RU2017109733A - Система адаптивной фильтрации для аэродинамических углов летательного аппарата - Google Patents

Система адаптивной фильтрации для аэродинамических углов летательного аппарата Download PDF

Info

Publication number
RU2017109733A
RU2017109733A RU2017109733A RU2017109733A RU2017109733A RU 2017109733 A RU2017109733 A RU 2017109733A RU 2017109733 A RU2017109733 A RU 2017109733A RU 2017109733 A RU2017109733 A RU 2017109733A RU 2017109733 A RU2017109733 A RU 2017109733A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
change
rate
aerodynamic angle
inertial
angle
Prior art date
Application number
RU2017109733A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2735751C2 (ru
RU2017109733A3 (ru
Inventor
Цзя ЛО
Original Assignee
Зе Боинг Компани
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Зе Боинг Компани filed Critical Зе Боинг Компани
Publication of RU2017109733A publication Critical patent/RU2017109733A/ru
Publication of RU2017109733A3 publication Critical patent/RU2017109733A3/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2735751C2 publication Critical patent/RU2735751C2/ru

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C13/00—Control systems or transmitting systems for actuating flying-control surfaces, lift-increasing flaps, air brakes, or spoilers
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/08—Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw
    • G05D1/0808—Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw specially adapted for aircraft
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/08—Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw
    • G05D1/0808—Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw specially adapted for aircraft
    • G05D1/0816—Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw specially adapted for aircraft to ensure stability
    • G05D1/0825—Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw specially adapted for aircraft to ensure stability using mathematical models
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C13/00—Control systems or transmitting systems for actuating flying-control surfaces, lift-increasing flaps, air brakes, or spoilers
    • B64C13/02—Initiating means
    • B64C13/16—Initiating means actuated automatically, e.g. responsive to gust detectors
    • B64C13/18—Initiating means actuated automatically, e.g. responsive to gust detectors using automatic pilot
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C39/00—Aircraft not otherwise provided for
    • B64C39/02—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use
    • B64C39/024—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use of the remote controlled vehicle type, i.e. RPV
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
    • B64D43/00—Arrangements or adaptations of instruments
    • B64D43/02—Arrangements or adaptations of instruments for indicating aircraft speed or stalling conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
    • B64D47/00—Equipment not otherwise provided for
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
    • G01P13/00—Indicating or recording presence, absence, or direction, of movement
    • G01P13/02—Indicating direction only, e.g. by weather vane
    • G01P13/025—Indicating direction only, e.g. by weather vane indicating air data, i.e. flight variables of an aircraft, e.g. angle of attack, side slip, shear, yaw
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B13/00—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F17/00—Digital computing or data processing equipment or methods, specially adapted for specific functions
    • G06F17/40—Data acquisition and logging
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U10/00—Type of UAV
    • B64U10/25—Fixed-wing aircraft

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Pure & Applied Mathematics (AREA)
  • Mathematical Optimization (AREA)
  • Mathematical Analysis (AREA)
  • Algebra (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Software Systems (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Databases & Information Systems (AREA)
  • Data Mining & Analysis (AREA)
  • Computer Hardware Design (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Claims (61)

