RU2017104812A - Способ калибровки вибрационного гироскопа - Google Patents

Способ калибровки вибрационного гироскопа Download PDF

Info

Publication number
RU2017104812A
RU2017104812A RU2017104812A RU2017104812A RU2017104812A RU 2017104812 A RU2017104812 A RU 2017104812A RU 2017104812 A RU2017104812 A RU 2017104812A RU 2017104812 A RU2017104812 A RU 2017104812A RU 2017104812 A RU2017104812 A RU 2017104812A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
read
axis
gyroscope
angular position
signal
Prior art date
Application number
RU2017104812A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2687101C2 (ru
RU2017104812A3 (ru
Inventor
Иссак ОКОН
Ален Рено
Жозе БЕИТИА
Original Assignee
Инналэбс Лимитед
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Инналэбс Лимитед filed Critical Инналэбс Лимитед
Publication of RU2017104812A publication Critical patent/RU2017104812A/ru
Publication of RU2017104812A3 publication Critical patent/RU2017104812A3/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2687101C2 publication Critical patent/RU2687101C2/ru

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C25/00—Manufacturing, calibrating, cleaning, or repairing instruments or devices referred to in the other groups of this subclass
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C19/00—Gyroscopes; Turn-sensitive devices using vibrating masses; Turn-sensitive devices without moving masses; Measuring angular rate using gyroscopic effects
    • G01C19/56—Turn-sensitive devices using vibrating masses, e.g. vibratory angular rate sensors based on Coriolis forces
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C19/00—Gyroscopes; Turn-sensitive devices using vibrating masses; Turn-sensitive devices without moving masses; Measuring angular rate using gyroscopic effects
    • G01C19/56—Turn-sensitive devices using vibrating masses, e.g. vibratory angular rate sensors based on Coriolis forces
    • G01C19/5776—Signal processing not specific to any of the devices covered by groups G01C19/5607 - G01C19/5719
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C25/00—Manufacturing, calibrating, cleaning, or repairing instruments or devices referred to in the other groups of this subclass
    • G01C25/005—Manufacturing, calibrating, cleaning, or repairing instruments or devices referred to in the other groups of this subclass initial alignment, calibration or starting-up of inertial devices
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C19/00—Gyroscopes; Turn-sensitive devices using vibrating masses; Turn-sensitive devices without moving masses; Measuring angular rate using gyroscopic effects
    • G01C19/56—Turn-sensitive devices using vibrating masses, e.g. vibratory angular rate sensors based on Coriolis forces
    • G01C19/5607—Turn-sensitive devices using vibrating masses, e.g. vibratory angular rate sensors based on Coriolis forces using vibrating tuning forks
    • G01C19/5614—Signal processing
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C19/00—Gyroscopes; Turn-sensitive devices using vibrating masses; Turn-sensitive devices without moving masses; Measuring angular rate using gyroscopic effects
    • G01C19/56—Turn-sensitive devices using vibrating masses, e.g. vibratory angular rate sensors based on Coriolis forces
    • G01C19/5642—Turn-sensitive devices using vibrating masses, e.g. vibratory angular rate sensors based on Coriolis forces using vibrating bars or beams
    • G01C19/5649—Signal processing
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C19/00—Gyroscopes; Turn-sensitive devices using vibrating masses; Turn-sensitive devices without moving masses; Measuring angular rate using gyroscopic effects
    • G01C19/56—Turn-sensitive devices using vibrating masses, e.g. vibratory angular rate sensors based on Coriolis forces
    • G01C19/567—Turn-sensitive devices using vibrating masses, e.g. vibratory angular rate sensors based on Coriolis forces using the phase shift of a vibration node or antinode
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C19/00—Gyroscopes; Turn-sensitive devices using vibrating masses; Turn-sensitive devices without moving masses; Measuring angular rate using gyroscopic effects
    • G01C19/56—Turn-sensitive devices using vibrating masses, e.g. vibratory angular rate sensors based on Coriolis forces
    • G01C19/5719—Turn-sensitive devices using vibrating masses, e.g. vibratory angular rate sensors based on Coriolis forces using planar vibrating masses driven in a translation vibration along an axis
    • G01C19/5726—Signal processing

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Gyroscopes (AREA)

Claims (69)

