RU2017110250A - Обнаружение доступных парковочных мест - Google Patents

Обнаружение доступных парковочных мест Download PDF

Info

Publication number
RU2017110250A
RU2017110250A RU2017110250A RU2017110250A RU2017110250A RU 2017110250 A RU2017110250 A RU 2017110250A RU 2017110250 A RU2017110250 A RU 2017110250A RU 2017110250 A RU2017110250 A RU 2017110250A RU 2017110250 A RU2017110250 A RU 2017110250A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
spline
radar data
parking spaces
vehicle
boundaries
Prior art date
Application number
RU2017110250A
Other languages
English (en)
Inventor
Джинеш Дж. ДЖАИН
Снеха КАДЕТОТАД
Харпритсингх БАНВЭЙТ
МУРАЛИ Видия НАРИЯМБУТ
Питер Гиумиеонг ДЖО
Original Assignee
ФОРД ГЛОУБАЛ ТЕКНОЛОДЖИЗ, ЭлЭлСи
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by ФОРД ГЛОУБАЛ ТЕКНОЛОДЖИЗ, ЭлЭлСи filed Critical ФОРД ГЛОУБАЛ ТЕКНОЛОДЖИЗ, ЭлЭлСи
Publication of RU2017110250A publication Critical patent/RU2017110250A/ru

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/91—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for traffic control
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/41—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00 using analysis of echo signal for target characterisation; Target signature; Target cross-section
    • G01S7/417—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00 using analysis of echo signal for target characterisation; Target signature; Target cross-section involving the use of neural networks
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06N—COMPUTING ARRANGEMENTS BASED ON SPECIFIC COMPUTATIONAL MODELS
    • G06N3/00—Computing arrangements based on biological models
    • G06N3/02—Neural networks
    • G06N3/08—Learning methods
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V10/00—Arrangements for image or video recognition or understanding
    • G06V10/40—Extraction of image or video features
    • G06V10/46—Descriptors for shape, contour or point-related descriptors, e.g. scale invariant feature transform [SIFT] or bags of words [BoW]; Salient regional features
    • G06V10/469—Contour-based spatial representations, e.g. vector-coding
    • G06V10/471—Contour-based spatial representations, e.g. vector-coding using approximation functions
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
    • G06V20/586—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads of parking space
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/14—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/14—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas
    • G08G1/141—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas with means giving the indication of available parking spaces
    • G08G1/143—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas with means giving the indication of available parking spaces inside the vehicles
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/14—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas
    • G08G1/145—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas where the indication depends on the parking areas
    • G08G1/146—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas where the indication depends on the parking areas where the parking area is a limited parking space, e.g. parking garage, restricted space
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/14—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas
    • G08G1/145—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas where the indication depends on the parking areas
    • G08G1/147—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas where the indication depends on the parking areas where the parking area is within an open public zone, e.g. city centre
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/89—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for mapping or imaging
    • G01S13/90—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for mapping or imaging using synthetic aperture techniques, e.g. synthetic aperture radar [SAR] techniques
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9314—Parking operations
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9327—Sensor installation details
    • G01S2013/93271—Sensor installation details in the front of the vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/28—Details of pulse systems
    • G01S7/285—Receivers
    • G01S7/295—Means for transforming co-ordinates or for evaluating data, e.g. using computers

Claims (41)

