RU2109621C1 - Устройство для манипулирования сферическим объектом - Google Patents
Устройство для манипулирования сферическим объектом Download PDFInfo
- Publication number
- RU2109621C1 RU2109621C1 RU96107856A RU96107856A RU2109621C1 RU 2109621 C1 RU2109621 C1 RU 2109621C1 RU 96107856 A RU96107856 A RU 96107856A RU 96107856 A RU96107856 A RU 96107856A RU 2109621 C1 RU2109621 C1 RU 2109621C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- sphere
- supports
- clamp
- hole
- drive
- Prior art date
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
Устройство для манипулирования сферическими объектами предназначено для отбора микросфер, напыления и контроля мишеней для лазерного термоядерного синтеза или для контроля шариков для подшипников. Устройство содержит две опоры, связанные каждая со своим приводом, выполненным в виде вибраторов. Между опорами расположен прижим с отверстием, соединенный с устройством откачки жидкости или газа. Опоры расположены под углом друг относительно друга и по разные стороны относительно оси отверстия прижима. Направление и скорость вращения сферы зависят от амплитуды и фазы колебаний каждой из опор. 1 ил.
Description
Изобретение относится к микроманипуляторной технике и может быть использовано при отборе микросфер наполнения и контроле мишеней для лазерного термоядерного синтеза или при контроле шариков для подшипников.
При подготовке мишеней для ЛТС приходится проводить отбор и измерение параметров микросфер, напыление и контроль качества поверхности. Все эти операции требуют вращения сфер по заданному закону.
Однако он обладает ограниченными функциональными возможностями.
Наиболее близким техническим решением является манипулятор для сферических объектов [1]. Манипулятор состоит из двух поверхностей, соединенных со столиками, двигающимися во взаимно противоположных направлениях. Сфера, зажатая между двумя поверхностями и двумя диаметрально противоположными точками, при движении поверхностей вращается. Манипулятор может вращать сферу по заданному закону.
Однако скорость вращения сферы ограничена скоростью возвратно-поступательного движения двух столиков в противоположных направлениях. Относительно большой размер опорных поверхностей (не менее 3,5 диаметров) и их параллельное расположение значительно ограничивают доступ к поверхности сферы и затрудняют установку сферы и ее снятие, так как необходимо сначала раздвинуть плоскости, ввести сферу, затем, сдвинув плоскости, зажать сферу и наоборот.
Новым техническим результатом предлагаемого изобретения является расширение функциональных и технологических возможностей манипулятора и повышение скорости вращения сфер.
Технический результат достигается тем, что в устройстве для манипулирования сферическими объектами, содержащем две опорные поверхности, дополнительно введен прижим с отверстием, соединенный с устройством откачки жидкости или газа, при этом диаметр отверстия должен быть меньше диаметра манипулируемой сферы, опоры установлены на вибраторах, причем сфера имеет с опорами только две точки касания, которые расположены по разные стороны оси отверстия, точка пересечения нормалей к точкам касания соответствует центру манипулируемой сферы, а угол между нормами должен находится в пределах 0o < α < 180o.
Колебания определенной формы и направления одной опоры вызывают вращение сферы относительно одной оси, а колебания другой опоры вызывают вращение сферы по другой оси. Направление оси вращения сферы при одновременном колебании обеих опор является суммой двух вращений. Скорость и направление оси вращения сферы по любому желаемому закону будут изменяться при изменении амплитуды и фазы колебаний той или другой опоры.
При колебательном движении опоры можно выполнить существенно меньше диаметра манипулируемой сферы. Малые размеры опорных поверхностей опор и широкий диапазон их пространственного расположения (угол α находится в диапазоне 0o < α < 180o) увеличивают пространство для доступа к поверхности сферы для размещения контролирующих устройств и облегчают постановку сферы в рабочее положение. Постановка и снятие сферы могут осуществляться просто включением и выключанием откачки, а при постановке манипулируемой сферы она всегда автоматически встает в одно и то же положение равновесия.
Расположение опор таким образом, что центральный угол α меньше 180o, но не равен 0o, обеспечивает более широкий доступ к поверхности манипулируемой сферы, устраняет необходимость перемещения опор при постановке и снятии манипулируемой сферы.
Расположение отверстия для поджатия сферы внутри угла α обеспечивает автоматическую постановку манипулируемой сферы в одно и то же положение равновесия.
Оптимальная частота и регулируемая амплитуда колебаний опор, установленных на вибраторах, обеспечивают большую скорость вращения сферы и управляемое ее движение по заданному закону.
Указанная совокупность признаков обеспечивает технический результат - расширяет функциональные возможности манипулятора и увеличивает скорость вращения сферы.
На чертеже представлено предлагаемое устройство.
Для исследования возможностей было собрано устройство для манипулирования сферическими объектами. Устройство содержит две опоры 1 и 2, установленные на вибраторах 5. Между опорными поверхностями расположен прижим с отверстием 3, соединенный с устройством откачки 4.