1. Способ калибровки вибрационного гироскопа, содержащий этапы, на которых:
возбуждают вибрацию вдоль оси возбуждения резонансной структуры, при этом ось возбуждения позиционирована в первой угловой позиции;
считывают вибрацию резонансной структуры на первой оси считывания резонансной структуры в то время, когда ось возбуждения позиционирована в первой угловой позиции;
формируют первый сигнал считывания, который указывает считываемую вибрацию резонансной структуры на первой оси считывания;
непрерывно поворачивают ось возбуждения вокруг резонансной структуры во вторую угловую позицию;
считывают вибрацию резонансной структуры на второй оси считывания резонансной структуры в то время, когда ось возбуждения позиционирована во второй угловой позиции;
формируют второй сигнал считывания, который указывает считываемую вибрацию резонансной структуры на второй оси считывания; и
суммируют первый сигнал считывания со вторым сигналом считывания, чтобы извлекать смещение гироскопа.
2. Способ по п. 1, в котором первая угловая позиция оси возбуждения отделена от второй угловой позиции оси возбуждения приблизительно на 45°.
3. Способ по п. 1 или 2, в котором первая ось считывания выравнивается под углом приблизительно в 45° относительно первой угловой позиции оси возбуждения.
4. Способ по любому из предшествующих пунктов, в котором вторая ось считывания выравнивается под углом приблизительно в 45° относительно второй угловой позиции оси возбуждения.
5. Способ по любому из предшествующих пунктов, дополнительно содержащий этап, на котором определяют угловую скорость гироскопа в то время, когда ось возбуждения вращается.
6. Способ по п. 5, в котором угловая скорость гироскопа определяется из первого сигнала считывания и второго сигнала считывания.
7. Способ по п. 5 или 6, в котором упомянутая определенная угловая скорость гироскопа используется для того, чтобы определять смещение гироскопа.
8. Способ по любому из предшествующих пунктов, дополнительно содержащий этап, на котором определяют коэффициент масштабирования гироскопа.
9. Способ по п. 9, в котором упомянутый определенный коэффициент масштабирования используется для того, чтобы определять смещение гироскопа.
10. Способ по п. 8 или 9, в котором определение коэффициента масштабирования содержит этапы, на которых:
вращают ось возбуждения в первом направлении и на первой скорости в направлении к угловой позиции;
считывают вибрацию резонансной структуры на оси считывания в первое время непосредственно перед тем, как ось возбуждения достигает угловой позиции, и формируют первый сигнал считывания коэффициентов масштабирования, который указывает считываемую вибрацию;
вращают ось возбуждения в направлении от угловой позиции на первой скорости и во втором направлении, которое является противоположным первому направлению;
считывают вибрацию резонансной структуры на оси считывания во второе время сразу после того, как ось возбуждения уходит из угловой позиции, и формируют второй сигнал считывания коэффициентов масштабирования, который указывает считываемую вибрацию; и
вычисляют разность между первым и вторым сигналами считывания коэффициентов масштабирования для того, чтобы извлекать коэффициент масштабирования гироскопа.
11. Способ по п. 10, в котором ось считывания отделена от угловой позиции приблизительно на 45°.
12. Способ по п. 10 или 11, в котором разность между первым временем и вторым временем составляет менее приблизительно 50 миллисекунд.
13. Гироскоп, содержащий:
резонансную структуру;
первую и вторую пару исполнительных механизмов, выполненных с возможностью возбуждать вибрацию вдоль оси возбуждения резонансной структуры, причем первая и вторая пара исполнительных механизмов выполнены с возможностью непрерывно поворачивать ось возбуждения между первой угловой позицией и второй угловой позицией;
первую пару датчиков, выполненную с возможностью считывать вибрацию резонансной структуры вдоль первой оси считывания в то время, когда ось возбуждения находится в первой угловой позиции, и формировать первый сигнал считывания, который указывает считываемую вибрацию;
вторую пару датчиков, выполненную с возможностью считывать вибрацию резонансной структуры вдоль второй оси считывания в то время, когда ось возбуждения находится во второй угловой позиции, и формировать второй сигнал считывания, который указывает считываемую вибрацию;
