RU2015107383A - Способ определения закона наведения для уклонения от препятствия летательным аппаратом, соответствующий компьютерный программный продукт, электронная система и летательный аппарат - Google Patents
Способ определения закона наведения для уклонения от препятствия летательным аппаратом, соответствующий компьютерный программный продукт, электронная система и летательный аппарат Download PDFInfo
- Publication number
- RU2015107383A RU2015107383A RU2015107383A RU2015107383A RU2015107383A RU 2015107383 A RU2015107383 A RU 2015107383A RU 2015107383 A RU2015107383 A RU 2015107383A RU 2015107383 A RU2015107383 A RU 2015107383A RU 2015107383 A RU2015107383 A RU 2015107383A
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- value
- vertical
- aircraft
- speed
- predetermined
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract 25
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract 3
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims 10
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
- G08G5/04—Anti-collision systems
- G08G5/045—Navigation or guidance aids, e.g. determination of anti-collision manoeuvers
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
- G08G5/04—Anti-collision systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
- B64C27/00—Rotorcraft; Rotors peculiar thereto
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/0055—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots with safety arrangements
- G05D1/0061—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots with safety arrangements for transition from automatic pilot to manual pilot and vice versa
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/04—Control of altitude or depth
- G05D1/06—Rate of change of altitude or depth
- G05D1/0607—Rate of change of altitude or depth specially adapted for aircraft
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/08—Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw
- G05D1/0808—Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw specially adapted for aircraft
- G05D1/0816—Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw specially adapted for aircraft to ensure stability
- G05D1/0825—Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw specially adapted for aircraft to ensure stability using mathematical models
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F17/00—Digital computing or data processing equipment or methods, specially adapted for specific functions
- G06F17/10—Complex mathematical operations
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
- G08G5/0017—Arrangements for implementing traffic-related aircraft activities, e.g. arrangements for generating, displaying, acquiring or managing traffic information
- G08G5/0021—Arrangements for implementing traffic-related aircraft activities, e.g. arrangements for generating, displaying, acquiring or managing traffic information located in the aircraft
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Mathematical Optimization (AREA)
- Mathematical Analysis (AREA)
- Data Mining & Analysis (AREA)
- Pure & Applied Mathematics (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Algebra (AREA)
- Computational Mathematics (AREA)
- Databases & Information Systems (AREA)
- Software Systems (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
1. Способ определения закона наведения для уклонения для летательного аппарата, такого как винтокрылый летательный аппарат, чтобы уклоняться от одного или более препятствий, летательный аппарат содержит систему предупреждения столкновений, выполненную с возможностью обнаружения риска столкновения с препятствием(ями), и электронную систему для определения закона наведения для уклонения,способ реализуется посредством системы для определения закона наведения для уклонения, способ содержит следующие этапы, на которыхa) определяют одну или более заданных величин среди заданных величин угла траектории полета и скорости, по меньшей мере, одна заданная величина зависит, по меньшей мере, от одного предельного значения вертикальной скорости, по меньшей мере, одна заданная величина содержит вертикальную составляющую в вертикальном направлении, каждое предельное значение вертикальной скорости предоставляется посредством системы предупреждения столкновений следом за обнаружением риска столкновения с препятствием(ями), иb) вычисляют закон наведения для уклонения в зависимости от определенной заданной величины(ин),отличающийся тем, что во время этапа a), по меньшей мере, одна определенная заданная величина содержит продольную составляющую в продольном направлении, перпендикулярном вертикальному направлению.2. Способ по п. 1, в котором во время этапа a) определяют первую заданную величину и вторую заданную величину, первая заданная величина является заданной величиной среди заданной величины вертикальной скорости и заданной величины угла траектории полета, вторая заданная величина является заданной величиной воздушной
Claims (15)
1. Способ определения закона наведения для уклонения для летательного аппарата, такого как винтокрылый летательный аппарат, чтобы уклоняться от одного или более препятствий, летательный аппарат содержит систему предупреждения столкновений, выполненную с возможностью обнаружения риска столкновения с препятствием(ями), и электронную систему для определения закона наведения для уклонения,
способ реализуется посредством системы для определения закона наведения для уклонения, способ содержит следующие этапы, на которых
a) определяют одну или более заданных величин среди заданных величин угла траектории полета и скорости, по меньшей мере, одна заданная величина зависит, по меньшей мере, от одного предельного значения вертикальной скорости, по меньшей мере, одна заданная величина содержит вертикальную составляющую в вертикальном направлении, каждое предельное значение вертикальной скорости предоставляется посредством системы предупреждения столкновений следом за обнаружением риска столкновения с препятствием(ями), и
b) вычисляют закон наведения для уклонения в зависимости от определенной заданной величины(ин),
отличающийся тем, что во время этапа a), по меньшей мере, одна определенная заданная величина содержит продольную составляющую в продольном направлении, перпендикулярном вертикальному направлению.