1. Способ управления транспортным средством и обнаружения доступных парковочных мест в парковочной среде, причем способ содержит этапы, на которых:
принимают радиолокационные данные от одной или более радиолокационных систем;
вычисляют координатные данные на основе радиолокационных данных;
обрабатывают координатные данные для оценки границ парковочных мест в парковочной среде;
вычисляют оценки сплайнов для границ парковочных мест на основе оценочных границ парковочных мест; и
выводят оценки сплайнов в компьютерную систему транспортного средства.
2. Способ по п. 1, в котором вычисление оценок сплайнов для границ парковочных мест содержит оценку одного элемента из: кривой Безье, сплайна Эрмита, кубического сплайна, B-сплайна, неоднородного рационального B-сплайна (NURB), бета-сплайна, V-сплайна.
3. Способ по п. 1, дополнительно содержащий этап, на котором используют оценки сплайнов для обнаружения доступных парковочных мест.
4. Способ по п. 1, дополнительно содержащий этап, на котором обновляют оценки сплайнов при движении транспортного средства в парковочной среде.
5. Способ по п. 1, в котором прием радиолокационных данных включает в себя прием радиолокационных данных от одной или более радиолокационных систем в определенные временные интервалы.
6. Способ управления транспортным средством и обнаружения доступных парковочных мест в парковочной среде, причем способ содержит этапы, на которых:
принимают в компьютерной системе транспортного средства радиолокационные данные от радиолокационной системы транспортного средства, причем радиолокационные данные собраны в определенные временные интервалы;
вычисляют декартовы координаты на основе радиолокационных данных относительно транспортного средства;
обрабатывают радиолокационные данные с использованием предварительно обученной нейронной сети для оценки границ парковочных мест в парковочной среде;
аппроксимируют границы парковочных мест в виде сплайнов, причем сплайны приближены к оценочным границам парковочных мест;
используют сплайны для обнаружения доступных парковочных мест; и
обновляют сплайны при движении транспортного средства в парковочной среде.
7. Способ по п. 6, в котором прием радиолокационных данных включает в себя прием радиолокационных данных от двух или более радиолокационных систем, размещенных в направлении передней части транспортного средства.
8. Способ по п. 6, в котором прием радиолокационных данных включает в себя прием радиолокационных данных от радиолокационных систем, размещенных на нескольких углах транспортного средства.
9. Способ по п. 6, в котором вычисление декартовых координат радиолокационных данных относительно транспортного средства содержит определение координат радиолокационных данных в плоскости парковочной среды.
10. Способ по п. 6, в котором обработка радиолокационных данных с использованием предварительно обученной нейронной сети содержит использование модели нейронной сети, которая обучена и утверждена во время предыдущего испытания для проверки концепции.
11. Способ по п. 10, дополнительно содержащий этап, на котором проверяют результаты модели нейронной сети данными наземного контроля парковочной среды в конкретный момент с использованием тех же пространственных конфигураций в соответствии с собранными радиолокационными данными.
12. Способ по п. 6, в котором обработка радиолокационных данных с использованием предварительно обученной нейронной сети содержит использование архитектуры нейронной сети, включающей множество слоев и включающей слой потерь.
13. Способ по п. 12, дополнительно содержащий этап, на котором используют нейронную сеть для определения периметра радиолокационных данных, причем периметр радиолокационных данных используют для оценки границ парковочных мест.
14. Способ по п. 6, в котором аппроксимация границ парковочных мест в виде сплайнов содержит оценку границ парковочных мест в виде одного элемента из: кривой Безье, сплайна Эрмита, кубического сплайна, B-сплайна, неоднородного рационального B-сплайна (NURB), бета-сплайна или V-сплайна.
15. Способ по п. 6, в котором использование сплайнов для обнаружения доступных парковочных мест содержит обеспечение местоположения доступных парковочных мест, как определено контурами сплайнов.
16. Способ по п. 6, в котором обновление сплайнов при движении транспортного средства по автомобильной стоянке содержит повторное вычисление сплайнов на основе обновленных радиолокационных данных.
17. Система обнаружения доступных парковочных мест в парковочной среде, причем система содержит:
системную память;
радиолокационную систему, связанную с транспортным средством;
предварительно обученную нейронную сеть; и
один или более процессоров, выполненных с возможностью взаимодействия с системной памятью, причем радиолокационная система и предварительно обученная нейронная сеть выполнены с возможностью:
приема радиолокационных данных от радиолокационной системы, причем радиолокационные данные собраны в определенные временные интервалы;
вычисления декартовых координат на основе радиолокационных данных относительно транспортного средства;
обработки радиолокационных данных для оценки границ парковочных мест в парковочной среде;
аппроксимации границ парковочных мест в виде сплайнов, причем сплайны приближены к оценочным границам парковочных мест;
использования сплайнов для обнаружения доступных парковочных мест; и
обновления сплайнов при движении транспортного средства в парковочной среде.
18. Система по п. 17, в которой один или более процессоров выполнены с возможностью приема радиолокационных данных от множества радиолокационных блоков, установленных на транспортном средстве.
19. Система по п. 17, в которой один или более процессоров дополнительно выполнены с возможностью определения периметра радиолокационных данных, причем периметр радиолокационных данных используется для оценки границ парковочных мест.
20. Система по п. 17, в которой один или более процессоров выполнены с возможностью оценки границ парковочных мест в виде одного элемента из: кривой Безье, сплайна Эрмита, кубического сплайна, B-сплайна, неоднородного рационального B-сплайна (NURB), бета-сплайна или V-сплайна.
RU2017110250A 2016-04-12 2017-03-28 Обнаружение доступных парковочных мест RU2017110250A (ru)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US15/096,803 US10304335B2 (en) 2016-04-12 2016-04-12 Detecting available parking spaces
US15/096,803 2016-04-12