контроллер, выполненный с возможностью суммировать первый сигнал считывания со вторым сигналом считывания, чтобы извлекать смещение вибрационного гироскопа.
14. Гироскоп по п. 13, в котором первая угловая позиция оси возбуждения отделена от второй угловой позиции оси возбуждения приблизительно на 45°.
15. Гироскоп по п. 13 или 14, в котором первая ось считывания выравнивается под углом приблизительно в 45° относительно первой угловой позиции оси возбуждения.
16. Гироскоп по любому из пп. 13-15, в котором вторая ось считывания выравнивается под углом приблизительно в 45° относительно второй угловой позиции оси возбуждения.
17. Гироскоп по любому из пп. 13-16, в котором контроллер дополнительно выполнен с возможностью определять угловую скорость гироскопа в то время, когда ось возбуждения вращается.
18. Гироскоп по п. 17, в котором контроллер выполнен с возможностью определять угловую скорость гироскопа из первого и второго сигналов считывания.
19. Гироскоп по п. 18, в котором контроллер выполнен с возможностью использовать упомянутую определенную угловую скорость гироскопа для того, чтобы определять смещение гироскопа.
20. Гироскоп по любому из пп. 13-19, дополнительно содержащий первый контур обратной связи, выполненный с возможностью сравнивать амплитуду вибраций, считываемых посредством первой пары датчиков, с первым опорным амплитудным сигналом и регулировать первую пару исполнительных механизмов согласно сравнению.
21. Гироскоп по любому из пп. 13-20, дополнительно содержащий второй контур обратной связи, выполненный с возможностью сравнивать амплитуду вибраций, считываемых посредством второй пары датчиков, со вторым опорным амплитудным сигналом и регулировать вторую пару исполнительных механизмов согласно сравнению.
22. Гироскоп по п. 20 и 21, в котором поворот оси возбуждения между первой угловой позицией и второй угловой позицией содержит изменение первого и второго опорных амплитудных сигналов.
23. Гироскоп по любому из пп. 20-22, в котором первый и/или второй контур обратной связи содержит аналоговые электронные схемы.
24. Гироскоп по любому из пп. 13-23, в котором контроллер дополнительно выполнен с возможностью определять коэффициент масштабирования гироскопа.
25. Гироскоп по п. 24, в котором контроллер выполнен с возможностью использовать упомянутый определенный коэффициент масштабирования для того, чтобы определять смещение гироскопа.
26. Гироскоп по п. 24 или 25, в котором:
первая и вторая пара исполнительных механизмов выполнены с возможностью вращать ось возбуждения в первом направлении и на первой скорости в направлении к угловой позиции и вращать ось возбуждения в направлении от угловой позиции на первой скорости и во втором направлении, которое является противоположным первому направлению;
первая пара датчиков выполнена с возможностью считывать вибрацию резонансной структуры на оси считывания в первое время непосредственно перед тем, как ось возбуждения достигает угловой позиции, и формировать первый сигнал считывания коэффициентов масштабирования, который указывает считываемую вибрацию;
первая пара датчиков дополнительно выполнена с возможностью считывать вибрацию резонансной структуры на оси считывания во второе время сразу после того, как ось возбуждения уходит из угловой позиции, и формировать второй сигнал считывания коэффициентов масштабирования, который указывает считываемую вибрацию; и
контроллер выполнен с возможностью вычислять разность между первым и вторым сигналами считывания коэффициентов масштабирования для того, чтобы извлекать коэффициент масштабирования гироскопа.
27. Гироскоп по п. 26, в котором ось считывания отделена от угловой позиции приблизительно на 45°.
28. Гироскоп по п. 26 или 27, в котором разность между первым временем и вторым временем составляет менее приблизительно 50 миллисекунд.
29. Гироскоп, содержащий:
резонансную структуру;
первую и вторую пару исполнительных механизмов, выполненных с возможностью возбуждать вибрацию вдоль оси возбуждения;
первую пару датчиков, выполненных с возможностью считывать вибрацию резонансной структуры вдоль первой оси считывания и формировать первый сигнал считывания, который указывает считываемую вибрацию;
