RU2017134098A - Распознавание дорожных знаков - Google Patents

Распознавание дорожных знаков Download PDF

Info

Publication number
RU2017134098A
RU2017134098A RU2017134098A RU2017134098A RU2017134098A RU 2017134098 A RU2017134098 A RU 2017134098A RU 2017134098 A RU2017134098 A RU 2017134098A RU 2017134098 A RU2017134098 A RU 2017134098A RU 2017134098 A RU2017134098 A RU 2017134098A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
road sign
location
video images
sign
lidar data
Prior art date
Application number
RU2017134098A
Other languages
English (en)
Inventor
Коллин КАППАУФ
Эндрю РИЧАРДСОН
Original Assignee
ФОРД ГЛОУБАЛ ТЕКНОЛОДЖИЗ, ЭлЭлСи
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by ФОРД ГЛОУБАЛ ТЕКНОЛОДЖИЗ, ЭлЭлСи filed Critical ФОРД ГЛОУБАЛ ТЕКНОЛОДЖИЗ, ЭлЭлСи
Publication of RU2017134098A publication Critical patent/RU2017134098A/ru

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
    • G06V20/582—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads of traffic signs
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
    • G01C21/3605—Destination input or retrieval
    • G01C21/362—Destination input or retrieval received from an external device or application, e.g. PDA, mobile phone or calendar application
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/38—Electronic maps specially adapted for navigation; Updating thereof
    • G01C21/3804—Creation or updating of map data
    • G01C21/3807—Creation or updating of map data characterised by the type of data
    • G01C21/3811—Point data, e.g. Point of Interest [POI]
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/38—Electronic maps specially adapted for navigation; Updating thereof
    • G01C21/3804—Creation or updating of map data
    • G01C21/3833—Creation or updating of map data characterised by the source of data
    • G01C21/3837—Data obtained from a single source
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/38—Electronic maps specially adapted for navigation; Updating thereof
    • G01C21/3804—Creation or updating of map data
    • G01C21/3833—Creation or updating of map data characterised by the source of data
    • G01C21/3848—Data obtained from both position sensors and additional sensors
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
    • G01S17/06—Systems determining position data of a target
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
    • G01S17/06—Systems determining position data of a target
    • G01S17/42—Simultaneous measurement of distance and other co-ordinates
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/86—Combinations of lidar systems with systems other than lidar, radar or sonar, e.g. with direction finders
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/89—Lidar systems specially adapted for specific applications for mapping or imaging
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/4802—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00 using analysis of echo signal for target characterisation; Target signature; Target cross-section
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0234—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons
    • G05D1/0236—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons in combination with a laser
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
    • G05D1/0274—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means using mapping information stored in a memory device
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F16/00—Information retrieval; Database structures therefor; File system structures therefor
    • G06F16/20—Information retrieval; Database structures therefor; File system structures therefor of structured data, e.g. relational data
    • G06F16/29—Geographical information databases
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F18/00—Pattern recognition
    • G06F18/20—Analysing
    • G06F18/22—Matching criteria, e.g. proximity measures
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V10/00—Arrangements for image or video recognition or understanding
    • G06V10/20—Image preprocessing
    • G06V10/25—Determination of region of interest [ROI] or a volume of interest [VOI]
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/09623—Systems involving the acquisition of information from passive traffic signs by means mounted on the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/38—Electronic maps specially adapted for navigation; Updating thereof
    • G01C21/3885—Transmission of map data to client devices; Reception of map data by client devices
    • G01C21/3896—Transmission of map data from central databases
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V30/00—Character recognition; Recognising digital ink; Document-oriented image-based pattern recognition
    • G06V30/10—Character recognition

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Data Mining & Analysis (AREA)
  • Databases & Information Systems (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Bioinformatics & Cheminformatics (AREA)
  • Bioinformatics & Computational Biology (AREA)
  • Evolutionary Biology (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Image Analysis (AREA)
  • Navigation (AREA)

Claims (34)