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2017110250A true RU2017110250A (ru) 2018-09-28

Family

ID=58688150

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2017110250A RU2017110250A (ru) 2016-04-12 2017-03-28 Обнаружение доступных парковочных мест

Country Status (6)

Country Link
US (1) US10304335B2 (ru)
CN (1) CN107284443B (ru)
DE (1) DE102017107626A1 (ru)
GB (1) GB2550475A (ru)
MX (1) MX2017004786A (ru)
RU (1) RU2017110250A (ru)

Families Citing this family (54)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20170161961A1 (en) * 2015-12-07 2017-06-08 Paul Salsberg Parking space control method and system with unmanned paired aerial vehicle (uav)
US20180025640A1 (en) * 2016-07-19 2018-01-25 Ford Global Technologies, Llc Using Virtual Data To Test And Train Parking Space Detection Systems
DE102016223973A1 (de) * 2016-12-01 2018-06-07 Robert Bosch Gmbh Konzept zum Prüfen eines Sensorsystems zum Erfassen eines Belegungszustands eines Stellplatzes auf Fehler
WO2018111264A1 (en) * 2016-12-14 2018-06-21 Ford Global Technologies, Llc Delivering items to unattended vehicles
CN107792062B (zh) * 2017-10-16 2019-11-05 北方工业大学 一种自动泊车控制系统
DE102017125107A1 (de) * 2017-10-26 2019-05-02 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers bei einem manuellen Parkvorgang eines Kraftfahrzeugs, wobei ein erster und ein zweiter Indikator erfasst werden, Parkassistenzsystem sowie Kraftfahrzeug
CN107856667B (zh) * 2017-11-08 2020-02-14 科大讯飞股份有限公司 辅助泊车系统和方法
EP3483630B1 (en) * 2017-11-10 2021-12-29 Veoneer Sweden AB Detection of parking slot configuration based on repetitive patterns
CN107967817A (zh) * 2017-11-17 2018-04-27 张慧 基于多路摄像头深度学习的停车场智能管理系统及方法
DE102017127600A1 (de) * 2017-11-22 2019-05-23 Connaught Electronics Ltd. Verfahren zum automatischen Parken für ein Kraftfahrzeug mit einem Fahrunterstützungssystem
DE102017131114A1 (de) * 2017-12-22 2019-06-27 S.M.S, Smart Microwave Sensors Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Bestimmen wenigstens eines Parameters eines Objektes
DE102018101513A1 (de) * 2018-01-24 2019-07-25 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zur Detektion von Garagenparkplätzen
DE102018104243B3 (de) * 2018-02-26 2019-05-16 Autoliv Development Ab Verfahren und System zur Erkennung von für ein Fahrzeug geeigneten Parklücken
DE102018203684A1 (de) * 2018-03-12 2019-09-12 Zf Friedrichshafen Ag Identifikation von Objekten mittels Radardaten
WO2019183609A1 (en) 2018-03-23 2019-09-26 NetraDyne, Inc. Traffic boundary mapping
CN108407805B (zh) * 2018-03-30 2019-07-30 中南大学 一种基于dqn的车辆自动泊车方法
CN108564810B (zh) * 2018-06-05 2021-02-19 长沙大京网络科技有限公司 一种车位共享系统及其方法
JP7119628B2 (ja) * 2018-06-19 2022-08-17 マツダ株式会社 車両用物標検出方法および装置
DE102018119897A1 (de) * 2018-08-16 2020-02-20 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zum Klassifizieren von Daten betreffend eine Parklücke für ein Kraftfahrzeug
CN109334657B (zh) * 2018-09-21 2020-06-23 广州欧纬德教学设备技术有限公司 一种基于教学车的自动泊车系统及方法
DE102018217390A1 (de) * 2018-10-11 2020-04-16 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Bestimmung eines Belegungszustands eines Stellplatzes
US10636305B1 (en) * 2018-11-16 2020-04-28 Toyota Motor North America, Inc. Systems and methods for determining parking availability on floors of multi-story units
US11062601B2 (en) * 2018-11-23 2021-07-13 Blackberry Limited Systems and methods of vehicle detection within a vehicle parking facility