2. Способ по п. 1, в котором во время этапа a) определяют первую заданную величину и вторую заданную величину, первая заданная величина является заданной величиной среди заданной величины вертикальной скорости и заданной величины угла траектории полета, вторая заданная величина является заданной величиной воздушной скорости, первая заданная величина содержит вертикальную составляющую, а вторая заданная величина содержит продольную составляющую.
3. Способ по п. 1 или 2, в котором, по меньшей мере, одна заданная величина содержит целевое значение и текущее значение,
закон наведения для уклонения вычисляют в зависимости от упомянутого текущего значения, и упомянутое текущее значение сходится к целевому значению согласно закону сходимости.
4. Способ по п. 2, в котором, по меньшей мере, одна заданная величина содержит целевое значение и текущее значение, закон наведения для уклонения вычисляют в зависимости от упомянутого текущего значения, и упомянутое текущее значение сходится к целевому значению согласно закону сходимости; и
в котором разрешенный диапазон значений вертикальной скорости определяют из предельного(ых) значения(ий) вертикальной скорости, предоставленных системой предупреждения столкновений, а целевое значение заданной величины вертикальной скорости находится в упомянутом разрешенном диапазоне.
5. Способ по п. 1 или 2, при этом перед этапом b) способ дополнительно содержит следующий этап, на котором
a') измеряют одну или более скоростей летательного аппарата, по меньшей мере, в одном направлении из вертикального и продольного направлений, и
при этом во время этапа b) закон наведения для уклонения дополнительно вычисляют в зависимости от измеренной(ых) скорости(ей).
6. Способ по п. 4, при этом перед этапом b) способ дополнительно содержит следующий этап, на котором
a') измеряют одну или более скоростей летательного аппарата, по меньшей мере, в одном направлении из вертикального и продольного направлений, и
при этом во время этапа b) закон наведения для уклонения дополнительно вычисляют в зависимости от измеренной(ых) скорости(ей); и
при этом вертикальную скорость и воздушную скорость измеряют во время этапа a'), и
когда первая переменная из измеренной вертикальной скорости и заданной величины вертикальной скорости, предоставленной устройством автопилота, находится в разрешенном диапазоне значений вертикальной скорости, целевое значение заданной величины вертикальной скорости равно первой переменной, а
целевое значение заданной величины воздушной скорости равно второй переменной среди измеренной воздушной скорости и заданной величины воздушной скорости, предоставленной устройством автопилота,
когда первая переменная не находится в упомянутом разрешенном диапазоне, целевое значение заданной величины вертикальной скорости является значением, находящимся в упомянутом разрешенном диапазоне, а целевое значение заданной величины воздушной скорости равно оптимальной воздушной скорости набора высоты или второй переменной.
7. Способ по п. 1 или 2, при этом перед этапом b) способ дополнительно содержит следующий этап, на котором
a') измеряют одно или более ускорений летательного аппарата в направлении из вертикального и продольного направлений, и
при этом во время этапа b) закон наведения для уклонения дополнительно вычисляют в зависимости от измеренного(ых) ускорения(ий).
8. Способ по п. 7, при этом во время этапа a'') измеряют вертикальное ускорение и продольное ускорение, и закон наведения для уклонения вычисляют во время этапа b), с одной стороны, в зависимости от заданной величины из заданной величины вертикальной скорости и угла, траектории полета и заданной величины вертикального ускорения, а с другой стороны, в зависимости от воздушной скорости и заданной величины продольного ускорения.
9. Способ по п. 1 или 2, при этом летательный аппарат является винтокрылым летательным аппаратом, а этап b) содержит вычисление, по меньшей мере, одной команды среди команды изменения пространственного положения и команды изменения положения рычага "общего шага".
