входных управляющих сигналов изменения загрузки двигателя они без запаздывания командуют исполнительному устройству дроссельного механизма на установку дозирующего клапана в соответствующее положение. В отличие от большого времени запаздывания регулятора, работающего только по обратной связи, который при изменении заданного значения регулируемого параметра должен дождаться появления сигнала рассогласования и только после этого формирует соответствующий сигнал настройки режима, предложенный регулятор быстро выводит двигатель на заданный режим. Кроме того, изменение коэффициентов усиления регулятора частоты вращения двигателя по установленной программе обеспечивает оптимизацию значений коэффициентов усиления, используемых законами управления, при конкретном режиме работы двигателя.
Описанные выше возможности настоящего изобретения, его особенности и преимущества более наглядно отражены в подробном описании типовых вариантов его осуществления со ссылкой на прилагаемые чертежи.
Фиг.1 - вид в аксонометрической проекции, с частичным разрезом, беспилотного летательного аппарата (БЛА) с системой автоматического регулирования частоты вращения двигателя согласно настоящему изобретению.
Фиг. 2 - схематическое изображение, с частичным вырезом, пульта дистанционного управления летательным аппаратом, изображенного на фиг.1.
Фиг.3 - структурная схема передачи управляющих сигналов с пульта оператора, изображенного на фиг.2, на дистанционно управляемый летательный аппарат, изображенный на фиг.1.
Фиг. 4 - структурная схема системы автоматического регулирования частоты вращения двигателя согласно настоящему изобретению.
Система автоматического регулирования частоты вращения двигателя согласно изобретению особенно удобна тем, что позволяет двигателю быстро набирать заданную частоту вращения и впоследствии поддерживать ее постоянной независимо от изменений загрузки двигателя. Система автоматического регулирования двигателя согласно настоящему изобретению описывается применительно к карбюраторному ротационному двигателю, устанавливаемому на БЛА, который подобен показанному на фиг.1. Такой двигатель работает в широком диапазоне рабочих скоростей, и соотношение между мощностью на выводном валу и расходом топлива является нелинейным. Однако специалисту понятно, что система регулирования согласно изобретению применима на любом типе двигателя, работающего в широком диапазоне рабочих скоростей и для которого соотношение между мощностью двигателя и расходом топлива является нелинейным.
На фиг.1 представлен вариант исполнения БЛА 100. Рассматриваемый в изобретении в качестве примера БЛА имеет тороидальный фюзеляж или корпус 20, силовую установку 50 и несущий винт 60. На тороидальном фюзеляже 20 расположено несколько стоек 24, соединенных с несущим винтом 60 и центрирующих его относительно тороидального фюзеляжа 20. Спереди тороидального фюзеляжа 20 расположены передние отсеки 26, используемые обычно для размещения различного полетного и специального оборудования 30, как описывается далее. Полетное и специальное оборудование 30, включающее в себя радиоэлектронные блоки 34, навигационное оборудование 36, бортовой вычислитель 38, блоки 40 системы обмена данными (для передачи данных с датчиков летательного аппарата и приема входных управляющих сигналов в масштабе реального времени), антенну 42 и т.д., распределено по нескольким внутренним отсекам 26, как показано, например, на фиг.1. Оптимизация распределения полетного и специального оборудования 30 увязана с расположением силовой установки 50 внутри тороидального фюзеляжа 20.
Состав полетного и специального оборудования 30, указанный выше, является типовым, обычно устанавливаемым на БЛА. В то же время специалисту должно быть очевидным, что само по себе наличие вычислителя ручной системы управления, бортового радиоэлектронного оборудования и навигационной системы недостаточно для осуществления функций, выполняемых настоящим изобретением.
На фиг.2 изображен пульт 200 дистанционного управления оператора, управляющего полетом БЛА, представленного на фиг. 1. Пульт дистанционного управления вырабатывает сигналы, управляющие режимом работы двигателя и аэродинамическими поверхностями БЛА и, в конечном итоге, управляющие режимом полета БЛА. В рассматриваемом случае в загрузку двигателя наибольший вклад вносит изменение общего шага лопастей несущего винта. При увеличении общего шага лопастей несущего винта возрастает тяга винта или подъемная сила, создаваемая его лопастями. Аналогично при уменьшении общего шага лопастей несущего винта подъемная сила, создаваемая его лопастями, уменьшается. Кроме того, при заданном значении общего шага загрузка двигателя может быть значительно увеличена или уменьшена путем соответственно увеличения или уменьшения его рабочей скорости. Другим существенным фактором загрузки двигателя является циклический шаг лопастей несущего винта. Изменением циклического шага лопастей несущего винта осуществляется изменение направления полета БЛА. Пульт 200 дистанционного управления имеет рычаг 205 управления циклическим шагом, применяя который, оператор может посылать БЛА управляющие сигналы по циклическому шагу. В показанном на чертежах исполнении рычаг 205 управления циклическим шагом имеет две степени свободы. Перемещением рычага вперед-назад БЛА управляется по тангажу, а перемещением рычага влево-вправо БЛА управляется по крену. Для управления общим шагом несущего винта БЛА предусмотрен рычаг 206 управления общим шагом, а для управления оборотами двигателя БЛА на пульте дистанционного управления предусмотрена рукоятка управления 207 частотой вращения двигателя. С пульта дистанционного управления с помощью этой рукоятки задается желаемая частота вращения двигателя (базовое число оборотов двигателя), которую двигатель БЛА старается поддерживать. Вычислитель 209 пульта дистанционного управления предназначен для приема команд управления, поступающих с рычагов 205 управления циклическим шагом, общим шагом 206, рукоятки 207 управления частотой вращения двигателя, и их преобразования в сигналы, передаваемые посредством связного оборудования 212. В состав связного оборудования 212 входит передатчик 215, воспринимающий управляющие сигналы от вычислителя 209 пульта дистанционного управления и передающий эти управляющие сигналы через антенну 220 пульта дистанционного управления.