первый контур обратной связи, содержащий аналоговые электронные схемы, выполненные с возможностью сравнивать первый сигнал считывания с первым опорным амплитудным сигналом и приводить в действие первую пару исполнительных механизмов согласно сравнению;
вторую пару датчиков, выполненных с возможностью считывать вибрацию резонансной структуры вдоль второй оси считывания и формировать второй сигнал считывания, который указывает считываемую вибрацию;
второй контур обратной связи, содержащий аналоговые электронные схемы, выполненные с возможностью сравнивать второй сигнал считывания со вторым опорным амплитудным сигналом и приводить в действие вторую пару исполнительных механизмов согласно сравнению; и
контроллер, выполненный с возможностью предоставлять первый опорный амплитудный сигнал в первый контур обратной связи и предоставлять второй опорный амплитудный сигнал во второй контур обратной связи, при этом контроллер выполнен с возможностью варьировать первый и второй опорные амплитудные сигналы, чтобы вызывать вращение оси возбуждения вокруг резонансной структуры.
30. Гироскоп по п. 29, в котором сравнение первого сигнала считывания с первым опорным амплитудным сигналом содержит демодуляцию первого сигнала считывания относительно первого осциллирующего опорного фазового сигнала и определение разности между демодулированным сигналом и первым опорным амплитудным сигналом.
31. Гироскоп по п. 29 или 30, в котором сравнение второго сигнала считывания со вторым опорным амплитудным сигналом содержит демодуляцию второго сигнала считывания относительно второго осциллирующего опорного фазового сигнала и определение разности между демодулированным сигналом и вторым опорным амплитудным сигналом.
32. Гироскоп по п. 31, зависимому от п. 30, в котором первый осциллирующий опорный фазовый сигнал и второй опорный фазовый сигнал имеют идентичную частоту и фазу.
33. Гироскоп по любому из пп. 29-32, в котором контроллер выполнен с возможностью варьировать первый и второй опорные амплитудные сигналы таким образом, что они представляют собой синусоидальные сигналы относительно времени.
34. Гироскоп по п. 33, в котором контроллер выполнен с возможностью варьировать первый и второй опорные амплитудные сигналы таким образом, что синусоидальные сигналы имеют практически постоянную разность фаз π/2.
35. Гироскоп по п. 33 или 34, в котором контроллер выполнен с возможностью варьировать первый и второй опорные амплитудные сигналы таким образом, что синусоидальные сигналы имеют по существу идентичную амплитуду.
36. Гироскоп по любому из пп. 29-35, в котором контроллер дополнительно выполнен с возможностью суммировать первый сигнал считывания со вторым сигналом считывания, чтобы извлекать смещение вибрационного гироскопа.
37. Гироскоп по любому из пп. 29-36, в котором:
контроллер дополнительно выполнен с возможностью варьировать первый и второй опорные амплитудные сигналы, чтобы вызывать вращение оси возбуждения в первом направлении и на первой скорости в направлении к угловой позиции, и варьировать первый и второй опорные амплитудные сигналы, чтобы вызывать вращение оси возбуждения в направлении от угловой позиции на первой скорости и во втором направлении, которое является противоположным первому направлению;
первая пара датчиков выполнена с возможностью считывать вибрацию резонансной структуры на оси считывания в первое время непосредственно перед тем, как ось возбуждения достигает угловой позиции, и формировать первый сигнал считывания коэффициентов масштабирования, который указывает считываемую вибрацию;
первая пара датчиков дополнительно выполнена с возможностью считывать вибрацию резонансной структуры на оси считывания во второе время сразу после того, как ось возбуждения уходит из угловой позиции, и формировать второй сигнал считывания коэффициентов масштабирования, который указывает считываемую вибрацию; и
контроллер дополнительно выполнен с возможностью вычислять разность между первым и вторым сигналами считывания коэффициентов масштабирования для того, чтобы извлекать коэффициент масштабирования гироскопа.
RU2017104812A 2014-07-16 2015-07-15 Способ калибровки вибрационного гироскопа RU2687101C2 (ru)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US14/332,602 2014-07-16
US14/332,602 US9671247B2 (en) 2014-07-16 2014-07-16 Method for calibrating vibratory gyroscope
PCT/EP2015/066189 WO2016008936A1 (en) 2014-07-16 2015-07-15 Method for calibrating a vibratory gyroscope

