RU2017143581A - Функциональное устройство, такое как робот, с соединяемыми друг с другом модулями для применения в сфере образования - Google Patents

Функциональное устройство, такое как робот, с соединяемыми друг с другом модулями для применения в сфере образования Download PDF

Info

Publication number
RU2017143581A
RU2017143581A RU2017143581A RU2017143581A RU2017143581A RU 2017143581 A RU2017143581 A RU 2017143581A RU 2017143581 A RU2017143581 A RU 2017143581A RU 2017143581 A RU2017143581 A RU 2017143581A RU 2017143581 A RU2017143581 A RU 2017143581A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
specified
cylindrical
hinge
paragraphs
container
Prior art date
Application number
RU2017143581A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2017143581A3 (ru
RU2745228C2 (ru
Inventor
Франческо ЧИНЬЕЛЛО
Маурицио КРЕМОНИНИ
Original Assignee
Комау С.п.А.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Комау С.п.А. filed Critical Комау С.п.А.
Publication of RU2017143581A publication Critical patent/RU2017143581A/ru
Publication of RU2017143581A3 publication Critical patent/RU2017143581A3/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2745228C2 publication Critical patent/RU2745228C2/ru

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
    • B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
    • B25J9/041—Cylindrical coordinate type
    • B25J9/042—Cylindrical coordinate type comprising an articulated arm
    • G—PHYSICS
    • G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
    • G09B—EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
    • G09B25/00—Models for purposes not provided for in G09B23/00, e.g. full-sized devices for demonstration purposes
    • G09B25/02—Models for purposes not provided for in G09B23/00, e.g. full-sized devices for demonstration purposes of industrial processes; of machinery
    • G—PHYSICS
    • G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
    • G09B—EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
    • G09B19/00—Teaching not covered by other main groups of this subclass
    • G09B19/0053—Computers, e.g. programming
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J17/00—Joints
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0009—Constructional details, e.g. manipulator supports, bases
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/08—Programme-controlled manipulators characterised by modular constructions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/102—Gears specially adapted therefor, e.g. reduction gears
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/102—Gears specially adapted therefor, e.g. reduction gears
    • B25J9/1035—Pinion and fixed rack drivers, e.g. for rotating an upper arm support on the robot base
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/106—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with articulated links
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/12—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements electric
    • B25J9/126—Rotary actuators
    • G—PHYSICS
    • G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
    • G09B—EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
    • G09B19/00—Teaching not covered by other main groups of this subclass

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Educational Technology (AREA)
  • Educational Administration (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Entrepreneurship & Innovation (AREA)
  • Computer Hardware Design (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Toys (AREA)
  • Connection Of Motors, Electrical Generators, Mechanical Devices, And The Like (AREA)
  • Pivots And Pivotal Connections (AREA)

Claims (19)