На фиг.3 видно, что управляющие сигналы, посланные с антенны 220 пульта дистанционного управления, принимаются антенной 42 БЛА, после чего передаются на связное оборудование 40 БЛА. В состав связного оборудования 40 БЛА входят приемник 46 и демодулятор/дешифратор 48, принимающий и расшифровывающий сигналы, переданные оператором с пульта дистанционного управления. Затем демодулированные и расшифрованные сигналы поступают в бортовой вычислитель 38 системы управления полетом БЛА. В нем управляющие сигналы обрабатываются и преобразуются во входные сигналы управления скоростью работы двигателя и отклонения аэродинамических поверхностей БЛА. БЛА, следуя этим сигналам, должен выполнять заданные маневры.
Как показано на фиг.4, роторы 410 винтов соединяются посредством вала 412 с редуктором 414 (трансмиссией), который, в свою очередь, приводится от выводного вала 418 двигателя 420. Топливо подводится в работающий двигатель через дозирующий клапан 426 по линиям 424 топливопитания. Исполнительное устройство 427 дроссельного механизма управляет положением дозирующего клапана 426, обеспечивая требуемый расход топлива, подкачиваемого насосом 429, в линии 424 топливопитания.
Приведенное описание относится к типовой конструкции двигателя и связанных с ним технических устройств, совместно с которыми должна функционировать система автоматического регулирования частоты вращения двигателя, выполненная согласно настоящему изобретению.
В системе автоматического регулирования частоты вращения двигателя 420 вырабатываются сигналы положения дроссельного механизма (конечные сигналы настройки режима) и поступают на исполнительное устройство 427 дроссельного механизма, которое управляет дозирующим клапаном 426. Система автоматического регулирования частоты вращения двигателя 430 обычно старается поддерживать заданный расход топлива в линиях 424 топливопитания с тем, чтобы стабилизировать заданную желаемую скорость двигателя (например, частоту вращения его выводного вала 418), измеряемую датчиком частоты вращения двигателя 34. Датчик частоты вращения двигателя 434 передает сигнал действительной скорости по линии 436 в суммирующий узел 438. С другой стороны в суммирующий узел по линии 440 поступает сигнал заданной частоты вращения двигателя (с пульта дистанционного управления оператора). На выходе суммирующего узла 438 формируется сигнал рассогласования частоты вращения двигателя, передаваемый по линии 444 в усиливающую функцию 446.
В усиливающую функцию 446 по линии 448 также входит сигнал коэффициента усиления рассогласования частоты вращения двигателя. Сигнал коэффициента усиления рассогласования скорости формируется в результате наложения сигнала заданного общего шага несущего винта (с пульта дистанционного управления оператора), поступающего по линии 449, на передаточную функцию 450. Передаточная функция 450 вырабатывает сигнал коэффициента усиления с коррекцией по сигналу заданного общего шага. Затем коэффициент усиления проходит через ограничительную функцию 451, ограничивающую его значение в зависимости от частоты вращения двигателя. В результате комбинирования передаточной функции 450 и ограничительной функции 451 создана программа изменения коэффициента усиления, величина которого ограничивается по текущей частоте вращения двигателя.
На выходе усиливающей функции 446 формируется усиленный сигнал рассогласования частоты вращения двигателя, передаваемый по линии 452 через пропорциональное звено, содержащее передаточную функцию 454, и интегрирующее звено, содержащее интегрирующую функцию 456, на суммирующий узел 458. Усиленный сигнал рассогласования частоты вращения двигателя пропускается через пропорциональное и интегральное звенья с целью выработки команды на изменение положения дроссельного механизма, которое должно устранить рассогласование частоты вращения двигателя. Из суммирующего узла 458 выходит сигнал настройки режима работы двигателя, передаваемый через ограничитель 463 на суммирующий узел 460. Кроме того, на суммирующий узел 460 подаются упреждающие сигналы настройки режима по загрузке двигателя, предназначенные для сохранения постоянной частоты вращения двигателя при его переменной загрузке. В приведенном примере имеются два типа сигналов, упреждающих изменение загрузки двигателя: первый сообщает об изменении общего шага несущего винта, а второй - об изменении циклического шага несущего винта.
