RU2018135736A

RU2018135736A - Автодозатор

Info

Publication number: RU2018135736A
Application number: RU2018135736A
Authority: RU
Inventors: Есиро ХИРАМАЦУ
Original assignee: Симадзу Корпорейшн
Priority date: 2016-04-13
Filing date: 2016-04-13
Publication date: 2020-05-13
Also published as: US20190128857A1; CN109073608A; WO2017179157A1; EP3444606A4; JP6493623B2; CN109073608B; EP3444606A1; JPWO2017179157A1; RU2018135736A3

Claims

1. Автодозатор, содержащий

блок привода, включающий в себя

головку,

кронштейн, который вытянут в направлении оси Y, являющемся одним из направлений в горизонтальной плоскости, и который скользит в направлении оси Y, поддерживая головку на дальней концевой стороне, и

механизм перемещения кронштейна, который перемещает кронштейн в направлении оси X, ортогональном к направлению оси Y в горизонтальной плоскости;

датчик препятствия, которым снабжен блок привода и который обнаруживает препятствие на траектории перемещения головки и кронштейна; и

блок управления, который управляет работой блока привода на основании сигнала от датчика препятствия, причем блок управления включает в себя

блок кратчайшего маршрута перемещения, выполненный с возможностью управления блоком привода таким образом, чтобы головка перемещалась по кратчайшему маршруту в целевое положение головки после того, как целевое положение головки задано, и

блок предотвращения столкновения с препятствием, выполненный с возможностью при перемещении головки по кратчайшему маршруту и обнаружении препятствия датчиком препятствия останавливать перемещение кронштейна в направлении оси X, выполнять операцию уклонения от направления по оси Y для перемещения кронштейна только в направлении оси Y таким образом, что головка попадает в положение на оси Y, из которого кронштейн продвигается в направлении оси X, не приводя к контакту головки и кронштейна с препятствием, и выполнять операцию уклонения от направления по оси X после операции уклонения от направления по оси Y, при которой кронштейн продвигается только в направлении оси X к положению, из которого головка имеет возможность линейно перемещаться в направлении целевого положения, причем

блок кратчайшего маршрута перемещения выполнен с возможностью управления блоком привода таким образом, чтобы головка проходила кратчайший маршрут из положения непосредственно после завершения операции уклонения от направления по оси X в целевое положение.

2. Автодозатор по п.1, в котором блок управления дополнительно включает в себя блок создания предупреждения, который предупреждает пользователя, когда физически невозможно выполнить операцию уклонения от направления по оси Y.

3. Автодозатор по п.1, дополнительно включающий в себя блок памяти положения уклонения, который сохраняет в себе положение головки непосредственно после того, как операция уклонения от направления по оси Y завершена, как положение уклонения от направления по оси Y, и положение головки непосредственно после того, как операция уклонения от направления по оси X завершена, как положение уклонения от направления по оси X, причем блок кратчайшего маршрута перемещения выполнен с возможностью управления блоком привода таким образом, что когда головка перемещена в целевое положение с положением уклонения от направления по оси Y и положением уклонения от направления по оси X, сохраняемыми в блоке памяти положения уклонения, головка проходит кратчайший маршрут в целевое положение через положение уклонения от направления по оси Y и положение уклонения от направления по оси X.