1. Функциональное устройство, такое как робот, типа, содержащего:
- одно или более опорных тел (42, 44) и
- один или более шарниров (22, 24) с приводом, причем каждый шарнир содержит:
- один или более электрических двигателей (227),
- блок (280) для питания и управления указанными двигателями, и
- первую неподвижную цилиндрическую часть (22А, 24А) и вторую подвижную цилиндрическую часть (22В, 24В), причем указанная первая цилиндрическая часть содержит внутри себя указанный один или более электрических двигателей,
причем каждое опорное тело образует первое цилиндрическое гнездо (42А, 44А) и второе цилиндрическое гнездо (42В, 44В), предназначенные для размещения и закрепления в них независимо либо первой цилиндрической части (22А, 24А), либо второй цилиндрической части (22В, 24В).
2. Устройство по п. 1, в котором диаметры указанных цилиндрических гнезд (42А, 44А, 42В, 44В) указанного опорного тела и указанных цилиндрических частей (22А, 24А, 22В, 24В) указанного шарнира по существу равны, так что в указанных гнездах размещены части в соответствии с условием, что наружные стенки указанных частей установлены вровень с внутренними стенками указанных гнезд по всему их периметру.
3. Устройство по п. 1 или 2, в котором указанное опорное тело (42) содержит по меньшей мере одну трубчатую часть (412, 414), снабженную на внутренней части кольцевым фланцем (413, 417), образующим по меньшей мере одно из первых и вторых цилиндрических гнезд.
4. Устройство по п. 3, в котором на кольцевом фланце (413, 417) выполнен ряд отверстий (419), причем на указанных цилиндрических частях указанного шарнира выполнен ряд резьбовых отверстий (279), предназначенных для выравнивания с указанными отверстиями, выполненными на кольцевых фланцах, для закрепления указанного шарнира на опорном теле с помощью винтов.
5. Устройство по любому из пп. 1-4, в котором опорное тело (42, 44) имеет по существу L-образную форму, так что соответствующие оси (I1, I2) указанного первого гнезда и указанного второго гнезда расположены взаимно перпендикулярно относительно друг друга.
6. Устройство по любому из пп. 1-5, в котором опорное тело имеет два противоположных коаксиальных цилиндрических гнезда (42В, 42С, 44В, 44С) для обеспечения возможности размещения в них шарнира в соответствии с двумя противоположными ориентациями.
7. Устройство по любому из пп. 1-6, в котором указанные первая и вторая цилиндрические части указанного шарнира имеют соответствующие круглые торцевые стенки (205, 217), в которых выполнено одно или более резьбовых отверстий (279) для прикрепления указанного шарнира к указанному опорному телу с помощью винтов.
8. Устройство по любому из пп. 1-7, в котором указанный шарнир содержит цилиндрический контейнер (202), содержащий указанные электрические двигатели, закрытый крышкой (205) и образующий указанную первую цилиндрическую часть, и содержит цилиндрический полукожух (212), который обращен своим торцовым краем к указанному контейнеру (202) и образует указанную вторую цилиндрическую часть.
9. Устройство по п. 8, в котором электрические двигатели прикреплены к дну (201) контейнера с помощью винтов, проходящих через соответствующие отверстия, выполненные в указанном дне, и входящих в зацепление с резьбовыми отверстиями, выполненными в корпусе двигателей (217).
10. Устройство по п. 8 или 9, в котором на выходных валах указанных двигателей установлены соответствующие шестерни (229), расположенные вне указанного контейнера и, таким образом, находящиеся в указанном полукожухе, причем полукожух имеет внутренние зубья (225), находящиеся в зацеплении с указанными шестернями.
11. Устройство по п. 10, в котором с каждой шестерней связан держатель (233) по существу вогнутой формы, который прикреплен к указанному контейнеру и предназначен для ввода в зацепление с возможностью вращения с указанной шестерней (229) на стороне, противоположной двигателю, и для ограничения движения шестерни в осевом направлении с противодействием соскальзыванию указанной шестерни с указанного выходного вала.
12. Устройство по любому из пп. 8-11, в котором наружные цилиндрические стенки контейнера и полукожуха выровнены относительно друг друга.
13. Устройство по любому из пп. 1-12, в котором указанный блок питания и управления имеет дисплей для отображения знака, идентифицирующего шарнир с приводом из ряда предусмотренных шарниров.
RU2017143581A 2016-12-23 2017-12-13 Функциональное устройство, такое как робот, с соединяемыми друг с другом модулями для применения в сфере образования RU2745228C2 (ru)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
IT102016000130715A IT201600130715A1 (it) 2016-12-23 2016-12-23 "Dispositivo funzionale, in particolare robot, a moduli componibili per uso educativo"
IT102016000130715 2016-12-23

Publications (3)

Publication Number Publication Date
RU2017143581A true RU2017143581A (ru) 2019-06-13
RU2017143581A3 RU2017143581A3 (ru) 2020-10-26
RU2745228C2 RU2745228C2 (ru) 2021-03-22

Family

ID=58638960

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2017143581A RU2745228C2 (ru) 2016-12-23 2017-12-13 Функциональное устройство, такое как робот, с соединяемыми друг с другом модулями для применения в сфере образования

Country Status (11)

Country Link
US (1) US10762801B2 (ru)
EP (1) EP3338965B1 (ru)
JP (1) JP7007033B2 (ru)
KR (1) KR102393828B1 (ru)
CN (1) CN108242202B (ru)
BR (1) BR102017027737B1 (ru)
CA (1) CA2988228A1 (ru)
ES (1) ES2851823T3 (ru)
IT (1) IT201600130715A1 (ru)
MX (1) MX2017017092A (ru)
RU (1) RU2745228C2 (ru)