10. Способ по п. 9, при этом перед этапом b) способ дополнительно содержит следующий этап, на котором
a') измеряют одну или более скоростей летательного аппарата, по меньшей мере, в одном направлении из вертикального и продольного направлений, и одно или более ускорений
летательного аппарата в направлении из вертикального и продольного направлений, и
при этом во время этапа b) закон наведения для уклонения дополнительно вычисляют в зависимости от измеренной(ых) скорости(ей) и измеренного(ых) ускорения(ий), и
при этом во время этапа b) команду изменения пространственного положения вычисляют с помощью следующего уравнения:
где IAS_consigne является заданной величиной воздушной скорости,
IAS_mesurée - это измеренная воздушная скорость,
AX_mesurée - это измеренное продольное ускорение, и
K1 и K2 - это коэффициенты усиления, зависящие, по меньшей мере, от высоты и скорости.
11. Способ по п. 10, при этом во время этапа b) команду изменения положения рычага общего шага вычисляют с помощью следующего уравнения:
где VZ_consigne - это заданная величина вертикальной скорости,
VZ_ mesurée - это измеренная вертикальная скорость,
AZ_ mesurée - это измеренное вертикальное ускорение, и
K3 и K4 - это коэффициенты усиления, зависящие, по меньшей мере, от высоты и скорости.
12. Способ по п. 1 или 2, при этом летательный аппарат дополнительно содержит устройство автопилота, и
при этом способ дополнительно содержит, по меньшей мере, один последующий этап после этапа b) среди этапов, на которых
c) отображают закон наведения для уклонения, вычисленный во время этапа b), на экране, просматриваемом экипажем летательного аппарата, чтобы предоставлять экипажу помощь в выполнении маневра уклонения; и
c') отправляют устройству автопилота закон наведения для уклонения, вычисленный во время этапа b), чтобы выполнять маневр автоматически, чтобы уклоняться от препятствия.
13. Читаемый компьютером носитель, включающий в себя компьютерный программный продукт, включающий в себя инструкции программного обеспечения, которые, когда реализуются посредством компьютера, реализуют способ по п. 1 или 2.
14. Электронная система определения для определения закона наведения для уклонения для летательного аппарата, такого как винтокрылый летательный аппарат, чтобы уклоняться от одного или более препятствий, летательный аппарат содержит систему предупреждения столкновений, выполненную с возможностью обнаружения риска столкновения с препятствием(ями),
система содержит
средство для определения одной или более заданных величин среди заданных величин угла траектории полета и скорости, по меньшей мере, одна заданная величина зависит, по меньшей мере, от одного предельного значения вертикальной скорости, по меньшей мере, одна заданная величина содержит вертикальную составляющую в вертикальном направлении, каждое предельное значение вертикальной скорости предоставляется посредством системы предупреждения столкновений следом за обнаружением риска столкновения с препятствием(ями), и
средство для вычисления закона наведения для уклонения в зависимости от определенной заданной величины(ин) скорости,
отличающаяся тем, что, по меньшей мере, одна определенная заданная величина содержит продольную составляющую в продольном направлении, перпендикулярном вертикальному направлению.
15. Летательный аппарат, такой как винтокрылый летательный аппарат, содержащий систему предупреждения столкновений, выполненную с возможностью обнаружения риска столкновения с одним или более препятствиями, и электронную систему определения для определения закона наведения для уклонения для летательного аппарата, отличающуюся тем, что электронная система определения является системой по п. 14.