CN109726637A (zh) * 2018-12-03 2019-05-07 初速度（苏州）科技有限公司 用弹性多边形表示停车位区域的停车位检测系统及方法
US10769949B2 (en) 2018-12-19 2020-09-08 Toyota Motor North America, Inc. Parking facilitation systems and methods
DE102018222484A1 (de) * 2018-12-20 2020-06-25 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Ermitteln eines Verfügbarkeitszustands eines Parkplatzes
JP2020107308A (ja) * 2018-12-27 2020-07-09 財團法人工業技術研究院Ｉｎｄｕｓｔｒｉａｌ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ Ｒｅｓｅａｒｃｈ Ｉｎｓｔｉｔｕｔｅ 駐車スポット検出システム
US10769948B2 (en) * 2018-12-27 2020-09-08 Industrial Technology Research Institute Parking spot detection system and method thereof
CN109814115B (zh) * 2019-01-16 2021-01-26 杭州湘滨电子科技有限公司 一种垂直泊车的角度识别校正方法
US10628688B1 (en) * 2019-01-30 2020-04-21 Stadvision, Inc. Learning method and learning device, and testing method and testing device for detecting parking spaces by using point regression results and relationship between points to thereby provide an auto-parking system
KR20200102013A (ko) * 2019-02-01 2020-08-31 주식회사 만도 주차공간 알림 장치 및 방법
CN110348297B (zh) * 2019-05-31 2023-12-26 纵目科技（上海）股份有限公司 一种用于识别立体停车库的检测方法、系统、终端和存储介质
DE102019209482B3 (de) * 2019-06-28 2020-08-27 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren zum Erkennen eines frei werdenden Parkplatzes durch ein Assistenzsystem mit einem Radarsensor, sowie Assistenzsystem und Kraftfahrzeug
CN110379178B (zh) * 2019-07-25 2021-11-02 电子科技大学 基于毫米波雷达成像的无人驾驶汽车智能泊车方法
CN112417926B (zh) * 2019-08-22 2024-02-27 广州汽车集团股份有限公司 车位识别方法、装置、计算机设备及可读存储介质
CN110444044B (zh) * 2019-08-27 2022-07-12 纵目科技（上海）股份有限公司 基于超声波传感器的车辆位姿检测系统、终端和存储介质
CN110691453B (zh) * 2019-10-18 2021-07-13 浪潮软件股份有限公司 一种采用人工智能技术高效管控智慧路灯的方法
CN110796063B (zh) * 2019-10-24 2022-09-09 百度在线网络技术（北京）有限公司 用于检测车位的方法、装置、设备、存储介质以及车辆
CN110843767A (zh) * 2019-10-25 2020-02-28 池州学院 一种基于样条理论的自动入库泊车方法及系统
CN110949374B (zh) * 2019-11-14 2021-06-18 江苏大学 基于两段二阶贝塞尔曲线的自动平行泊车路径规划方法
CN111157987B (zh) * 2020-01-03 2021-11-02 中南大学 基于扩展贝塞尔模型的人体目标微多普勒频率估计方法
CN111157986B (zh) * 2020-01-03 2021-10-12 中南大学 基于扩展贝塞尔模型的多普勒穿墙雷达定位方法
CN111951603A (zh) * 2020-08-20 2020-11-17 华人运通(上海)自动驾驶科技有限公司 空闲车位获取方法、共享方法、车辆及服务器
DE102020211332A1 (de) 2020-09-09 2022-03-10 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren zum Bestimmen einer Parkposition für ein Kraftfahrzeug, Fahrerassistenzsystem zum Durchführen eines solchen Verfahrens sowie Kraftfahrzeug mit einem Fahrerassistenzsystem
US11443627B2 (en) * 2020-12-23 2022-09-13 Telenav, Inc. Navigation system with parking space identification mechanism and method of operation thereof
CN112874510B (zh) * 2021-02-02 2022-09-16 江苏大学 一种基于半监督学习的自动编码器在自动泊车中车位探测的方法
CN113085840B (zh) * 2021-04-21 2023-03-07 中国第一汽车股份有限公司 一种泊车路径的确定方法、装置、车辆及存储介质
CN113335270B (zh) * 2021-07-01 2022-05-03 湖南大学 一种泊车路径规划方法和装置
US20230009165A1 (en) * 2021-07-07 2023-01-12 Sidewalk Labs LLC Wireless occupancy sensors and methods for using the same
US11881107B2 (en) 2021-12-17 2024-01-23 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Systems and methods for inferring parking departures
CN114882727B (zh) * 2022-03-15 2023-09-05 深圳市德驰微视技术有限公司 基于域控制器的停车位检测方法、电子设备及存储介质
CN114648890B (zh) * 2022-03-23 2023-02-28 深圳一清创新科技有限公司 一种停车位状态检测方法、装置及智能车
DE102022121868A1 (de) 2022-08-30 2024-02-29 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren und Assistenzeinrichtung zum Klassifizieren von Sensordetektionen basierend auf Punktwolken und entsprechend eingerichtetes Kraftfahrzeug
CN117079359A (zh) * 2023-09-04 2023-11-17 厦门中卡科技股份有限公司 基于神经网络的智能停车缴费方法和系统