Формирование упреждающих сигналов настройки режима по загрузке в ответ на входящие команды изменения общего шага несущего винта и частоты вращения двигателя осуществляется на основе дроссельной характеристики 465. Дроссельная характеристика 465 представляет собой совокупность кривых, каждая из которых соответствует определенной рабочей скорости и связывает между собой значения общего шага несущего винта (в процентном исчислении) с положениями дроссельного механизма. Дроссельная характеристика 465 позволяет определить примерное значение регулировки положения дроссельного механизма, соответствующее комбинации заданной частоты вращения двигателя и значения общего шага несущего винта. Для определения значений положения дроссельного механизма, соответствующих промежуточным комбинациям заданных рабочих скоростей двигателя и значений общего шага несущего винта, которые явным образом не показаны, характеристика использует метод линейной интерполяции. Использование дроссельной характеристики для выработки упреждающего сигнала заданных частоты вращения двигателя и величины общего шага позволяет системе автоматического регулирования быстро, с минимальным временем запаздывания, выводить двигатель на требуемый режим работы. Сигнал на выходе дроссельной характеристики 465 подается по линии 467 на суммирующий узел 460.
Другим сигналом, входящим в суммирующий узел 460, является упреждающий сигнал настройки режима по изменению циклического шага несущего винта. Установлено, что упреждающая команда положения дроссельного механизма при подаче команды на изменение циклического шага может быть смоделирована в виде примерно линейной функции, поэтому для преобразования команды изменения циклического шага, проходящей по линии 472 (с пульта дистанционного управления оператора), в упреждающий сигнал положения дроссельного механизма по загрузке двигателя (ее составляющей по циклическому шагу) применяется передаточная функция 470, после чего упреждающий сигнал проходит по линии 474 на суммирующий узел 460. В качестве исходных данных для формирования команды изменения циклического шага, передаваемой по линии 472, принимается суммарное изменение циклического шага в каналах тангажа и крена. Упреждающее воздействие на расход топлива в двигатель по изменению циклического шага, подавляет колебания частоты вращения двигателя, обусловленные изменением циклического шага лопастей несущего винта. Сигнал, выходящий из суммирующего узла 460, пропускается по линии 478 через ограничитель 480 выходного сигнала. Ограничитель выходного сигнала следит за тем, чтобы сигнал настройки режима работы двигателя не выводил значение расхода топлива за пределы области допустимых значений, например 0% - 100%.
Из ограничителя 480 выходит сигнал положения дроссельного механизма, стабилизирующий частоту вращения двигателя (конечный сигнал настройки режима работы двигателя), который по линии 485 поступает на исполнительное устройство 427 дроссельного механизма. В формировании конечного сигнала настройки режима работы двигателя основную роль играют упреждающие сигналы настройки режима по загрузке, заранее "настраивающие" двигатель на изменение нагрузки, и поэтому позволяющие системе автоматического регулирования частоты вращения двигателя динамично, при минимальных забросах параметров и запаздывании, набирать заданную рабочую скорость и поддерживать ее.
Преимущества регулирования с упреждающим воздействием по изменению общего и циклического шага заключаются в том, что команда исполнительному устройству дроссельного механизма на его перемещение в заданное положение подается немедленно после поступления входных управляющих сигналов. Хотя дроссельная характеристика 465 используется для обработки сигналов управления общим шагом несущего винта и оборотами двигателя, а сигнал управления циклическим шагом пропускается через усиливающую или передаточную функцию 470, специалистам должно быть понятно, что упреждающее регулирование должно быть связано с доминирующим фактором загрузки двигателя. В некоторых случаях доля циклического шага в общей загрузке двигателя может быть настолько мала, что ею можно пренебречь. Кроме того, несмотря на то, что кривые дроссельной характеристики показаны в виде экспонент, в конкретном случае профиль кривой будет определяться характером поведения двигателя при изменении его основной загрузки.
Коэффициент усиления рассогласования частоты вращения двигателя в описанном случае зависит только от изменения общего шага или заданного значения общего шага и далее ограничивается по частоте вращения двигателя. Однако специалистам должно быть понятно, что коэффициент усиления рассогласования частоты вращения двигателя может зависеть от полной загрузки двигателя или, как в рассматриваемом примере, основной или доминирующей составляющей части загрузки двигателя.
Хотя в описании в качестве объекта внедрения изобретения выбран беспилотный летательный аппарат с карбюраторным ротационным двигателем, специалистам понятно, что принцип регулирования рабочей скорости двигателя согласно настоящему изобретению применим к различным типам самодвижущихся аппаратов и их двигателей. Важным является то, что рабочая скорость двигателя находится в широком диапазоне значений и/или соотношение между мощностью на валу двигателя и расходом топлива изменяется по нелинейному закону.