Publications (3)

Publication Number Publication Date
RU2017104812A true RU2017104812A (ru) 2018-08-16
RU2017104812A3 RU2017104812A3 (ru) 2018-11-07
RU2687101C2 RU2687101C2 (ru) 2019-05-07

Family

ID=53540772

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2017104812A RU2687101C2 (ru) 2014-07-16 2015-07-15 Способ калибровки вибрационного гироскопа

Country Status (5)

Country Link
US (1) US9671247B2 (ru)
EP (1) EP3169976B1 (ru)
KR (1) KR102045982B1 (ru)
RU (1) RU2687101C2 (ru)
WO (1) WO2016008936A1 (ru)

Families Citing this family (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9482553B2 (en) * 2014-09-30 2016-11-01 The Charles Stark Draper Laboratory, Inc. Calibration systems and methods for gyroscopes
ITUB20152221A1 (it) * 2015-07-15 2017-01-15 St Microelectronics Srl Circuito sfasatore di 90° e relativo metodo di sfasamento di 90°
US10444014B1 (en) * 2015-09-01 2019-10-15 Hrl Laboratories, Llc High dynamic range gyroscope
US10228264B2 (en) * 2016-09-02 2019-03-12 Northrop Grumman Systems Corporation Self-calibration of an inertial system
IL255388A0 (en) * 2016-11-08 2017-12-31 Honeywell Int Inc Decreasing the gyroscope offset component by a constant value of angular velocity while activating a sensor at the same time
US10718615B2 (en) * 2016-11-08 2020-07-21 Honeywell International Inc. Reducing a gyroscope-bias component in a determined value of angular velocity with simultaneous sensor operation
US20180156634A1 (en) * 2016-12-02 2018-06-07 Northrop Grumman Systems Corporation Dual-vibratory pattern resonator gyroscope
KR102580071B1 (ko) * 2017-01-06 2023-09-18 아이디에이치엘 홀딩스, 인크. 자이로스코프 스케일 캘리브레이션을 위한 방법, 장치 및 시스템
JP6219545B1 (ja) * 2017-03-10 2017-10-25 住友精密工業株式会社 振動型角速度センサ
JP6767308B2 (ja) * 2017-05-23 2020-10-14 ファナック株式会社 機械と相互通信可能に接続される機械制御用コンピュータ、機械システム、ベースソフトウェア、コンピュータ読取可能な記録媒体、データ構造、及び機械制御方法
US10852136B2 (en) * 2017-08-30 2020-12-01 Analog Devices, Inc. Frequency mismatch detection method for mode matching in gyroscopes
RU2676061C1 (ru) * 2017-11-29 2018-12-25 Акционерное Общество "Научно-Производственное Объединение Электромеханики" Способ резонансной настройки роторного вибрационного гироскопа
JP7024566B2 (ja) * 2018-04-06 2022-02-24 株式会社デンソー 振動型ジャイロスコープ
JP7357067B2 (ja) 2019-03-14 2023-10-05 ウェイモ エルエルシー ロータリエンコーダ校正のためのデバイスおよび方法
RU2708907C1 (ru) * 2019-05-21 2019-12-12 Акционерное общество "Научно-исследовательский институт физических измерений" Твердотельный волновой гироскоп
US11125560B2 (en) * 2019-07-30 2021-09-21 Invensense, Inc. Robust method for tuning of gyroscope demodulation phase
EP3885698B1 (en) * 2020-01-31 2022-09-28 NSK Ltd. Calibration method for rotation angle calculation device, calibration device for rotation angle calculation device, rotation angle calculation device, motor control equipment, electric actuator product, and electric power steering apparatus
KR20220094828A (ko) 2020-12-29 2022-07-06 광주과학기술원 광간섭계를 적용한 반구형 공진기 자이로스코프
CN117129019A (zh) * 2023-10-27 2023-11-28 贵州航天控制技术有限公司 一种半球谐振陀螺的自校准系统