1. Устройство, содержащее:
систему (202) регистрации аэродинамических углов, которая:
выполнена с возможностью вычисления первой скорости изменения (212) инерциального аэродинамического угла (214) летательного аппарата (204) с использованием данных (208), принимаемых от инерциальной измерительной системы (216) летательного аппарата (204);
выполнена с возможностью вычисления второй скорости изменения (218) измеряемого снаружи аэродинамического угла (220) летательного аппарата (204);
выполнена с возможностью выработки отфильтрованного аэродинамического угла (206) во время полета летательного аппарата (204) с использованием первой скорости изменения (212) инерциального аэродинамического угла (214) и второй скорости изменения (218) измеряемого снаружи аэродинамического угла (220); и
выполнена с возможностью изменения вклада (222) первой скорости изменения (212) инерциального аэродинамического угла (214), используемого при выработке отфильтрованного аэродинамического угла (206), на основе разности между первой скоростью изменения (212) инерциального аэродинамического угла (214) и второй скоростью изменения (218) измеряемого снаружи аэродинамического угла (220), обеспечивая возможность управления полетом летательного аппарата (204) с использованием отфильтрованного аэродинамического угла (206).
2. Устройство по п. 1, также содержащее:
контроллер (226), выполненный с возможностью управления полетом летательного аппарата (204) с использованием отфильтрованного аэродинамического угла (206).
3. Устройство по п. 1, в котором:
вклад (222) первой скорости изменения (212) инерциального аэродинамического угла (214) изменен для уменьшения воздействия по меньшей мере одного такого фактора, как устойчивый порыв ветра или кратковременная турбулентность.
4. Устройство по п. 1, в котором:
вклад (222) первой скорости изменения (212) инерциального аэродинамического угла (214) увеличен при возникновении кратковременной турбулентности во время полета летательного аппарата (204), и
вклад (222) первой скорости изменения (212) инерциального аэродинамического угла (214) уменьшен при возникновении устойчивого порыва ветра.
5. Устройство по п. 1, в котором:
при регулировке вклада (222) первой скорости изменения (212) инерциального аэродинамического угла (214) на основе разности между первой скоростью изменения (212) инерциального аэродинамического угла (214) и второй скоростью изменения (218) измеряемого снаружи аэродинамического угла (220),
система (202) регистрации аэродинамических углов:
определяет разность между первой скоростью изменения (212) инерциального аэродинамического угла (214) и второй скоростью изменения (218) измеряемого снаружи аэродинамического угла (220);
определяет значения (310) ослабления с использованием указанной разности в экспоненциальной функции; и
умножает первую скорость изменения (212) инерциального аэродинамического угла (214) на значение (310) ослабления для регулировки вклада (222) первой скорости изменения (212) инерциального аэродинамического угла (214).
6. Устройство по п. 1, в котором:
при изменении вклада (222) первой скорости изменения (212) инерциального аэродинамического угла (214), используемого при выработке отфильтрованного аэродинамического угла (206), на основе разности между первой скоростью изменения (212) инерциального аэродинамического угла (214) и второй скоростью изменения (218) измеряемого снаружи аэродинамического угла (220),
система (202) регистрации аэродинамических углов вычисляет первую скорость изменения (212) инерциального аэродинамического угла (214) летательного аппарата (204) с использованием данных (208), принимаемых от инерциальной измерительной системы (216) летательного аппарата (204), и отфильтрованного аэродинамического угла (206) в качестве сигнала обратной связи для динамической регулировки первой скорости изменения (212) инерциального аэродинамического угла (214).
7. Устройство по п. 1, в котором:
при вычислении первой скорости изменения (212) инерциального аэродинамического угла (214) летательного аппарата (204) с использованием данных (208), принимаемых от инерциальной измерительной системы (216) летательного аппарата (204),
система (202) регистрации аэродинамических углов вычисляет первую скорость изменения (212) инерциального аэродинамического угла (214) на основе по меньшей мере одного такого перемещения, как угловое перемещение, линейное перемещение вследствие силы тяжести или линейное перемещение вследствие аэродинамики и силы тяги.
8. Устройство по п. 1, в котором:
инерциальный аэродинамический угол (214) выбран из одного такого угла, как инерциальный угол атаки и инерциальный угол бокового скольжения, а
измеряемый снаружи аэродинамический угол (220) выбран из одного такого угла, как измеряемый снаружи угол атаки и измеряемый снаружи угол бокового скольжения.
9. Устройство по п. 1, в котором:
летательный аппарат (204) выбран из одного такого устройства, как самолет, коммерческий самолет, летательный аппарат вертикального взлета и посадки (204) и беспилотное воздушное транспортное средство.
10. Система (202) регистрации аэродинамических углов, содержащая:
определитель (300) первой скорости изменения, который выполнен с возможностью вычисления первой скорости изменения (212) инерциального аэродинамического угла (214) для летательного аппарата (204) с использованием данных (208), принимаемых от инерциальной измерительной системы (216) летательного аппарата (204), и отфильтрованного аэродинамического угла (206);
определитель (302) второй скорости изменения, который выполнен с возможностью вычисления второй скорости изменения (218) измеряемого снаружи аэродинамического угла (220) летательного аппарата (204);
определитель (304) ослабления, выполненный с возможностью определения значения (310) ослабления на основе разности между первой скоростью изменения (212) инерциального аэродинамического угла (214) и второй скоростью изменения (218) измеряемого снаружи аэродинамического угла (220), обеспечивая возможность управления полетом летательного аппарата (204) с использованием отфильтрованного аэродинамического угла (206);