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR14/00537 | 2014-03-04 | ||
| FR1400537A FR3018364B1 (fr) | 2014-03-04 | 2014-03-04 | Procede de determination d'une loi de guidage d'evitement d'obstacle par un aeronef, produit programme d'ordinateur, systeme electronique et aeronef associes |
Publications (3)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2015107383A true RU2015107383A (ru) | 2016-09-27 |
| RU2015107383A3 RU2015107383A3 (ru) | 2018-09-04 |
| RU2683718C2 RU2683718C2 (ru) | 2019-04-01 |
Family
ID=51225579
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2015107383A RU2683718C2 (ru) | 2014-03-04 | 2015-03-03 | Способ определения закона наведения для уклонения от препятствия летательным аппаратом, электронная система и летательный аппарат |
Country Status (6)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US9418564B2 (ru) |
| CN (1) | CN104900092B (ru) |
| BR (1) | BR102015004715A2 (ru) |
| CA (1) | CA2881545C (ru) |
| FR (1) | FR3018364B1 (ru) |
| RU (1) | RU2683718C2 (ru) |
Families Citing this family (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US10192453B2 (en) * | 2016-07-13 | 2019-01-29 | Honeywell International Inc. | Aircraft traffic alert and collision avoidance system with autoflight system mode protection |
| US10885798B2 (en) * | 2016-07-13 | 2021-01-05 | Honeywell International Inc. | Aircraft traffic alert and collision avoidance system with autoflight system mode protection |
| CN106200654A (zh) * | 2016-09-28 | 2016-12-07 | 北京小米移动软件有限公司 | 无人机飞行速度的控制方法和装置 |
| EP3671698A1 (en) * | 2018-12-19 | 2020-06-24 | Honeywell International Inc. | Aircraft traffic alert and collision avoidance system with autoflight system mode protection |
| US11164471B1 (en) | 2019-10-04 | 2021-11-02 | The Boeing Company | System for previewing vertical speed guidance following an air traffic conflict alert |
| CN113688463B (zh) * | 2020-05-18 | 2024-01-23 | 中国航发商用航空发动机有限责任公司 | 导线碰撞角度范围筛选方法和装置、计算机可读存储介质 |
| CN113220008B (zh) * | 2021-05-21 | 2022-11-25 | 南京航空航天大学 | 多火星飞行器的协同动态路径规划方法 |
| CN113942634B (zh) * | 2021-09-27 | 2024-07-05 | 西安羚控电子科技有限公司 | 一种大中型固定翼无人机自动起飞控制方法及系统 |
| CN115059549B (zh) * | 2022-06-16 | 2024-01-02 | 中国航发沈阳发动机研究所 | 一种防止大马赫数误操作油门杆的控制方法及系统 |
Family Cites Families (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0750238B1 (en) * | 1995-06-20 | 2000-03-01 | Honeywell Inc. | Integrated ground collision avoidance system |
| US6700482B2 (en) * | 2000-09-29 | 2004-03-02 | Honeywell International Inc. | Alerting and notification system |
| US6873269B2 (en) * | 2003-05-27 | 2005-03-29 | Honeywell International Inc. | Embedded free flight obstacle avoidance system |
| US20050113985A1 (en) * | 2003-11-26 | 2005-05-26 | Safe Flight Instrument Corporation | Obstacle avoidance system for rotary wing aircraft |
| FR2876483B1 (fr) | 2004-10-08 | 2007-07-20 | Airbus France Sas | Procede et systeme d'evitement pour un aeronef |
| FR2893147B1 (fr) * | 2005-11-10 | 2010-12-10 | Thales Sa | Procede de predictions de collision avec des obstacles au sol et d'alertes, notamment embarques sur un aeronef |
| US8886450B2 (en) * | 2006-02-23 | 2014-11-11 | Commonwealth Scientific And Industrial Research Organisation | System and method for identifying manoeuvres for a vehicle in conflict situations |
| FR2923641B1 (fr) * | 2007-11-14 | 2011-03-18 | Thales Sa | Procede de protection par signalisation d'un aeronef contre les risques de collision avec le terrain lors de procedures a couloir de protection reduit avec fonctions specifiques |
| FR2932306B1 (fr) * | 2008-06-10 | 2010-08-20 | Thales Sa | Procede et dispositif d'aide a la navigation pour un aeronef vis-a-vis des obstacles. |
