CN111230851A - 一种机器人智能关节拆装平台 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种机器人智能关节拆装平台，包括基座模块，基座模块表面分别设有谐波减速模块、伺服操作面板模块、显示面板模块、气缸机械手对比模块、气动回路和电气回路接线模块，所述伺服操作面板模块通过程序控制所述谐波减速模块，所述显示面板模块电连接所述谐波减速模块、气缸机械手对比模块，所述气动回路和电气回路接线模块通过接线与所述伺服操作面板模块、气缸机械手对比模块。本发明结构简单紧凑，设计合理，安全系数高。直接摘取工业机器人第一关节作为实训对象，并在工业机器人结构的基础上定制谐波减速器，带制动伺服电机，伺服驱动器等使学生学习和操作更加方便。

Description

一种机器人智能关节拆装平台

技术领域

本发明涉及机器人关节驱动技术领域，具体是一种机器人智能关节拆装平台。

背景技术

谐波减速一体机是机器人关节处用来驱动机器人连杆运动的驱动执行元件，它是将伺服电机、谐波减速器、驱动系统集成在一起的新型机器人专用型驱动执行器。目前，工业领域串联形式谐波减速器一体机集成度高，谐波减速器与伺服电机模块拆装比较复杂，对于刚接触谐波减速器的在校学生在建立学习和维护方面的知识比较困难。

发明内容

为了解决上述现有技术的不足，本发明提供了一种机器人智能关节拆装平台，解决了背景技术中提出的问题。

为了达到上述目的，本发明采用的技术方案为：

一种机器人智能关节拆装平台，包括基座模块，基座模块表面分别设有谐波减速模块、伺服操作面板模块、显示面板模块、气缸机械手对比模块、气动回路和电气回路接线模块，所述伺服操作面板模块通过程序控制所述谐波减速模块，所述显示面板模块电连接所述谐波减速模块、气缸机械手对比模块，所述气动回路和电气回路接线模块通过接线与所述伺服操作面板模块、气缸机械手对比模块；

所述谐波减速模块由谐波减速一体机、径向检测百分表、固定底座、径向检测百分表、端跳检测百分表、连杆机构组成，其中所述谐波减速一体机与所述固定底座通过螺钉连接，所述径向检测百分表连接所述固定底座，所述端跳检测百分表连接所述固定底座，所述连杆机构与所述谐波减速一体机连接，所述连杆机构还设有探针。

对本发明进一步的描述，所述谐波减速模块设有接近开关，所述接近开关通过螺钉与所述固定底座连接。

对本发明进一步的描述，所述径向检测百分表、端跳检测百分表分别与所述固定底座磁性连接。

对本发明进一步的描述，所述连杆机构通过螺钉与所述谐波减速一体机连接。

与现有技术相比，本发明的优点：

结构简单紧凑，设计合理，安全系数高。直接摘取工业机器人第一关节作为实训对象，并在工业机器人结构的基础上定制谐波减速器，带制动伺服电机，伺服驱动器等使学生学习和操作更加方便。其中设备包含谐波减速一体机模块和气缸式机械手模块，实验结果对比鲜明。作为关于工业机器人实训拆装，具有结构紧凑，安装及拆卸简单，结构兼容性高等优点可以使学生在短时间内迅速掌握谐波减速一体机的基本运行原理及结构布局。

附图说明

图1为俯视结构图；

图2为谐波减速模块结构图。

附图标记：1-谐波减速模块、2-伺服操作面板模块、3-显示面板模块、4-气缸机械手对比模块、5-基座模块、6-气动回路和电气回路接线模块、7-谐波减速一体机、8-固定底座、9-径向检测百分表、10-端跳检测百分表、11-接近开关、12-连杆机构、13-探针。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例1，如图1至图2所示：

本智能关节拆装平台由谐波减速模块1，伺服操作面板模块2，显示面板模块3，气缸机械手对比模块4，基座模块5，气动回路和电气回路接线模块6等组成(图1)；伺服操作面板模块2通过程序控制谐波减速模块1，显示面板模块3监视谐波减速模块1和气缸机械手对比模块4的运行状况，包括但不限于电流，精度，运行状态参数等；气动回路和电气回路接线模块6通过接线与伺服操作面板模块2气缸机械手对比模块4。

其中谐波减速模块1由谐波减速一体机7，固定底座8，径向检测百分表9，端跳检测百分表10，接近开关11，连杆机构12，探针13等组成(图2)；

谐波减速一体机7通过螺钉与固定底座8连接；径向检测百分表9通过磁性连接与固定底座8吸合；端跳检测百分表10通过磁性连接与固定底座8吸合；接近开关11通过螺钉与固定底座8连接；连杆机构12通过螺钉与谐波减速一体机7连接；探针13通过螺钉与连杆机构12连接

本智能关节拆装平台当谐波减速模块1装配完成及气动回路和电气回路接线模块6接线完成后，设置伺服操作面板模块2参数驱动谐波减速模块1旋转，径向检测百分表9和端跳检测百分表10检测谐波减速模块1输出端的端跳和径跳公差。探针13通过连杆机构12由谐波减速模块1驱动反复触发接近开关11以检测重复定位精度，同时气缸机械手对比模块4同步运行，显示面板模块3将记录实验数据以进行对比。

在本实施例中，所用部件均为通用标准件或本领域技术人员知晓的部件、其结构和原理都为本技术人员均可通过技术手册得知或通过常规实验方法获知。

本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征，第一特征在第二特征“之下”“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第一特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”“一些实施例”“示例”“具体示例”或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中，在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变形。

Claims (4)

1.一种机器人智能关节拆装平台，包括基座模块(5)，基座模块(5)表面分别设有谐波减速模块(1)、伺服操作面板模块(2)、显示面板模块(3)、气缸机械手对比模块(4)、气动回路和电气回路接线模块(6)，其特征在于，所述伺服操作面板模块(2)通过程序控制所述谐波减速模块(1)，所述显示面板模块(3)电连接所述谐波减速模块(1)、气缸机械手对比模块(4)，所述气动回路和电气回路接线模块(6)通过接线与所述伺服操作面板模块(2)、气缸机械手对比模块(4)；

所述谐波减速模块(1)由谐波减速一体机(7)、径向检测百分表(9)、固定底座(8)、径向检测百分表(9)、端跳检测百分表(10)、连杆机构(12)组成，其中所述谐波减速一体机(7)与所述固定底座(8)通过螺钉连接，所述径向检测百分表(9)连接所述固定底座(8)，所述端跳检测百分表(10)连接所述固定底座(8)，所述连杆机构(12)与所述谐波减速一体机(7)连接，所述连杆机构(12)还设有探针(13)。

2.根据权利要求1所述的一种机器人智能关节拆装平台，其特征在于，所述谐波减速模块(1)设有接近开关(11)，所述接近开关(11)通过螺钉与所述固定底座(8)连接。

3.根据权利要求1所述的一种机器人智能关节拆装平台，其特征在于，所述径向检测百分表(9)、端跳检测百分表(10)分别与所述固定底座(8)磁性连接。

4.根据权利要求1所述的一种机器人智能关节拆装平台，其特征在于，所述连杆机构(12)通过螺钉与所述谐波减速一体机(7)连接。

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