регулятор (306), выполненный с возможностью регулировки вклада (222) первой скорости изменения (212) инерциального аэродинамического угла (214) с получением отрегулированного вклада (314); и
фильтр (308), выполненный с возможностью выработки отфильтрованного аэродинамического угла (206) во время полета летательного аппарата (204) с использованием отрегулированного вклада (314), полученного регулировкой регулятором (306), и измеряемого снаружи аэродинамического угла (220), обеспечивая возможность управления полетом летательного аппарата (204) с использованием отфильтрованного аэродинамического угла (206).
11. Система (202) регистрации аэродинамических углов по п. 10, в которой:
определитель (300) первой скорости изменения выполнен с возможностью вычисления первой скорости изменения (212) инерциального аэродинамического угла (214) летательного аппарата (204) с использованием данных (208), принимаемых от инерциальной измерительной системы (216) летательного аппарата (204), и отфильтрованного аэродинамического угла (206), и
определитель (300) первой скорости изменения выполнен с возможностью вычисления первой скорости изменения (212) инерциального аэродинамического угла (214) на основе по меньшей мере одного такого перемещения, как угловое перемещение, линейное перемещение вследствие силы тяжести или линейное перемещение вследствие аэродинамики и силы тяги.
12. Система (202) регистрации аэродинамических углов по п. 10, в которой фильтр (308) является фильтром (416) с запаздыванием.
13. Способ обработки аэродинамических углов летательного аппарата (204), включающий:
вычисление первой скорости изменения (212) инерциального аэродинамического угла (214) летательного аппарата (204) с использованием данных (208), принимаемых от инерциальной измерительной системы (216) летательного аппарата (204), и отфильтрованного аэродинамического угла (206);
вычисление второй скорости изменения (218) измеряемого снаружи аэродинамического угла (220) летательного аппарата (204);
выработку отфильтрованного аэродинамического угла (206) во время полета летательного аппарата (204) с использованием первой скорости изменения (212) инерциального аэродинамического угла (214) и второй скорости изменения (218) измеряемого снаружи аэродинамического угла (220); и
изменение вклада (222) первой скорости изменения (212) инерциального аэродинамического угла (214), используемого при выработке отфильтрованного аэродинамического угла (206), на основе разности между первой скоростью изменения (212) инерциального аэродинамического угла (214) и второй скоростью изменения (218) измеряемого снаружи аэродинамического угла (220), обеспечивая возможность управления полетом летательного аппарата (204) с использованием отфильтрованного аэродинамического угла (206).
14. Способ по п. 13, также включающий:
управление полетом летательного аппарата (204) с использованием отфильтрованного аэродинамического угла (206).
15. Способ по п. 13, согласно которому вклад (222) первой скорости изменения (212) инерциального аэродинамического угла (214) изменяют для уменьшения воздействия по меньшей мере одного такого фактора, как устойчивый порыв ветра или кратковременная турбулентность.
16. Способ по п. 13, согласно которому:
вклад (222) первой скорости изменения (212) инерциального аэродинамического угла (214) увеличивают при возникновении кратковременной турбулентности во время полета летательного аппарата (204), и
вклад (222) первой скорости изменения (212) инерциального аэродинамического угла (214) уменьшают при возникновении устойчивого порыва ветра.
17. Способ по п. 13, согласно которому:
при регулировке вклада (222) первой скорости изменения (212) инерциального аэродинамического угла (214) на основе разности между первой скоростью изменения (212) инерциального аэродинамического угла (214) и второй скоростью изменения (218) измеряемого снаружи аэродинамического угла (220) выполняют:
определение разности между первой скоростью изменения (212) инерциального аэродинамического угла (214) и второй скоростью изменения (218) измеряемого снаружи аэродинамического угла (220);
определение значения (310) ослабления с использованием указанной разности в экспоненциальной функции; и
умножение первой скорости изменения (212) инерциального аэродинамического угла (214) на значение (310) ослабления для регулировки вклада (222) первой скорости изменения (212) инерциального аэродинамического угла (214).
18. Способ по п. 13, согласно которому:
при вычислении первой скорости изменения (212) инерциального аэродинамического угла (214) летательного аппарата (204) с использованием данных (208), принимаемых от инерциальной измерительной системы (216) летательного аппарата (204), и отфильтрованного аэродинамического угла (206) выполняют:
вычисление первой скорости изменения (212) инерциального аэродинамического угла (214) на основе по меньшей мере одного такого перемещения, как угловое перемещение, линейное перемещение вследствие силы тяжести или линейное перемещение вследствие аэродинамики и силы тяги.
19. Способ по п. 13, согласно которому инерциальный аэродинамический угол (214) выбран из одного такого угла, как инерциальный угол атаки и инерциальный угол бокового скольжения, а измеряемый снаружи аэродинамический угол (220) выбран из одного такого угла, как измеряемый снаружи угол атаки и измеряемый снаружи угол бокового скольжения.
20. Способ по п. 13, согласно которому летательный аппарат (204) выбран из одного такого устройства, как самолет, коммерческий самолет, летательный аппарат вертикального взлета и посадки и беспилотное воздушное транспортное средство.
RU2017109733A 2016-05-18 2017-03-23 Система адаптивной фильтрации для аэродинамических углов летательного аппарата RU2735751C2 (ru)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US15/157,762 US9910445B2 (en) 2016-05-18 2016-05-18 Adaptive filtering system for aerodynamic angles of an aircraft
US15/157,762 2016-05-18