1. Способ, содержащий этапы, на которых
определяют местоположение дорожного знака в лидарных данных;
идентифицируют дорожный знак в одном или более видеоизображениях на основании местоположения дорожного знака; и
включают дорожный знак в цифровую карту на основании идентификатора дорожного знака и местоположения дорожного знака.
2. Способ по п. 1, дополнительно содержащий этап, на котором
определяют местоположение дорожного знака путем:
определения местоположений выделенных отраженных сигналов высокой интенсивности в лидарных данных; и
определения местоположения дорожного знака путем кластеризации и фильтрации местоположений выделенных отраженных сигналов высокой интенсивности в лидарных данных.
3. Способ по п. 2, в котором отраженные сигналы высокой интенсивности создаются отражающими материалами.
4. Способ по п. 1, в котором идентификация дорожного знака в видеоизображениях на основании местоположения дорожного знака включает в себя этап, на котором выделяют видеоизображения дорожного знака из упомянутых видеоизображений на основании местоположения дорожного знака.
5. Способ по п. 4, в котором выделенные видеоизображения гомографически проецируют.
6. Способ по п. 5, в котором идентификация дорожного знака в выделенных видеоизображениях на основании местоположения дорожного знака включает в себя этап, на котором выполняют распознавание символов и подбор знаков на выделенных видеоизображениях.
7. Способ по п. 1, дополнительно содержащий этапы, на которых выгружают дорожный знак в вычислительное устройство и включают дорожный знак в цифровую карту на основании идентификатора дорожного знака и местоположения дорожного знака.
8. Способ по п. 7, дополнительно содержащий этапы, на которых загружают цифровую карту с вычислительного устройства и управляют транспортным средством на основании цифровой карты.
9. Способ по п. 1, дополнительно содержащий этап, на котором определяют местоположение дорожного знака в двух или более наборах лидарных данных.
10. Способ по п. 1, дополнительно содержащий этап, на котором управляют транспортным средством на основании цифровой карты.
11. Устройство, содержащее
процессор; и
память, причём память хранит инструкции, выполняемые процессором для
определения местоположения дорожного знака в лидарных данных;
идентификации дорожного знака в одном или более видеоизображениях на основании местоположения дорожного знака; и
включения дорожного знака в цифровую карту на основании идентификатора дорожного знака и местоположения дорожного знака.
12. Устройство по п. 11, дополнительно содержащее
определение местоположения дорожного знака путем
определения местоположений выделенных отраженных сигналов высокой интенсивности в лидарных данных; и
определения местоположения дорожного знака путем кластеризации и фильтрации местоположений выделенных отраженных сигналов высокой интенсивности в лидарных данных.
13. Устройство по п. 12, в котором отраженные сигналы высокой интенсивности создаются отражающими материалами.
14. Устройство по п. 11, в котором идентификация дорожного знака в видеоизображениях на основании местоположения дорожного знака включает в себя выделение видеоизображений дорожного знака из упомянутых видеоизображений на основании местоположения дорожного знака.
15. Устройство по п. 14, в котором выделенные видеоизображения гомографически проецируются.
16. Устройство по п. 15, в котором идентификация дорожного знака в выделенных видеоизображениях на основании местоположения дорожного знака включает в себя выполнение распознавания символов и подбора знаков на выделенных видеоизображениях.
17. Устройство по п. 11, дополнительно содержащее выгрузку дорожного знака в вычислительное устройство и включения дорожного знака в цифровую карту на основании идентификатора дорожного знака и местоположения дорожного знака.
18. Устройство по п. 17, дополнительно содержащее загрузку цифровой карты с вычислительного устройства и управления транспортным средством на основании цифровой карты.
19. Устройство по п. 11, дополнительно содержащее определение местоположения дорожного знака в двух или более наборах лидарных данных.
20. Устройство по п. 11, дополнительно содержащее управление транспортным средством на основании цифровой карты.
RU2017134098A 2016-11-03 2017-10-03 Распознавание дорожных знаков RU2017134098A (ru)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US15/342,405 US10528055B2 (en) 2016-11-03 2016-11-03 Road sign recognition
US15/342,405 2016-11-03