Claims (24)

1. Автоматическая система (430) регулировки частоты вращения двигателя, автоматически регулирующая частоту вращения двигателя (420), имеющего по крайней мере один вид загрузки (410), содержащая средства регулирования работы двигателя, предназначенные для выработки сигнала (485) настройки режима работы двигателя, несущего информацию о расходе топлива, потребном для работы двигателя с заданной частотой вращения, а также для дозирования топлива в двигатель в соответствии с сигналом настройки режима, отличающаяся тем, что содержит средства общего циклического управления для выработки циклического управления сигналов (449, 472) управления загрузкой, регулирующих приложение видов загрузки к двигателю, средства, реагирующие на сигналы (465, 470) управления загрузкой, предназначенные для выработки упреждающих сигналов (467, 474) настройки режима, несущих информацию об упреждающей коррекции расхода топлива, необходимой для сохранения заданной частоты вращения двигателя в ответ на поступившие сигналы управления загрузкой, при этом средства регулирования работы двигателя содержат средства (460) выработки сигнала (485) настройки режима с упреждающим компонентом, соответствующего упреждающим сигналам (467, 474) настройки режима.
2. Система регулировки частоты вращения двигателя по п.1, отличающаяся тем, что содержит средства управления частотой вращения двигателя для выработки сигнала (440) настройки режима, несущего информацию о заданной частоте вращения двигателя, средства выработки сигнала (434, 436) частоты вращения двигателя, несущего информацию о частоте вращения двигателя, средства (438) выявления рассогласования частоты вращения двигателя, использующие сигналы (444) настройки режима и частоты вращения двигателя для выработки сигнала рассогласования частоты вращения, равного разности значений упомянутых сигналов, средства (450) усиления сигнала рассогласования частоты вращения по сигналам (449) управления загрузкой, вырабатывающие сигнал (448) коэффициента усиления рассогласования частоты вращения, изменяющийся по программе в зависимости от текущей загрузки двигателя, при этом средства регулирования работы двигателя для выработки сигнала настройки режима работы двигателя используют сигнал рассогласования частоты вращения двигателя и сигнал коэффициента усиления рассогласования частоты вращения.
3. Система регулировки частоты вращения двигателя по п.1, отличающаяся тем, что содержит средства (451), использующие сигнал частоты вращения двигателя и сигнал коэффициента усиления рассогласования частоты вращения для ограничения величины сигнала коэффициента усиления рассогласования по текущей частоте вращения двигателя.
4. Система регулировки частоты вращения двигателя по п.1, отличающаяся тем, что упреждающие сигналы (474) настройки режима изменяются по отношению к изменениям сигналов управления загрузкой линейным образом.
5. Система регулировки частоты вращения двигателя по п.1, отличающаяся тем, что содержит средства выработки сигнала (434, 436) частоты вращения двигателя, несущего информацию о частоте вращения двигателя, при этом средства, реагирующие на сигналы управления загрузкой, располагают обзорной таблицей (465), с помощью которой на основе значений сигналов управления загрузкой и сигнала частоты вращения двигателя генерируются упреждающие сигналы настройки режима.
6. Система регулировки частоты вращения двигателя по п.1, отличающаяся тем, что содержит средства выработки сигнала (434, 436) частоты вращения двигателя, несущего информацию о частоте вращения упомянутого двигателя, средства моделирования, моделирующие реакцию двигателя на изменение сигналов (449) управления загрузкой при различных значениях сигнала (436) частоты вращения двигателя, при этом средства, реагирующие на сигналы управления загрузкой, задают значение упреждающих сигналов настройки режима, основываясь на смоделированной реакции двигателя и используя сигналы управления загрузкой и сигнал частоты вращения двигателя.
7. Автоматическая система (430) регулировки частоты вращения двигателя, автоматически регулирующая частоту вращения двигателя (420), имеющего по крайней мере один вид загрузки (410), содержащая средства управления частотой вращения двигателя для выработки сигнала (440) настройки режима, несущего информацию о заданной частоте вращения двигателя, средства выработки сигнала (434, 436) частоты вращения двигателя, несущего информацию о частоте вращения упомянутого двигателя, средства (438) выявления рассогласования частоты вращения, использующие сигналы (444) настройки режима и частоты вращения двигателя для выработки сигнала рассогласования частоты вращения, равного разности значений упомянутых сигналов, отличающаяся тем, что содержит средства общего циклического управления для выработки (449, 472) управления загрузкой, регулирующие приложение видов загрузки к двигателю, средства (450, 446) усиления сигнала рассогласования частоты вращения по сигналам управления загрузкой, вырабатывающие сигнал (448) коэффициента усиления рассогласования частоты вращения, изменяющейся по программе в зависимости от текущей загрузки двигателя, средства регулирования работы двигателя, реагирующие на сигнал рассогласования частоты вращения двигателя и сигнал коэффициента усиления рассогласования частоты вращения, вырабатывающие сигнал (485) настройки режима работы двигателя, несущий информацию о расходе топлива, потребном для работы двигателя с заданной частотой вращения, а также для дозирования топлива в двигатель в соответствии с сигналом настройки режима.