Publications (3)

Publication Number Publication Date
RU2017109733A true RU2017109733A (ru) 2018-09-24
RU2017109733A3 RU2017109733A3 (ru) 2020-07-10
RU2735751C2 RU2735751C2 (ru) 2020-11-06

Family

ID=58709320

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2017109733A RU2735751C2 (ru) 2016-05-18 2017-03-23 Система адаптивной фильтрации для аэродинамических углов летательного аппарата

Country Status (6)

Country Link
US (1) US9910445B2 (ru)
EP (1) EP3246712B1 (ru)
JP (1) JP6737737B2 (ru)
CN (1) CN107436607B (ru)
BR (1) BR102017009774B1 (ru)
RU (1) RU2735751C2 (ru)

Families Citing this family (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20190217966A1 (en) * 2018-01-12 2019-07-18 Rosemount Aerospace Inc. Aircraft air data generation using laser sensor data and inertial sensor data
US11029706B2 (en) 2018-12-07 2021-06-08 The Boeing Company Flight control system for determining a fault based on error between a measured and an estimated angle of attack
US11003196B2 (en) * 2018-12-07 2021-05-11 The Boeing Company Flight control system for determining a common mode pneumatic fault
US11066189B2 (en) 2018-12-07 2021-07-20 The Boeing Company Flight control system for determining estimated dynamic pressure based on lift and drag coefficients
US11186357B2 (en) * 2019-01-03 2021-11-30 Textron Innovations Inc. System and method for controlling rotorcraft
USD902829S1 (en) * 2019-07-15 2020-11-24 Darold B Cummings Aircraft
USD941741S1 (en) * 2019-08-23 2022-01-25 Darold B Cummings Aircraft
JP7265260B2 (ja) * 2019-09-17 2023-04-26 国立研究開発法人宇宙航空研究開発機構 航空機
WO2023044173A2 (en) * 2021-09-17 2023-03-23 Beta Air, Llc Methods and systems for flight control configured for use in an electric aircraft