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2017134098A true RU2017134098A (ru) 2019-04-03

Family

ID=60580109

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2017134098A RU2017134098A (ru) 2016-11-03 2017-10-03 Распознавание дорожных знаков

Country Status (6)

Country Link
US (1) US10528055B2 (ru)
CN (1) CN108021862B (ru)
DE (1) DE102017125493A1 (ru)
GB (1) GB2558716A (ru)
MX (1) MX2017013738A (ru)
RU (1) RU2017134098A (ru)

Families Citing this family (30)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102016003424B4 (de) * 2016-03-21 2023-09-28 Elektrobit Automotive Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Erkennen von Verkehrszeichen
CN107818288B (zh) * 2016-09-13 2019-04-09 腾讯科技（深圳）有限公司 标志牌信息获取方法及装置
US10607094B2 (en) * 2017-02-06 2020-03-31 Magna Electronics Inc. Vehicle vision system with traffic sign recognition
US10775501B2 (en) * 2017-06-01 2020-09-15 Intel Corporation Range reconstruction using shape prior
US11378955B2 (en) 2017-09-08 2022-07-05 Motional Ad Llc Planning autonomous motion
DE102017218192A1 (de) * 2017-10-12 2019-04-18 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Verkehrsschilderkennung
US10699141B2 (en) 2018-06-26 2020-06-30 Waymo Llc Phrase recognition model for autonomous vehicles
JP7195787B2 (ja) * 2018-06-29 2022-12-26 日立Astemo株式会社 車載電子制御装置
US10719957B2 (en) * 2018-07-30 2020-07-21 Pony Ai Inc. System and method for calibrating on-board vehicle cameras
CN109284678A (zh) * 2018-08-17 2019-01-29 宽凳（北京）科技有限公司 路牌语义识别方法及系统
FR3085761B1 (fr) * 2018-09-11 2021-01-15 Continental Automotive France Systeme et procede de localisation de la position d'un objet routier par apprentissage automatique non supervise
US11237256B2 (en) 2018-09-19 2022-02-01 Waymo Llc Methods and systems for dithering active sensor pulse emissions
CN109271944B (zh) * 2018-09-27 2021-03-12 百度在线网络技术（北京）有限公司 障碍物检测方法、装置、电子设备、车辆及存储介质
DK180774B1 (en) 2018-10-29 2022-03-04 Motional Ad Llc Automatic annotation of environmental features in a map during navigation of a vehicle
KR102604298B1 (ko) * 2019-01-28 2023-11-17 에스케이텔레콤 주식회사 랜드마크 위치 추정 장치와 방법 및 이러한 방법을 수행하도록 프로그램된 컴퓨터 프로그램을 저장하는 컴퓨터 판독 가능한 기록매체
JP7257814B2 (ja) * 2019-02-21 2023-04-14 日立Astemo株式会社 走行路認識装置
CN110069065B (zh) * 2019-04-24 2022-05-27 合肥柯金自动化科技股份有限公司 一种基于激光导航与图片识别的agv站点定位系统
GB2607172B (en) * 2019-04-25 2023-11-01 Motional Ad Llc Graphical user interface for display of autonomous vehicle behaviors
CN110287803B (zh) * 2019-05-29 2021-07-13 广州小鹏自动驾驶科技有限公司 一种轨迹路标的识别方法及系统
DE102019208384A1 (de) * 2019-06-07 2020-12-10 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Erstellen einer universell einsetzbaren Merkmalskarte
CN112180395B (zh) * 2019-06-13 2023-04-07 北京百度网讯科技有限公司 道路标记的提取方法、装置、设备及存储介质
US11125575B2 (en) 2019-11-20 2021-09-21 Here Global B.V. Method and apparatus for estimating a location of a vehicle
JP2021149439A (ja) * 2020-03-18 2021-09-27 富士フイルムビジネスイノベーション株式会社 情報処理装置及び情報処理プログラム
US20210327269A1 (en) * 2020-04-15 2021-10-21 Gm Cruise Holdings Llc Utilization of reflectivity to determine changes to traffic infrastructure elements
US11605232B2 (en) * 2020-08-27 2023-03-14 Robert Bosch Gmbh System and method for road sign ground truth construction with a knowledge graph and machine learning
US11514781B2 (en) * 2021-02-16 2022-11-29 International Business Machines Corporation Generating dynamic electrochromic visualizations
CN113076800A (zh) * 2021-03-03 2021-07-06 惠州市博实结科技有限公司 一种道路标志牌检测方法及装置
CN113096395B (zh) * 2021-03-31 2022-03-25 武汉理工大学 一种基于定位与人工智能识别的道路交通安全评价系统
CN113129590A (zh) * 2021-04-12 2021-07-16 武汉理工大学 基于车载雷达与图形测量的交通设施信息智能分析方法
US20230011079A1 (en) * 2021-07-09 2023-01-12 Mutualink, Inc. Dynamic symbol-based system for objects-of-interest video analytics detection