8. Система регулировки частоты вращения двигателя по п.7, отличающаяся тем, что содержит средства (451), использующие сигнал частоты вращения двигателя и сигнал коэффициента усиления рассогласования частоты вращения для ограничения величины сигнала коэффициента усиления рассогласования по текущей частоте вращения двигателя.
9. Система регулировки частоты вращения двигателя по п.8, отличающаяся тем, что содержит средства (465, 470), использующие сигналы (449, 472) управления загрузкой для выработки упреждающих сигналов (467, 474) настройки режима, несущих информацию об упреждающем изменении расхода топлива, потребном для сохранения режима работы двигателя с заданной частотой вращения при поступлении сигналов управления загрузкой, причем средства (460) регулирования работы двигателя содержат средства выработки сигнала настройки режима с упреждающим компонентом соответствующего упреждающим сигналам настройки режима.
10. Система регулировки частоты вращения двигателя по п.9, отличающаяся тем, что упреждающие сигналы (472) настройки режима изменяются по отношению к изменениям сигналов управления загрузкой линейным образом.
11. Система регулировки частоты вращения двигателя по п.9, отличающаяся тем, что средства, реагирующие на сигналы управления загрузкой, располагают обзорной таблицей (465), с помощью которой на основе значений сигналов (449) управления загрузкой и сигнала частоты вращения двигателя генерируются упреждающие сигналы настройки режима.
12. Система регулировки частоты вращения двигателя по п.9, отличающаяся тем, что содержит средства моделирования, моделирующие реакцию двигателя на изменение сигналов (465) управления загрузкой при различных значениях сигнала (436) частоты вращения двигателя, при этом средства, реагирующие на сигналы управления загрузкой, задают значение упреждающих сигналов настройки режима, основываясь на смоделированной реакции двигателя и используя сигналы управления загрузкой и сигнал частоты вращения двигателя.
13. Способ регулировки частоты вращения двигателя (420), имеющего по крайней мере один вид загрузки (410), путем выработки сигнала (485) настройки режима работы двигателя, несущего информацию о расходе топлива, потребном для работы двигателя с заданной частотой вращения, и дозирования топлива в двигатель в соответствии с сигналом настройки режима, отличающийся тем, что содержит этапы выработки сигналов (449, 472) управления загрузкой, регулирующих приложение видов загрузки к двигателю выработки упреждающих сигналов (467, 474) настройки режима, несущих информацию об упреждающей коррекции расхода топлива, необходимой для сохранения заданной частоты вращения двигателя в ответ на поступившие сигналы управления загрузкой, выработки сигнала (485) настройки режима с упреждающим компонентом, соответствующего упреждающим сигналам настройки режима.
14. Способ по п.13, отличающийся тем, что содержит этапы выработки сигнала (440) настройки режима, несущего информацию о заданной частоте вращения двигателя, выработки сигнала (436) частоты вращения двигателя, несущего информацию о частоте вращения двигателя, генерирование сигнала (444) рассогласования частоты вращения двигателя, равного разности значений сигнала настройки режима и сигнала частоты вращения двигателя, генерирования сигнала (448) коэффициента усиления рассогласования частоты вращения на основе величины сигналов управления загрузкой двигателя, определения величины сигнала (485) настройки режима работы двигателя как произведения сигнала рассогласования частоты вращения двигателя и сигнала коэффициента усиления рассогласования частоты вращения.
15. Способ по п. 14, отличающийся тем, что содержит этап ограничения (451) величины сигнала коэффициента усиления рассогласования в зависимости от сигнала частоты вращения двигателя.
16. Способ по п.13, отличающийся тем, что упреждающие сигналы (474) настройки режима изменяются по отношению к изменениям сигналов управления загрузкой линейным образом.
17. Способ по п.13, отличающийся тем, что содержит этапы выработки сигнала (436) частоты вращения двигателя, несущего информацию о частоте вращения упомянутого двигателя, получения значения упреждающего сигнала настройки режима с помощью обзорной таблицы (465) на основе сигналов управления загрузкой и сигнала частоты вращения двигателя.
18. Способ по п.13, отличающийся тем, что содержит этапы выработки сигнала (436) частоты вращения двигателя, несущего информацию о частоте вращения двигателя, моделирования реакции (465) двигателя на изменения сигналов управления загрузкой при различных значениях частоты вращения двигателя, занесения в память смоделированной реакции двигателя, определения значения упреждающего сигнала (467) настройки режима исходя из смоделированной реакции двигателя, используя сигналы управления загрузкой и сигнал частоты вращения двигателя.