Families Citing this family (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
USD837294S1 (en) 2016-12-23 2019-01-01 Comau S.P.A. Educational robot
WO2018176141A1 (en) * 2017-03-31 2018-10-04 Kinova Inc. Articulated mechanism with protective sleeve at joint
JP6892080B2 (ja) * 2018-08-09 2021-06-18 東京ロボティクス株式会社 ロボットアーム及びロボット
US11491644B2 (en) * 2018-09-13 2022-11-08 Kinova Inc. Articulated mechanism with compact torque sensor
CN109262601B (zh) * 2018-09-28 2021-02-05 中科新松有限公司 轻量型机械臂及具有其的机器人
CN109253227A (zh) * 2018-11-15 2019-01-22 杨庆华 一种可以直接连接机械臂的谐波减速器
US11633848B2 (en) * 2019-07-31 2023-04-25 X Development Llc Independent pan of coaxial robotic arm and perception housing
CN110733056B (zh) * 2019-11-01 2024-06-18 达闼机器人股份有限公司 机器人的多轴机械臂及其转接组件、机器人
CN111268183A (zh) * 2020-03-01 2020-06-12 中国科学院微小卫星创新研究院 星载空间机械臂
CN111230851A (zh) * 2020-03-04 2020-06-05 苏州海翌智能科技有限公司 一种机器人智能关节拆装平台
FR3112095A1 (fr) * 2020-07-03 2022-01-07 Drb Méthodes & Applications Robot présentant une structure intra modulaire
CN114378799A (zh) * 2022-02-11 2022-04-22 上海罗博拓机器人科技有限公司 一种可快速插拔与级联的机器人运动臂
CN114654501B (zh) * 2022-03-15 2024-03-01 深圳市零差云控科技有限公司 关节模组的装配方法和关节机器人
CN114474079B (zh) * 2022-04-15 2022-06-28 深圳市纬华机械有限公司 一种兼容多种型号工件的机械手及控制方法

Family Cites Families (32)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2580759B1 (fr) * 1985-04-18 1990-02-23 Marchal Equip Auto Dispositif de commande du deplacement d'un element, notamment d'un siege ou des parties d'un siege d'un vehicule automobile, par rapport a un bati
US5155423A (en) * 1986-02-18 1992-10-13 Robotics Research Corporation Industrial robot with servo
SU1734994A1 (ru) * 1989-06-08 1992-05-23 Экспериментальный научно-исследовательский институт металлорежущих станков Промышленный робот модульного типа
JPH04217478A (ja) * 1990-02-09 1992-08-07 Hitachi Ltd マニピュレータシステム及びマニピュレータ組立・分解方法並びにマニピュレータ、着脱面の位置・姿勢検出方法
US5428713A (en) 1991-11-25 1995-06-27 Kabushiki Kaisha Toshiba Compound module type manipulator apparatus
US5355743A (en) * 1991-12-19 1994-10-18 The University Of Texas At Austin Robot and robot actuator module therefor
US5293107A (en) 1993-02-24 1994-03-08 Fanuc Robotics North America, Inc. Motorized rotary joint and method of constructing a modular robot utilizing same
IT1292275B1 (it) * 1997-04-23 1999-01-29 Comau Spa Polso di robot industriale, e robot comprendente tale polso.
GB9713765D0 (en) * 1997-07-01 1997-09-03 Engineering Services Inc Reconfigurable mudular drive system
EP1027170B1 (en) 1997-09-10 2008-11-26 Henkel AG & Co. KGaA Pretreatment before painting of composite metal structures containing aluminum portions
RU2139463C1 (ru) * 1998-04-29 1999-10-10 Акционерное общество закрытого типа "Спецремонт" Узел ведущей шестерни
US6243622B1 (en) * 1998-10-16 2001-06-05 Xerox Corporation Touchable user interface using self movable robotic modules
US6636781B1 (en) * 2001-05-22 2003-10-21 University Of Southern California Distributed control and coordination of autonomous agents in a dynamic, reconfigurable system
JP3870257B2 (ja) * 2002-05-02 2007-01-17 独立行政法人 宇宙航空研究開発機構 オフセット回転関節を有するロボット
JP2004174704A (ja) * 2002-11-14 2004-06-24 Sony Corp アクチュエータ装置及び多軸型ロボット
FR2853382B1 (fr) * 2003-04-04 2006-04-28 Hispano Suiza Sa Systeme de liaison souple entre un porte-satellites et le support fixe dans un reducteur de vitesse
US7971504B2 (en) * 2005-09-27 2011-07-05 Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki Articulated manipulator
DK3045273T3 (en) * 2006-03-03 2019-02-25 Universal Robots As Joint for a robot
WO2009009673A2 (en) * 2007-07-10 2009-01-15 Raytheon Sarcos, Llc Modular robotic crawler
JP5299444B2 (ja) * 2011-02-04 2013-09-25 株式会社安川電機 ロボット
EP2796249B1 (en) * 2011-09-28 2015-12-30 Universal Robots A/S Programming of robots
KR101352388B1 (ko) * 2011-10-26 2014-01-16 (주)로보티즈 분리형 엑츄에이터
JP5549950B2 (ja) * 2012-11-19 2014-07-16 株式会社安川電機 ロボット
JP6256470B2 (ja) * 2013-07-04 2018-01-10 株式会社安川電機 ロボット、ロボットのアーム構造および駆動装置
US9796097B2 (en) * 2013-09-10 2017-10-24 Seiko Epson Corporation Robot and manufacturing method for robot
DE102013018857A1 (de) * 2013-11-11 2015-05-13 Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V. Vorrichtung nach Art eines Knickarmroboters
DE102013019869B4 (de) * 2013-11-28 2022-01-13 Abb Schweiz Ag Roboterarm mit Eingabemodul
CN203899153U (zh) * 2014-04-24 2014-10-29 东莞市博思电子数码科技有限公司 一种教育机器人连接件
US9375841B1 (en) * 2014-05-28 2016-06-28 Google Inc. Robotic devices with ambient indications of joint status
JP6645062B2 (ja) * 2015-07-27 2020-02-12 セイコーエプソン株式会社 ロボット
CN105947012A (zh) * 2016-05-10 2016-09-21 南京航空航天大学 差分齿轮驱动机器人腿机构及控制方法
US10022861B1 (en) * 2017-04-27 2018-07-17 Engineering Services Inc. Two joint module and arm using same