Family Cites Families (32)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3745472B2 (ja) * 1996-11-18 2006-02-15 三菱電機株式会社 自走車、自律誘導装置、および自動搬送装置
US6064926A (en) * 1997-12-08 2000-05-16 Caterpillar Inc. Method and apparatus for determining an alternate path in response to detection of an obstacle
DE10131720B4 (de) * 2001-06-30 2017-02-23 Robert Bosch Gmbh Head-Up Display System und Verfahren
AU2006304838B2 (en) * 2005-10-21 2011-07-28 Deere & Company Systems and methods for obstacle avoidance
US20080059007A1 (en) 2006-06-09 2008-03-06 Whittaker William L System and method for autonomously convoying vehicles
DE102007042481B4 (de) * 2007-09-06 2022-04-07 Zf Cv Systems Hannover Gmbh Fahrzeugsteuersystem für einen Kraftwagen
DE102008039606A1 (de) * 2008-08-25 2010-03-04 GM Global Technology Operations, Inc., Detroit Kraftfahrzeug mit einem Abstandssensor und einem Bilderfassungssystem
US8761435B2 (en) 2009-06-24 2014-06-24 Navteq B.V. Detecting geographic features in images based on invariant components
US8340438B2 (en) * 2009-12-17 2012-12-25 Deere & Company Automated tagging for landmark identification
US8767066B2 (en) * 2009-12-23 2014-07-01 Empire Technology Development Llc Information provision device using retro-reflecting article
EP2595848A1 (en) * 2010-07-21 2013-05-29 Eaton Corporation System and method for optimizing fuel economy using predictive environment and driver behavior information
DE102010039634B4 (de) * 2010-08-23 2013-05-08 Ford Global Technologies, Llc Anordnung und Verfahren zur Verkehrszeichenerkennung
KR101030763B1 (ko) * 2010-10-01 2011-04-26 위재영 이미지 획득 유닛, 방법 및 연관된 제어 유닛
US8509982B2 (en) * 2010-10-05 2013-08-13 Google Inc. Zone driving
DE102010062633A1 (de) * 2010-12-08 2012-06-14 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung von Verkehrszeichen in der Umgebung eines Fahrzeuges und Abgleich mit Verkehrszeicheninformationen aus einer digitalen Karte
KR101219767B1 (ko) 2011-07-04 2013-01-17 (주)아세아항측 수치지형도 작성을 위한 차량 모바일 매핑 시스템을 이용한 도로 레이어 현지조사 방법
US9056395B1 (en) * 2012-09-05 2015-06-16 Google Inc. Construction zone sign detection using light detection and ranging
US8996228B1 (en) * 2012-09-05 2015-03-31 Google Inc. Construction zone object detection using light detection and ranging
US9195914B2 (en) * 2012-09-05 2015-11-24 Google Inc. Construction zone sign detection
US9097800B1 (en) 2012-10-11 2015-08-04 Google Inc. Solid object detection system using laser and radar sensor fusion
DE102012110595A1 (de) * 2012-11-06 2014-05-08 Conti Temic Microelectronic Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung von Verkehrszeichen für ein Fahrzeug
US9037403B2 (en) 2013-03-26 2015-05-19 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Intensity map-based localization with adaptive thresholding
US9062979B1 (en) 2013-07-08 2015-06-23 Google Inc. Pose estimation using long range features
DE102014204770A1 (de) * 2014-02-06 2015-08-06 Conti Temic Microelectronic Gmbh Fahrerassistenzsystem
US20160034769A1 (en) 2014-07-29 2016-02-04 Magna Electronics Inc. Vehicle vision system with traffic sign recognition
JP6322812B2 (ja) * 2014-08-21 2018-05-16 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 情報管理装置、車両、および、情報管理方法
US9424475B1 (en) * 2014-09-17 2016-08-23 Google Inc. Construction object detection
KR20160062261A (ko) 2014-11-24 2016-06-02 현대엠엔소프트 주식회사 차량용 내비게이션 시스템 및 그 제어방법
JP6062473B2 (ja) * 2015-03-17 2017-01-18 本田技研工業株式会社 道路標識判断装置及び道路標識判断方法
JP6154839B2 (ja) * 2015-03-18 2017-06-28 本田技研工業株式会社 道路標識判断装置及び道路標識判断方法
CN105844257B (zh) * 2016-04-11 2019-03-01 吉林大学 基于机器视觉雾天行车错失道路标志牌的预警系统及方法
KR101900073B1 (ko) * 2018-01-15 2018-09-19 김홍진 정보 생성 기능을 갖는 반사체