19. Способ регулировки частоты вращения двигателя (420), имеющего по крайней мере один вид загрузки (410), путем выработки сигнала (440) настройки режима, несущего информацию о заданной частоте вращения двигателя, выработки сигнала (436) частоты вращения двигателя, несущего информацию о частоте вращения двигателя, генерирования сигнала (444) рассогласования частоты вращения двигателя, равного разности значений сигнала настройки режима и сигнала частоты вращения двигателя, и дозирования топлива в двигатель в соответствии с сигналом настройки режима, отличающийся тем, что состоит из этапов выработки сигналов (467, 464) управления загрузкой, регулирующих приложение видов загрузки к двигателю, генерирования сигнала (448) коэффициента усиления рассогласования частоты вращения на основе величины сигналов управления загрузкой двигателя, определения величины сигнала настройки режима работы двигателя как произведения (446) сигнала рассогласования частоты вращения двигателя и сигнала коэффициента усиления рассогласования частоты вращения, при этом сигналы настройки режима работы двигателя несут информацию о расходе топлива, потребном для работы двигателя с заданной частотой вращения.
20. Способ по п. 19, отличающийся тем, что содержит этап ограничения (451) величины сигнала коэффициента усиления рассогласования в зависимости от сигнала частоты вращения двигателя.
21. Способ по п.20, отличающийся тем, что содержит этапы выработки упреждающих сигналов (467, 474) настройки режима, несущих информацию об упреждающем изменении расхода топлива, потребном для сохранения режима работы двигателя с заданной частотой вращения при поступлении сигналов управления загрузкой, выработки сигнала настройки режима с упреждающим компонентом (460) соответствующего упреждающим сигналам настройки режима.
22. Способ по п.21, отличающийся тем, что упреждающие сигналы (474) настройки режима изменяются по отношению к изменениям сигналов управления загрузкой линейным образом.
23. Способ по п.21, отличающийся тем, что содержит этап получения значения упреждающего сигнала (467) настройки режима с помощью обзорной таблицы (465) на основе сигналов управления загрузкой и сигнала частоты вращения двигателя.
24. Способ по п.24, отличающийся тем, что содержит этапы моделирования реакции (465) двигателя на изменения сигналов управления загрузкой при различных значениях частоты вращения двигателя, занесения в память смоделированной реакции двигателя, определения значения упреждающего сигнала (467) настройки режима исходя из смоделированной реакции двигателя, используя сигналы управления загрузкой и сигнал частоты вращения двигателя.
RU96121558A 1994-04-12 1995-03-24 Автоматическая система и способ регулировки частоты вращения двигателя (варианты) RU2142567C1 (ru)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US08/226621 1994-04-12
US08/226,621 US5429089A (en) 1994-04-12 1994-04-12 Automatic engine speed hold control system
PCT/US1995/003347 WO1995027847A1 (en) 1994-04-12 1995-03-24 Automatic engine speed control system

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU96121558A RU96121558A (ru) 1999-02-20
RU2142567C1 true RU2142567C1 (ru) 1999-12-10

Family

ID=22849689

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU96121558A RU2142567C1 (ru) 1994-04-12 1995-03-24 Автоматическая система и способ регулировки частоты вращения двигателя (варианты)

Country Status (9)

Country Link
US (1) US5429089A (ru)
EP (1) EP0755481B1 (ru)
JP (1) JPH09511806A (ru)
AU (1) AU683551B2 (ru)
CA (1) CA2186593A1 (ru)
DE (1) DE69505244T2 (ru)
IL (1) IL113231A (ru)
RU (1) RU2142567C1 (ru)
WO (1) WO1995027847A1 (ru)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2461726C2 (ru) * 2007-07-11 2012-09-20 Роберт Бош Гмбх Способ и устройство для контроля функционирования регулятора частоты вращения
RU2476336C2 (ru) * 2007-10-31 2013-02-27 Дир Энд Компани Рабочая машина с управлением ограничением крутящего момента для бесступенчатой трансмиссии
RU2476335C2 (ru) * 2007-10-31 2013-02-27 Дир Энд Компани Рабочая машина с бесступенчатой коробкой передач, мощность которой автоматически регулируется в зависимости от нагрузки двигателя
RU2486108C1 (ru) * 2011-11-18 2013-06-27 Открытое Акционерное Общество "Московский Вертолётный Завод Им. М.Л. Миля" Система контроля оборотов несущего винта вертолета