Family Cites Families (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6498996B1 (en) * 1999-08-04 2002-12-24 Honeywell International Inc. Vibration compensation for sensors
US20030033850A1 (en) * 2001-08-09 2003-02-20 Challoner A. Dorian Cloverleaf microgyroscope with electrostatic alignment and tuning
GB0227098D0 (en) * 2002-11-20 2002-12-24 Bae Systems Plc Method of calibrating bias drift with temperature for a vibrating structure gyroscope
KR101107028B1 (ko) * 2002-11-20 2012-01-25 애틀랜틱 이너셜 시스템스 리미티드 진동 구조 자이로스코프의 스케일팩터 변화를 측정하는방법 및 장치
GB0227084D0 (en) 2002-11-20 2002-12-24 Bae Systems Plc Method and apparatus for measuring scalefactor variation in a vibrating structure gyroscope
US8011245B2 (en) * 2005-05-31 2011-09-06 Innalabs Technologies, Inc. Sensing element of coriolis force gyroscope
FR2904870B1 (fr) * 2006-08-09 2008-10-03 Sagem Defense Securite Procede d'alignement d'une centrale inertielle a capteur vibrant axisymetrique et centrale inertielle correspondante
US8011246B2 (en) 2008-09-22 2011-09-06 Northrop Grumman Guidance And Electronics Company, Inc. Apparatus and method for self-calibration of coriolis vibratory gyroscope
FR2937414B1 (fr) 2008-10-20 2010-11-26 Sagem Defense Securite Mesure gyroscopique par un gyroscope vibrant
FR2939193B1 (fr) * 2008-11-28 2011-03-04 Sagem Defense Securite Calibrage de gyroscope vibrant
US9157739B1 (en) 2012-08-07 2015-10-13 Innalabs Limited Force-rebalance coriolis vibratory gyroscope

Also Published As

Publication number Publication date
US9671247B2 (en) 2017-06-06
WO2016008936A1 (en) 2016-01-21
RU2687101C2 (ru) 2019-05-07
EP3169976B1 (en) 2024-02-07
US20160018243A1 (en) 2016-01-21
EP3169976A1 (en) 2017-05-24
KR20170030618A (ko) 2017-03-17
RU2017104812A3 (ru) 2018-11-07
KR102045982B1 (ko) 2019-11-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2017104812A (ru) Способ калибровки вибрационного гироскопа
CN108253952B (zh) 一种零偏自校准mems陀螺仪及其零偏自校准方法
JP5028281B2 (ja) センサバイアスキャンセルを用いた慣性計測システム及び方法
EP3056859B1 (en) Bias and scale-factor error mitigation in a coriolis vibratory gyroscope system
JP2016031366A (ja) 振動質量型ジャイロスコープシステムおよび方法
US11365983B2 (en) Demodulation phase calibration using external input
JP2007047166A (ja) クラスｉｉコリオリ振動ジャイロスコープにおけるバイアス及び直角位相の減少
JP2008122371A (ja) Ｍｅｍｓ慣性センサの力再平衡およびパラメトリック増幅
JP2009025283A (ja) 一体型加速度計・角速度計システム
JP5352671B2 (ja) 振動型ジャイロスコープによるジャイロ測定
CN114166242B (zh) 一种半球谐振陀螺检测信号不均匀性的校准方法及系统
US11243077B2 (en) Gyroscope
KR20160117464A (ko) 센서 장치 및 적어도 하나의 진동 질량을 포함하는 센서 장치의 작동 방법
JP2008134244A (ja) Ｍｅｍｓジャイロスコープのための高速読み取り論理
RU2012129751A (ru) Способ определения масштабного коэффициента твердотельного волнового гироскопа на поворотном столе
Song et al. Parametric drive of a micro rate integrating gyroscope using discrete electrodes
EP2926088B1 (fr) Procede de calibration d'une centrale inertielle a plage de retournement mecanique limitee
RU2526585C2 (ru) Способ определения угла ориентации стоячей волны в твердотельном волновом гироскопе
Zotov et al. Optimization of orbital trajectory for frequency modulated gyroscope
CN114370887B (zh) 基于虚拟转动的力平衡模式振动陀螺零位自标定方法
Song et al. Control scheme and error suppression method for micro rate integrating gyroscopes
JP7292514B2 (ja) 共振制御装置、振動ジャイロ及び共振制御方法
JP7115733B2 (ja) 積分型ジャイロ装置および積分型ジャイロ装置の制御方法
KR100349549B1 (ko) 요레이트센서의 진동수 교정 장치
CN103017748B (zh) 一种钟形振子式角速率陀螺信号提取方法

Legal Events

Date Code Title Description
HC9A Changing information about inventors