Also Published As

Publication number Publication date
DE102017125493A1 (de) 2018-05-03
GB2558716A (en) 2018-07-18
US10528055B2 (en) 2020-01-07
CN108021862A (zh) 2018-05-11
US20180120857A1 (en) 2018-05-03
GB201717747D0 (en) 2017-12-13
CN108021862B (zh) 2023-04-18
MX2017013738A (es) 2018-09-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2017134098A (ru) Распознавание дорожных знаков
CN109584578B (zh) 用于识别行驶车道的方法和装置
US20170161569A1 (en) System and method of object detection
US9754192B2 (en) Object detection utilizing geometric information fused with image data
Nienaber et al. Detecting potholes using simple image processing techniques and real-world footage
CN106170828B (zh) 外界识别装置
JP6688090B2 (ja) 物体認識装置および物体認識方法
JP6082802B2 (ja) 物体検知装置
CN109509362A (zh) 信号识别装置、信号识别方法以及驾驶辅助系统
WO2017098709A1 (ja) 画像認識装置および画像認識方法
JP2019008519A (ja) 移動体検出方法、移動体学習方法、移動体検出装置、移動体学習装置、移動体検出システム、および、プログラム
US20160180171A1 (en) Background map format for autonomous driving
CN110909699A (zh) 视频车辆非导向行驶检测方法、装置及可读存储介质
Salarian et al. A vision based system for traffic lights recognition
JP2009298344A (ja) 車両灯火判定装置及びプログラム
CN108154119B (zh) 基于自适应跟踪框分割的自动驾驶处理方法及装置
US20240161508A1 (en) System and methods for automatically validating evidence of traffic violations using automatically detected context features
CN111753634A (zh) 交通事件检测方法和设备
CN111429463A (zh) 实例分割方法、装置、电子设备和存储介质
CN109635719B (zh) 一种图像识别方法、装置和计算机可读存储介质
Sumi et al. Detection and recognition of road traffic signs: a survey
JP2010237874A (ja) 車両の周辺監視装置
CN111191482A (zh) 一种刹车灯识别方法、装置及电子设备
FR3060738A1 (fr) Procede et dispositif pour eliminer au moins une position de repere terrestre dans une carte radar
KR101727309B1 (ko) 공간 피라미드 특징을 이용한 실시간 속도 제한 표지판 검출 및 속도 인식 방법과 그에 관한 장치

Legal Events

Date Code Title Description
FA93 Acknowledgement of application withdrawn (no request for examination)

Effective date: 20201005