US10095226B1 (en) 2008-02-12 2018-10-09 Drone-Control, Llc Radio controlled aircraft, remote controller and methods for use therewith

Families Citing this family (28)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5553589A (en) * 1995-06-07 1996-09-10 Cummins Electronics Company, Inc. Variable droop engine speed control system
US5730394A (en) * 1995-12-20 1998-03-24 Sikorsky Aircraft Corporation Vertical performance limit compensator
US5775293A (en) * 1996-10-01 1998-07-07 Cummins Engine Co., Inc. Electronic throttle pedal nonlinear filter
US5971325A (en) 1997-12-23 1999-10-26 Sikorsky Aircraft Corporation Compensation for rotorcraft pitch axis control saturation
US6092007A (en) * 1998-04-29 2000-07-18 Sikorsky Aircraft Corporation Aircraft course correction for wind and fuzzy logic course intercept profile based upon accuracy and efficiency
US6059226A (en) 1998-04-29 2000-05-09 Sikorsky Aircraft Corporation Navigation of helicopter with limited polar groundspeed commands
JP2002161776A (ja) * 2000-09-18 2002-06-07 Fuji Heavy Ind Ltd 作業用車両
US6424906B1 (en) * 2001-01-31 2002-07-23 Cummins, Inc. Closed-loop actuator control system having bumpless gain and anti-windup logic
US6564774B2 (en) * 2001-04-12 2003-05-20 Dresser, Inc. Feedforward engine control governing system
US6694228B2 (en) 2002-05-09 2004-02-17 Sikorsky Aircraft Corporation Control system for remotely operated vehicles for operational payload employment
US7084735B2 (en) * 2002-08-28 2006-08-01 Idsc Holdings, Llc. Remote vehicle security system
US7047938B2 (en) * 2004-02-03 2006-05-23 General Electric Company Diesel engine control system with optimized fuel delivery
DE102004044652B4 (de) 2004-09-15 2006-12-21 Siemens Ag Verfahren zur Regelung einer Brennkraftmaschine im Leerlauf
US8205594B2 (en) * 2008-10-29 2012-06-26 Caterpillar Inc. Genset control system having predictive load management
US20100228406A1 (en) * 2009-03-03 2010-09-09 Honeywell International Inc. UAV Flight Control Method And System
US8676474B2 (en) * 2010-12-30 2014-03-18 Caterpillar Inc. Machine control system and method
WO2013000035A1 (en) * 2011-06-29 2013-01-03 Orbital Australia Pty Limited Method of controlling operation of an unmanned aerial vehicle
JP6237654B2 (ja) * 2015-01-14 2017-11-29 トヨタ自動車株式会社 内燃機関の制御装置
CA2914185A1 (en) * 2015-11-27 2017-05-27 Impco Technologies Canada Inc. Idle and cold-start start elimination system in locomotives
US20170030280A1 (en) * 2016-10-11 2017-02-02 Caterpillar Inc. Method for operating an engine of a machine
US10287026B2 (en) * 2017-02-04 2019-05-14 Bell Helicopter Textron Inc. Power demand anticipation systems for rotorcraft
CN110500190A (zh) * 2018-05-17 2019-11-26 康明斯有限公司 工业机器的自适应发动机速度增益
EP3620582B1 (en) 2018-09-10 2022-03-09 Artemis Intelligent Power Limited Apparatus comprising a hydraulic circuit
EP3620583B1 (en) 2018-09-10 2024-01-24 Artemis Intelligent Power Limited Industrial vehicle with hydraulic machine torque control
US11454003B2 (en) 2018-09-10 2022-09-27 Artemis Intelligent Power Limited Apparatus with hydraulic machine controller
RU2702445C1 (ru) * 2019-02-14 2019-10-08 Федеральное автономное учреждение "25 Государственный научно-исследовательский институт химмотологии Министерства обороны Российской Федерации" Система управления работой автомобильного дизеля в динамическом режиме самостоятельного холостого хода
US11279366B1 (en) * 2020-11-17 2022-03-22 Deere & Company Feedforward mechanism with signal decay for torque adjustment in diesel engine operation
WO2024000024A1 (en) * 2022-06-30 2024-01-04 Orbital Australia Pty Ltd A method and system of controlling an internal combustion engine of a uav

Family Cites Families (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4379332A (en) * 1978-09-25 1983-04-05 The Bendix Corporation Electronic fuel injection control system for an internal combustion engine
DE3400951A1 (de) * 1984-01-13 1985-07-18 Robert Bosch Gmbh, 7000 Stuttgart Verfahren und vorrichtung zur drehzahlregelung bei einer brennkraftmaschine
JPS60150450A (ja) * 1984-01-18 1985-08-08 Honda Motor Co Ltd 内燃エンジンのアイドル回転数フイ−ドバツク制御方法
JP2542568B2 (ja) * 1985-04-02 1996-10-09 三菱電機株式会社 内燃機関の回転数制御装置
JPH0689684B2 (ja) * 1987-03-06 1994-11-09 株式会社日立製作所 エンジンの燃料供給制御装置
JPS649036A (en) * 1987-07-01 1989-01-12 Nissan Motor Constant speed running device for automobile
JP2632341B2 (ja) * 1988-02-07 1997-07-23 本田技研工業株式会社 内燃エンジンのアイドル回転数制御装置