Family Cites Families (44)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5345402A (en) 1992-02-25 1994-09-06 Automotive Systems Laboratory, Inc. Vehicle crash simulator system for testing crash sensors
US7099796B2 (en) 2001-10-22 2006-08-29 Honeywell International Inc. Multi-sensor information fusion technique
DE10216346A1 (de) * 2002-04-13 2003-10-23 Valeo Schalter & Sensoren Gmbh Einparkhilfesystem für Fahrzeuge und Verfahren
JPWO2004083889A1 (ja) 2003-03-20 2006-06-22 松下電器産業株式会社 障害物検知装置
US7447593B2 (en) 2004-03-26 2008-11-04 Raytheon Company System and method for adaptive path planning
US7706978B2 (en) * 2005-09-02 2010-04-27 Delphi Technologies, Inc. Method for estimating unknown parameters for a vehicle object detection system
US7579942B2 (en) 2006-10-09 2009-08-25 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Extra-vehicular threat predictor
US8538631B2 (en) * 2007-01-23 2013-09-17 GM Global Technology Operations LLC Method and system for vehicle parking assistance
JP4386083B2 (ja) * 2007-02-27 2009-12-16 トヨタ自動車株式会社 駐車支援装置
US7839292B2 (en) 2007-04-11 2010-11-23 Nec Laboratories America, Inc. Real-time driving danger level prediction
DE102007032698B3 (de) 2007-07-13 2008-09-25 Dr. Ing. H.C. F. Porsche Aktiengesellschaft Verfahren zur Ermittlung eines Anzeigebildes
TWI368176B (en) * 2007-09-28 2012-07-11 Ind Tech Res Inst System and method of image-based space detection
DE102008027779A1 (de) * 2008-06-11 2009-12-17 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeugs beim Einparken in eine Parklücke
EP2148220B1 (en) 2008-07-24 2017-08-30 Magneti Marelli S.p.A. A motor-vehicle driving assistance system based on radar sensors for detecting the presence of obstacles in an area behind and/or beside the vehicle, particularly for parking assistance
NO20083543L (no) 2008-08-14 2010-02-15 Modulprodukter As System for automatisk varsling og/eller nedbremsing ved glatt kjorebane
KR101244605B1 (ko) * 2008-12-02 2013-03-25 주식회사 만도 주차공간 인식 방법 및 그 장치
US8629784B2 (en) * 2009-04-02 2014-01-14 GM Global Technology Operations LLC Peripheral salient feature enhancement on full-windshield head-up display
DE102009027820A1 (de) * 2009-07-20 2011-01-27 Robert Bosch Gmbh Vorrichtung und Verfahren zum unterstützten Einparken eines Fahrzeugs
US20110080304A1 (en) * 2009-10-07 2011-04-07 Ford Global Technologies, Llc Vehicle Park Assist System and Method for Parking a Vehicle Using Such System
DE102010043742A1 (de) * 2010-11-11 2012-06-06 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Auswahl einer Parklücke bei mehreren zum Einparken geeigneten Parklücken