| FR2933523B1 (fr) * | 2008-07-01 | 2014-04-18 | Airbus France | Procede et dispositif d'aide a la conduite d'un vehicule,en particulier d'un aeronef, pour l'evitement d'obstacles |
| ITRM20110651A1 (it) * | 2010-12-20 | 2012-06-21 | Selex Sistemi Integrati Spa | Metodo di previsione rapida del profilo verticale della traiettoria per la gestione del traffico aereo, e relativo sistema atm. |
| DE102011010679A1 (de) * | 2011-02-08 | 2012-08-09 | Eads Deutschland Gmbh | Unbemanntes Luftfahrzeug mit eingebautem Kollisionswarnsystem |
| US8942914B2 (en) * | 2011-02-22 | 2015-01-27 | General Electric Company | Methods and systems for managing air traffic |
| FR2977948B1 (fr) * | 2011-07-12 | 2014-11-07 | Eurocopter France | Procede de pilotage automatique d'un aeronef a voilure tournante comprenant au moins une helice propulsive, dispositif de pilotage automatique et aeronef |
| CN103337199B (zh) * | 2013-06-17 | 2015-06-17 | 西南民族大学 | 一种适用于机载防撞系统的多维机动防撞方法 |
-
2014
- 2014-03-04 FR FR1400537A patent/FR3018364B1/fr active Active
-
2015
- 2015-02-09 CA CA2881545A patent/CA2881545C/en active Active
- 2015-02-19 US US14/625,739 patent/US9418564B2/en active Active
- 2015-03-03 CN CN201510095600.5A patent/CN104900092B/zh active Active
- 2015-03-03 RU RU2015107383A patent/RU2683718C2/ru active
- 2015-03-03 BR BR102015004715A patent/BR102015004715A2/pt active Search and Examination
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US9418564B2 (en) | 2016-08-16 |
| RU2015107383A3 (ru) | 2018-09-04 |
| CA2881545C (en) | 2022-11-01 |
| BR102015004715A2 (pt) | 2017-03-21 |
| CN104900092B (zh) | 2019-08-09 |
| FR3018364B1 (fr) | 2016-04-01 |
| US20150254991A1 (en) | 2015-09-10 |
| FR3018364A1 (fr) | 2015-09-11 |
| RU2683718C2 (ru) | 2019-04-01 |
| CA2881545A1 (en) | 2015-09-04 |
| CN104900092A (zh) | 2015-09-09 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| RU2015107383A (ru) | Способ определения закона наведения для уклонения от препятствия летательным аппаратом, соответствующий компьютерный программный продукт, электронная система и летательный аппарат | |
| JP6001855B2 (ja) | 航空機と共に使用するための統合された戦術的指示を有する飛行管理システムおよびこれを運航する方法 | |
| CN106483974B (zh) | 一种固定翼无人机近距离几何避障方法 | |
| US9415881B2 (en) | Rotorcraft having an airspeed sensor located at the top of a tail fin of the rotorcraft | |
| CN106647810B (zh) | 一种基于负比例导引的无人机自动避撞方法 | |
| JP2021534481A (ja) | 障害物又は地面の認識及び飛行制御方法、装置、機器及び記憶媒体 | |
| JP2020201958A5 (ru) | ||
| JP2013173522A5 (ru) | ||
| RU2012136930A (ru) | Способ и бортовая система обеспечения минимумов дистанций продольного эшелонирования по условиям турбулентности вихревого следа | |
| CN103914065A (zh) | 飞行器状态实时修正的方法和装置 | |
| JP2017501383A (ja) | 飛行機の状態をリアルタイムに修正する方法および装置 | |
| RU2013139093A (ru) | Система управления самолетом, самолет, программа управления самолетом и способ управления самолетом | |
| JP2018020759A5 (ru) | ||
| US11947363B2 (en) | Aircraft and flight controller for aircraft | |
| JP2018517619A (ja) | 垂直方向の飛行表示器のためのシステムおよび方法 | |
| US9251711B2 (en) | Method and device for the filtering of alerts originating from a collision detection system of an aircraft | |
| KR101622260B1 (ko) | 충돌시간 제어 유도 방법 및 시스템 | |
| US20160351060A1 (en) | Method and a system for assisting piloting to avoid an obstacle with a rotorcraft | |
| CN106354148A (zh) | 一种无人机飞行控制方法和装置 | |
| CN111722640A (zh) | 无人机的控制方法、装置和计算机可读存储介质 | |
| RU2013107108A (ru) | Способ управления траекторией летательного аппарата при заходе на посадку | |
| RU151304U1 (ru) | Пилотажно-навигационное устройство транспортного летательного аппарата | |
| JP2019082873A5 (ja) | コンピュータシステム、プログラム、およびデータ構造 | |
| KR20160034691A (ko) | 자동 착륙을 위한 플레어 경로 생성 방법 | |
| CN110998474B (zh) | 无人机的控制方法和无人机 |