DE3829635A1 (de) * 1988-09-01 1990-03-15 Bosch Gmbh Robert Verfahren und schaltungsanordnung zur steuerung eines von einer brennkraftmaschine angetriebenen verbrauchers
JPH033943A (ja) * 1989-05-31 1991-01-10 Honda Motor Co Ltd 車両運動制御装置
US5224045A (en) * 1990-11-27 1993-06-29 Navistar International Transportation Corp. Automotive vehicle microprocessor control having grade-holder vehicle speed control
JPH04271929A (ja) * 1991-02-26 1992-09-28 Jidosha Denki Kogyo Co Ltd 車両用定速走行装置
DE4215959C2 (de) * 1991-05-15 1997-01-16 Toyoda Automatic Loom Works Verstärkungsfaktor-Einstelleinrichtung für PID-Regler
US5177683A (en) * 1991-08-09 1993-01-05 Ford Motor Company Speed control system with adaptive resume mode
EP0597922B1 (en) * 1991-08-09 1996-01-31 Ford-Werke Aktiengesellschaft Speed control system with variable gains related to speed error
US5253626A (en) * 1992-10-06 1993-10-19 Kokusan Denki Co., Ltd. Rotational speed control system for internal combustion engine
DE4305573C2 (de) * 1993-02-24 2002-03-28 Bosch Gmbh Robert Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung einer Antriebseinheit eines Fahrzeugs

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2461726C2 (ru) * 2007-07-11 2012-09-20 Роберт Бош Гмбх Способ и устройство для контроля функционирования регулятора частоты вращения
RU2476336C2 (ru) * 2007-10-31 2013-02-27 Дир Энд Компани Рабочая машина с управлением ограничением крутящего момента для бесступенчатой трансмиссии
RU2476335C2 (ru) * 2007-10-31 2013-02-27 Дир Энд Компани Рабочая машина с бесступенчатой коробкой передач, мощность которой автоматически регулируется в зависимости от нагрузки двигателя
US10095226B1 (en) 2008-02-12 2018-10-09 Drone-Control, Llc Radio controlled aircraft, remote controller and methods for use therewith
US10248117B2 (en) 2008-02-12 2019-04-02 Drone-Control, Llc Radio controlled aircraft, remote controller and methods for use therewith
US11281205B2 (en) 2008-02-12 2022-03-22 Drone-Control, Llc Radio controlled aircraft, remote controller and methods for use therewith
RU2486108C1 (ru) * 2011-11-18 2013-06-27 Открытое Акционерное Общество "Московский Вертолётный Завод Им. М.Л. Миля" Система контроля оборотов несущего винта вертолета

Also Published As

Publication number Publication date
IL113231A0 (en) 1995-07-31
DE69505244D1 (de) 1998-11-12
JPH09511806A (ja) 1997-11-25
EP0755481B1 (en) 1998-10-07
IL113231A (en) 1999-08-17
US5429089A (en) 1995-07-04
EP0755481A1 (en) 1997-01-29
WO1995027847A1 (en) 1995-10-19
AU2122195A (en) 1995-10-30
CA2186593A1 (en) 1995-10-19
AU683551B2 (en) 1997-11-13
DE69505244T2 (de) 1999-02-25

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2142567C1 (ru) Автоматическая система и способ регулировки частоты вращения двигателя (варианты)
US5023793A (en) Apparatus and method for dynamic compensation of a propeller pitch speed control governor
US20200164996A1 (en) Autothrottle control for turboprop engines
EP1070199B1 (en) Single lever power controller for manned and unmanned aircraft
CA1240380A (en) Transient derivative scheduling control system
EP1310646B1 (en) Rotor torque anticipator
JPS59202503A (ja) 定車速制御装置
SE428720C (sv) Sett att styra en borbrenningsmotor med effektreglage for reglering av motorns varvtal och en hydrostatisk transmission med variabelt utvexlingsforhallande
US4206597A (en) Fan R.P.M. control loop stabilization using high rotor speed
CA2116340C (en) Helicopter engine control having yaw input anticipation
CN112060342A (zh) 搅拌筒转速控制方法、系统及搅拌运输车
US4637280A (en) Control system for motor vehicle with continuously variable transmission and engine
US11927143B2 (en) Control system and method for propeller-speed overshoot limitation in a turbopropeller engine
GB2194357A (en) Controlling propulsor driven by gas turbine engine
EP0495965B1 (en) A propeller control system
CN110608103B (zh) 一种匹配双机单桨的发动机控制系统及控制方法
US12006877B2 (en) Method and system for controlling a turbomachine with control saturations management
JP2871209B2 (ja) 可変ピッチプロペラのピッチ制御装置
JPH039517Y2 (ru)
SU844479A2 (ru) Система управлени судовым главнымдВигАТЕлЕМ и ВиНТОМ РЕгулиРуЕМОгОшАгА
CN114995115A (zh) 用于气垫船机桨的匹配控制方法及装置
CN116658297A (zh) 一种压气机转速快速跟随的微型涡轴发动机控制方法
JPS583880B2 (ja) プロペラピツチカクオ イチジテキニシユウセイスル ゲンドウキカンソウジユウソウチ
JPS5841238B2 (ja) ピツチカクヘンカ ノオソイ ゲンドウキカンクドウ ノ プロペラソウジユウソウチ
JPH0134286B2 (ru)