CN102508246B (zh) * 2011-10-13 2013-04-17 吉林大学 车辆前方障碍物检测跟踪方法
US9082239B2 (en) * 2012-03-14 2015-07-14 Flextronics Ap, Llc Intelligent vehicle for assisting vehicle occupants
US8457827B1 (en) 2012-03-15 2013-06-04 Google Inc. Modifying behavior of autonomous vehicle based on predicted behavior of other vehicles
US20130278441A1 (en) * 2012-04-24 2013-10-24 Zetta Research and Development, LLC - ForC Series Vehicle proxying
CN103473950B (zh) * 2012-06-06 2017-04-12 刘鉵 一种停车场车位监控方法
DE102012215215A1 (de) * 2012-08-27 2014-05-28 Inb Vision Ag Verfahren und Vorrichtung zum Erkennen von Abweichungen einer Oberfläche eines Objekts
US9221461B2 (en) 2012-09-05 2015-12-29 Google Inc. Construction zone detection using a plurality of information sources
KR101715014B1 (ko) * 2013-01-23 2017-03-10 주식회사 만도 주차 보조 장치 및 그 주차 보조 방법
DE102013209298A1 (de) 2013-05-21 2014-11-27 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft System und Verfahren zum Erkennen von einem potentiell frei werdenden Parkplatz
CN103617647B (zh) * 2013-11-28 2016-04-13 中国人民解放军国防科学技术大学 一种用于夜视的车辆周围环境三维重构方法
KR20150070832A (ko) 2013-12-17 2015-06-25 엘지전자 주식회사 차량 운전 보조 장치 및 이를 구비한 차량
US9098753B1 (en) 2014-04-25 2015-08-04 Google Inc. Methods and systems for object detection using multiple sensors
US10328932B2 (en) * 2014-06-02 2019-06-25 Magna Electronics Inc. Parking assist system with annotated map generation
JP6548376B2 (ja) * 2014-10-06 2019-07-24 日本電産株式会社 レーダシステム、レーダ信号処理装置、車両走行制御装置および方法、ならびにコンピュータプログラム
US9678210B2 (en) * 2014-12-19 2017-06-13 Caterpillar Inc. Error estimation in real-time visual odometry system
CN105128856B (zh) * 2015-08-24 2018-06-26 奇瑞汽车股份有限公司 停车入库方法及装置
US10229231B2 (en) 2015-09-11 2019-03-12 Ford Global Technologies, Llc Sensor-data generation in virtual driving environment
US10176634B2 (en) 2015-10-16 2019-01-08 Ford Global Technologies, Llc Lane boundary detection data generation in virtual environment
US10496766B2 (en) 2015-11-05 2019-12-03 Zoox, Inc. Simulation system and methods for autonomous vehicles
US10341633B2 (en) 2015-11-20 2019-07-02 Qualcomm Incorporated Systems and methods for correcting erroneous depth information
US10372968B2 (en) 2016-01-22 2019-08-06 Qualcomm Incorporated Object-focused active three-dimensional reconstruction
US9760837B1 (en) 2016-03-13 2017-09-12 Microsoft Technology Licensing, Llc Depth from time-of-flight using machine learning
WO2017157967A1 (en) * 2016-03-14 2017-09-21 Imra Europe Sas Processing method of a 3d point cloud
US20180098052A1 (en) 2016-09-30 2018-04-05 Sony Interactive Entertainment Inc. Translation of physical object viewed by unmanned aerial vehicle into virtual world object