Also Published As

Publication number Publication date
JP7007033B2 (ja) 2022-01-24
EP3338965A1 (en) 2018-06-27
US20180182260A1 (en) 2018-06-28
RU2017143581A3 (ru) 2020-10-26
KR20180074596A (ko) 2018-07-03
JP2018108637A (ja) 2018-07-12
BR102017027737B1 (pt) 2022-10-11
MX2017017092A (es) 2018-11-09
EP3338965B1 (en) 2021-01-20
CA2988228A1 (en) 2018-06-23
US10762801B2 (en) 2020-09-01
BR102017027737A2 (pt) 2019-01-02
CN108242202B (zh) 2022-06-14
IT201600130715A1 (it) 2018-06-23
ES2851823T3 (es) 2021-09-09
RU2745228C2 (ru) 2021-03-22
KR102393828B1 (ko) 2022-05-03
CN108242202A (zh) 2018-07-03

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2017143581A (ru) Функциональное устройство, такое как робот, с соединяемыми друг с другом модулями для применения в сфере образования
US9121479B2 (en) Cycloidal pinwheel speed reducer
CN107246461B (zh) 伺服舵机及机器人
BR112018001040B1 (pt) Dispositivo de acionamento linear e processo para a montagem do mesmo
US20140092706A1 (en) Centrifugal processing device
US20170106543A1 (en) Joint mechanism for humanoid robot
KR20080002876A (ko) 산업용 로봇의 선회부 구조
US8100105B2 (en) Balance shaft unit
US20160195169A1 (en) Reducer
JP6659232B2 (ja) 歯車伝動装置
CN101027825B (zh) 用于操作偏心凸轮的电动机减速器
BR102016019958A2 (pt) Truck shaft assembly.
JP2015108444A5 (ru)
JP6150892B2 (ja) 波動歯車装置ユニットに被駆動部材を締結する締結方法および波動歯車装置ユニット
WO2014208358A1 (ja) 細胞培養用重力変動装置
JP2012144181A (ja) 舵取り装置
CN104116086A (zh) 一种混合蛋、加工方法及设备
US20170095934A1 (en) Humanoid robot joint mechanism
US9322464B2 (en) Hollow drive gear reduction mechanism
JP6299044B2 (ja) モータユニット及びモータ内蔵ローラ
CA2999154C (en) Sealed rotary table
CN209648729U (zh) 采用模块化关节的机器人
JP6442838B2 (ja) アクチュエータ
EP4056870A1 (en) Speed reducer
EP3085615B1 (en) Boat thruster transmission unit, thruster drive unit, thruster assembly and boat

Legal Events

Date Code Title Description
HE9A Changing address for correspondence with an applicant