Family Cites Families (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5170969A (en) * 1988-11-23 1992-12-15 The Boeing Company Aircraft rudder command system
US5669582A (en) 1995-05-12 1997-09-23 The Boeing Company Method and apparatus for reducing unwanted sideways motion in the aft cabin and roll-yaw upsets of an airplane due to atmospheric turbulence and wind gusts
US6273370B1 (en) 1999-11-01 2001-08-14 Lockheed Martin Corporation Method and system for estimation and correction of angle-of-attack and sideslip angle from acceleration measurements
US6711476B2 (en) * 2001-09-27 2004-03-23 The Boeing Company Method and computer program product for estimating at least one state of a dynamic system
US6928341B2 (en) * 2003-05-13 2005-08-09 The Boeing Company Computational air data system for angle-of-attack and angle-of-sideslip
EP2615026B1 (en) * 2011-06-10 2018-04-04 Airbus Defence and Space GmbH Method and apparatus for minimizing dynamic structural loads of an aircraft
FR2978858B1 (fr) * 2011-08-01 2013-08-30 Airbus Operations Sas Procede et systeme pour la determination de parametres de vol d'un aeronef
US9498903B2 (en) * 2012-10-31 2016-11-22 The Boeing Company System and method for manufacturing monolithic structures using expanding internal tools
RU2541902C2 (ru) * 2013-04-29 2015-02-20 Открытое акционерное общество "Лётно-исследовательский институт имени М.М. Громова" Интеллектуальная система поддержки экипажа
CN103926837B (zh) * 2014-04-22 2016-05-25 西北工业大学 多种耦合作用下飞行器综合解耦方法
CN103914074A (zh) * 2014-04-22 2014-07-09 西北工业大学 飞行器推力强耦合解耦方法
RU159568U1 (ru) * 2015-06-15 2016-02-10 Акционерное общество "Ульяновское конструкторское бюро приборостроения" (АО "УКБП") Система предупреждения критических режимов для маневренных самолетов

Also Published As

Publication number Publication date
RU2735751C2 (ru) 2020-11-06
BR102017009774B1 (pt) 2023-01-10
CN107436607B (zh) 2020-01-07
JP6737737B2 (ja) 2020-08-12
EP3246712A1 (en) 2017-11-22
RU2017109733A3 (ru) 2020-07-10
CN107436607A (zh) 2017-12-05
JP2018020759A (ja) 2018-02-08
US9910445B2 (en) 2018-03-06
EP3246712B1 (en) 2019-02-20
BR102017009774A2 (pt) 2018-03-06
US20170336808A1 (en) 2017-11-23

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2017109733A (ru) Система адаптивной фильтрации для аэродинамических углов летательного аппарата
US10901077B1 (en) Airframe-embedded ultrasonic transducers
JP2018020759A5 (ru)
CN105259908B (zh) 一种雷达引导无人机自动着舰制导与控制系统及其控制方法
RU2017129088A (ru) Система контроля летательного аппарата
AU2013302738A1 (en) Estimating a wind vector
CN105005311B (zh) 一种飞行器俯仰通道攻角同步跟踪控制方法
CN109085849A (zh) 一种舰载无人机定点着陆的自主控制方法
WO2019194103A1 (ja) 飛行機の突風応答軽減システム、乱気流検知システム、動揺推定システム、ドップラーライダー及び飛行機の突風応答軽減方法
US10336467B2 (en) Aircraft turbulence detection
US8219266B2 (en) Method and device for reducing on an aircraft lateral effects of a turbulence
US9684309B2 (en) Aircraft guidance based on partial differential equation for miss distance
JPWO2018168564A1 (ja) 圃場の水深測定用ドローン
US20130311013A1 (en) Measurement Assisted Aerodynamic State Estimator
CN106586026B (zh) 一种飞机相对跑道侧向偏差速率的测量方法
RU2647205C2 (ru) Адаптивная бесплатформенная инерциальная курсовертикаль
RU2015107383A (ru) Способ определения закона наведения для уклонения от препятствия летательным аппаратом, соответствующий компьютерный программный продукт, электронная система и летательный аппарат
EP2724889A3 (en) Control apparatus for vehicle lamp
US20170210466A1 (en) Initial rotor state compensation for a rotorcraft
CN109445449A (zh) 一种高亚音速无人机超低空飞行控制系统及方法
US20110282524A1 (en) System and method for detecting wake turbulence of an aircraft
Beck et al. Autonomous takeoff and landing of a quadcopter
RU2646954C2 (ru) Способ коррекции бесплатформенной инерциальной навигационной системы
US20200264209A1 (en) System and method for determining wind direction and velocity measurement from altitude for an unmanned aerial vehicle
RU2019143152A (ru) Система и способ управления летательным аппаратом на основании обнаруженного движения воздуха