Also Published As

Publication number Publication date
GB201704752D0 (en) 2017-05-10
MX2017004786A (es) 2018-08-16
CN107284443B (zh) 2022-05-10
DE102017107626A1 (de) 2017-10-12
CN107284443A (zh) 2017-10-24
US10304335B2 (en) 2019-05-28
GB2550475A (en) 2017-11-22
US20170294121A1 (en) 2017-10-12

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2017110250A (ru) Обнаружение доступных парковочных мест
JP7045816B2 (ja) 検査ステーションに配置された車両の最外寸法を測定するための方法及びシステム
US10634777B2 (en) Radar odometry for vehicle
US20180025640A1 (en) Using Virtual Data To Test And Train Parking Space Detection Systems
EP2332017B1 (en) Estimating a state of at least one target
CN105551302B (zh) 辅助停车过程的方法以及停车辅助装置
US9129523B2 (en) Method and system for obstacle detection for vehicles using planar sensor data
GB2578555A (en) Management of mobile objects
CN111060113A (zh) 一种地图更新方法及装置
US11045953B2 (en) Relocalization method and robot using the same
US11210936B2 (en) Broadcasting details of objects at an intersection
CN112904359B (zh) 基于远程激光探测与测量的速度估计
US20230192146A1 (en) Kurtosis Based Pruning for Sensor-Fusion Systems
JP2019536019A (ja) 車輪付き車両用自己較正センサシステム
EP4006486A1 (en) Monocular vision distance measurement method, storage medium, and monocular camera
CN114559992A (zh) 一种列车安全防护方法、模型训练方法、装置及电子设备
CN116931583B (zh) 移动对象的确定方法和避让方法、装置、设备及存储介质
CN112487861A (zh) 车道线识别方法、装置、计算设备及计算机存储介质
CN106781659A (zh) 一种车位状态基准值标定方法和装置
CN109752690B (zh) 无人机定位nlos的消除方法、系统、装置及存储介质
US20220084228A1 (en) Estimating ground truth object keypoint labels for sensor readings
US9111361B1 (en) Distinguishing between moving targets and clutter in a video
WO2020233956A1 (en) Method and system for robust positioning using ranging signals
EP3308191B1 (de) Verfahren für die ortung von tieren mit hilfe von funkwellen
CN110609561A (zh) 一种行人跟踪方法、装置、计算机可读存储介质及机器人

Legal Events

Date Code Title Description
FA93 Acknowledgement of application withdrawn (no request for examination)

Effective date: 20200330