Работает устройство следующим образом. Подносимая сфера 6 с некоторого расстояния захватывается потоком воздуха при вакуумировании отверстия 3 и поджимается к опорам 1 и 2, автоматически вставая в нужное место - положение равновесия. При этом сфера с опорами имеет только две точки касания: A на поверхности 1 и B на поверхности 2. Создаваемые вибраторами 5 необходимая форма и направление колебаний опор заставляют сферу вращаться в требуемом направлении. В исследованном устройстве угол AOB составлял ≈ 90o. В качестве вибраторов применены пьезопреобразователи. Регулируя амплитуду колебаний, изменяли скорость вращения сферы от 0 до ≈100 об/с и меняли направление оси вращения сферы во всем диапазоне углов от 0 до 360o. Для снятия сферы с устройства достаточно перекрыть откачку и сфера под действием силы тяжести покидает устройство.
Использование предложенного устройства обеспечивает по сравнению с существующими следующие преимущества:
- удобство постановки и снятия сферы в устройстве;
- автоматическую постановку сферы в нужное положение;
- малые колебания центра сферы при ее вращении;
- широкий доступ к поверхности сферы для ее контроля.
- удобство постановки и снятия сферы в устройстве;
- автоматическую постановку сферы в нужное положение;
- малые колебания центра сферы при ее вращении;
- широкий доступ к поверхности сферы для ее контроля.
Claims (1)
- Устройство для манипулирования сферическим объектом, содержащее привод и две опоры, одна из которых связана с упомянутым приводом, отличающееся тем, что оно снабжено приводом второй опоры, прижимом для сферического объекта, выполненным с отверстием, связанным с прижимом устройством для откачки жидкости или газа через отверстие прижима, при этом опоры расположены под углом одна к другой и по разные стороны оси отверстия прижима, а привод каждой опоры выполнен в виде связанного с ней вибратора.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU96107856A RU2109621C1 (ru) | 1996-04-19 | 1996-04-19 | Устройство для манипулирования сферическим объектом |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU96107856A RU2109621C1 (ru) | 1996-04-19 | 1996-04-19 | Устройство для манипулирования сферическим объектом |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2109621C1 true RU2109621C1 (ru) | 1998-04-27 |
RU96107856A RU96107856A (ru) | 1998-07-20 |
Family
ID=20179642
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU96107856A RU2109621C1 (ru) | 1996-04-19 | 1996-04-19 | Устройство для манипулирования сферическим объектом |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU2109621C1 (ru) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN106536110A (zh) * | 2014-07-15 | 2017-03-22 | 派克泰克封装技术有限公司 | 用于单独施加连接材料沉积物的装置 |
-
1996
- 1996-04-19 RU RU96107856A patent/RU2109621C1/ru active
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN106536110A (zh) * | 2014-07-15 | 2017-03-22 | 派克泰克封装技术有限公司 | 用于单独施加连接材料沉积物的装置 |
CN106536110B (zh) * | 2014-07-15 | 2020-05-19 | 派克泰克封装技术有限公司 | 用于单独施加连接材料沉积物的装置 |
US10695853B2 (en) | 2014-07-15 | 2020-06-30 | Pac Tech—Packaging Technologies | Device for the separate application of bonding material deposits |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US4284403A (en) | Acoustic levitation and methods for manipulating levitated objects | |
JP5364154B2 (ja) | 歯車デバイス、好ましくはモーターデバイス | |
JPH06507968A (ja) | 遠心分離機およびその関連する装置および方法 | |
RU2109621C1 (ru) | Устройство для манипулирования сферическим объектом | |
US4655314A (en) | Vibratory seismic source for generating combined compressional and shear waves | |
US2945229A (en) | Radar directional antenna assembly | |
RU2110398C1 (ru) | Устройство для манипулирования сферическим объектом | |
RU2105662C1 (ru) | Устройство для манипулирования сферическим объектом | |
US5129600A (en) | Rotating-unbalanced-mass devices and methods for scanning balloon-borne-experiments, free-flying spacecraft, and space shuttle/space station attached experiments | |
RU2110397C1 (ru) | Устройство для манипулирования сферическим объектом | |
US3548972A (en) | Vibration absorber with rotating mass | |
RU2105664C1 (ru) | Устройство для манипулирования сферическим объектом | |
RU2105663C1 (ru) | Способ манипулирования сферическим объектом | |
CN107949522A (zh) | 卫星姿态控制系统 | |
JPH11276941A (ja) | 微粉体の散布装置 | |
US3320818A (en) | Pattern generating device | |
JPH10107530A (ja) | アンテナ装置 | |
JPH06273261A (ja) | 振動発生機 | |
JPH05214811A (ja) | 振動機、振動方法及び振動装置 | |
RU1810759C (ru) | Некорректируемый криогенный гироскоп | |
RU1815166C (ru) | Вибрационный станок | |
Bauer | Oscillatory response of a liquid column to counter-rotational excitation | |
JPH1051216A (ja) | 移動体に取り付けられる水平保持機構 | |
JPS62249052A (ja) | 超音波顕微鏡 | |
JPH09291967A (ja) | 制振装置 |